SE0950953A1 - Förbindningsanordning - Google Patents
Förbindningsanordning Download PDFInfo
- Publication number
- SE0950953A1 SE0950953A1 SE0950953A SE0950953A SE0950953A1 SE 0950953 A1 SE0950953 A1 SE 0950953A1 SE 0950953 A SE0950953 A SE 0950953A SE 0950953 A SE0950953 A SE 0950953A SE 0950953 A1 SE0950953 A1 SE 0950953A1
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- profiles
- arm
- robot
- beams
- nodes
- Prior art date
Links
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 claims description 15
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 6
- 241000446313 Lamella Species 0.000 claims description 3
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims 1
- 241000047428 Halter Species 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 235000015096 spirit Nutrition 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
- B23Q1/4852—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair
- B23Q1/4857—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair followed perpendicularly by a single rotating pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
- B23Q1/5406—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed perpendicularly by a single rotating pair
- B23Q1/5425—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only a single rotating pair followed perpendicularly by a single rotating pair followed perpendicularly by a single sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
- F16B7/00—Connections of rods or tubes, e.g. of non-circular section, mutually, including resilient connections
- F16B7/04—Clamping or clipping connections
- F16B7/044—Clamping or clipping connections for rods or tubes being in angled relationship
- F16B7/048—Clamping or clipping connections for rods or tubes being in angled relationship for rods or for tubes without using the innerside thereof
- F16B7/0486—Clamping or clipping connections for rods or tubes being in angled relationship for rods or for tubes without using the innerside thereof forming an abutting connection of at least one tube
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
- F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
- F16M11/02—Heads
- F16M11/16—Details concerning attachment of head-supporting legs, with or without actuation of locking members thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Uppfinningen avser en anordning (i) vid förind-ning av profiler etc.Enligt uppfinningen sträcker sig åtminstone tre fästen (6-8) för koppling till var sin arm (2-4) eller liknande frän en infästning (5} avsedd för en robot etc. Resp fäste (6-S) bildas av knutpunkter som är svängbart lagrade och som möjliggöres att justeras till önskad riktning (9-11) och fastlåsning i önskade lägen (I, II, III), varvid flera av sagda armar etc (2-4) är sammansatta så att i huvudsak endast drag-och tryckkrafter (B, T) initieras i sagda infästnings (5) struktur och att varje arm etc (2-4) i knutpunkterna (6-8) är anordnade att riktas i fritt, valda vinklar mot intillbelägen knutpunkt och/eller slutpunkt.(Fig 1)
Description
,,_.> b) to CD th Q (Ii Den föreliggande uppfinningen avser en anord- ning vid forbindning av profilerßbalkar/armar etc.
Uppfinnlngen är avsedd att tillämpas vid bl.a. robotar och närmare bestämt då vid utformning av robotgrimmor i syfte att minimera materialàtgàng och vikt l förhållande till styrka, möjliggöra snabb byggnation och reparation av robot~ grimman, öka precisionen i robotgrimmans funktioner, minska utrymmesbebov, korta ner cykeltlder, minska behovet av stora robotar och sänka tillverkningskostnader.
Robotgrimman avses att användas i applikationer där det i dag används tyngre robotgrlmmor i företrädesvis aluminium och stål. Robotgrlmmor används företrädesvis for att nantera och operera på komponenter i tillverkande industri.
Dagens robotgrlmmor ar ofta onödigt stora, ofta svåra att bygga, svåra att reoarera, vager mycket och ar dyra T' att konstruera. l vissa fall kan griumorna vara valdigt dyra och omöjliga att andra. Att accelerera och bromsa tunga robot- grimmor innebar ofta nog energlätgång och långsamma tempen.
Stora robotar behövs för att hantera grimmorna. Den stora vikten innebär också att precisionen inte alltid den bästa. är Huvudandamàlet med den föreliggande uppfin- ningen är därför i forsta hand att åstadkomma en anordning som löser bl.a. de ovan sagda problemen på ett effektivt och säkert sätt.
