SA521421161B1 - أجهزة، وأنظمة، وطرق مناولة أنابيب باستخدام روبوت - Google Patents
أجهزة، وأنظمة، وطرق مناولة أنابيب باستخدام روبوت Download PDFInfo
- Publication number
- SA521421161B1 SA521421161B1 SA521421161A SA521421161A SA521421161B1 SA 521421161 B1 SA521421161 B1 SA 521421161B1 SA 521421161 A SA521421161 A SA 521421161A SA 521421161 A SA521421161 A SA 521421161A SA 521421161 B1 SA521421161 B1 SA 521421161B1
- Authority
- SA
- Saudi Arabia
- Prior art keywords
- pipe
- tube
- robot
- aaa
- handling
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 238000005553 drilling Methods 0.000 claims description 104
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 52
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims description 47
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 claims description 20
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 16
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 5
- 239000000243 solution Substances 0.000 claims 4
- RZVAJINKPMORJF-UHFFFAOYSA-N Acetaminophen Chemical compound CC(=O)NC1=CC=C(O)C=C1 RZVAJINKPMORJF-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 3
- 241001093575 Alma Species 0.000 claims 3
- 241001492658 Cyanea koolauensis Species 0.000 claims 3
- 235000006679 Mentha X verticillata Nutrition 0.000 claims 3
- 235000002899 Mentha suaveolens Nutrition 0.000 claims 3
- 235000001636 Mentha x rotundifolia Nutrition 0.000 claims 3
- VIKNJXKGJWUCNN-XGXHKTLJSA-N norethisterone Chemical compound O=C1CC[C@@H]2[C@H]3CC[C@](C)([C@](CC4)(O)C#C)[C@@H]4[C@@H]3CCC2=C1 VIKNJXKGJWUCNN-XGXHKTLJSA-N 0.000 claims 3
- 239000005020 polyethylene terephthalate Substances 0.000 claims 3
- 229920000139 polyethylene terephthalate Polymers 0.000 claims 3
- 235000013616 tea Nutrition 0.000 claims 3
- 102100030907 Aryl hydrocarbon receptor nuclear translocator Human genes 0.000 claims 2
- 101000690445 Caenorhabditis elegans Aryl hydrocarbon receptor nuclear translocator homolog Proteins 0.000 claims 2
- 101000793115 Homo sapiens Aryl hydrocarbon receptor nuclear translocator Proteins 0.000 claims 2
- 241001580017 Jana Species 0.000 claims 2
- 101100380295 Mus musculus Asah1 gene Proteins 0.000 claims 2
- 241000269435 Rana <genus> Species 0.000 claims 2
- 241001424341 Tara spinosa Species 0.000 claims 2
- 235000015107 ale Nutrition 0.000 claims 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 claims 2
- 235000003642 hunger Nutrition 0.000 claims 2
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 claims 2
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 claims 2
- 239000003415 peat Substances 0.000 claims 2
- MBYLVOKEDDQJDY-UHFFFAOYSA-N tris(2-aminoethyl)amine Chemical compound NCCN(CCN)CCN MBYLVOKEDDQJDY-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 2
- AOFUBOWZWQFQJU-SNOJBQEQSA-N (2r,3s,4s,5r)-2,5-bis(hydroxymethyl)oxolane-2,3,4-triol;(2s,3r,4s,5s,6r)-6-(hydroxymethyl)oxane-2,3,4,5-tetrol Chemical compound OC[C@H]1O[C@](O)(CO)[C@@H](O)[C@@H]1O.OC[C@H]1O[C@H](O)[C@H](O)[C@@H](O)[C@@H]1O AOFUBOWZWQFQJU-SNOJBQEQSA-N 0.000 claims 1
- XEKYMJYXJCEDGQ-DDFGHHCKSA-N (2s)-2-[[(2s)-2-[[(2s)-2-[[2-[[(2r)-2-[[(2s)-2-amino-3-(4-hydroxyphenyl)propanoyl]amino]propanoyl]amino]acetyl]amino]-3-phenylpropanoyl]amino]-4-methylpentanoyl]amino]-3-hydroxypropanoic acid Chemical compound C([C@@H](C(=O)N[C@@H](CC(C)C)C(=O)N[C@@H](CO)C(O)=O)NC(=O)CNC(=O)[C@@H](C)NC(=O)[C@@H](N)CC=1C=CC(O)=CC=1)C1=CC=CC=C1 XEKYMJYXJCEDGQ-DDFGHHCKSA-N 0.000 claims 1
- ABYZSYDGJGVCHS-ZETCQYMHSA-N (2s)-2-acetamido-n-(4-nitrophenyl)propanamide Chemical compound CC(=O)N[C@@H](C)C(=O)NC1=CC=C([N+]([O-])=O)C=C1 ABYZSYDGJGVCHS-ZETCQYMHSA-N 0.000 claims 1
- SQRDRPSVGROPHX-UHFFFAOYSA-N 2,3,3-triiodoprop-2-en-1-ol Chemical compound OCC(I)=C(I)I SQRDRPSVGROPHX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- NSYDOBYFTHLPFM-UHFFFAOYSA-N 2-(2,2-dimethyl-1,3,6,2-dioxazasilocan-6-yl)ethanol Chemical compound C[Si]1(C)OCCN(CCO)CCO1 NSYDOBYFTHLPFM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- TUMCWFMHZOUPDA-UHFFFAOYSA-N 2-ethylsulfanyl-1,3-benzothiazol-6-amine Chemical compound C1=C(N)C=C2SC(SCC)=NC2=C1 TUMCWFMHZOUPDA-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- OQEBBZSWEGYTPG-UHFFFAOYSA-N 3-aminobutanoic acid Chemical compound CC(N)CC(O)=O OQEBBZSWEGYTPG-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- ORILYTVJVMAKLC-UHFFFAOYSA-N Adamantane Natural products C1C(C2)CC3CC1CC2C3 ORILYTVJVMAKLC-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 108700041575 Ala(2)-Ser(6)- enkephalin-Leu Proteins 0.000 claims 1
- 241000219498 Alnus glutinosa Species 0.000 claims 1
- 241001116389 Aloe Species 0.000 claims 1
- 241000428352 Amma Species 0.000 claims 1
- 241000272522 Anas Species 0.000 claims 1
- 101100298995 Arabidopsis thaliana PBC1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 241000726103 Atta Species 0.000 claims 1
- 101100000320 Caenorhabditis elegans aak-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100111639 Caenorhabditis elegans bir-2 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100290380 Caenorhabditis elegans cel-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100008047 Caenorhabditis elegans cut-3 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100445039 Caenorhabditis elegans elli-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100433727 Caenorhabditis elegans got-1.2 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100123850 Caenorhabditis elegans her-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100452784 Caenorhabditis elegans ire-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100491335 Caenorhabditis elegans mat-2 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100512899 Caenorhabditis elegans mes-3 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100256922 Caenorhabditis elegans sid-3 gene Proteins 0.000 claims 1
- 235000017399 Caesalpinia tinctoria Nutrition 0.000 claims 1
- 244000140995 Capparis spinosa Species 0.000 claims 1
- 235000017336 Capparis spinosa Nutrition 0.000 claims 1
- 241001155433 Centrarchus macropterus Species 0.000 claims 1
- 241000511343 Chondrostoma nasus Species 0.000 claims 1
- 235000008733 Citrus aurantifolia Nutrition 0.000 claims 1
- 241000689227 Cora <basidiomycete fungus> Species 0.000 claims 1
- 102100035861 Cytosolic 5'-nucleotidase 1A Human genes 0.000 claims 1
- 206010012239 Delusion Diseases 0.000 claims 1
- 235000017274 Diospyros sandwicensis Nutrition 0.000 claims 1
- 241000255925 Diptera Species 0.000 claims 1
- 101100458361 Drosophila melanogaster SmydA-8 gene Proteins 0.000 claims 1
- 229930193846 Edeine Natural products 0.000 claims 1
- 108010006637 Edeine Proteins 0.000 claims 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims 1
- 101710143119 Enoyl-[acyl-carrier-protein] reductase [NADH] 1 Proteins 0.000 claims 1
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 claims 1
- 241000116710 Ferula foetidissima Species 0.000 claims 1
- 241001547860 Gaya Species 0.000 claims 1
- PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N Glycerine Chemical compound OCC(O)CO PEDCQBHIVMGVHV-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 241000989913 Gunnera petaloidea Species 0.000 claims 1
- OOFLZRMKTMLSMH-UHFFFAOYSA-N H4atta Chemical compound OC(=O)CN(CC(O)=O)CC1=CC=CC(C=2N=C(C=C(C=2)C=2C3=CC=CC=C3C=C3C=CC=CC3=2)C=2N=C(CN(CC(O)=O)CC(O)=O)C=CC=2)=N1 OOFLZRMKTMLSMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 244000301682 Heliotropium curassavicum Species 0.000 claims 1
- 235000015854 Heliotropium curassavicum Nutrition 0.000 claims 1
- 241001272567 Hominoidea Species 0.000 claims 1
- 101000802744 Homo sapiens Cytosolic 5'-nucleotidase 1A Proteins 0.000 claims 1
- 101001072091 Homo sapiens ProSAAS Proteins 0.000 claims 1
- 101001010792 Homo sapiens Transcriptional regulator ERG Proteins 0.000 claims 1
- 101000643895 Homo sapiens Ubiquitin carboxyl-terminal hydrolase 6 Proteins 0.000 claims 1
- HEFNNWSXXWATRW-UHFFFAOYSA-N Ibuprofen Chemical compound CC(C)CC1=CC=C(C(C)C(O)=O)C=C1 HEFNNWSXXWATRW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 241000282838 Lama Species 0.000 claims 1
- 241000234435 Lilium Species 0.000 claims 1
- 102100034184 Macrophage scavenger receptor types I and II Human genes 0.000 claims 1
- 101710134306 Macrophage scavenger receptor types I and II Proteins 0.000 claims 1
- 241001214257 Mene Species 0.000 claims 1
- 206010027783 Moaning Diseases 0.000 claims 1
- 208000036831 Moderate mental retardation Diseases 0.000 claims 1
- 101100182721 Mus musculus Ly6e gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100033673 Mus musculus Ren1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100153331 Mus musculus Timp1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 235000009421 Myristica fragrans Nutrition 0.000 claims 1
- 101710085388 N(G),N(G)-dimethylarginine dimethylaminohydrolase Proteins 0.000 claims 1
- 102100035854 N(G),N(G)-dimethylarginine dimethylaminohydrolase 1 Human genes 0.000 claims 1
- KJHOZAZQWVKILO-UHFFFAOYSA-N N-(diaminomethylidene)-4-morpholinecarboximidamide Chemical compound NC(N)=NC(=N)N1CCOCC1 KJHOZAZQWVKILO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 101100457407 Neurospora crassa (strain ATCC 24698 / 74-OR23-1A / CBS 708.71 / DSM 1257 / FGSC 987) mmm-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101000915175 Nicotiana tabacum 5-epi-aristolochene synthase Proteins 0.000 claims 1
- 241001282736 Oriens Species 0.000 claims 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 claims 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims 1
- 241001307210 Pene Species 0.000 claims 1
- 241001482237 Pica Species 0.000 claims 1
- 241000920340 Pion Species 0.000 claims 1
- 240000004713 Pisum sativum Species 0.000 claims 1
- 235000010582 Pisum sativum Nutrition 0.000 claims 1
- 101100271190 Plasmodium falciparum (isolate 3D7) ATAT gene Proteins 0.000 claims 1
- 102100036366 ProSAAS Human genes 0.000 claims 1
- 101100209990 Rattus norvegicus Slc18a2 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101150106653 Ren1 gene Proteins 0.000 claims 1
