SE0901604A1 - Anordning för automatisk hantering av föremål lämpliga för transport med pneumatiska rörpostsystem - Google Patents

Description

Dessa ringar ska sedan transporteras till mottagande avdelning. Detta sker företrädesvis med hjälp av ett pneumatiskt rörpostsystem för patroner. l varje avdelning finns ett rör för inkommande och ett för utgående patroner. Patronerna är cylindriska och försedda med öppningsbara gavlar. På varje patron är anordnat en elektronisk informationsbärare, s.k. transponder, i vilken patronens identitet är lagrad. Man kan då manuellt packa en patron med de ringar som ska till samma avdelning, adressera den och sätta in den i röret för utgående patroner.

Rörpostsystemet skickar sedan detta till rätt avdelning genom ett förgrenat rörsystem med växlar som ställs in med hjälp av information från transpondern.

Den manuella hanteringen med att ta emot, öppna och fylla patronerna med rätt föremål och slutligen skicka iväg patroner till rätt adress är emellertid kostsamt och osäkert. Speciellt gäller det de stora mängderna av artiklar från automatiska apotek. Det har därför utvecklats en anläggning för en automatisk hantering av ringarna mellan det automatiska apoteket och rörpostsystemet. Denna anläggning beståri princip av två separata hängtransportlinjer med mottagning från det automatiska apoteket och en fyllnadsutrustning med patronhantering. Varje linje arbetar mot var sin utmatningsenhet hos det automatiska apoteket. Under linjerna hänger lastbärare på ca 2,4 m höjd från anläggningsgolvet. Varje linje har plats för totalt 230 lastbärare, av vilka en del är lastade och placerade i kö medan andra väntar på att lastas. Lastbäraren består av en enkel krok med inbyggd transponder.

Vid mottagning från det automatiska apoteket fixeras Iastbäraren med en klämma varefter det automatiska apoteket levererar en ring till kroken. Därefter sker ett signalutbyte med adressöverföring till lastbärarens transponder. Lastbäraren transporteras sedan iväg på sin linje och köas för hantering av fyllnadsstationen.

Till fyllnadsstationen hör en buffertbana med plats för upp till tio tompatroner.

Patronerna ankommer vertikalt genom en glidskena från rörpostsystemets rör för inkommande patronertill en ankomstposition med dämpning. Därefter trycks patronen in buffertbanan och stegas sedan fram till ett läge där ett gripdon hämtar den och placerar den i ett fyllningsläge. Där roteras patronen så att det övre locket kan skjutas åt sidan. Patronen är nu redo att ta emot ett antal ringar och deras adress. Den lastbärare som befinner sig längst fram i kön förs till en position rakt över tompatronen. Där fixeras lastbärarens krok av en klämma och transponderns adress avläses. Ett gripdon med två griphalvor omsluter och klämmer sedan ihop påsarna strax under ringen. När kroken har häktats av ringen vrids hela gripdonet med ringen 180 grader runt en horisontell axel. Slutligen öppnas griphalvorna och ringen med påsarna faller ner i patronen, varefter gripdonet återgår till utgångspositionen. Proceduren kan sedan upprepas för samma patron med flera ringar. I samband med fyllningen av patronen sammankopplas adressen från lastbärarens transponder med informationen om patronens identitet, vilken avläses från dess transponder. För att säkert kunna stänga patronlocket måste en kontroll av fyllnadsläget utföras. Det sker med en svepande laserfotocell som registrerar uppstickande påsar, s.k. överfyllnad. Om ingen överfyllnad har registrerats skjuts locket till stängt läge av en kolv och patronen transporteras till rörpostsystemets rör för utgående patroner. I samband med detta skickas informationen om adressen och patronens identitet in till rörpostsystemet. Vid överfyllnad trycks en komprimeringsborste uppifrån ner i patronen. Därefter görs en ny överfyllnadskontroll och om fyllnadsläget är godkänt stängs locket och patronen är klar för avsändning. Om kontrollen inte godkänner fyllnadsläget flyttas patronen till en felbana för manuell åtgärd.

Den ovan beskrivna anläggningen är automatisk och förmår att hantera den volym som det automatiska apotekets båda utmatningsenheter producerar. Det finns dock ett flertal principiella nackdelar med detta anläggningskoncept som äventyrar patientsäkerheten och i övrigt ger bristande funktion. För det första kan nämnas att lastbärarnas krokar är öppna, vilket innebär att ringar lätt kan falla av från hängtransporten linjen. Denna osäkerhet består ända tills lastbäraren har tömts i en patron. Upp till fyrahundra lastbärare kan vara i väntläge. Vad som händer med en enskild lastbärare är då mycket svårt att övervaka. Vidare överförs adressen till mottagande avdelning i två led. Först till lastbäraren och sedan till patronen. Detta ökar risken för feladressering, jämfört med om man hade kunnat överföra adressen från det automatiska apoteket direkt till patronen. Vidare är patronfyllningen problematisk genom att ringarna med sina påsar töms över en patron och endast faller ner i den. Det är svårt att få plats med flera ringar eftersom de lätt fastnar i varandra. Ytterligare en nackdel med detta förfarande är att man använder en stamp för att trycka ner påsarna i patronen vilket kan skada materialet, framförallt när man levererar ampuller eller liknande. Fyllnadsprincipen innebär därför att man måste acceptera en relativt låg fyllnadsgrad vilket kräver flera patroner till samma adress. Slutligen kan påpekas att anläggningens flöde är helt linjärt och mycket utrymmeskrävande.

Redogörelse för uppfinningen Syftet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en anordning enligt ingressen som kan motta och transportera utan mellanlagring mindre föremål, packade i bärare med ett gripöra, till en fyllnadsstation för rörpostsystem.

Ett annat syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en anordning som ger en säker fyllning i patroner för rörpostsystem, av mindre föremål, packade i bärare med ett gripöra.