Sagda ändamål uppnås medelst en anordning .enligt den föreliggande up finnlngen, som i huvudsak känneteck- nas därav, att till en infastning från en robot eller annat verktyg eller föremål sträcker sig åtminstone tre fästen for koppling till var sin arm, profil, balk eller liknande, att resp fäste bildas av knutpunkter som är svangbart lagrade och som möjliggöres att justeras till önskad riktning och fastlàsning i önskade lagen varvid flera av sagda armar etc ar sammansatta så att l huvudsak endast drag~ och tryokkraíter (Il F* f t 25 30 EU initieras i sagda infästninqs struktur och att varje arm etc i knutpunkterna är anordnade att riktas i fritt valda vinklar mot intillbelägen knutpunkt och/eller slutpunkt.
(D Uppfinningen beskriv i det folfiande med hänvisning till de bifogade ritningarna, på vilka Fig 1 visar i perspektiv (D n förbindning enligt uppfinningen snett framifrån, Fig 2 och 3 visar schematiskt anslutningar i förbindningen i olika lägen, Fig 4-6 visar ytterligare vyer av förbind- ningar, Fig 7-9 visar exempel på kspplingsled till for- bindninqen, och Fig 1G visar exempel pa robotgrimma applicerad på en industrirobot.
Enligt föreliggande uppfinning sätts flera profiler/balkar samman så att nästan endast drag och tryokkraf~ ter initieras i robotgrimmans struktur och att i knutpunkterns varje profil/balk kan riktas i fritt valda vinklar mot nästa knutpunkt alternativt slutpunkt. Detta gäller vid en_robot som ej visas i bild med uppfinningen applicerad. ínfästningspunkten for roboten utgöres av en krans, en första krans, med infästninqsmöjligheter runt om for profiler,balKar. På ett lämpligt avstånd från sagda forsta krans kan ytterligare en krans med infastningsmojligheter för profiler/balkar placeras. De båda kransarna kan läsas till varandra via distanselement. Distanselementen kan bestå av antingen profilerfbalkar eller någon form av cylinder. Två krensar och distanselementen mellan desamma kan även vara utförda som ett enda stycke.
Genom att utforma distanselementen så att avståndet mellan profilerna kan ökas/minskas dynamiskt kan en viss förändring av balkens längd åstadkommas och kontrolleras.
LT! ¿..; CD fi l LH Distanselementens form kan ändras och kontrolleras på många satt. Gemensamt för elementen ar dock att de arbetar från centrum av balken.
De längsgående profilerna kan företrädesvis bestå av ”Pull trusioned composite profiles” och profilerna skall ha en stor andel kolfiber i sig.
Profilerna kan vara kapade och fastade 1 distanselementen och sina andar och straoka sig rakt mellan distanselementen.
Enligt uppfinningen avses en fast arm för fri snabb flexibel placering och orientering av ett fäste for verkw tyg, sugkopp, gripdon, svetstang, styrning, svetspistol, mun- stycke, kameror, eto. Armen kan ingå som en del i en robot- qrimma, jigg, lyftgalge, eller fixtnr eller fungera som stativ och kan innefatta en justerbar länk för fri riktning av arm, balk, etc från en given punkt till en annan fritt vald *Ü *Fi il' W Ci* C; PT t *ß Ft |-- ,..., Uppfinningen avser en/ett i flera riktningar justerbarfjusterbart knutpunkt/fäste för diverse verktyg, etc.
Knutpunkten har tre fästen for koppling.tlll tre armar vars uppgift är att vara länk mellan stativ och knutpunkten. Ett fjärde fäste utgör interface till verktyg etc.
Fördelarna med knntpunktens utformning ar flera. Bl.a. kan justeringen av knutpunkten till ratt läge och orientering gå mycket snabbt och enkelt och knntpnnkten har nog hàllfasthet i förhållande till använd materialmangd.