- ZBQPJUMVWHDCRQ-UHFFFAOYSA-N SSSSSSSSSSSSSS Chemical compound SSSSSSSSSSSSSS ZBQPJUMVWHDCRQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 241000711981 Sais Species 0.000 claims 1
- 241000718541 Tetragastris balsamifera Species 0.000 claims 1
- 244000269722 Thea sinensis Species 0.000 claims 1
- 235000011941 Tilia x europaea Nutrition 0.000 claims 1
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 102100029983 Transcriptional regulator ERG Human genes 0.000 claims 1
- 239000007983 Tris buffer Substances 0.000 claims 1
- 102100021015 Ubiquitin carboxyl-terminal hydrolase 6 Human genes 0.000 claims 1
- 235000011399 aloe vera Nutrition 0.000 claims 1
- 238000003556 assay Methods 0.000 claims 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 claims 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 claims 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims 1
- 230000035606 childbirth Effects 0.000 claims 1
- AGOYDEPGAOXOCK-KCBOHYOISA-N clarithromycin Chemical compound O([C@@H]1[C@@H](C)C(=O)O[C@@H]([C@@]([C@H](O)[C@@H](C)C(=O)[C@H](C)C[C@](C)([C@H](O[C@H]2[C@@H]([C@H](C[C@@H](C)O2)N(C)C)O)[C@H]1C)OC)(C)O)CC)[C@H]1C[C@@](C)(OC)[C@@H](O)[C@H](C)O1 AGOYDEPGAOXOCK-KCBOHYOISA-N 0.000 claims 1
- 230000021615 conjugation Effects 0.000 claims 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 claims 1
- JHIVVAPYMSGYDF-UHFFFAOYSA-N cyclohexanone Chemical compound O=C1CCCCC1 JHIVVAPYMSGYDF-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 claims 1
- NRUQNUIWEUZVLI-UHFFFAOYSA-O diethanolammonium nitrate Chemical compound [O-][N+]([O-])=O.OCC[NH2+]CCO NRUQNUIWEUZVLI-UHFFFAOYSA-O 0.000 claims 1
- POSJIVSSSYDSLQ-UHFFFAOYSA-N edeine Chemical compound NCCCNC(=O)CNC(=O)CC(O)C(N)CCCC(C(O)=O)NC(=O)C(CN)NC(=O)C(O)CNC(=O)CC(N)C1=CC=C(O)C=C1 POSJIVSSSYDSLQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000012053 enzymatic serum creatinine assay Methods 0.000 claims 1
- 238000005530 etching Methods 0.000 claims 1
- ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N furosemide Chemical compound C1=C(Cl)C(S(=O)(=O)N)=CC(C(O)=O)=C1NCC1=CC=CO1 ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 235000021474 generally recognized As safe (food) Nutrition 0.000 claims 1
- 235000021473 generally recognized as safe (food ingredients) Nutrition 0.000 claims 1
- 238000000097 high energy electron diffraction Methods 0.000 claims 1
- 150000002500 ions Chemical class 0.000 claims 1
- 239000004571 lime Substances 0.000 claims 1
- 235000015250 liver sausages Nutrition 0.000 claims 1
- 239000001115 mace Substances 0.000 claims 1
- 240000004308 marijuana Species 0.000 claims 1
- PSGAAPLEWMOORI-PEINSRQWSA-N medroxyprogesterone acetate Chemical compound C([C@@]12C)CC(=O)C=C1[C@@H](C)C[C@@H]1[C@@H]2CC[C@]2(C)[C@@](OC(C)=O)(C(C)=O)CC[C@H]21 PSGAAPLEWMOORI-PEINSRQWSA-N 0.000 claims 1
- HYIMSNHJOBLJNT-UHFFFAOYSA-N nifedipine Chemical compound COC(=O)C1=C(C)NC(C)=C(C(=O)OC)C1C1=CC=CC=C1[N+]([O-])=O HYIMSNHJOBLJNT-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 239000005022 packaging material Substances 0.000 claims 1
- 235000008001 rakum palm Nutrition 0.000 claims 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims 1
- 210000003296 saliva Anatomy 0.000 claims 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 claims 1
- 230000037351 starvation Effects 0.000 claims 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 claims 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 claims 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 claims 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 45
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 27
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 26
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 21
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 17
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 6
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 6
- 101150107869 Sarg gene Proteins 0.000 description 5
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N Fe2+ Chemical compound [Fe+2] CWYNVVGOOAEACU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 208000000260 Warts Diseases 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 201000010153 skin papilloma Diseases 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 241001377010 Pila Species 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000556 agonist Substances 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000001427 coherent effect Effects 0.000 description 1
- 235000009508 confectionery Nutrition 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 229920002313 fluoropolymer Polymers 0.000 description 1
- 239000002783 friction material Substances 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 229910001092 metal group alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000008961 swelling Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
- B25J15/0038—Cylindrical gripping surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
- B25J15/0042—V-shaped gripping surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0226—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by cams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B15/00—Supports for the drilling machine, e.g. derricks or masts
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/02—Rod or cable suspensions
- E21B19/06—Elevators, i.e. rod- or tube-gripping devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/08—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods
- E21B19/084—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods with flexible drawing means, e.g. cables
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/14—Racks, ramps, troughs or bins, for holding the lengths of rod singly or connected; Handling between storage place and borehole
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
- E21B19/20—Combined feeding from rack and connecting, e.g. automatically
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B3/00—Rotary drilling
- E21B3/02—Surface drives for rotary drilling
- E21B3/022—Top drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/086—Proximity sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/087—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices for sensing other physical parameters, e.g. electrical or chemical properties
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39109—Dual arm, multiarm manipulation, object handled in cooperation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39116—Constraint object handled in cooperation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39121—Two manipulators operate on same object
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Robotics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Earth Drilling (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
يتعلق الكشف الحالي بأنظمة وطرق لعمليات مؤتمتة لمناولة أنبوب حفر automated drill pipe handling operations، مثل عمليات فصل للداخل trip in، فصل للخارج trip out، وعمليات بناء حامل stand building operations. ويمكن أن يشتمل نظام مناولة الأنبوب pipe handling system وفقًا للكشف الحالي على نظام رفع lifting system من أجل مناولة حمولة حامل أنبوب load of a pipe stand، روبوت للتحكم في أنبوب pipe handling robot (116) ومصمم للتعامل مع حامل الأنبوب pipe stand (110) وتغيير موقع حامل الأنبوب pipe stand (110)، وجهاز للإمداد بتغذية راجعة feedback device مصمم لتوفير بيانات بشأن حالة حامل الأنبوب pipe stand (110)، نظام الرفع lifting system ، أو روبوت مناولة الأنبوب pipe handling robot (116). في بعض النماذج، قد يكون روبوت مناولة الأنبوب pipe handling robot (116) عبارة عن روبوت أول مصمم للتعشق وتحريك طرف أول في حامل الأنبوب (110)، وقد يشمل النظام روبوت ثان لمناولة الأنبوب second pipe handling robot مصمم للتعشق وتحريك طرف ثان بحامل الأنبوب (110). شكل 9ز.
Description
أجهزة ‘ وأنظمة وطرق مناولة أنابيب باستخدام رودوت Devices, Systems, and Methods for Robotic Pipe Handling الوصف الكامل خلفية الاختراع يتعلق الكشف الحالى بعمليات مناولة أنابيب حفر. على وجه التحديد؛ يتعلق الكشف الحالى بأجهزة « أنظمة؛ وطرق لفصل أنبوب الحفر في و/أو خارج بثر ٠. بشكل أكثر تحديدًا يتعلق الكشف Jal) بأجهزة؛ أنظمة؛ وطرق لفصل أنبوب الحفر باستخدام واحد أو أكثر من الروبوتات. يهدف وصف الخلفية التقنية الوارد في الوثيقة الحالية إلى عرض سياق الكشف بوجه عام. عمل المخترع المحدد (Gla إلى المدى الموصوف في جزء الخلفية التقنية؛ وجوانب الوصف التي يمكن آلا تتأهل كفن سابق عند وقت الإيداع؛ لم يتم إقرارها بشكل واضح أو ضمني كفن سابق مقابل الكشف الحالى. ويتضمن حفر الآبار فصل عمود الحفرء وأثناء ذلك يتم إنزال أنابيب الحفر (فصل بالداخل) أو سحبها خارج (فصل للخارج) أحد أ لآبار . وقد يتم الفصل يبشكل نمطي من أجل تغيير كل أو جزء من التجميعة في قاع ll على سبيل المثال لتغيير لقمة حفر. وحيث يتم فصل أنبوب الحفر في بثرء فإن قواعد أو أطوال أنبوب الحفر يمكن إمدادها من موقع تخزين في مساحة خلفية لمعدات الحفر متصلة طرف-إلى-طرف AY عمود الحفر في البثر. وحيث يتم فصل أنبوب الحفر خارج (Sac all فصل قواعد أو أطوال أنبوب الحفر عن عمود الحفر (Sag وضعها في 5 المساحة الخلفية. ويتم إجراء الفصل بشكل تقليدي باستخدام مشغلين بشريين. على وجه التحديد؛ في حين أنه يمكن استخدام رافعة أو محرك علوي لحمل حمولة حامل أنبوب الحفر أثناء عمليات الفصل بالداخل والفصل للخارج؛ قد يقوم المشغلون البشريون بالمناورة بقواعد أنبوب الحفر حول سطح ial على سبيل المثال بين مركز البثر والمساحة الخلفية. على سبيل المثال» يمكن وضع مشغل بشري أول 0 على أرض الحفر؛ عند أو قرب بثرء لمناورة طرف منخفض في قواعد أنبوب الحفر حيث يتم فصها
إلى داخل أو خارج ll حين يمكن وضع مشغل بشري ثان على أو فوق المنصة العلوية لمناورة طرف علوي لقواعد أنبوب الحفر حيث يتم نقل القواعد بين yall والمساحة الخلفية. وعادة ما يستخدم المشغلون أحبال و/أو أدوات أخرى لمناورة قواعد أنبوب الحفر على أو فوق أرض الحفر. ويحتاج هذا العمل إلى الكثير من العمالة وقد يكون خطرًا. بالإضافة إلى ذلك؛ فإن الفصل للداخل والفصل للخارج قد يكون محددًا بسرعة مناورة المشغلين البشربين بالقواعد بين مركز البثر والمساحة الخلفية.
الوصف العام للاختراع يعرض التالي ملخص مبسط لواحد أو أكثر من نماذج الكشف الحالي لتقديم فهمًا أساسيًا لهذه النماذج. ولا يعد هذا الملخص نظرة شاملة على كافة النماذج التي تم تصورها ولا يهدف إلى تحديد عناصر أساسية أو حرجة لكافة النماذج؛ كما أنه لا يهدف إلى تحديد نطاق أي من النماذج.