Ytterligare ett syfte med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en anordning som ger en säker transport av mindre föremål till en fyllnadsstation för rörpostsystem och en säker fyllning i rörpostsystemets patroner av sådana föremål.

Dessa syften uppnås med en anordning enligt ingressen med särdrag enligt patentkravets 1 kännetecknande del.

Syftet med föreliggande uppfinning är också att åstadkomma en automatisk metod för att samtidig utföra olika behandlingar av patroner för rörpostsystem.

Uppfinningen kommer nu närmare att beskrivas under hänvisning till bifogade figurer som är avsedda att förklara och inte begränsa uppfinningen varvid, Fig. 1 är en relativt detaljerad bild på anordningen betraktad i perspektiv snett uppifrån.

Fig. 2 är en mer översiktlig bild av anordningens mest vitala delar betraktad i ett annat perspektiv snett uppifrån, då figuren avläses från ritningsbladets högerkant.

Fig. 3 är en bild visande de mest vitala delarna i en patronmanipulator med öppna gripdon, sett i perspektiv snett uppifrån.

Fig. 4 är en bild av patronmanipulatorn enligt figur 3, där gripdonen är i stängt läge.

Fig. 5 är en bild visande de mest vitala delarna i en plockare sett i perspektiv snett uppifrån, då figuren avläses från ritningsbladets högerkant.

Fig. 6 är en bild visande plockarens enligt fig. 5 gripdon i ett öppet läge för att motta en ring med artiklar, sett i perspektiv snett uppifrån, då figuren avläses från ritningsbladets högerkant.

Fig. 7 är en bild visande gripdonet enligt fig. 6 i stängt läge.

Fig. 8 är en bild visande gripdonet enligt fig. 5 och 6 i stängt läge, förbered för att avlämna en ring med artiklar, i ett annat perspektiv snett uppifrån.

Fig. 9 är en bild visande gripdonet enligt fig. 8 i öppet läge då en ring med artiklar har avlämnats till en laddare.

Fig.1O är en partiell sidovy visande delar av plockarens gripdon enligt fig. 9 och delar av en laddares gripdon, i ett läge då ringen med artiklar har avlämnats till laddarens gripdon. Vidare visas delar av en patronförflyttningsanordning.

Fig. 11 är en partiell vy, snett från sidan, visande nedre delen av laddarens arm och dess gripdon.

Fig. 12 är en sidovy visande nedre delen av laddarens arm och dess gripdon.

Gripdonet är i öppet läge och har mottagit en ring med artiklar. Även nedre delen av en patron visas schematiskt i genomskärning.

Fig. 13 visar gripdonet enligt figur 12, i stängt läge med en ring med artiklar, på väg upp i patronen.

Fig. 14 visar gripdonet enligt figurerna 12 och 13 i ett öppet läge för avlämning av ringen med artiklar inuti patronen.

Fig. 15 visar schematiskt i vy ovanifrån en anordning för automatisk tömning av patroner.

Anordningen 1 enligt fig. 1 innefattartre logiska enheter, en plockare 8, en patronmanipulator 7 och en laddare 51, vilka enheter samverkar med varandra så att mindre artiklar packade i bärare med ett gripöra automatiskt och med hög säkerhet kan packas i patroner och sändas iväg i rörpost. Dessa enheter är företrädesvis sammanbyggda med hjälp av ett stativ 12. Hela anordningen ryms inom en golvarea av ca 2 m x 2 m och är därför låttplacerad. Stativet 12 kan innefatta fötter 13, ett styrskåp 14 och ett anslutningsskåp 15 för tryckluft.

Styrskåpet 14 innefattar PLC-styrutrustning där inkommande signaler från anordningens olika givare bearbetas och styrsignaler sänds ut till dess olika drivenheter. Hur denna styrning är uppbyggd ligger inom ramen för känd teknik och kommer inte vidare att beskrivas. l figuren visas vidare ett skåp 2 som innefattar ett rör för inkommande patroner från rörpostsystemet, under vilket rör en inmatnlngsstation 4 är anordnad. Vidare visas i figur 1 en röranslutning 63 för utgående patroner till rörpostsystemet, under vilken röranslutning en utmatningsstation med en patronhållare 62 är anordnad. l figuren skymtar också en patronmanipulator 7 och vidare visas en plockare 8. Trots att figuren är rensad från många detaljer av standardkomponentkaraktär visas en mängd sådana detaljer, såsom kabelsläpkedjor, kabelgator, pneumatikanslutningar och fästelement. Detta gör figuren svåröverskådlig och skymmer anordningens funktion enligt uppfinningen. l den vidare beskrivningen kommer dessa detaljer, såväl som stativet 12 och vissa fästen, att utlämnas eller endast vara summariskt förklarade eftersom funktionen hos dessa är uppenbar för fackmannen inom området.

I fig. 2 visas tydligare de väsentligaste enheterna och deras inbördes sammanhang.

Plockaren 8 innefattar en förflyttningsenhet 81, företrädesvis ett linjärförflyttningsdon med en servomotor 92. Med hjälp av denna förflyttningsenhet 81 kan ett gripdon 83 flyttas i pilens B riktning för att hämta en ring 100 med en eller flera plastpåsar med apoteksartiklar. Dessa ringar levereras en och en på en krok 101 av det tidigare beskrivna automatiska apotekets utmatningsenhet. Därvid överförs elektronisk information om leveransadressen från det automatiska apoteket till en informationsmottagande enhet innefattad i anordningen 1, vidare information om nästkommande ring ska leveras till samma adress. Det automatiska apoteket kan i detta avseende betraktas som en adressgivande enhet.

Därefter flyttar förflyttningsenhet 81 gripdonet 83 i pilens C riktning till ett läge för avlämning av ringen 100 till laddningsstationens 5 gripdon 54. Uppbyggnaden och funktionen hos plockaren 8 och laddningsstationen 5 ska i detalj beskrivas längre fram.