Preoiserat innefattar npofinningen en anordning 1 vid förbindning av profilerfbalkar, armar etc 2, 3, 4 och till en infästnin 5 från en robot eller något annat verktyg eller föremål sträcker sig åtminstone tre fästen 6, 7, 8 avsedda for koppling till var sin arm, profil, balk, 2-4 eller liknande. Reso fäste 6-8 bildas av knutpunkter som är svangbart lagrade och som möjliggores att justeras till önskad riktning Qi 10 F: ä. 9, EG, ll och fastlåsning i önskade lagen I, šï, lll. Üarvid är tlera av sagda armar etc 2-4 sammansatta så att i huvudsak endast drag- och tryckkrafter D, T initieras i sagda infast- nings 5 struktur 6-8 och att varje arm etc 2-4 i knutpunkterna är anordnade att riktas i tritt valda vinklar mot intillbelägen knutpunkt och/eller slutpunkt. r~ Infästníngen 3 för en robot etc utgöres av en forsta krans med infiastningar runt om för profiler/balkar 2-4 och att en andra ej visad krans är belägen på avstånd från sagda första krans 5 och med infastninqer runt om för profi- ler/baikar. De båda kransarna är anordnade att låsas till varandra via distanselement i form av profiler/balkar eller en cylinder varvid distanselementen är utförda som ett gemensamt stycke.
IJ Företradesvis är de »agda distanselementen I utformade så att avståndet mellan profilerna 2-4 ar anordnade att ökas/minskas dynamiskt varigenom viss förändring av balkens längd är anordnad att åstadkommas samt kontrolleras.
Sagda distanselement är anordnade så att de in arbetar i huvudsak från aentrum ii av balken etc 2-4. Knutpunk- terna 6-8 uppvisar tre fästen som ar anordnade för sammankopp- ling med var sin arm 2-4 for att nä till ett stativ samt att ett fjärde fäste är anordnat att utgöra s.k. interface till ett ifrågavarande verktyg etc. De sagda knutpunkterna 6-8 bildas lämpligen av vridbara lamellkopplingsdelar.
Anordningen 1 innefattar lämpligen en fast arm, som är avsedd för fri, snabb och flexibel placering och orien- tering av fäste för verktyg eller sngkopp, gripdon, svetstáng, etc, och som ingår styrning, svetspistol, munstycke, kamera, jigg: lyftgaige fixtur eller ett stativ resp som.en justerbar länk för att åstadkomma fri rikt- som en del i en robotgrimma, ning av en arm, profil, balk etc från en given punkt till en annan fritt Vald punkt. 2G (D I Fig 7-9 visas en led 2Û som kan ïillampas för att åstadkomma ledad låsning vid de ifrågavarande knutpunkterna 6~8 mellan ingående infästning 5 resp vinkellagringshållare 21, 22 där lamellkopplingsdelarna 23, Éåm Kopplas samman håït och ovridbart. Sagda led 20 innefattar två med varandra ovridbart sammankopplingsbara delar ZLA, EOB vilka pïessas samman med en gängad skruv 25 och där konqru nta låsklackar 26, 2? kopplas ihop och förhindrar vridning av delarna relativt varandra i låst läge V.
Beskaffenheï och funktion av uppfinningen torde ha framgått av det ovan beskrivna och med ledning även av det på ritningarna visade.
Uppfinningen är naturligtvis inte begränsad tiïl de ovan beskrivna och på de bifogade ritningarna visade uïförandena. Modifieringar är möjliga, särskilt när det galler de olika deíarnas beskaffenhet, eller genom användande av lik~ värdig teknik, utan att man fràngàr skyddsområdet for uppfin~ ningen, såsom den definieras i patentkraven.
Claims (10)
1. Anordning (1) vid förbin'ning av profi~ ler/balkar/armar etc, kännetecknad därav, att till en infäSt~ från en robot eller annat verktyg alla: föremål (6-8) ning (5) sträcker sig åtminstone tre fästen för koppling till var sin arm, profil, balk (2-4) elle: liknande, att resp fasta (6-8) bildas av knutpnnktsr som är svangbart íagrads och som möjliggöres att justeras till önskad riktning (9~1J} och fastlàsning i önskade lägen I, II, 111, varvid flera av sagda armar etc (2~4) är sammansatta så att i huvudsak endast drag« och tryckkrafter (D, T) initisras i sagda infästnings (5) struktur och att varje arm etc (2~4) i knutpunkterna (6~8) är anordnade att riktas i fritt valda vinklar mot intilibaiagen knutpunkt och/eller slatpunkt.