0 يتعلق الكشف الحالي؛ في واحد أو أكثر من النماذج؛ بنظام مناولة أنبوب من أجل مناولة أنبوب حفر. قد يشتمل النظام على نظام رفع من أجل مناولة حمولة Jala أنبوب؛ روبوت للتحكم في أنبوب ومصمم للتعامل مع als الأنبوب وتغيير موقع حامل الأنبوب؛ وجهاز للإمداد بتغذية راجعة مصمم لتوفير بيانات بشأن حالة حامل الأنبوب؛ نظام الرفع؛ أو روبوت مناولة الأنبوب. نظام المناولة في الأنبوب من الممكن أن يشمل بشكل إضافي وسيلة تحكم متصلة بجهاز التغذية
5 الراجعة. قد تستقبل وسيلة التحكم البيانات الصادرة من جهاز التغذية الراجعة ويمكن أن تقوم بإجراء عمليات تحكم في واحد على الأقل من نظام الرفع وروبوت مناولة الأنبوب. في بعض النماذج؛ يمكن أن يكون لرويوت مناولة الأنبوب مؤثر طرفي للتعشيق مع Jala الأنبوب؛ ويمتد المؤثر الطرفي من ذراع متمفصل. يمكن توفير مفصل له مفصل بكرة؛ مفصل دوران» ومفصل انحراف» بين المؤثر الطرفي والذراع المتمفصل. ويمكن بشكل إضافي أن يشتمل النظام على
0 عامل حفر حديدي في بعض النماذج. بالإضافة إلى ذلك؛ قد يشتمل نظام الرفع على رافعة أنبوب؛ أعمال سحب؛ و/أو ذراع رفع هيدروليكي. في بعض النماذج؛ قد يكون روبوت مناولة الأنبوب عبارة عن روبوت أول مصمم للتعشق وتحريك طرف Jol في حامل الأنبوب؛ وقد يشمل النظام رويوت ثان لمناولة الأنبوب مصمم للتعشق وتحريك طرف ثان بحامل الأنبوب. ويمكن تصميم وسيلة التحكم لتنسيق عمليات الروبوت الثاني مع عمليات الروبوت الأول بحيث أن
الروبوتين الأول والثاني يمكن أن يعملا كفريق لتحريك dala الأنبوب. ومن الممكن أن يشتمل جهاز التغذية الراجعة في النظام على مستشعر Oy محول تلامس» و/أو مستشعر اقتراب. يتعلق الكشف الحالي أيضًاء في واحد أو أكثر من ex Sail) بطريقة لمناولة أنبوب حفر. وقد تشمل الطريقة نقل حمولة حامل أنبوب إلى نظام cad) باستخدام روبوت للتحكم في موقع حامل الأنبوب؛ واستقبال بيانات من جهاز التغذية الراجعة تشير إلى حالة حامل الأنبوب؛ نظام الرفع؛ أو الروبوت. وقد يشتمل الروبوت على مؤثر طرفي للتعشيق مع حامل الأنبوب»؛ ويمتد المؤثر الطرفي من ذراع متمفصل. ويمكن أن يشتمل مفصل بين المؤثر الطرفي والذراع المتمفصل على مفصل بكرة؛ مفصل دوران» ومفصل انعراج. ويمكن أن تشمل الطريقة كذلك استخدام عامل حفر حديدي لإقران ela الأنبوب بعمود الحفر أو فصل الأنبوب عن عمود الحفر. ومن الممكن أن يشتمل جهاز 0 التغذية الراجعة على مستشعر وزن؛ محول تلامس» و/أو مستشعر اقتراب في بعض النماذج. بالإضافة إلى ذلك يمكن أن يكون الروبوت عبارة عن روبوت أول يتم استخدامه للتحكم في موقع طرف Jf لحامل capa) ويمكن أن تشتمل الطريقة Wad على استخدام روبوت ثان للتحكم في موقع طرف ثان لحامل الأنبوب. (Sarg تصميم الرويوتات لتنفيذ عمليات استجابةٌ لبيانات التغذية الراجعة المستلمة. في بعض النماذج؛ استخدام روبوت للتحكم في موقع حامل الأنبوب من الممكن 5 أن يشمل التحكم في الروبوت مع All بحالة محددة. بالإضافة إلى ذلك؛ استخدام الروبوت للتحكم في موقع حامل الأنبوب من الممكن أن يشمل توجيه على الأقل طرف حامل الأنبوب تجاه مساحة خلفية في أرض حفر أو تجاه بئر. يتعلق الكشف dal) أيضًاء في واحد أو أكثر من النماذج؛ بجهاز حفر. ويمكن أن يشتمل جهاز الحفر على سطح حفر مرتبة فوق بثرء ويكون لسطح الحفر فتحة للوصول إلى البثر. ويمكن أن 0 يكون لجهاز الحفر صاري يمتد من سطح الحفرء ويكون للصاري قطاع تاجي من مجموعة بكرات مرتبة حوله. ويمكن أن يشتمل جهاز الحفر على نظام رفع يتضمن كابل ملفوف بين القطاع التاجي وقطاع النقل. ويمكن أن يشتمل جهاز الحفر كذلك على نظام مناولة أنبوب له روبوت للتحكم في أنبوب؛ جهاز تغذية راجعة؛ ووسيلة تحكم. ويمكن تصميم روبوت مناولة الأنبوب من أجل التعشق مع حامل الأنبوب والتحكم في موقع حامل الأنبوب. ويمكن تصميم جهاز التغذية 5 الراجعة لتوفير بيانات حول حوالة حامل الأنبوب» نظام الرفع» أو روبوت مناولة الأنبوب. بشكل
إضافي؛ يمكن أن تكون وسيلة التحكم في اتصال مع جهاز التغذية الراجعة ويمكن أن تستقبل بيانات صادرة من جهاز التغذية الراجعة. ويمكن أن تتحكم وسيلة التحكم في عمليات نظام الرفع و/أو روبوت مناولة الأنبوب. في بعض النماذج؛ يمكن تصميم نظام الرفع لمناولة حمولة حامل أنبوب في حين يقوم رويوت مناولة الأنبوب بالتحكم في موقع حامل الأنبوب. ويمكن أن يكون رودوت مناولة J لأنبوب عبارة عن رودوت أول مصمم للتعشق والتحكم في طرف أول لحامل الأنبوب. نظام المناولة من الممكن أن يشمل كذلك روبوت ثان مصمم للتعشق والتحكم في طرف ثان لحامل الأنبوب. ويمكن تصميم وسيلة التحكم لتنسيق عمليات الرويوت الثاني مع عمليات الروبوت الأول؛ بحيث أن الروبوتين الأول والثاني يمكن أن يعملا كفريق لتحريك Jala الأنبوب. ويمكن ترتيب الروبوت الأول على سطح الحفر ويمكن ترتيب الروبوت الثاني على المنصة العلوية 0 ا لجهاز حفر. وبينما تم الكشف عن نماذج متعددة؛ ما زالت هناك نماذج GAT للكشف الحالي ستصبح واضحة للما هرين في المجال من خلال الوصف التفصيلي التالي والذي يعرض ودصف تماذ z توضيحية للاختراع. وسيتم أيضًا تقدير أن هناك نماذج متنوعة للكشف الحالي تقبل التعديل في العديد من الجوانب 5 الواضحة؛ دون الخروج عن روح ونطاق الكشف الحالي. plug على ذلك؛ ينبغي الأخذ في الاعتبار أن الأشكال والوصف التفصيلى تعد توضيحية وغير محددة للكشف. شرح مختصر للرسومات الموضوع الذي يشكل النماذج المتنوعة للكشف الحالي؛ يعتقد أن الاختراع سيتم فهمه بشكل أفضل 0 .من خلال الوصف Jl) المقدم بجانب الأشكال المرفقة؛ وفيها: الشكل 1 عبارة عن منظر جانبي لجهاز حفر له نظام مناولة أنبوب الحفر وفقًا للكشف الحالى؛ Gg لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 2 عبارة عن منظر عارضة علوية لمنصة علوبة وفقًا للكشف Jal) وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج.
الشكل 3 عبارة عن منظر جانبي مقرب لقطاع نقل ورافعة أنبوب وفقًا للكشف الحالي؛ Gg لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 14 عبارة عن منظر جانبي لروبوت مناولة أنبوب Gy للكشف الحالي تم ترتيبه على سطح حفرء Gag لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل حب عبارة عن منظر جانبي AT لرويوت مناولة الأنبوب Gy للشكل 4أ؛ وفقًا لواحد أو
أكثر من النماذج. الشكل 15 عبارة عن شكل منظوري لروبوت مناولة أنبوب hy للكشف all تم ترتيبه على منصة علوية؛ Gg لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل كب عبارة عن منظر جانبي آخر لرويوت مناولة الأنبوب Gy للشكل 5( Gay لواحد أو
0 أكثر من النماذج. الشكل 6 عبارة عن منظر مقرب لمؤثر طرفي في روبوت مناولة أنبوب وفقًا للكشف ayo Mall لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 17 عبارة عن منظر جانبي لمؤثر طرفي Gy للكشف الحالي بالقرب من dala أنبوب في موقع مفتوح؛ Gg لواحد أو أكثر من التنماذ z
5 الشكل 7ب عبارة عن منظر جانبي للمؤثر الطرفي بالشكل 7آ في موقع مغلق حول حامل الأنبوب»؛ Gay لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 8 عبارة عن مخطط سير عملية الفصل للخارج Ga, للكشف الحالي ¢ Ga, لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 19 عبارة عن منظر جانبي لجهاز حفر له نظام مناولة أنبوب الحفر وفقًا للكشف الحالي مع
0 حامل أنبوب متعشق برافعة أنبوب؛ Bg لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 9ب Ble عن منظر جانبي لجهاز حفر Gg للشكل 19 مع ugg) مناولة أنبوب أول متعشق مع طرف سفلي لحامل الأنبوب؛ Gy لواحد أو أكثر من النماذج.
الشكل 9ج Ble عن منظر عارضة علوية لسطح حفر في جهاز الحفر الوارد في الشكل 19 مع روبوت أول متعشق مع طرف سفلي لحامل الأنبوب؛ وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 9د عبارة عن منظر جانبي لجهاز حفر وفقًا للشكل 19 مع روبوت Jol يناور الطرف السفلي لحامل الأنبوب تجاه مساحة خلفية في سطح الحفرء وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 9ه Ble عن منظر جانبي لجهاز حفر Gy للشكل 10 مع رويوت مناولة أنبوب ثان
متعشق مع طرف علوي لحامل الأنبوب؛ Bg لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 9و عبارة عن منظر عارضة علوية للمنصة العلوية في جهاز الحفر الوارد في الشكل 19 مع رويوت ثان يناور الطرف العلوي لحامل الأنبوب تجاه موقع منصة؛ Bg لواحد أو أكثر من النماذج.
0 الشكل 9 عبارة عن منظر جانبي لجهاز حفر Bg للشكل 9 مع رويوت ثان يناور الطرف العلوي لحامل الأنبوب تجاه موقع منصةء وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 9ح عبارة عن منظر جانبي لجهاز حفر Gy للشكل 19 مع رافعة أنبوب يتم خفضها تجاه سطح الحفر ورودوت أول غير منفصل عن حامل J لأنبوب ¢ Lg لواحد أو أكثر من النماذ z الشكل 10 عبارة عن مخطط سير عملية الفصل للداخل Gy للكشف الحالي؛ وفقًا لواحد أو أكثر
5 1 من النماذج. الشكل 1 1 عبارة عن مخطط نظام مناولة أنبوب Ga, للكشضف الحالى ¢ Gag لواحد أو أكثر من النماذج. الأشكال 212-112 عبارة عن مخطط سير عملية لآلية نظام الرفع من أجل الفصل للداخل lady للكشف الحالي؛ وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج.
0 الأشكال 13-113 عبارة عن مخطط سير عملية لآلية روبوت علوي من أجل الفصل للداخل Gag للكشف الحالى؛ Ga, لواحد أو أكثر من النماذج.
الأشكال 14-114 Ble عن مخطط سير عملية لآلية رويوت سفلي من أجل الفصل للداخل Gag للكشف الحالى؛ Ga, لواحد أو أكثر من النماذج. الأشكال 15-115 عبارة عن مخطط سير عملية LY عامل حفر حديدي من أجل الفصل للداخل Ga, للكشف الحالى ¢ Ga, لواحد أو أكثر من النماذج. الأشكال 216-116 عبارة عن مخطط سير عملية للفصل للداخل يمكن تنفيذها بنظام مناولة أنبوب Gg للكشف الحالى؛ Lg لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 117 عبارة عن شكل منظوري لروبوت مناولة أنبوب Gay للكشف الحالي متعشق مع حامل أنبوب عند مركز بثر ‘ Lg لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 17ب عبارة عن شكل منظوري لروبوت مناولة الأنبوب وفقًا للشكل 117 يحدد موقع Jala 0 أنبوب على جانب أول بسطح الحفرء وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 118 عبارة عن شكل منظوري لروبوت مناولة أنبوب وفقًا للكشف الحالي متعشق مع حامل أنبوب عند مركز بثر ‘ Lg لواحد أو أكثر من النماذج. الشكل 18ب عبارة عن شكل منظوري لروبوت مناولة الأنبوب Gy للشكل 18 يحدد موقع Jala أنبوب على جانب ثان بسطح الحفرء Gg لواحد أو أكثر من النماذج. 5 الوصف التفصيلى: يتعلق الكشف الحالي؛ في واحد أو أكثر من النماذج» بأنظمة وطرق لمناولة أنبوب حفر أوتوماتيكيًا. على وجه التحديد؛ من الممكن أن يشتمل نظام مناولة أنبوب Gy للكشف الحالي على نظام رفع وواحد أو أكثر من رويوتات مناولة للحفر (Sag تصميمه لتنفيذ فصل للداخلء فصل للخارج؛ بناء Jala ¢ و/أو عمليات أخرى لمناولة أنبوب الحفر أو وصلات الحفر (Sag ٠ 0 أن يشتمل نظام الرفع على خط حفر رئيسي في جهاز ia والذي يمكن لفه بين قطاع تاجي وقطاع نقل ومحرك علوي أو يمكن تعليق وسيلة مناولة عمود أنبوبي آخر من قطاع النقل. ويمكن رفع قطاع النقل وخفضه باستخدام أعمال سحب لرفع وخفض المحرك العلوي وحامل الأنبوب. ويمكن تصميم كل روبوت مناولة أنبوب للتعشق والتحكم في طرف حامل الأنبوب. في بعض