Den här beskrivna utföringsformen är avsedd att samarbeta med ett automatiskt apotek. Av den anledningen är gripdonen anpassade för att motta och avlämna ringar med artiklar, men gripdonen kan lätt utformas för andra föremål, man kan t.ex. tänka sig ett gripdon för en bärare med ett gripöra. l sjukhus-sammanhang kan det t.ex. vara frågan om en kassett för blodprover, där kassetten är utformad för att passa i en patron för ett rörpostsystem. Kassetten kan då tänkas ha olika typer av gripfästen, t.ex. ett fästöra för vilken geometri ett gripdon kan utformas, eller en slät och tät yta som kan sugas fast med en sugkopp, eller vara så anordnad att den kan gripas med en magnet eller på något annat sätt så att den uppfinningstanke som vidare kommer att beskrivas kan utnyttjas.

Vidare visas i figur 2 patronmanipulatorn 7 vilken innefattar rotationsbord 72 med gripdon 74, avsedda att gripa och transportera patroner 3 avsedda för ett rörpostsystem. Rotationsbordet kan roteras runt en vertikalaxel A-A i pilens D riktning och därvid förflytta en patron från en inmatningsstation 4, till en laddningsstation 5 och slutligen till en utmatningsstation 6. Då anordningen är i kontinuerlig drift behandlas tre patroner samtidigt, en patron matas in från rörpostsystemet och förbereds för laddning, en patron laddas och förbereds för utmatning och en patron matas ut i rörpostsystemet. För överskådlighetens skull visas dock endast patronen 3 i laddningsstationen 5 i figur 2. Patronernas 3 båda gavlar 31 kan vridas runt var sin axel parallell med axeln A-A i figuren. De båda vridaxlarna (för gavlarna) är förskjutna 180 grader relativt varandra, vilket framgår av figuren. Nära varje patrongavel är anordnat en metallbit i en bestämd vinkel relativt nämnda vridaxlar. Dessa är avsedda för vinkeldetektering enligt nedanstående redogörelse. Patronerna kan då hanteras oberoende av hur de är vända. Vidare innefattar patronerna 3 en transponder för elektronisk lagring av patronidentiteten.

Patronerna kommer in från rörpostsystemet till en inmatningsstation 4 och ställs med en godtycklig gavel 31 på en tallriksformad patronhållare 42 vilken är monterad på en förflyttningsenhet 41, företrädesvis ett linjärförflyttningsdon som drivs med en servomotor 45. På så sätt kan patronhållaren flyttas till önskat läge i pilarnas E och F riktningar. På patronhållaren 42 sugs gaveln fast med hjälp av en vakuum-sugpropp 43. Patronhållaren 42 står då i sitt övre läge, enligt figuren.

Därefterflyttas patronhållaren nedåt i pilens F riktning. Samtidigt med denna förflyttning roteras patronhållaren i pilens G riktning med hjälp av ett vriddon till dess gavelgångjärnen befinner sig i en sådan vinkel att gavlarna kan öppnas.

Denna rotation styrs med hjälp av en induktiv givare 46 som registrerar metallbitens position. Man kan naturligtvis tänka sig andra principer för lägesdetektering av patronernas vinkel, t.ex. kan man utnyttja optiska givare. I den händelse att en patron inte kan vridas till rätt läge transporteras den nedåt i pilens F riktning till ett nedre läge där den stöts bort av utstötarna 44. Om patronen 3 har kunnat vridas till rätt läge positioneras den på en viss höjd. Där manövreras gripdonet 74 till ett stängt läge enligt figuren så att patronen 3 kläms fast varefter patronhållaren flyttas längre nedåt i pilens F riktning för att lämna utrymme för öppningen av den nedre gaveln. Över och under gripdonet 74 är på stativet 12 anordnade gavelöppningsorgan, företrädesvis pneumatiska linjärförflyttningsdon som trycker ut båda gavlarna så att de vrids 180 grader till öppet läge. Patronen 3 är nu förberedd för att flyttas av gripdonet 74 till laddningsstationen 5.

Samtidigt med detta har laddningsstationen 5 laddat föregående patron 3 med artiklar. Denna laddning sker enligt följande. Laddningsstationen 5 innefattar en laddare 51 och ett insamlingsdon 78. Laddaren 51 innefattar en förflyttningsenhet 52 med vars hjälp ett gripdon 54 kan förflyttas in genom patronens 3 ena gavelöppning för att kunna gripa ett föremål genom patronens 3 andra gavelöppning. Det föredrages att förflyttningsenheten är ett linjärförflyttningsdon, vars slid är rörlig i pilarnas H och I riktningar och att detta drivs med en servomotor 58. Det föredrages vidare att gripdonet 54 anordnat på en arm 53, fastsatt på linjärförflyttningsenhetens slid, varigenom gripdonet 54 är rörlig i pilarnas H och J riktningar. Vid laddning förs gripdonet 54 uppifrån ned, i pilens I riktning, genom den övre patronöppningen och vidare ned under den undre patronöppningen. I detta läge är gripdonet 54 öppet för att kunna motta föremål som plockaren 8 levererar till gripdonet. I den föredragna utföringsformen är dessa föremål artiklar, packade i plastpåsar och upphängda i en ring 100, såsom tidigare nämnts. Om det är flera ringar som ska till samma adress hämtar plockaren 8 dessa och levererar dem till laddarens gripdon 54. När alla ringar har hämtats stängs gripdonet 54, varefter gripdonet förflyttas uppåt i pilens H riktning in i patronen 3. Därmed dras ringen/ringarna 100 med artikelpåsarna in i patronen. Ett trattformat insamlingsdon 78, anordnat under laddaren 51, säkerställer att artikelpåsarna dras in i patronen 3 utan att fastna i patronens kant. Detta fyllningsförfarande innebär flera stora fördelarjämfört med tidigare känd teknik. Den viktigaste skillnaden är att artikelpåsarna varken faller eller trycks ner genom, utan dras in genom, patronens ena öppna gavel med hjälp av ett organ som är instucket genom patronens andra öppna gavel. Genom att ringen med artikelpåsar är mekaniskt låst till gripdonet 54 under hela vägen in i patronen uppnås fullständig kontroll av patronladdningen. På så sätt kan man erhålla en hög fyllnadsgrad utan att riskera skador på artiklarna.