2. Anordning enligt patsntkrav 1, kännatecknad därav, att infastningen (5) for robot sto utgöres av en första krans med infastningar runt om för profiler/balkar (2-4).
3. Y. Anordning enligt patentkrav 2, kännetecknad därav, att på avstånd från sagda fötsta krans (5) ar belägen an andra krans med infästningar runt om for profiler/balkar.
4. Anordning enligt patentkrav 3, kännetecknad därav, att ds båda transarna (5) är anordnade att låsas till varandra via distanselemsnt i form av profiler/balkar eller an cylinder.
5. Anordning enligt patentktav 4, kännetecknad därav, att kransarna (5) och distanselementen är utförda som att gemensamt stycke. J l
6. Anordning enligt något av patentkraven 4-5, kânnetecknad därav, att distanselementen är utformade så att avståndet mellan profilerna {2-4) är anordnade att ökas/minskas dynamiskt varigenom.viss fötändïing av balkens längd är anord- nad att åstadkommas samt kontrolleras.
7. Anordning enligt något av patentkraven 4-6, kännetecknad därav, att sagda distansslement ar anordnade så att de arbetar i huvudsak från centrum (12) av balken etc (2-4).
8. Anordning enligt något av ovan angivna patent- krav, kännetecknad därav, att knutpunkterna (6-8) uppvisar tre fasten som är anordnade för sammankoppling med var sin arm (2-4) för att nå till ett stativ samt att ett fjärde fäste at anordnat att utgöra s.k. interface till ett ifrågavarande verk- tyg etc,
9. Anondning enligt något av ovan angivna patent- krav, kännetecknad därav, att kndtpunkterna (6-8) bildas av vridbara lamellkopplingsdelar.
10. Anordning enligt något av ovan angivna patent- krav, kännetecknad därav, att en fast arm, som är avsedd fot fri, snabb och flexibel placering och orientering av fäste för verktyg eller sugkopp, gripdon, svetstång, styrning, svets- pistol, munstycke, kamera etc, ingår som en del i en robot- grimma, jigg, lyftgalge fixtur eller ett stativ resp som en justerbar länk för att åstadkomma fri riktning av en arm, profil, balk etc från en given punkt till en annan fritt vald punkt.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE0950953A SE0950953A1 (sv) | 2009-12-11 | 2009-12-11 | Förbindningsanordning |
EP10836293.0A EP2509754A4 (en) | 2009-12-11 | 2010-12-10 | CONNECTING DEVICE FOR CONNECTING SECTIONS / SUPPORTS / ARMS WITH A FITTING |
PCT/SE2010/051364 WO2011071450A1 (en) | 2009-12-11 | 2010-12-10 | Connecting device for the connection of sections/girders/arms to an attachment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE0950953A SE0950953A1 (sv) | 2009-12-11 | 2009-12-11 | Förbindningsanordning |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE0950953A1 true SE0950953A1 (sv) | 2011-06-12 |
Family
ID=44145795
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE0950953A SE0950953A1 (sv) | 2009-12-11 | 2009-12-11 | Förbindningsanordning |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2509754A4 (sv) |
SE (1) | SE0950953A1 (sv) |
WO (1) | WO2011071450A1 (sv) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103115047B (zh) * | 2011-11-17 | 2015-09-30 | 上海航天测控通信研究所 | 一种空间用多冗余备份stewart平台支撑杆 |
CN102699901B (zh) * | 2012-06-06 | 2014-12-17 | 天津大学 | 过约束五自由度混联机器人 |
DE102013204124A1 (de) | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Evonik Industries Ag | Composite-Halbzeuge und daraus hergestellte Formteile sowie direkt hergestellte Formteile auf Basis von hydroxyfunktionalisierten (Meth)Acrylaten und Uretdionen die mittels Strahlung duroplastisch vernetzt werden |