Sail يمكن أن يكون روبوت مناولة أنبوب أول Ble عن روبوت سطح حفر مرتب على أو قرابة سطح حفر جهاز الحفر. ويمكن أن يكون روبوت ثاني عبارة عن روبوت منصة علوية مرتب على أو قرابة المنصة العلوية في جهاز الحفر. ويمكن أن تعمل الرويوتات ونظام الرفع bie لنقل حوامل أنابيب الحفر بين مساحة خلفية لسطح الحفر ومركز بتر من أجل عمليات الفصل للداخل والفصل للخارج. في بعض النماذج؛ يمكن تصميم روبوت سطح الحفر للتعشق والحكم في طرف سفلي لحامل الأنبوب في حين يمكن تصميم روبوت المنصة العلوية للتعشق والتحكم في طرف علوي لحامل الأنبوب. ف بعض النماذج؛ يمكن أن يعمل كل روبوت للتحكم في طرف حامل الأنبوب دون الحاجة إلى عامل برج حفر أو مشغل بشري آخر للقيام بشكل يدوي بمناولة الأنابيب. بهذه الطريقة؛ فإن الأنظمة والطرق الخاصة بالكشف الحالي يمكنها أن توفر عمليات 0 مناولة أنابيب أكثر dia GLI وكفاءة مقارنةٌ بالأنظمة والطرق التقليدية. بالعودة الآن إلى الشكل 1, تم عرض جهاز حفر 100 وفقًا للكشف الحالي. ويمكن تصميم جهاز sl 100 للحفر برًا من أجل النفط في بعض النماذج. ومع ذلك؛ في نماذج أخرى؛ يمكن تصميم أجهزة حفر أخرى وفقًا للكشف الحالي لعمليات حفر أخرى؛ بما يشمل الحفر البري. ويمكن تصميم جهاز الحفر 100 ليكون جهازًا محميلاً أو ثابتًا. ويمكن dag عام أن يكون لجهاز الحفر 5 100 سطح حفر 102؛ صاري 104( نظام مناولة أنبوب. يمكن أن يشتمل سطح isd) 102 على منصة يتم وضعها فوق أو على Ji ويتم حملها بواسطة بنية فرعية 103. ويمكن تصميم سطح الحفر 102 لتوفير مساحة عمل لعمليات الحفر و/أو مساحة تخزين للمعدات وأنبوب الحفر. ويمكن أن يكون لسطح الحفر 102 فتحة يتم ترتيبها على أو قرابة مركز بثر للوصول إلى البئر أثناء عمليات الحفر. ويمكن بشكل إضافي أن يشتمل سطح 0 الحفر 102 على مساحة خلفية 105 مصممة لاستقبال و/أو تخزين أطوال أنبوب الحفر. على سبيل المثال» يمكن تخزين أطوال أنبوب الحفر كحامل فردي؛ أو يمكن دمجها في حوامل مزدوجة؛ Jags ثلاثية؛ حوامل رباعية؛ أو حوامل أخرى يتم تحديد حجمها 110 ping وضعها في نهاية المساحة الخلفية 105. ويمكن أن يمتد الصاري 104 من سطح الحفر مع ارتفاع مناسب لاحتواء و/أو بناء حامل أنبوب حفر فردي؛ زوجي ثلاثي؛ oly أو حوامل أنابيب حفر أخرى يتم تحديد حجمها. على سبيل
المثال» يمكن أن يكون للصاري 104 ارتفاع يصل إلى 50 قدي 100 قدي 150 قدي 200 قدي أو أكثر. في نماذج (gal قد يكون للصاري 104 أي ارتفاع آخر أو نطاق ارتفاع مناسب. في بعض النماذج؛ يمكن أن تمتد المنصة العلوية 108 من الصاري 104. ويمكن تصميم المنصة العلوية 108 للتحكم في 3a علوي من حوامل الأنابيب للحفاظ على حوامل أنابيب أو تخزينها بطريقة منظمة بوجه ple في بعض النماذج؛ (Ka تخزين حوامل الأنبوب 110 مع طرف أول أو سفلي مرتب على سطح الحفر 102 في المساحة الخلفية 105( وطرف ثان أو طرف علوي يمتد في المنصة العلوية 108 أو خلالها. ويمكن أن تمتد المنصة العلوية 108 بشكل جانبي من الصاري 104 عند ارتفاع يبلغ تقريبًا 30 قدم وتقريبًا 200 قدم من الأرض أو سطح منصة؛ أو بين حوالي 40 قدم وحوالي 150 قدم؛ أو بين حوالي 50 قدم وحوالي 100 قدم. في نماذج 0 أخرى؛ قد تمتد المنصة العلوية 108 من الصاري 104 عند أي ارتفاع آخر مناسب. الشكل 2 يعرض منظر عارضة علوية للمنصة العلوية 108( وفقًا لبعض النماذج. (Sars أن تشتمل المنصة العلوية 108 على مجموعة أصابع 109( Ally يمكن ترتيبها في تصميم موازي؛ مصمم لاستقبال حوامل الأنابيب 110 بين تلك الأصابع للحفاظ على حوامل الأنابيب في تصميم رأسي؛ ممتد. ويمكن أن تعمل الأصابع 109 الموجودة في المنصة العلوية 108 للحفاظ على 5 حوامل الأنابيب في صفوف أو أعمدة منظمة. على dag التحديد؛ يمكن تصميم المنصة العلوية 8 بحيث أن مجموعة حوامل الأنابيب 110 يمكن ترتيبها في صف أو عمود بين كل زوج من أصابع المنصة العلوية 109 في بعض النماذج؛ يمكن إضافة حوامل الأنابيب 110 إلى المنصة العلوية 108 حيث يتم بنائها. ويمكن أن تقوم المنصة العلوية 108 بتخزين حوامل الأنابيب 110 حتى تتم إضافتها إلى عمود الحفر أثناء عملية الفصل للداخل. بالإضافة إلى ذلك؛ أثناء عملية 0 الفصل للخارج, يمكن إزالة حوامل الأنابيب 110 من عمود الحفر وإضافتها إلى المنصة العلوية 8 حتى تتم فصلها مرة أخرى إلى A أو تفكيكها. (Kay بشكل إضافي أو بديل تصميم المنصة العلوية 108 لتخزين حوامل أنابيب التخزين 110 في عمليات gal أيضًا. بالإشارة مرة أخرى إلى الشكل 1؛ يمكن بشكل إضافي أن يشتمل جهاز الحفر على نظام مناولة أنبوب. وبمكن تصميم نظام مناولة الأنبوب للتحكم ونقل أطوال أو Jaga الأنابيب؛ على سبيل 5 المثال لعمليات الفصل للداخل والفصل للخارج بناء حامل» و/أو عمليات أخرى. ويمكن أن
يشتمل نظام مناولة الأنبوب على نظام cad) آلية إقران أنبوب 114 واحد أو أكثر من الرويوتات
أو وسائل التحكم الرويوتية 116.
ويمكن تصميم نظام الرفع لحمل حمولة حامل أنبوب 110 و/أو عمود الحفر أثناء عمليات الفصل
(Jalal الفصل للخارج؛ و/أو عمليات (gal للمناولة الأنبوب. على سبيل المثال؛ يمكن تصميم نظام الرفع لحمل حمولة حامل أنبوب حيث تقوم روبوتات 116 أو يقوم مشغلون بالمناولة بحامل
الأنبوب 110 بين منصة علوية 108 ومركز بئثر. ويمكن أن يشتمل نظام الرفع على خط حفر
أو كابل يمتد من أعمال سحب. ويمكن لف خط الحفر بين قطاع ali يتم ترتيبه عند أو قرابة
قمة الصاري 104( وقطاع نقل 118 يتم ترتيبه تحت القطاع التاجي وداخل الصاري. في بعض
التنفيذات» يمكن أن يكون خط الحفر عبارة عن خط حفر رئيسي والذي يمكن تصميمه AS
0 للاستخدام أثناء عمليات الحفر باستخدام محرك علوي؛ على سبيل المثال. وبمكن أن تمتد رافعة أنبوب 120« مصممة للاقتران بأنبوب حفرء من glad النقل 118. في بعض النماذج؛ من الممكن أن تكون رافعة الأنبوب 120 مدمجة في محرك علوي؛ والتي يمكن أن تكون مقترنة بقطاع النقل 118عبر قاطرة خطاف أو يمكن أن تكون رافعة الأنبوب 120 مقترنة بشكل مباشر بقطاع Jail 118 عبر قاطرة خطاف. في أي حالة؛ يمكن تصميم قطاع النقل 118 لرفع وخفض رافعة
5 الأنبوب 120؛ وذلك لرفع وخفض طول أو حامل أنبوب 110« بين سطح الحفر 102 والقطاع التاجي. الشكل 3 يعرض منظر مقرب لقطاع النقل 118 المرتب على خط الحفر الرئيسي 117؛ ورافعة الأنبوب 0 التي تمتد من قطاع النقل. وكما هو معروض؛ فإن قطاع النقل 118 من الممكن أن يشتمل على واحدة أو أكثر من البكرات 119 التي يمكن من خلالها لف خط الحفر الرئيسي 117.
0 ويمكن أن يشتمل نظام مناولة الأنبوب على واحدة أو أكثر من آليات الإقران و/أو فصل أطوال أنبوب الحفر. على وجه التحديد وبالإشارة إلى الشكل 4. فإن واحد أو أكثر من عامل الحفر الحديدي 114 يمكن ترتيبه على سطح الحفر 102. على سبيل المثال» يمكن ترتيب عامل حفر حديدي 114 على سطح الحفر 102 قرابة مركز البثر؛ ويمكن تصميمه للوصول إلى حوامل أنبوب الحفر 110 فوق أو على سطح الحفر. ويمكن تصميم عامل الحفر الحديدي لإقران حوامل
5 أنابيب الحفر 110 مع بعضها البعض لتشكيل عمود الحفر؛ على سبيل المثال أثناء عملية الفصل
للداخل؛ و/أو يمكن تصميمه لفك حوامل أنابيب الحفر من عمود الحفرء؛ على سبيل المثال أثناء عملية الفصل للخارج. ويمكن بشكل إضافي أن يعمل عامل الحفر الحديدي 114 على إقران أطوال أنبوب الحفر مع بعضها البعض لتشكيل حامل أنبوب 110؛ و/أو فك أطوال الأنبوب لهدم حامل. وبمكن بوجه عام أن يكون لعامل الحفر الحديدي 114 قوى ate وقوى ثابتة مصممة للف مما أطوال أنبوب مع أطراف ملولبة. في نماذج (gal يمكن أن يشتمل نظام مناولة الأنبوب - بشكل إضافي أو بديل - على وسائل أو آليات إقران للأنبوب. كل روبوت 116 (على سبيل المثال؛ روبوت منصة علوية ورويبوت سطح حفر) يمكن تصميمه للتحكم في أطوال أنبوب الحفر أو حوامل أنبوب الحفر 110( وصلات الحفرء و/أو أنابيب أخرى. (Sag أن يكون كل روبوت 116 قابل للبرمجة لتنفيذ سلسلة محددة من العمليات. ويمكن أن 0 يكون لنظام المناولة 106 candy اثنين» ثلاثة؛ أربعة؛ أو أي عدد آخر مناسب من الروبوتات 6. على سبيل المثال؛ يمكن أن يشتمل نظام مناولة الأنبوب وفقًا للكشف الحالي على Gigs) أول 1116 يتم ترتيبه على أو قرابة سطح الحفر 102 وروبوت ثان 116ب يتم ترتيبه على أو قرابة المنصة العلوية 108. في بعض النماذج؛ يمكن أن يتحاذى اثنين من الرويوتات 116 مع بعضهما البعض. على سبيل المثال» روبوت المنصة العلوية 116ب من الممكن بشكل مركزي 5 أن يتم ترتيبه على المنصة العلوية 108؛ ويمكن وضع روبوت سطح الحفر في مساحة خلفية 5 في سطح الحفر 102 تحت أو بوجه عام تتم محاذاته مع روبوت المنصة العلوية. في نماذج أخرى؛ يمكن وضع الروبوتات 116 بكل مختلف؛ لكن يتم ترتيبها dag عام في تصميمات مناظرة. في بعض النماذج؛ يمكن ترتيب الروبوتات 116 في أزواج متناظرة؛ مع روبوت علوي أو روبوت منصة علوية 116ب مصمم لمناولة طرف علوي للأنبوب وروبوت سفلي أو روبوت سطح 0 حفر 1116 مصمم لمناولة طرف سفلي للأنبوب. الشكل 4 يعرض نموذج لرويبوت 116آ مرتب على سطح الحفر 102 Gay لواحد أو أكثر من النماذج. (Sarg تصميم iggy سطح الحفر 1116 لمناولة طرف أول لحوامل الأنبوب 110؛ ويكون الطرف الأول عبارة عن طرف موضوع في أقرب مكان لسطح الحفر 102 عند ترتيب حوامل الأنابيب داخل المنصة العلوية 108. في بعض النماذج؛ يمكن الإشارة إلى الطرف الأول Jalal 5 الأنبوب 110 باسم طرف سفلي. الشكل 5 يعرض نموذج لروبوت 116ب مرتب على
المنصة العلوية 108 وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج. ويمكن تصميم المنصة العلوية C116 لمناولة طرف Jf لحوامل الأنبوب 110؛ ويكون الطرف الثاني عبارة عن طرف موضوع في أقرب مكان للمنصة العلوية 108 عند ترتيب حوامل الأنابيب داخل المنصة العلوية. في بعض all يمكن الإشارة إلى الطرف الثاني لحامل الأنبوب 110 باسم طرف علوي. وكما هو معروض في الشكلين 4 و5؛ فكل cag) 116 يمكن أن يشتمل على جزءٍ قاعدة 122( والذي (Sa ترتيبه على مسار 124. ويمكن بشكل إضافي أن يشتمل كل روبوت 116 على gia كتيفة 126« ذراع متمفصل 128 gia معصم 130؛ ومؤثر طرفي 132. ويمكن أن يكون لكل روبوت 116 قدرة وصول بين حوالي 4 قدم gag 20 قدم؛ أو بين حوالي 6 قدم وحوالي 15 قدم؛ أو بين حوالي 8 قدم وحوالي 10 قدم. في نماذج أخرى؛ قد يكون لكل روبوت 116 أي قدرة وصول أخرى مناسبة.
0 بالإضافة إلى ذلك؛ فكل روبوت 116 وفقًا للكشف الحالي قد يكون له قدرة حمولة عند الوصول التام تبلغ بين حوالي 200 رطل وحوالي 900 رطلء أو بين حوالي 300 رطل وحوالي 700 رطل» أو بين حوالي 400 رطل وحوالي 500 رطل. في نماذج أخرى؛ كل روبوت 116 من الممكن أن يكون له أي قدرة حمولة أخرى مناسبة عند الوصول التام. جزءِ القاعدة 122 في كل sng) 116 يمكن تصميمه لإقران الروبوت بسطح الحفر 102؛
5 المنصة العلوية 108؛ أو موقع آخر مناسب على جهاز الحفر 100. _ في بعض النماذج؛ يمكن بشكل إضافي تصميم جزء القاعدة 122 لتيسير حركة الروبوت 116 على سطح الحفر 102 المنصة العلوية 108؛ أو سطح آخر في جهاز الحفر 100. على سبيل المثال؛ يمكن تصميم ohn القاعدة 122 للتعشيق مع مسار 124 أو قضيب؛ كما هو معروض في الشكلين 4 و 5. ويمكن أن يكون لجزءٍ القاعدة 122 زلاجات أو بكرات من أجل انزلاق التعشيقة مع المسار 124.