Man har också full kontroll på artikelpåsarnas position i patronen så att inga artiklar sticker ut ur patronen. Det innebär att ingen överfyllnadskontroll behöver göras och gavlarna kan utan hinder stängas. När artiklarna befinner sig helt och hållet inne i patronen stängs den nedre gaveln, varefter gripdonet 54 öppnas och flyttas upp i pilens H riktning till ett läge där gripdonet befinner sig ovanför patronen. Därefter stängs den övre gaveln. De båda gavlarna 31 stängs med hjälp av gavelstängningsorgan, företrädesvis pneumatiska Iinjärförflyttningsdon som är 10 anordnade på stativet 12. Dessa skjuter in båda gavlarna så att de vrids 180 grader till stängt läge. När patronen är i detta läge läses informationen om patronens identitet av från dess transponder med hjälp av en avläsningsenhet och sammanförs med adressinformationen från det automatiska apoteket. Denna sammankopplade information skickas via kabel till rörpostsystemet. Då patronen vid utmatningen förs in i rörpostsystemet avläser systemet patronens identitet och styr den till mottagande adress. Adressinformationen kopplas alltså till patronidentiteten utan något mellanled. Detta minskar i hög grad risken för feladressering och är en väsentlig fördel jämfört med tidigare känd teknik.

Samtidigt med inmatningen och laddningen sker en utmatning av den tidigare laddade patronen som nu befinner sig vid utmatningsstationen 6. Denna innefattar en förflyttningsenhet 61, företrädesvis ett linjärförflyttningsdon med vilken en tallriksformad patronhållare 62 kan förflyttas vertikalt i pilarnas K och L riktningar.

Utmatningsstationen förbereds för att mata ut en patron genom att patronhållaren flyttas till ett nedre friläge i pilens L riktning så att en laddad patron 3 kan roteras över patronhållarens 62 kant med hjälp av rotationsbordet 72. När patronen befinner sig rakt över patronhållaren flyttas patronhållaren i pilens K riktning till ett läge omedelbart under patronens nedre gavel. Därefter kan patronmanipulatorns 7 gripdon 74 öppnas så att patronen endast vilar på patronhållaren. Slutligen skjuts patronhållaren med patronen 3 upp i utmatningsröret till rörpostsystemet. För att åstadkomma dessa vertikala förflyttningar mellan tre fast lägen kan man företrädesvis använda två seriekopplade pneumatiska linjärförflyttningsdon, men man kan naturligtvis också tänka sig ett servostyrt linjärförflyttningsdon.

Totalt sett innebär hela hanteringskonceptet enligt uppfinningen en mycket hög säkerhet eftersom alla ringar med apoteksartiklar som lämnas ut från det automatiska apoteket laddas direkt i en patron utan något mellanlager och eftersom även ringarnas adressinformation sammankopplas direkt med patronens identitet. Detta ger full kontroll över hela hanteringen av varje enskild ring med artiklar. Hanteringskonceptet innebär vidare ett kontinuerligt flöde med endast några få ringar i omlopp samtidigt. Förutom en mycket högre patientsäkerhet uppnås även stora besparingar i utrustning jämfört med känd teknik. Ett 11 automatiskt apotek med två utmatningsenheter kan betjänas med två anordningar enligt uppfinningen. Eftersom dessa anordningar ryms på en relativt liten golvyta innebär detta också en stor besparing av golvutrymme jämfört med känd teknik Vitala delar av uppfinningen ska nu närmare beskrivas. I figur 3 visas en patronmanipuiator 7 upphängd på ett fäste 71, vilket fäste företrädesvis är anordnat på stativet 12. Patronmanipulatorn innefattar en patronförflyttningsanordning 72, med vars hjälp patroner kan flyttas mellan olika stationer. Det föredrages att stationerna är anordnade runt i en cirkelbana så att patronförflyttningsanordningen kan utföra en roterande rörelse. Men man kan naturligtvis också tänka sig att stationerna är anordnade längs en linje och att patronförflyttningsanordningen då förflyttar en patron i taget linjärt. Om takten är låg så kan detta vara möjligt och innebära en enklare uppbyggnad. En roterande rörelse är emellertid önskvärd eftersom tre patroner kan behandlas samtidigt och det föredrages att rotationen utförs av en patronförflyttningsanordning 72 utformad som ett rotationsbord. Detta bord 72 är lämpligen tillverkat av metall i sådana dimensioner att det är tillräckligt styvt och hållbart för det ändamål som här avses.

Vidare är rotationsbordet 72 vridlagrat relativt fästet 71 och roteras runt vertikalaxeln A-A med hjälp av en servomotor till tre olika vinkellägen, företrädesvis med 120 grader mellan två närliggande lägen. På rotationsbordet 72 är anordnat en svivel 73 med vars hjälp tryckluft och el kan anslutas.