CN111550491B (zh) * | 2020-06-12 | 2024-05-07 | 扬州工业职业技术学院 | 一种空间多角度连接头 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2518817A (en) * | 1945-11-30 | 1950-08-15 | Park J Ries | Tripod |
US2442000A (en) * | 1946-09-09 | 1948-05-25 | Jr Thomas C Furnas | Tripod leg |
US4111574A (en) * | 1973-09-17 | 1978-09-05 | Runyon John F | Hinge joint assembly |
SE452279B (sv) * | 1985-05-10 | 1987-11-23 | Neos Products Hb | Robot |
FR2606097B2 (fr) * | 1986-10-31 | 1989-02-03 | Aerospatiale | Dispositif de serrage d'au moins deux pieces accolees a assembler |
US4806068A (en) * | 1986-09-30 | 1989-02-21 | Dilip Kohli | Rotary linear actuator for use in robotic manipulators |
US5263382A (en) * | 1992-04-13 | 1993-11-23 | Hughes Aircraft Company | Six Degrees of freedom motion device |
DE10019162A1 (de) * | 2000-04-12 | 2001-10-25 | Kai Anding | Bewegungssystem mit Parallelstruktur ("Cylindric-Glide") |
US6671975B2 (en) * | 2001-12-10 | 2004-01-06 | C. William Hennessey | Parallel kinematic micromanipulator |
JP4272077B2 (ja) * | 2004-01-20 | 2009-06-03 | 株式会社島津製作所 | 超音波プローブ固定装置及び該装置を用いた超音波診断装置 |
US20050161560A1 (en) * | 2004-01-23 | 2005-07-28 | Mikael Kjellman | Holder for cameras |
SE527992C2 (sv) * | 2004-12-09 | 2006-08-01 | Exechon Ab | Parallellkinematisk maskin med aktivt mätsystem |
JP2009002445A (ja) * | 2007-06-22 | 2009-01-08 | Toyota Motor Corp | 2枚の座金半体よりなる制振座金 |
-
2009
- 2009-12-11 SE SE0950953A patent/SE0950953A1/sv not_active Application Discontinuation
-
2010
- 2010-12-10 WO PCT/SE2010/051364 patent/WO2011071450A1/en active Application Filing
- 2010-12-10 EP EP10836293.0A patent/EP2509754A4/en not_active Ceased
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2011071450A1 (en) | 2011-06-16 |
EP2509754A1 (en) | 2012-10-17 |
EP2509754A4 (en) | 2014-05-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE0950953A1 (sv) | Förbindningsanordning | |
EP2280808B1 (de) | Vorrichtung zum bewegen und positionieren eines gegenstandes im raum | |
EP3195988A1 (en) | Five-degree-of-freedom parallel robot with multi-shaft rotary brackets | |
CN104552286B (zh) | 一种连续多关节机械臂装置 | |
US20130164107A1 (en) | Robot module and robot | |
US10071478B2 (en) | Parallel robot bracketing system | |
CN104884856A (zh) | 云台 | |
CN202897872U (zh) | 一种塔式起重机的附着杆 | |
CN106741269B (zh) | 一种步态夹紧式攀爬机器人 | |
Zhang et al. | A novel reconfigurable assembly jig based on stable agile joints and adaptive positioning-clamping bolts | |
IT201800009542A1 (it) | Utensile e sistema perfezionato per un manipolatore in centri di taglio di lamiere | |
JP2009297793A (ja) | パラレルメカニズム | |
EP3135833A1 (en) | Rotary joint, framework construction kit, framework with rotary joints and method for manufacturing a rotary joint | |
CN103144100A (zh) | 三自由度移动并联机器人机构 | |
JP5205504B2 (ja) | パラレルメカニズム | |
CN102601793A (zh) | 新型空间全对称四自由度并联机构 | |
CN103846907A (zh) | 双并联结构六自由度高速机械手 | |
CN204437590U (zh) | 云台 | |
CN208557474U (zh) | 两轴并联机器人及货物搬运系统 | |
CN204235382U (zh) | 基于万向节与滚珠丝杠结构的并联型去毛刺机 | |
CN111283098A (zh) | 一种机械加工用螺母铆压装置 | |
CN203615921U (zh) | 一种直升机尾桨操纵角度的测量系统 | |
KR101201795B1 (ko) | 턴 및 틸팅 동작이 동시에 실행되는 수평형 갠트리 그립퍼 장치 | |
CN209635437U (zh) | 移动式码垛机 | |
CN109048973B (zh) | 一种改进型扇叶夹取工装 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
NAV | Patent application has lapsed |