0 ويمكن أن يوفر المسار 124 محور أول للحركة. وفي بعض النماذج؛ يمكن أن يوفر المسار 4 محور ثان للحركة؛ بحيث أن ha القاعدة 122 يمكن أن يتحرك في كل من الاتجاه X والاتجاه (BY بعض النماذج؛ (Sa وضع المسار 124 ليتم ترتيبه بشكل مركزي بالنسبة إلى حوامل الأنابيب المخزنة 110. على سبيل (Jl) حيث يتم تخزين حوامل الأنابيب 110 على جانبي المنصة العلوية 108 و/أو المساحة الخلفية 105؛ يمكن محاذاة المسار 124 بشكل
5 مركزي بين الجانبين؛ بحيث أن الروبوت من الممكن أن يصل بشكل شعاعي إلى حوامل الأنابيب
المخزنة على كلا ila المنصة العلوية و/أو المساحة الخلفية. على وجه التحديد؛ يمكن ترتيب المسار 124 بين جانب حفار وجانب خارج الحفار في المساحة الخلفية 105؛ ويمكن توفير محور حركة ممتد بين مركز ll وحافة سطح الحفر. ويمكن أن يكون للمسار 124 طول يتراوح بين حوالي 1 قدم وحوالي 20 قدم؛ أو بين حوالي 2 قدم Jong 15 قدم» أو بين حوالي 3 قدم وحوالي قدم. في نموذج واحد على الأقل؛ يمكن أن يكون للمسار 124 طول يبلغ حوالي 13 قدم. في بعض النماذج؛ المسار 124 الخاص بكلا الروبوتين 116 من الممكن أن يكون له طول مساوي أو أكبر قليلاً أو أصغر قليلاً من طول المنصة العلوية 108. في بعض النماذج؛ يمكن أن يكون للروبوتات 116 مسارات 124 لها طول وتصميم متطابقين؛ في حين أنه في نماذج أخرى يمكن أن يكون للروبوت العلوي 116ب مسار له طول مختلف و/أو تصميم مختلف عما
0 يخص الروبوت السفلي. وينبغي تقدير أنه في نماذج أخرى؛ قد يكون gal القاعدة 122 وسيلة حركة من أجل تحربك الروبوت 116 على امتداد سطح الحفر 102( المنصة العلوية 108( أو سطح aT على سبيل المثال» يمكن أن يكون لجزءٍ القاعدة 122 عجلات أو أجزاء ملولبة أو (Sa تصميمها مع آلية تحرك. في نماذج AT ¢ تم تصور وسيلة حركة أخرى أيضًا.
5 وقد يكون لكل روبوت 116 gia كتيفة 126 يمتد من ga القاعدة 122. ويمكن أن يقترن on الكتيفة بجزءٍ القاعدة عن طريق مفصل 125 والذي يمكن أن يكون Ble عن مفصل دوار في بعض النماذج. (Say أن يسمح المفصل الدوار 125 لجزءٍ الكتيفة 126 بالالتفاف أو الدوران حول محور مركزي بالنسبة إلى جزءٍ القاعدة 122. في بعض النماذج؛ قد يتم تصميم جزء الكتيفة 6 للالتفاف لما يبلغ 360 درجة؛ ما يصل إلى 270 درجة؛ ما يصل إلى 180 درجة؛ ما
0 يصل إلى 90 درجة؛ ما يصل إلى 45 درجة؛ أو ما يصل إلى درجة دوران مختلفة ومناسبة. في نماذج أخرى» يمكن أن يقترن oda الكتيفة 126 بجزءٍ القاعدة 122 بمفصل مختلف؛ أو يمكن أن تقترن الكتيفة gia القاعدة بدون مفصل. ويمكن أن يمتد gia الكتيفة 126 dng عام لأعلى من gia القاعدة 122؛ Ag بعض النماذج؛ يمكن أن يمتد لأعلى عند زاوية؛ بحيث أن المحور الطولي لجزء الكتيفة من الممكن أن يكون بعيد عن المحور الطولي لجزء القاعدة بحوالي 10, 15, 20,
5 30,25, 35, 40, 45 درجة؛ أو أي درجة إزاحة أخرى مناسبة. ويمكن أن يكون لجزء الكتيفة
6 طول يتراوح بين حوالي 12 بوصة وحوالي 100 بوصة؛ أو بين حوالي 18 بوصة وحوالي بوصة؛ أو بين حوالي 24 بوصة وحوالي 60 بوصة. ويمكن أن يمتد الذراع المتمفصل 128 من ga الكتيفة 126. على dag التحديد؛ حيث يقترن جزءٍ الكتيفة 126 عند طرف «Jol أو قريب gad القاعدة 122؛ يمكن أن يمتد الذراع المتمفصل 128 5 من طرف ثانء أو بعيد عن جزءٍ الكتيفة. ويوجد مفصل أو مرفق 127؛ والذي يمكن أن يكون مفصل دوران» يمكن ترتيبه بين الذراع المتمفصل 128 وجزءٍ الكتيفة 126. ويمكن أن يسمح مفصل الدوران 127 للذراع المتمفصل 128 بالدوران بالنسبة إلى جزءٍ الكتيفة 126 حول محور يمتد بشكل جانبي إلى جزءِ الكتيفة والذراع المتمفصل. _ في بعض النماذج؛ يمكن أن يسمح مفصل الدوران 127 للذراع المتمفصل 128 بالدوران في نطاق يصل إلى 360 درجة؛ يصل إلى 270 0 درجة؛ يصل إلى 180 درجة؛ يصل إلى 90 درجة؛ يصل إلى 45 درجة؛ أو يصل إلى أي درجة دوران أخرى مناسبة. في نماذج «(gal يمكن أن يقترن الذراع المتمفصل 128 بجزء الكتيفة 126 من خلال مفصل أو بدون وصلة مفصلية. ويمكن أن يكون للذراع المتمفصل طول يتراوح بين حوالي 20 بوصة وحوالي 100 بوصة؛ أو بين حوالي 28 بوصة وحوالي 75 بوصة؛ أو بين حوالي 35 بوصة وحوالي 50 بوصة. 5 ويمكن أن جزءِ المعصم 130 من الذراع المتمفصل 128. على سبيل المثال» يقترن الذراع المتمفصل 128 عند طرف أول؛ أو قريب من sia الكتيفة 126؛ ويمكن أن يمتد المعصم 130 من طرف ثان؛ أو بعيد في الذراع المتمفصل. يمكن ترتيب مفصل 129 بين جزءِ المعصم 130 والذراع المتمفصل 128 ويمكن أن يوفر حركة محورية أو دورانية للمعصم بالنسبة إلى الذراع المتمفصل حول واحد أو SST من المحاور. ويمكن أن يكون المفصل. أو يشمل» مفصل دوران 0 يسمح بالحركة المحورية حول محور جانبي أول يمتد Gals إلى الذراع المتمفصل 128 والمعصم 0)؛ مفصل انعراج يسمح بالحركة المحورية حول محور جانبي ثان عمودي على المحور الجانبي الأول» و/أو مفصل بكرة يسمح بالحركة المحورية أو الدورانية حول محور يمتد lsh خلال ga المعصم. ويمكن أن يكون edad المعصم 130 حركة محورية أو دورانية حول كل محور في نطاق يصل إلى 360 درجة؛ يصل إلى 270 درجة؛ يصل إلى 180 درجة؛ يصل إلى 5 90 درجة؛ يصل إلى 45 درجة»؛ أو يصل إلى أي درجة دوران مناسبة أخرى. في نماذج أخرى؛
يمكن أن يقترن جزءِ المعصم 130 بالذراع المتمفصل 128 عبر مفصل مختلف أو بدون وصلة مفصلية. ويمكن تصميم المعصم 130 لتوفير واجهة ميكانيكية أو نقطة تركيب لإقران مؤثر طرفي 132 بالروبوت 116 في بعض النماذج؛ مفصل 131؛ مثل مفصل دوران؛ مفصل انعراض» و/أو مفصل ببكرة»؛ يمكن أن يسمح بالحركة المحورية إلى الطرف المؤثر بالنسبة إلى جزءٍ المعصم. ويمكن أن يمتد المؤثر الطرفي 132 من gia المعصم 130 ويمكن تصميمه لتوفير يد تشغيلية أو أداة لإجراء عمليات متنوعة يتم تنفيذها بالروبوت 116. على سبيل المثال؛ في بعض التماذج؛ يمكن أن يشتمل المؤثر الطرفي 132 على مخلب متحرك أو ماسك مصمم للإمساك بالأغراض. الشكل 6 يعرض منظر مقرب للمؤثر الطرفي 132. الشكلان 7آ و7ب يعرضان منظر إضافي 0 لللمؤثر الطرفي 132. ويمكن تصميم المؤثر الطرفي 132 لمناولة أطوال وحوامل أنبوب الحفرء وصلات الحفرء و/أو الأنابيب الأخرى. وكما هو معروض في الشكل 6؛ قد يكون للمؤثر الطرفي 2 إصبع أول 134« والذي قد يرتبط بإصبع ثابت؛ وإصبع ثان 136( والذل قد يكون إصبع متحرك. ويمكن أن يكون للإصبع المتحرك 136 وصلة متمفصلة بالإصبع الثابت 134. في بعض النماذج؛ يمكن أن يكون للإصبع المتحرك 136 وصلة متمفصلة بالقوس 138 في المؤثر 5 الطرفي. ويمكن تصميم مشغل 140؛ مثل اسطوانة هيدروليكية؛ آلية لف رئيسية؛ Al لف مزودة بكرة؛ أو مشغل آخرء وذلك لتدوير الإصبع المتحرك 136 حول وصلته المتمفصلة. وقد يكون للإصبعين 134؛ 136 شكل منحني له منحنى محيطي داخلي ومصمم لاستقبال dela أنبوب. ويمكن أن يكون للمنحنيات المحيطية للإصبعين 134؛ 136 نفس نصف قطر منحنى استقبال نفس حجم الأنبوب أو مجموعة أحجام للأنبوب. ويمكن ترتيب الإصبعين 134« 136 0 بحيث أن المنحنيات المحيطية الخاصة بها تكون منحنية تجاه بعضها البعض لتشكيل حلقة مغلقة Glas أو إلى حد كبير. يمكن تصميم الإصبع المتحرك 136 لينتقل بين وضع مفتوح ووضع مغلق. في وضع مفتوح؛ كما هو معروض في الشكل fT يمكن أن يدور الإصبع المتحرك 136 بعيدًا عن الإصبع الثابت 134 بحيث أن حامل الأنبوب 110 يمكن أن يتم استقباله بين الإصبعين. وفي الوضع المغلق؛ يمكن تصميم الإصبعين ¢134 136 لتكوين حلقة مغلقة أو 5 حلقة مغلقة جزئيًا؛ لكي تغلق حول جدار خارجي لحامل الأنبوب 110.
في بعض التنفيذات؛ يمكن تحديد حجم الإصبعين 134« 136 وشكلهما لاستقبال قطر أنبوب محدد أو نطاق محدد لأقطار الأنابيب. في بعض النماذج؛ قد يكون للمؤثر الطرفي 132 غلاف على واحد أو ST من الأسطح لتيسير عمليات المناولة. على سبيل JE) يمكن أن يكون للمؤثر الطرفي 132 غلاف منخفض الاحتكاك يتم ترتيبه على سطح المنحنى المحيطي الداخلي للإصبع المتحرك و/أو الإصبع الثابت. ويمكن أن يشتمل الإصبع قليل الاحتكاك على بلاستيك فلورو يمكن ارتداؤه أو سبيكة معدنية (AT قليلة الاحتكاك نسبيًا لها معامل ساكن للاحتكاك مقابل فولاذ الأنبوب يبلغ أقل من 0.2؛ على سبيل المثال. ويمكن كذلك استخدام أغلفة أو مواد أخرى قليلة الاحتكاك نسبيًا. ويمكن أن يساعد هذا الغلاف قليل الاحتكاك على انزلاق تجميعة المؤثر الطرفي مع أنبوب»؛ على سبيل المثال. بهذه الطريقة؛ يمكن أن يكون قطاع الأنبوب حر الدوران 0 وهو متعشق بالمؤثر الطرفي. في نماذج أخرى؛ يمكن أن يكون للمؤثر الطرفي 132 غلاف أو سطح عالي الاحتكاك لتيسير عمليات الإمساك. ويمكن استخدام أغلفة أخرى أيضًا. في بعض النماذج؛ يمكن تصميم المؤثر الطرفي 132 للتعشيق مع حامل أنبوب 110 عند وقت دون اضطراب؛ أو إلى حد كبير دون التسبب في اضطراب؛ بشكل مجاور أو قريب من حوامل الأنابيب. على سبيل (Jia) يمكن أن يكون للإصبع المتحرك 136 سماكة أو عرض مصمم للانزلاق بين زوج من حوامل الأنابيب 110 المخزنة في المنصة العلوية 108 لكي تغلق حول Jala أنبوب فردي دون التسبب في اضطراب حامل أنبوب مجاور. الشكلان 7-17ب يعرضان المؤثر الطرفي 132 يلتف حول حامل أنبوب 110. وكما هو معروض في الشكل JT يمكن أن يقترب المؤثر الطرفي 132 من حامل الأنبوب 110 مع إصبعه المتحرك 136 في تصميم مفتوح. ومع الإصبع المتحرك 136 في وضع مفتوح؛ يمكن أن يقوم الروبوت 116 بوضع الإصبع الثابت 0 134 حول حامل الأنبوب 110؛ ويمكن بعد ذلك أن يغلق الإصبع المتحرك حول dala الأنبوب؛ كما هو معروض في الشكل 7ب. ويمكن أن ينزلق الإصبع المتحرك 136 بين حامل الأنبوب 0 وحامل أنبوب مجاور. بهذه الطريقة؛ ينبغي تقدير أنه يمكن تصميم المؤثر الطرفي 132 لوضع حامل أنبوب 110 على المساحة الخلفية 105 و/أو داخل المنصة العلوية 108 دون التسبب في اضطراب؛ أو إلى حد كبير دون التسبب في اضطراب؛ حوامل الأنابيب الأخرى 5 المخزنة في أماكن مجاورة.