Rotationsbordet innefattar även tre gripdon 74 anordnade på jämn delning runt bordets 72 omkrets. Varje gripdon 74 innefattar två griphänder 75, företrädesvis tillverkade av lättmetall och där varje griphand företrädesvis innefattar två vertikalt riktade griplister av ett gummiliknande material. Genom gummits elasticitet kan variationen i patronernas diameter kompenseras och vidare uppnås en hög friktionskraft mot patronerna. Griphänderna 75 är parvis upphängda var sitt vriddon 77 med vars hjälp griphänderna kan roteras ca 90 grader runt var sin vertikalaxel, varvid gripdonen 74 kan stängas och öppnas. I figur 3 är rotationsbordet 72 vridet i en sådan vinkel att ett gripdon 74 står i läge för inmatning, ett gripdon i läge för laddning och ett i läge för utmatning. Alla tre gripdonen 74 visas här i öppet läge. Under drift är emellertid det gripdon 74, som befinner sig över insamlingsdonet 78 i stängt läge. Detta gripdon håller fast den 12 patronen som befinner sig i Iaddningsstationen 5. lnsamlingsdonet 78 innefattar en tratt 79 fastsatt på en arm 791, vilken arm är fixerad relativt fästet 71. Samtidigt kan de övriga gripdonen 74 i inmatningsstationen 4 och utmatningsstationen 6 vara i öppet läge för att motta, respektive avlämna sina patroner.

I figur 4 visas rotationsbordet 72 med gripdonen 74 i stängt läge. Rotationen av griphänderna sker företrädesvis av pneumatiska vriddon 77, vilka är standardkomponenter i detta sammanhang.

Det föredrages att förflyttningen av patronerna sker med ett rotationsbord varigenom hög positionsnoggrannhet kan åstadkommas med enkla medel. Men man kan naturligtvis även tänka sig att gripdonen 74 är anordnade på en cirkulär eller icke-cirkulär bana, såsom en oval bana eller en triangulär bana. I ett sådant utförande kan gripdonen vara upphängd på en kedja eller remmar. Detta kan vara lämpligt om de olika stationerna inte befinner sig i hörnen på en liksidig triangel, vilket ett rotationsbord, i sitt enklaste utförande förutsätter. I de fall det föreligger behov av ytterligare stationer bör samtliga stationer, av samma anledning, placeras med jämn delning på en cirkel. Med ett servostyrt rotationsbord är det dock möjligt att ha stationerna är placerade runt en cirkel med ojämn delning. I den föredragna utföringsformen sker rotationen runt en vertikalaxel, men man kan även tänka sig att rotationen sker runt en annan axel, t.ex. en horisontalaxel.

I figur 5 visas plockaren 8, innefattande en förflyttningsenhet 81, företrädesvis ett linjärförflyttningsdon vilket är fixerat relativt stativet 12. Linjärförflyttningsdonet innefattar en servomotor 815 och en kabelsläpkedja 816. På linjärförflyttningsdonets 81 rörliga slid är anordnat ett annat linjärförflyttningsdon 817 med vars hjälp gripdonet 83 kan förflyttas via fästet 82 i pilarnas O och P riktningar. Med hjälp av detta arrangemang kan gripdonet 83 även förflyttas i pilarnas B och C riktningar. I figuren visas gripdonet 83 på väg i pilens C riktning med en ring 100 med artikelpåsar för leverans till Iaddningsstationen 5. Ringen 100 har därvid hämtats från kroken 101 på det automatiska apotekets utmatningsenhet, vilken krok schematiskt visas. Efter avhämtningen har gripdonet 13 83 vridits runt flera axlar till ett läge enligt figuren, relativt fästet 82 där det är förberett för att avlämna ringen 100 till laddarens 5 gripdon 54.

Gripdonets 83 uppbyggnad och funktion ska nu närmare beskrivas med hänvisning till figurerna 6 - 9. l figur 6 visas fästet 82 där ett vriddon 88 är anordnat. På vriddonets 88 vridaxel är ett annat vriddon 89 fastsatt, varigenom detta vriddon 89 kan vridas runt axeln A1. På vriddonets 89 vridaxel är ett fäste 841 fastsatt, på vilket fäste ett linjärförflyttningsdon 87 är fixerat. På fästet 841 är även ett fångstorgan, företrädesvis i form av en pinne 84 fastsatt. Genom detta arrangemang kan linjärförflyttningsdonet 87 och pinnen 84 vridas runt axlarna A1 och A2. Tillsammans med de tidigare nämnda linjärförflyttningsdonen 81 och 817 kan pinnen 84 därigenom förflyttas med fyra frihetsgrader, två translationer och två rotationer varmed ringen med artikelpåsar kan hämtas och levereras med hög precision. På linjärförflyttningsdonets 87 slid är anordnat ett fäste 861 som bär armarna 862 och 863. På änden av armen 862 är ett stopporgan 86, företrädesvis i form av en tvärställd pinne, fastsatt. På änden av armen 863 är ett vriddon 90 fastsatt. På detta vriddons 90 vridaxel är ett låsorgan 85, företrädesvis i form av en annan tvärställd pinne, anordnat. Pinnen kan vridas som en grind 180 grader runt axeln A3 mellan öppet och stängt läge. I figur 6 visas pinnen 85 i öppet läge.

Genom linjärförflyttningsdonet 87 kan stopporganet 86 och låsorganet 85 förflyttas linjärt i pilarnas Q och R riktningar. Dessa ovan beskrivna delar innefattas i gripdonet 83 och utgör de vitala komponenterna för att kunna motta, positionera och leverera ringar 100 med artikelpåsar. l figuren 6 står gripdoneti läge för att på pinnen 84 motta en ring 100 från det automatiska apotekets utmatningsenhet.