في نماذج أخرى؛ يمكن أن يكون لواحد أو أكثر من روبوتات الكشف الحالي مؤثر طرفي أو طرف بأداة مختلفة. في بعض النماذج؛ الواجهة الميكانيكية بين gall الطرفي gag المعصم من الممكن أن تسمح بإزالة المؤثر الطرفي بواسطة Jabs على سبيل المثال؛ الواجهة الميكانيكية من الممكن أن تشتمل على وصلة ملولبة؛ وصلة بقامطة؛ آلية كرة وآلية الكرة والمكبس؛ و/أو أي وصلة أو آلية أخرى مناسبة تسمح للمؤثر الطرفي بالانفصال عن ga المعصم عند الحاجة. بهذه
الطريقة؛ يمكن أن يقوم المشغل بإزالة أو استبدال المؤثر الطرفي عند الحاجة. في بعض ez lad) يمكن أن يكون المؤثر الطرفي 132 أي من المستشعرات أو seal التغذية الراجعة. على سبيل (JB مستشعر الاقتراب أو مستشعر الكهرومغناطيسي الآخر يمكن ترتيبه على أو حول المخلب لرصد وجود أنبوب أو غرض AT يقع داخل المخلب. بشكل إضافي أو
0 بديل؛ يمكن ترتيب مفتاح تلامس أو مستشعر موقع آخر على أو حول المخلب لرصد موقع مفتوح أو مغلق في الإصبع المتحرك 136. كل رويوت 116 من الممكن أن يكون له مستشعرات و/أو أجهزة تغذية راجعة أخرى»؛ Jie أجهزة التغذية الراجعة بشأن cial مستشعرات اقتراب؛ مستشعرات موقع» و/أو أجهزة أو مستشعرات al مصممة لرصد حركات أو ظروف أخرى. وينبغي تقدير أن كل روبوت 116 يمكن أن يكون له مجموعة من المكونات المتحركة و/أو
5 مجموعة محاورة حركة بالنسبة إلى كل مكون متحرك. في بعض النماذج؛ كل مكون متحرك و/أو كل محور حركة يمكن بشكل مستقل التحكم فيه ويمكن تصميمه لتنسيق الحركة مع روبوت أو نظام آخر. في pila أخرى؛ يمكن التحكم بفاعلية في واحد أو أكثر من مكونات أو محاور الحركة خلال عملية مناولة الأنبوب. وبناءً على ذلك؛ يمكن تصميم وسيلة تحكم للقيام بشكل فعال بالتحكم في موقع المؤثر الطرفي 132؛ gia المعصم 130( الذراع المتمفصل 128؛ و/أو مكونات
0 الروبوت(ات) الأخرى. في بعض النماذج؛ واحد أو كلا المؤثران الطرفيان في الروبوت 132 يمكن التحكم بهما بفاعلية أثناء عملية مناولة الأنبوب. على وجه التحديد؛ موقع وزاوية المؤثر الطرفي 132 عند المفصل 131 يمكن التحكم بها للحفاظ على موجه يمتد عموديًا بين أصابع المؤثر الطرفي بشكل محاذي وموازي أو شبه موازي لحامل الأنبوب. وقد يساعد ذلك على ضمان أن المؤثر الطرفي 132 يمكن بشكل سلس أن يمسك بحامل الأنبوب ويحرره. بشكل إضافي؛
5 يمكن أن يساعد ذلك على الحد من الالتواء المفرط على الرويوتات نفسها.
في بعض النماذج؛ يمكن السماح لواحد أو أكثر من مكونات أو محاور حركة الروبوت(ات) بتجرية الحركة الحرة. على سبيل المثال؛ في بعض النماذج؛ المؤثر الطرفي 132 للروبوت 116 يمكن السماح له بالدوران أو الالتفاف بحرية عند مفصل 131 بالنسبة إلى المعصم 130+ بهذه الطريقة؛ الحركة عند المؤثر الطرفي / مفصل المعصم 131 يمكن أن تستجيب بحرية لموقع الذراع المتمفصل 128 والمعصم 130 موقع وزاوية Jala أنبوب 110 متعشق بواسطة المؤثر الطرفي 132 و/أو عوامل أخرى. على ang التحديد؛ لاحتواء ميل حامل الأنبوب 110؛ يمكن تصميم الروبوت 116 أو برمجته للحد من العزم المنطبق بواسطة الحامل عند تعشقه بالمؤثر الطرفي 2. ويمكن تحقيق ذلك على سبيل المثال» عن طريق إرخاء (أي؛ عدم الإمداد بالطاقة) لمشغل يتحكم في موقع المفصل 131.
0 في بعض النماذج؛ يمكن أن يكون لنظام مناولة الأنبوب واحدة أو أكثر من وسائل التحكم؛ حيث يتم تصميم كل منها للتحكم في واحد أو JST من مكونات نظام مناولة الأنبوب. على سبيل المثتال» كل من نظام الرفع؛ عامل الحفر الحديدي؛ روبوت سطح الحفرء وروبوت المنصة العلوية من الممكن أن يكون له وسيلة تحكم تقوم بالتحكم في عملياته. كل وسيلة تحكم من الممكن أن تكون في اتصال سلكي أو SLY مع واحد أو أكثر من المكونات المرتبطة بنظام المناولة. على
5 سيل المثال؛ قد ترتبط وسيلة التحكم بروبوت واحد على الأقل 116 ويمكن تشفيرها بأوامر للتحكم في موقع الروبوت على المسار 124« موقع جزء الكتيفة 126؛ موقع الذراع المتمفصل 128؛ موقع المعصم 130؛ موقع المؤثر الطرفي 132؛ و/أو موقع الإصبع المتحرك 136 أو مكون(ات) أخرى متحركة في المؤثر الطرفي. ويمكن بشكل إضافي تصميم وسيلة التحكم لاستقبال تغذية راجعة من واحد أو أكثر من أجهزة أو مستشعرات التغذية الراجعة. في بعض
0 النماذج؛ (Sa تصميم وسيلة التحكم للاستجابة إلى التغذية الراجعة المستلمة أو بيانات المستشعر المستلمة بواسطة؛ على سبيل (Ja القيام بواحد أو أكثر من تعديلات موقع الروبوت 116. وطبقًا للوصف الوارد بالتفصيل أدناه بالنسبة إلى طرق محددة للتشغيل» نظام مناولة الأنبوب lay للكشف الحالي؛ أو مكوناته؛ يمكن تصميمها للعمل كنظام مُتَسَّقَ. على سبيل المثال؛ اثنان من الروبوتات؛ على سبيل المثال روبوت علوي وروبوت سفلي؛ يمكن أن يعملا ae للتحكم في حامل
5 أنبوب فردي» وبقوم الروبوت العلوي بالتحكم في طرف علوي لحامل الأنبوب وبقوم الروبوت السفلي
بالتحكم في طرف سفلي Jalal الأنبوب. ويمكن تنسيق تحركات الروبوتين بحيث يمكن أن يعملا
كفريق. ويمكن بشكل إضافي أن يعمل الرويوتان مع تشغيل نظام رفع لمناولة حمولة حامل أنبوب
ورفع/خفض حامل الأنبوب حسب الحاجة لتيسير العمليات. ويمكن بشكل إضافي تشغيل عامل
حفر حديدي بالتزامن مع روبوتات و/أو نظام رفع لتنفيذ عمليات منسقة. وهذا التنسيق للمكونات المتنوعة في نظام مناولة الأنبوب وفقًا للكشف الحالي يمكن تقديره بالإشارة بشكل محدد إلى
الأشكال 16-8 والمناقشة التالية.
عند الاستخدام؛ يمكن أن يعمل نظام مناولة الأنبوب By للكشف الحالي على تيسير عمليات
مناولة أنبوب الحفر وصلات الحفر وصلات الحفرء على سبيل المثال عمليات الفصل للداخل
والفصل للخارج؛ عمليات بناء الحامل؛ و/أو عمليات مناولة أنبوب أخرى على جهاز حفر.
0 على سبيل المثال؛ الشكل 8 يعرض مخطط سير عملية للفصل للخارج يمكن تنفيذها باستخدام نظام مناولة أنبوب وفقًا للكشف الحالي؛ Gy لواحد أو أكثر من النماذج. طبقًا للمناقشة الواردة أعلاه؛ يمكن أن تشتمل عملية الفصل للخارج على فصل حوامل أنابيب من عمود الحفر. ويمكن تنفيذ عملية الفصل للخارج لاستبدال أو تغيير لقمة حفر أو مكونات أخرى أسفل البثرء على سبيل المثال. ويمكن كذلك تنفيذ عملية الفصل للخارج بعد اكتمال الحفر في البئر. وقد تكون هناك
5 أسباب أخرى لتنفيذ عملية الفصل للخارج أيضًا. يمكن تشفير الطريقة 200 أو أجزاء منهاء على واحدة أو أكثر من وسائل التحكم Jie أوامر ينفذها الحاسوب. في بعض النماذج؛ يمكن تنفيذ الطريقة 200 أو أجزاء منهاء بواسطة Jada كمُشَوْنَ بشري يتحكم في مكونات نظام مناولة الأنبوب. (Sas أن تشتمل الطريقة 200 على خطوات استخدام نظام رفع؛ رفع عمود الحفر لكشف حامل
0 الأنبوب 202؛ وضع زلاقات حول عمود الحفر 204 جعل الروبوت الأول يتعشق مع طرف أول Jalal الأنبوب 206؛ فك إقران dela الأنبوب عن عمود الحفر 208؛ استخدام الروبوت الأول؛ وضع الطرف الأول لحامل الأنبوب في مساحة خلفية 210؛ استخدام نظام الرفع؛ خفض Jala الأنبوب إلى سطح الحفر 212؛ جعل الرويوت الثاني يتعشق مع طرف ثان لحامل الأنبوب 214؛ فك تعشيق نظام الرفع من حامل الأنبوب 216؛ استخدام رويوت ثان؛ وضع الطرف الثاني لحامل
5 الأنبوب في المنصة العلوية 218« إنزال نظام الرفع وإعادة التعشيق مع عمود الحفر 220 جعل
ign الأول والثاني يحررا dala الأنبوب 222. الأشكال 9أ-9ط تعرض العديد من خطوات الطريقة 200 بالنسبة إلى جهاز الحفر 100. طبقًا للوصف الوارد أعلاه؛ يمكن أن يكون نظام الرفع؛ أو يمكن أن يشتمل cle رافعة مقترنة بقطاع (Jab خطاف رفع؛ خط رئيسي؛ خط مساعد؛ ذراع رفع مساعد أو مخلب؛ و/أو أي آلية رفع أو رافعة مناسبة أخرى. في بعض النماذج؛ يمكن استخدام مكونات مختلفة لنظام cad) أو أنظمة رفع مختلفة؛ وذلك من أجل عمليات رفع مختلفة على مستوى الطريقة أو الطرق الأخرى الموصوفة في الوثيقة الحالية. ومن الممكن أن يشتمل رفع عمود الحفر (202) على رفع رافعة أنبوب؛ جهاز رفع مناسب آخرء مقترن بعمود الحفر. وقد يقوم نظام الرفع برفع عمود الحفر خارج البثر لمستوى (lS وذلك لكشف - فوق سطح الحفر - حامل أنبوب أول؛ أول طول أنبوب؛ ليتم فصله عن 0 عمود الحفر. الشكل 19 يعرض رافعة أنبوب 120 مرفوعة لمستوى عال La فيه الكفاية لكشف حامل أنبوب 110 فوق سطح الحفر 102. pe كشف حامل الأنبوب؛ يمكن وضع زلاقات حول عمود الحفر (204) تحت حامل الأنبوب للحفاظ على موقع عمود الحفر بالنسبة إلى سطح الحفر lilly منع عمود الحفر من السقوط مرة أخرى في البثر. (Say بوجه عام تثبيت الزلاقات بين قطر خارجي لعمود الحفر وقطر داخلي لفتحة في سطح pall في بعض النماذج؛ يمكن وضع 5 الزلاقات Gen أو بواسطة BL Jai نماذج أخرى؛ يمكن استخدام روبوت لوضع الزلاقات. في نماذج (gal يمكن استخدام آلية أخرى مناسبة للحفاظ على موقع عمود الحفر. مع كشف حامل الأنبوب؛ فإن الروبوت الأول؛ الذي قد يكون روبوت سفلي موضوع على أو قرابة سطح الحفرء (Sa توجيهه للتعشق مع طرف أول لحامل الأنبوب (206). وقد يكون الطرف الأول لحامل الأنبوب عبارة عن طرف للحامل يقع بشكل أقرب إلى سطح الحفر ومقترن بباقي 0 عمود الحفر. يمكن الإشارة إلى الطرف الأول لحامل الأنبوب في الوثيقة الحالية باسم طرف سفلي. للتعشيق مع حامل الأنبوب؛ يمكن توجيه سطح الحفر للحركة» على مساره أو آلية حركة أخرى؛ تجاه مركز الحفر. ويمكن استخدام الذراع المتمفصل للوصول تجاه dala الأنبوب. الشكل 9ب يعرض الرويوت السفلي 116 مرتب على سطح الحفر 102 ويوضع لعشيق حامل الأنبوب. وكما هو معروض بشكل إضافي في الشكل 9ب؛ فإن المؤثر الطرفي 132 في الروبوت السفلي 5 1116 يمكن التحكم به للإمساك بالطرف السفلي لحامل الأنبوب 110 على dag التحديد؛ يمكن
التحكم في المؤثر الطرفي لفتح أو تمديد الإصبع المتحرك؛ وضع حامل الأنبوب بين الإصبع المتحرك والإصبع الثابت؛ وغلق أو سحب الإصبع المتحرك. الشكل 9ج يعرض منظر عارضة علوية للروبوت السفلي 1116 مع المؤثر الطرفي الخاص به 132 متعشق حول حامل الأنبوب 0. فك إقران حامل الأنبوب المكشوف من باقي عمود الحفر )208( يمكن أن يشمل توجيه
عامل حفر حديدي لفصل حامل الأنبوب. الشكل 9ج يعرض عامل حفر حديدي 114 مرتب على سطح الحفر 102 الذي يمكن استخدامه لفك إقران حامل أنبوب الحفر المكشوف 110 من عمود الحفر. في نماذج أخرى؛ يمكن أن يقوم رويوت أو واحد أو أكثر من المُشَغْلينَ بفصل Jala الأنبوب عن عمود الحفر. وينبغي تقدير أنه مع فصل حامل الأنبوب عن عمود الحفرء فإن رافعة الأنبوب أو نظام رفع AT يمكن أن يظل حاملاً لوزن dala الأنبوب.
مع فصل حامل الأنبوب عن عمود الحفر؛ يمكن أن يتحرك الروبوت الأول إلى موقع الطرف الأول لحامل الأنبوب في المساحة الخلفية لسطح الحفر؛ تحت المنصة العلوية (210). على dag canal يمكن أن يتحرك الروبوت الأول على امتداد مساره أو جهاز AT UB بعيدًا عن مركز البثر إلى مساحة خلفية لسطح الحفر. ويمكن أن يتحرك الذراع المتمفصل لوضع الطرف السفلي لحامل الأنبوب تحت المنصة العلوية. في بعض النماذج؛ يمكن أن يقوم الروبوت الأول بوضع
5 الطرف السفلي لحامل الأنبوب بشكل محاذي أو قريب لموقع ترتيب علوي Cus يتم تخزين حامل الأنبوب في المنصة العلوية. الشكل 9د يعرض الروبوت السفلي 1116 يضع الطرف السفلي لحامل الأنبوب 110 تحت المنصة العلوية 108. ويمكن استخدام نظام الرفع لإنزال حامل الأنبوب إلى سطح الحفر )212( وذلك لنقل حمولة الأنبوب إلى سطح الحفر. ويمكن إنزال الطرف السفلي لحامل الأنبوب إلى موقع محدد في المساحة الخلفية؛ حيث يتم وضعه بواسطة
0 الروبوت السفلي حيث سيتم تخزين حامل الأنبوب بالنسبة إلى المنصة العلوية. في واحد أو أكثر من النماذج» من الممكن أن تتأرجح الرافعة 120 بشكل جانبي بعيد عن مركز البثر لنقل قمة حامل الأنبوب بالقرب من المنصة العلوية والمساعدة على تيسير وضع قاع حامل الأنبوب في المساحة الخلفية. بالإضافة إلى ذلك؛ فإن الروبوت الثاني؛ الذي قد يكون روبوت علوي مرتب على أو قرب المنصة
5 العلوية؛ يمكن توجيهه لتعشيق طرف ثان لحامل الأنبوب (214). الطرف الثاني لحامل الأنبوب
يمكن أن يكون طرف مقابل للطرف الأول؛ ويكون مرتب في أبعد مكان عن سطح الحفر و/أو أقرب إلى المنصة العلوية. يمكن الإشارة إلى الطرف الثاني لحامل الأنبوب في الوثيقة الحالية باسم الطرف العلوي. للتعشيق مع حامل الأنبوب؛ يمكن توجيه الروبوت العلوي للحركة؛ على مساره أو آلية حركة gal تجاه مركز الحفر. (Sarg استخدام الذراع المتمفصل للوصول تجاه
حامل الأنبوب. الشكل 9ه يعرض الروبوت العلوي 116ب مرتب على المنصة العلوية 108 وموضوع لتعشيق طرف علوي لحامل الأنبوب 110. وكما هو معروض في الشكل 29 فإن المؤثر الطرفي 132 في الرويوت العلوي 116ب يمكن التحكم به للإمساك بالطرف العلوي لحامل الأنبوب. على وجه التحديد؛ يمكن التحكم في المؤثر الطرفي لفتح أو تمديد الإصبع المتحرك؛ وضع حامل الأنبوب بين الإصبع المتحرك والإصبع الثابت؛ وغلق أو سحب الإصبع المتحرك.
0 بالإضافة إلى ذلك» فإن المعصم و/أو جوانب أخرى للرويوت الثاني من الممكن أن يتم نقلها إلى موقع المؤثر الطرفي بطريقة بحيث يتم احتواء زاوية حامل الأنبوب بناءً على موقع قمة وقاع الأنبوب» والذي قد يكون معروف بناءً على موقع الروبوت الأول وموقع الرافعة. ومع تعشق كل من طرفي حامل الأنبوب بواسطة الروبوتين الأول والثاني» ومع حمل وزن حامل الأنبوب بواسطة سطح الحفرء فإن رافعة الأنبوب أو نظام رفع آخر يمكن فصله عن حامل الأنبوب (216).
5 بشكل إضافي؛ يمكن أن يتحرك الروبوت العلوي إلى موقع الطرف العلوي لطرف الأنبوب داخل المنصة العلوية؛ على سبيل المثال بين إصبعين في المنصة العلوية (218). ويمكن أن يقوم الرويوت العلوي بوضع الطرف العلوي لحامل الأنبوب في محاذاة الطرف السفلي لحامل الأنبوب كما يتم وضعه بواسطة الرويوت السفلي. الشكل 9 ه يعرض منظر عارضة علوية للرويوت (ola 116ب يضع حامل الأنبوب 110 داخل الأصابع 109 الخاصة بالمنصة العلوية 108.
0 في واحد أو أكثر من النماذج» (Sa تحريك المؤثرات الطرفية للروبوتين الأول والثاني إلى مسار و/أو بعد تغيير زاوية حامل الأنبوب عندما يقوم الروبوت الثاني بنقل قمة الحامل إلى الأصابع في المنصة العلوية. بعد فك التعشق من dala الأنبوب؛ (Ke خفض نظام الرفع ead خطوة تالية في المتوالية. على call ang يمكن أن يقوم نظام الرفع بخفض - ويمكنه إعادة تعشيق - عمود الحفر (220).
5 في dlls وضع الزلاقات» يمكن إزالتها من حول عمود الحفرء ويمكن أن يكرر نظام الرفع الطريقة
0 عن طريق رفع عمود الحفر لكشف حامل الأنبوب الآخر. الشكل 9ز يعرض نظام رفع asi بإنزال رافعة الأنبوب 120 لإعادة التعشق بعمود الحفر في حين أن الروبوتين السفلي 116أ (goals 116ب يحركان dela الأنبوب 110 إلى موقع تخزين بين المساحة الخلفية 105 والمنصة العلوية 108. وبنبغي تقدير أن وزن حامل الأنبوب 110 يمكن توجيهه إلى سطح الحفر 102 في حين أن الروبوت العلوي 116ب يقوم بتحريك الطرف العلوي لحامل الأنبوب؛ كما هو
معروض في الشكل 9ز. بشكل إضافيء قد يقوم الروبوتان الأول والثاني بتحرير dala الأنبوب بمجرد وضعه في المنصة العلوية (Sang أن يتحرك تجاه مركز البثر للتعشق مع حامل الأنبوب Jl (222). الشكل 9ح يعرض dela الأنبوب 110 مخزن في المساحة الخلفية 105 والمنصة العلوية 108؛ حيث يترك الروبوت السفلي 1116 حامل الأنبوب 110 ويتحرك تجاه
مركز البئر للوصول إلى حامل الأنبوب الثاني. في بعض النماذج؛ يمكن تنفيذ بعض خطوات الطريقة 200 بالتزامن أو إلى حد كبير بالتزامن مع بعضها البعض. على سبيل المثال؛ قد يقوم نظام الرفع بإنزل حامل الأنبوب تجاه سطح الحفر في حين يتحرك الروبوت السفلي إلى موقع الطرف السفلي لحامل الأنبوب في المساحة الخلفية؛ وفي حين يتحرك الروبوت العلوي تجاه مركز البئثر للتحضير من أجل التعشيق مع الطرف العلوي
Jalal 5 الأنبوب. وبشكل إضافي؛ يمكن تنسيق عمليات المكونات المختلفة لنظام مناولة الأنبوب مع بعضها البعض لتنفيذ خطوات الطريقة. في بعض النماذج؛ يمكن تنسيق إجراءات ومكونات متنوعة عن طريق تحديد وقت الخطوات والعمليات الفردية بالنسبة إلى بعضها البعض. بشكل إضافي أو coy يمكن تنسيق عمليات المكونات المختلفة aly على بيانات التغذية الراجعة المستلمة من واحد أو أكثر من المكونات. على سبيل (JB مستشعر وزن على أو مرتب في
0 اتصال مع نظام الرفع يمكن أن يوضح ما إذا كان dala الأنبوب محتجرًا في رافعة الأنبوب أم لا. eg سبيل مثال آخر؛ فإن مفتاح تلامس مرتب على أو في اتصال مع كل مؤثر طرفي للرويوت يمكنه أن يوضح ما إذا كان حامل الأنبوب متعشق بالمؤثر الطرفي أم لا ويمكن أن asi مستشعر اقتراب - مرتب على أو في اتصال مع كل مؤثر طرفي - بتوضيح ما إذا كان المؤثر الطرفي في وضع مفتوح أم مغلق. بالإضافة إلى ذلك؛ فإن الحركة الدورانية لمجموعة المفصلات
5 في الروبوتات من الممكن أن يتم قياسها أو مراقبتها عندما يتحرك الرويوت وذلك من أجل التتبع
المستمر لموقع واتجاه المؤثرات الطرفية؛ وبالتالي» جزءِ حامل الأنبوب المحاط بالمؤثر الطرفي. ويمكن تنفيذ بعض خطوات وعمليات الطريقة وفقًا للكشف الحالي بناءً على بيانات تغذية راجعة؛ طبقًا للوصف الوارد بمزيد من التفاصيل أدناه. الشكل 10 يعرض مخطط سير عملية للفصل للداخل يمكن تنفيذها باستخدام نظام مناولة أنبوب Gy 5 للكشف all وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج. يمكن تنفيذ الطريقة 300 بشكل أوتوماتيكي؛ Wa بشكل أوتوماتيكي؛ بشكل يدوي؛ أو Wis بشكل يدوي. يمكن تشفير الطريقة 300؛ أو أجزاء منهاء على واحدة أو أكثر من وسائل التحكم Jie أوامر ينفذها الحاسوب. في بعض or all يمكن تنفيذ الطريقة 300( أو أجزاء منهاء بواسطة مُشَغْلَ Jalal بشري يتحكم في مكونات نظام مناولة الأنبوب. الطربقة 300 من الممكن أن تشتمل على خطوات تجعل الروبوت 0 الثاني (العلوي) يتعشق مع الطرف الثاني (العلوي) لحامل الأنبوب (302)؛ نقل الطرف الثاني Jalal الأنبوب تجاه مركز ll (304)؛ استخدام نظام رفع؛ تعشيق حامل الأنبوب مع نظام الرفع (306)؛ جعل الروبوت الثاني يحرر dala الأنبوب (308)؛ جعل الروبوت الأول (السفلي) يتعشق مع الطرف الأول (السفلي) لحامل الأنبوب (310)؛ استخدام نظام الرقع؛ رفع Jala الأنبوب Jas (312) الطرف الأول لحامل الأنبوب تجاه مركز all )314( خفض dala الأنبوب على عمود الحفر (316)؛ إقران حامل الأنبوب بعمود الحفر (318)؛ das الرويوت الأول يحرر حامل الأنبوب (320)؛ خفض الرافعة مع عمود الحفر )322( وضع زلاقات حول عمود الحفر )324( وفصل تعشيق نظام الرفع من عمود الحفر ورفع نظام الرفع تجاه حامل الأنبوب الثاني (326). وينبغي تقدير أن عملية الفصل للداخل من الممكن أن تكون عكس عملية الفصل للخارج؛ وبالتالي يمكن فهم العديد من خطوات الطريقة 300 بالإشارة إلى الأشكال 9-19ح في ترتيب عكسي. 0 وينبغي تقدير أن مسميات الروبوتين الأول والثاني؛ طبقًا للإشارة بالنسبة للطريقة 200 تم الإبقاء عليها بالنسبة للطريقة 300. الرويوت الثاني الذي يمكن أن يكون روبوت علوي مرتب على أو قرابة المنصة chal يمكن أن يتم تعشيقه مع الطرف الثاني أو العلوي لحامل الأنبوب (302). وقد يكون ذلك عبارة عن dela أنبوب مخزن في المساحة الخلفية لسطح الحفر ومرتب داخل المنصة العلوية. ويمكن أن يتعشق 5 الروبوت مع حامل الأنبوب عن Goh الإمساك به بالمؤثر الطرفي. في بعض النماذج؛ يمكن
توجيه الروبوت إلى dala الأنبوب بناءً على موقع معروف لحامل الأنبوب. أي؛ يمكن توجيه الرويوت لفتح أو غلق المؤثر الطرفي عند موقع محدد فوق المنصة العلوية؛ حيث يكون معروف بتخزين حامل الأنبوب فيه. على نحو بديل أو إضافي؛ يمكن أن يشتمل الروبوت على مستشعرات لتحديد موقع حامل الأنبوب. طبقًا للوصف الوارد أعلاه» يمكن تصميم gag yl) للتعشق مع حامل أنبوب فردي دون التسبب في اضطراب حوامل الأنابيب المحيطة المخزنة في الجوار.