Efter mottagandet stängs gripdonet genom att pinnen 85 vrids av vriddonet 90 runt axeln A3 till ett läge enligt figur 7. Ringen 100 är nu upphängd på pinnen 84 och fastlåst mellan pinnarna 85 och 86. Därefter påbörjas den linjära förflyttningen av ringen 100 mot laddningsstationen 5 i pilens C riktning samtidigt som gripdonet 83 vrids runt axlarna A1 och A2 till ett läge enligt figur 8. Denna förflyttning i pilens C riktning sker som tidigare beskrivits med hjälp av linjärförflyttningsenheten 81. l figur 9 visas gripdonet 83 i ett läge då det precis har levererat en ring 100 till laddaren 5. Ringen har därvid frigjorts från gripdonet 83 genom att skjutas ut från pinnen 84. Detta sker genom linjärförflyttningsdonet 87 förflyttar fästet 861 med 14 armarna 862 och 863 i pilens R riktning. Därigenom skjuts pinnarna 85 och 86 längs med pinnen 84 i pilens R riktning till ett läge då ringen 100 faller av. Denna frikoppling av ringen görs i samverkan med laddarens 51 gripdon 54 såsom framgår av figur 10.

I denna figur 10 visas nedre delen av Iaddningsstationen 5 där en patron 3 är fastklämd av griphänder 75 och tratten 79 är anordnad under patronen 3. Vid mottagande av en ring 100 med artiklar är laddarens 51 arm 53 instucken genom patronens 3 övre öppna gavel (vilken ej syns i figuren) och är utstickande under patronens 3 nedre öppna gavel. På armens 53 nedre ände är laddarens gripdon 54 anordnat. Gripdonet innefattar ett fångstorgan 55 i form av ett finger eller en pinne och låsorgan 56 i form av en bygel som i figuren står i öppet läge. Vid leverans av en ring positioneras gripdonets 83 pinne 84 till ett läge rakt ovanför gripdonets 54 pinne 55. Därvid är pinnen 84 skjuten över pinnen 55 så att de ligger något omlott. Eftersom ringen 100 är fastlåst av pinnarna 85 och 86 på pinne 84 med ett endast litet avstånd mellan pinnarna 85 och 86 är ringen 100 styrd så att dess öppning är vänd mot pinnens 55 längdaxel. Därmed kan ringen utan problem skjutas av från pinnen 84 ner på pinnen 55. Detta sker genom att pinnarna 85 och 86 rör sig i pilens R riktning, enligt tidigare beskrivning. I nästa steg vrids bygeln 56 i pilens S riktning till låst läge mot pinnen 55 bakom pinne 86, varigenom påsen fortfarande är låst mellan pinnarna 85 och 86 när bygel 56 går ner och stänger mot pinne 55. Därefter rör sig pinnarna 85 och 86 ytterligare i pilens R riktning varmed ringen 100 skjuts längre ner på pinnen 55. Under denna förflyttning av ringen 100 i pilens R riktning är ringen säkrad på gripdonet 54.

Slutligen vrids pinnen 85 runt axeln A3 till öppet läge och gripdonet 83 förflyttas mot det automatiska apoteket för att hämta ännu en ring. Genom detta arrangemang och förfarande är ringen 100 mekaniskt säkrad under hela transporten från det automatiska apoteket till ett läge förberedd för laddning.

Anordningen 1 inhämtar på elektronisk väg information om det är ytterligare en ring som ska till samma adress. I så fall väntar laddaren på nästa ring. Då gripdonet 83 återigen är i position för att leverera en ring öppnas bygeln 56 varefter den nya ringen skjuts på. Sedan upprepas förfarandet enligt tidigare 15 beskrivning. Patronen 3 kan rymma ett visst maximalt antal ringar. I det fall flera ringar än så ska till samma adress delas dessa upp på flera patroner.

I figurerna 11 - 14 visas uppbyggnaden och funktionen hos laddarens 51 gripdon 54 mer detaljerat. Gripdonet 54 är företrädesvis via ett fäste 541 fastsatt på nedre delen av en rörformad arm 53. Denna arm 53 utgör ett organ genom vilket gripdonet 54 kan stickas in genom patronens ena gavel och stickas ut genom den andra gaveln, vilket är en väsentlig aspekt av uppfinningen. Det föredrages att detta organ 53 innefattar en arm i form av ett rör och ett fäste 541 anordnat på nedre delen av armen. Gripdonet 54 innefattar ett fångstorgan 55, företrädesvis en pinne eller ett finger fastsatt på en stödarm 551, vilken stödarm är fixerad på en vridarm 552. Denna vridarm 552 är vridbart lagrad runt axel 553 på fästet 541.

Gripdonet 54 innefattar vidare ett stopporgan 57, företrädesvis i form av en sköld med ett genomgående spår 571, i vilket spår fingret 55 fritt kan röra sig.

Stopporganet 57 begränsar ringens 100 rörelse i sidled. Fingrets 55 rörelse åstadkoms företrädesvis med hjälp av ett linjärförflyttningsdon på övre delen av armen 53 via en länk vridbart sammankopplad med vridarmen 552, vilken länk är anordnad inuti röret 53. Gripdonet innefattar även ett låsorgan 56, vilket är så anordnat att det kan flyttas mot den fria änden av fångstorganet 55 så att en låsande funktion uppnås. Låsorganet innefattarföreträdesvis en bygel, vridbart lagrad runt axeln 561 på fästet 541. Bygelns 56 vridrörelse åstadkoms företrädesvis med hjälp av en vridarm sammankopplad med kolvstången 564 på en tryckluftscylinder 562. Denna tryckluftscylinder 562 är vridbart fastsatt på ett fäste 563 anordnat på en rörklämma 564 som är fastsatt på armen 53.

I figur 12 visas gripdonet 54 i ett läge enligt figur 10 då det precis har mottagit en ring 100. Därvid är bygeln 56 vriden i pilens T riktning och pinnen 55 vriden i pilens V riktning, till sina respektive övre ändlägen. Därefter glider ringen 100 ner på pinnen 55 under inverkan av pinnarnas 85 och 86 rörelse i rikting längs med pinnen 55 och efter detta kan bygeln vridas i pilens S riktning till sitt låsläge mot pinnen 55. Därmed är ringen säkrad och gripdonet 54 kan förflyttas upp mot och in i patronen 3 i pilens H riktning vilket visas i figur 13. När ringen med sina artikelpåsar i sin helhet är indragen i patronen 3, stängs patronens 3 nedre gavel. 16 Därefter vrids fingret 55 i pilens U riktning enligt figur 14 varmed gripdonet 54 släpper taget om ringen eller ringarna som då stannar kvar i patronen. Slutligen dras gripdonet 54 upp i pilens H riktning, ut ur patronen 3 varefter den övre gaveln kan stängas.

Gripdonets 54 uppbyggnad och funktion kan i generella termer beskrivas enligt följande. Gripdonet innefattar ett fångstorgan 55 med en fri ände och ett låsorgan 56 med en annan fri ände. Dessa organ är var för sig rörliga mellan två ändlägen så att de båda organens 55 och 56 fria ändar står i kontakt med varandra då de befinner sig i var sitt ändläge.

Såväl det tidigare beskrivna gripdonet 83 som detta gripdon 54 är anpassat för en artikelbärare i form av en ring 100 men kan naturligtvis utformas på en mängd olika sätt inom ramen för uppfinningstanken. Man kan t.ex. tänka sig att gripdonet har två eller flera fingrar som sträcker sig genom hela patronen. Vidare kan man tänka sig gripdon med två eller flera fingrar som klämmer fast en artikelbärare på så sätt att plockarens gripdon tar tag i en viss del av bäraren och att laddarens gripdon tar tag i bäraren i en annan del varefter plockarens gripdon kan släppa taget. Det föredrages emellertid att anordningen aldrig släpper greppet om artikelbäraren innan den är indragen i en patron. På så sätt kan bärarens position och orientering i rummet var under fullständig kontroll vilket är en grundläggande förutsättning för att erhålla en säker och effektiv hantering av föremål för transport med rörpostsystem. I beskrivningen ovan föredragna utföringsform förutsätts det att de artiklar som ska hanteras på något sätt är emballerade i en bärare, men det ska framhållas att man naturligtvis kan tänka sig oemballerade föremål som kan hanteras direkt av gripdonen 83 och 54. En sådan hantering kan även åstadkommas genom att gripdonet 54 innefattar en sugkopp som med vakuum suger fast föremålet 100 eller dess förpackning och drar det in i patronen, eller som tidigare nämnts att gripdonet innefattar en magnet för sådana föremål som kan påverkas av magneter. Uppfinningen kan alltså tillämpas i många andra sammanhang än i samband med automatiska apotek. Gemensamt för många tillämpningar är dock att det finns föremål 100 som på något sätt levereras av en adressgivande enhet och som ska förflyttas med hjälp av ett rörpostsystem. 17 Ett av beskrivningens fokus har varit principen för hantering av artikelbärarna med hjälp av gripdonen och speciellt hur dessa transporteras in i en patron. En annan viktig del av uppfinningen är emellertid patronmanipulatorn som är specielltlämplig för en patronöppningsanordning. Till ett sjukhus laboratorium ankommer det en strid ström av prover som ska hanteras på ett effektivt sätt. l det fall sjukhuset har ett rörpostsystem kommer dessa prover oftast via rörpostpatroner. Dessa patroner ska då öppnas och tömmas. Proverna ska tas omhand och sorteras så att akuta prover får företräde. Vidare ska patronerna stängas och skickas iväg in i rörpostsystemets lager för tomma patroner. Denna manuella hantering av patroner är omständlig, ansträngande och utrymmeskrävande. l det sammanhanget är en patronmanipulator med väsentligen samma funktion som tidigare beskrivits till en stor hjälp. Patronernas 3 innehåll ska påverkas på så sätt att de ska tömmas.

Tömningen ska kunna ske i två olika stationer, en normalstation och en akutstation.

I denna utföringsform av uppfinningen är patronmanipulatorn 7 som tidigare lämpligen anordnad på ett stativ och innefattar ett rotationsbord 72 med tre gripdon 74 anordnade längs en cirkel på jämn delning från varandra. Gripdonen flyttar patroner mellan olika stationer vilkas placering visas schematiskt i figur 15. ln- och utmatningsstationerna 4, respektive 6, är placerade på 120 graders vinkel relativt varandra. Tömningsstation1 10 för prover med normal prioritet är placerad på 120 graders vinkel från inmatningsstationen och därmed kan anordningen i de flesta fall arbeta ijämn takt så att inmatning, tömning och utmatning kan ske samtidigt. Då patronerna ankommer till inmatningsstationen 4 roteras de till en vinkel så att gavlarna kan öppnas enligt tidigare beskrivning. Men till skillnad från det tidigare beskrivna utförandet öppnas inte gavlarna i denna station utan patronen greppas av gripdonet och förflyttas stängd till en av tömningsstationerna 110 eller 111 där gavlarna öppnas på liknande sätt som tidigare beskrivits. Varje tömningsstation innefattar ett innehållspåverkande organ, företrädesvis i form av en vertikalt rörlig stamp som trycks igenom patronerna uppifrån varvid proverna faller ner på var sitt transportband 112 och 113 för vidare transport i pilarnas M, respektive N riktningar. Informationen om provernas prioriteter är sammankopplade med patronidentiteten vilken är lagrad i respektive patrons transponder och avläses i inmatningsstationen 4. I de fall ett akutprov ankommer tas det emot i inmatningsstationen och förflyttas sedan till tömningsstationen 111 18 för akutprover, vilken är placerad på en mindre vinkel än 120 grader från inmatningsstationen. Denna förflyttning av rotationsbordet 72 kan utföras med ett servostyrt vriddon. Då en patron med ett akutprov töms får in- och utmatningsstationerna 4 och 6 stå i väntläge. Efter tömningen stängs gavlarna på samma sätt som tidigare och den tomma patronen skickas tillbaka av utmatningsstationen 6 via rörpostsystemet till en lagringsplats för tomma patroner.

Den först beskrivna utföringsformen innefattar även den en station 5 för påverkan av en patrons (3) innehåll. Stationen 5 innefattar ett innehållspåverkande organ 51 för patronfyllning, vilket organ har benämnts laddare.

Gemensamt för de båda utföringsformerna är därför att patronmanipulatorn 7 tillsammans med de olika stationerna möjliggör en automatisk metod för att påverka innehållet i patroner 3 avsedda för rörpostsystem, med vilken metod flera patroner 3 kan hanteras samtidigt. Med hjälp av patronmanipulatorn 7 och dessa stationer kan patroner 3 hanteras med följande metod.

Patronmanipulatorn 7 griper minst tre patroner och förflyttar dem till alla tre stationer i följden inmatning, innehållspåverkan och utmatning, varje gång en patron 3 befinner sig i inmatningsstationen 4 befinner sig en annan patron i utmatningsstationen 6.

Uppfinningens egenart har så beskrivits och dess fördelar är många jämfört med tidigare känd teknik. Det ska påpekas att det är en föredragen utföringsform som i allt väsentligt har beskrivits. För en fackman förfaren inom maskinbyggnadskonsten är det uppenbart att uppfinningen kan varieras på en mängd olika sätt av vilka några kort har omnämnts. Det finns en rik flora av standardkomponenter för att åstadkomma förflyttningar av olika slag. En mängd olika arrangemang kan tänkas för att åstadkomma fysiska förflyttningar. Vidare kan styrningen av dessa delar utföras efter många kända principer. Alla dessa variationer, uppenbara för fackmannen inom området ryms inom uppfinningstanken såsom den är formulerad ide efterföljande patentkraven.

Claims (8)

19 Patentkrav

1. En anordning (1) innefattande en laddningsstation (5) för automatisk fyllning av cylindriska patroner (3) med föremål (100) med givna adresser, vilka patroner (3) är avsedda för pneumatiska rörpostsystem och innefattar två öppningsbara gavlar (31) och en transponder med avläsningsbar information om varje enskild patrons identitet, kännetecknad därav att laddningsstationen (5) innefattar ett gripdon (54) och en förflyttningsenhet (52), med vars hjälp gripdonet (54) automatiskt kan förflyttas relativt en patron (3) i en första riktning, in genom patronens första gavelöppning, och gripa ett föremål (100) genom patronens (3) andra gavelöppning och därefter förflyttas relativt patronen (3) i en andra riktning och därigenom dra föremålet (100) in i patronen (3) genom dess andra gavelöppning, varefter gripdonet (54) kan släppa föremålet (100) inne i patronen (3) och sedan förflyttas relativt patronen (3) ut ur dess första gavelöppning.

2. En anordning enligt patentkravet 1, kännetecknad därav att anordningen (1) innefattar gavelstängningsorgan, företrädesvis linjärförflyttningsdon, som efter att föremålet (100) är helt indraget i patronen (3) automatiskt kan stänga gavlarna (31).

3. En anordning enligt patentkravet 1 eller 2, kännetecknad därav att anordningen (1) innefattar en plockare (8) med vars hjälp ett föremål (100) automatiskt kan plockas och levereras till laddningsstationens (5) gripdon (54),

4. En anordning enligt patentkravet 1, 2 eller 3, kännetecknad därav att anordningen (1) innefattar en informationsmottagande enhet för att motta informationen om det i patronen (3) införda föremålets (100) adress och att anordningen (1) även innefattar en avläsningsenhet med vars hjälp patronens (3) identitet kan läsas och att anordningen (1) kan sammanföra den mottagna adressen med den avlästa patronidentiteten och skicka denna sammanförda information till rörpostsystemet. 20

5. En anordning enligt något av ovanstående patentkrav, kännetecknad därav att anordningen (1) innefattar en inmatningsstation (4) anordnad i anslutning till rörpostsystemets rör för inkommande patroner (3), vilken inmatningsstation automatiskt kan motta och förbereda en patron (3) för att fyllas med föremål (100), vilket mottagande och förberedande kan ske samtidigt som laddningsstationen (5) fyller en tidigare mottagen patron (3) med ett föremål (1 OO).

6. En anordning enligt patentkravet 5, kännetecknad därav att anordningen (1) innefattar en utmatningsstation (6) anordnad i anslutning till rörpostsystemets rör för utgående patroner (3), vilken utmatningsstation automatiskt kan leverera en fylld patron (3) till rörpostsystemets rör för utgående patroner, vilken leverans kan ske samtidigt som laddningsstationen (5) fyller en annan patron (3) med ett föremål (100).

7. En anordning enligt patentkravet 6, kännetecknad därav att anordningen (1) innefattar en patronförflyttningsanordning (72), företrädesvis ett rotationsbord, innefattande tre gripdon (74) anordnade på jämn delning runt bordets 72 omkrets, med vars hjälp patroner (3) kan flyttas mellan de stationerna (4, 5, 6).

8. En metod för att automatiskt påverka innehållet i patroner (3) avsedda för pneumatiska rörpostsystem, vilken metod utnyttjar en anordning som innefattar en patronmanipulator (7), en inmatningsstation (4) för mottagande av patroner från rörpostsystemets rör för inkommande patroner, en station (5) innefattande ett innehållspåverkande organ, för påverkan av patronens (3) innehåll och en utmatningsstation (6) för utmatning av patroner (3) till rörpostsystemets rör för utgående patroner och där patronmanipulatorn (7) kan flytta patroner (3) mellan de olika stationerna (4, 5, 6), kännetecknad därav att patronmanipulatorn (7) greppar minst tre patroner (3) och förflyttar dem till alla tre stationer (4, 5, 6) i följden inmatningsstation (4), station (5) för påverkan av patronens (3) och utmatningsstation (6) på ett sådant sätt att varje gång en patron (3) befinner sig i inmatningsstationen (4) befinner sig en annan patron (3) i utmatningsstationen (6).