ومع تعشيق حامل الأنبوب بالمؤثر الطرفي؛ يمكن أن يقوم الروبوت العلوي بنقل الطرف العلوي المتعشق لحامل الأنبوب تجاه مركز all (304). ويمكن أن يتحرك الرويوت العلوي على امتداد مساره أو وسيلة حركة أخرى على المنصة العلوية؛ و/أو يمكن أن يستخدم ذراع متمفصل لوضع الطرف العلوي لحامل الأنبوب عند أو قرابة مركز البثر. ging تقدير أنه في حين يقوم الروبوت
0 العلوي بالمناورة بالطرف العلوي لحامل الأنبوب؛ يمكن حمل وزن dala الأنبوب بواسطة سطح الحفر. ولذلك يمكن أن يقوم الروبوت الثاني بوضع الطرف العلوي لحامل الأنبوب بحيث يمكن رفعه بواسطة نظام رفع. ويمكن أن تتعشق رافعة أنبوب أو نظام رفع آخر بحامل الأنبوب لنقل حمولة من سطح الحفر (306). ويمكن أن يقوم الروبوت العلوي بفك قبضته على حامل الأنبوب (308)؛ وبالتالي إكمال التسليم من الروبوت العلوي إلى رافعة الأنبوب.
5 بشكل (dla) الروبوت الأول؛ الذي يمكن أن يكون Ble عن روبوت سفلي موضوع على أو قرابة سطح الحفرء من الممكن أن يتعشق مع طرف سفلي لحامل الأنبوب؛ والذي يمكن وضعه Jal المساحة الخلفية لسطح الحفر (310). طبقًا للوصف الوارد أعلاه؛ يمكن أن يقوم الرويوت الأول بتعشيق حامل الأنبوب دون التسبب في اضطراب حوامل الأنابيب المجاورة. بالإضافة إلى ذلك يمكن أن يقوم الروبوت الأول بتعديل المؤثر الطرفي الخاص به لاحتواء الموقع الذي تم
0 تغييره لجزءِ الأنبوب الذي يمكن أن يكون فوق القاع بقليل بسبب الطبيعة المائلة للأنبوب والتي يتم Luss بتحريك قمة الأنبوب إلى رافعة الأنبوب أو نظام الرفع. يمكن أن يعمل نظام الرفع على رفع حامل الأنبوب؛ وذلك Jail وزن الحامل من سطح الحفر إلى نظام الرفع (312). ومع حمل وزن dala الأنبوب بواسطة نظام الرفع؛ يمكن أن يقوم الروبوت السفلي بنقل طرف dala الأنبوب تجاه مركز البثرء وفي بعض النماذج يمكنه وضع الطرف السفلي لحامل الأنبوب على عمود
5 الحفر الممتد من all (314). وحيث يقوم الروبوت السفلي بتحريك الطرف السفلي للأنبوب؛ OB
المؤثر الطرفي على الرويوت السفلي من الممكن أن يقوم بشكل مستمر بتعقب موقع واتجاه
الأنبوب بناءً على المعرفة الخاصة بمواقع قمة وقاع الأنبوب ويمكن أن يقوم بتعديل المؤثر الطرفي
لاحتواء اتجاه الأنبوب المتغير باستمرار. ويمكن أن يقوم نظام الرفع بإنزال حامل الأنبوب على
عمود Lindl (316)؛ ويمكن إقران حامل الأنبوب بعمود الحفر باستخدام؛ على سبيل (Jal عامل حفر حديدي (318). ويمكن أن يقوم الرويوت السفلي بتحرير الطرف السفلي لحامل الأنبوب
.)320(
في بعض النماذج؛ فإن الزلاقات أو آلية أخرى تمسك بعمود الحفر في مكانه بالنسبة إلى سطح
الحفر يمكن إزالتها أو فك تعشيقهاء (Sang أن يعمل نظام الرفع على إنزال عمود الحفر وذلك
لإنزال حامل الأنبوب المربوط حديثًا بشكل جزئي على الأقل إلى البثر (322). ويمكن وضع
0 زاقات أو آلية أخرى مناسبة حول عمود الحفر للحفاظ على موقع بالنسبة إلى سطح الحفر (324). ومع الحفاظ على موقع عمود الحفر بواسطة الزلاقات» يمكن أن يقوم نظام الرقع بفك التعشيق من عمود الحفرء ويمكن أن يرتفع لأعلى تجاه المنصة العلوية للتحضر من أجل التعشيق مع حامل أنبوب تالي (326). ولذلك يمكن تكرار الطريقة 300 من أجل ربط حامل أنبوب تالي بعمود الحفر.
id 5 للوصف الوارد أعلاه بالنسبة إلى الطريقة 200« (Se تنفيذ بعض خطوات الطريقة 300 بالتزامن أو إلى حد كبير بالتزامن مع بعضها البعض. وبشكل إضافي؛ يمكن تنسيق عمليات المكونات المختلفة لنظام مناولة الأنبوب مع بعضها البعض لتنفيذ خطوات الطريقة. في بعض النماذج؛ يمكن تنسيق إجراءات ومكونات متنوعة عن طريق تحديد وقت الخطوات والعمليات الفردية بالنسبة إلى بعضها البعض. بشكل إضافي أو coy يمكن تنسيق عمليات المكونات
0 المختلفة بناءً على بيانات التغذية الراجعة المستلمة من واحد أو أكثر من أجهزة التغذية الراجعة؛ مثل مستشعر وزن»؛ مفتاح تلامس» مستشعر اقتراب» و/أو أجهزة تغذية راجعة مناسبة أخرى. الشكل 11 يعرض نموذج لنظام 400 Gy للكشف الحالي؛ وفقًا لواحد أو أكثر من النماذج. يمكن تصميم النظام 400 لتنفيذ واحدة أو أكثر من الطرق Gy للكف الحالي. وكما هو معروض في الشكل 11؛ يمكن أن يشمل النظام 400 وسيلة تحكم رئيسية 402 في اتصال مع واحدة أو أكثر
5 .من وسائل التحكم في الجهاز و/أو وسائل التحكم الأخرى. على سبيل المثال؛ في بعض النماذج؛
النظام 400 وفقًا للكشف الحالي من الممكن أن يشتمل على وسيلة تحكم في روبوت أول 404 للتحكم في عمليات روبوت أول 406؛ Jie روبوت سفلي أو رويوت سطح الحفر. ويمكن بشكل إضافي أن يكون للنظام 400 وسيلة تحكم في روبوت ثان 408 للتحكم في عمليات روبوت OB 0 على سبيل المثال روبوت علوي أو روبوت منصة علوية. ولكل روبوت؛ يمكن برمجة
وسيلة التحكم المناظرة في الروبوت أو تصميمها للتحكم في حركة الروبوت على مساره أو نظام حركة AT ؛ حركة جزء الكتيفة بالنسبة إلى جزءٍ القاعدة؛ حركة الذراع المتمفصل بالنسبة إلى جزء الكتيفة. حركة gin المعصم بالنسبة إلى الذراع المتمفصل؛ حركة المؤثر الطرفي بالنسبة إلى er المعصم؛ وتشغيل إصبع متحرك أو مكون(ات) مؤثر طرفي آخر. في بعض التماذج,؛ قد يشتمل النظام 400 على وسيلة تحكم في مسار روبوت 403؛ lly يمكن
0 أن تعمل كوسيلة تحكم وسيطة بين وسيلة التحكم الرئيسية 402 ووسيلتي التحكم في الروبوت الأول والثاني 404 408. على سبيل المثال» حيث يمكن أن تحدد وسيلة التحكم الرئيسية 402 أن الروبوت الأول 406 يقوم بالإمساك بأنبوب؛ يمكن أن تحدد وسيلة التحكم في المسار 403 واحد أو أكثر من المسارات التي قد يتخذها الروبوت الأول؛ مسار مثالي؛ للانتقال من موقع حالي إلى موقع حيث يمكنه الإمساك بالأنبوب. ويمكن أن يكون لوسيلة التحكم في مسار الروبوت
5 403 أو (Ka برمجتهاء بمتغيرات مرتبطة بقيود على حركة الروبوتات. بالاستمرار مع المثال؛ فإن وسيلة التحكم في المسار 403 يمكن أن تختار مسار محدد للروبوت الأول 406 ليتبعه للوصول إلى الأنبوب؛ ويمكن أن ترسل نقاط بيانات إلى وسيلة التحكم في الروبوت الأول 404؛ حيث يمكن أن تقوم وسيلة التحكم في الروبوت الأول بترجمة تلك البيانات إلى حركات للروبوت الأول ليتبعها حول واحد أو أكثر من محاور و/أو مسارات الحركة.
0 في بعض النماذج؛ يمكن أن يكون للنظام 400 وسيلة تحكم في نظام رفع 412 للتحكم في عمليات نظام رفع 414. على سبيل المثال؛ يمكن برمجة وسيلة التحكم في نظام الرفع 412 أو يمكن تصميمها للتحكم في أعمال السحب من أجل رفع وإنزال قطاع متنقل ورافعة أنبوب على خط رئيسي أو مساعد. ويمكن بشكل إضافي أو بديل أن يكون للنظام وسيلة تحكم في عامل حفر 6 من أجل التحكم في عمليات عامل حفر حديدي 418. ويمكن برمجة وسيلة التحكم في
5 عامل الحفر الحديدي 416 أو يمكن تصميمها للتحكم في حركة عامل الحفر الحديدي 418 على
امتداد سطح الحفر وحركات العزم والدوران» أو آليات أخرى؛ يتم استخدامها لإقران قطاعات عمود الحفر. وينبغي تقدير أنه في نماذج أخرى؛ يمكن أن يكون للنظام Gy للكشف الحالي وسائل تحكم أو وسائل تحكم فرعية أكثر أو أقل. على سبيل المثال؛ في بعض النماذج؛ يمكن برمجة وسيلة تحكم فردية أو ضبطها للتحكم في عمليات كل المكونات بدون وسائل تحكم في مكون فردي. يمكن أن يشتمل النظام 400 بشكل إضافي على واحد أو أكثر من أجهزة أو مستشعرات التغذية الراجعة لجمع وقياس بيانات وإرسال بيانات تغذية راجعة إلى واحدة أو أكثر من وسائل التحكم. على سبيل المثال» يمكن أن يكون لواحد أو أكثر من الروبوتات 406 410 مفتاح تلامس 420 مصمم لتحديد ما إذا كان إصبع متحرك في مؤثر طرفي في وضع مفتوح أم مغلق. ولكل روبوت 6 410؛ يمكن أن يرسل مفتاح التلامس 420 بيانات إلى وسيلة التحكم 404 408 من أجل 0 التحكم في هذا الرويوت. بهذه الطريقة؛ يمكن أن تتحكم وسيلة التحكم 404 408 في بعض عمليات الروبوت 406؛ 410 بناءً على تحديد ما إذا كان الإصبع المتحرك مفتوح أم مغلق. ويكون لواحد أو AST من الرويوتين 406 410 في النظام؛ بشكل إضافي أو بديل؛ مستشعر اقتراب 422 مصمم لتحديد ما إذا كان هناك غرض ما ممسوك بالمؤثر الطرفي أو في اقتراب من سطح منحني داخلي أو سطح آخر بالمؤثر الطرفي. (Sarg أن يرسل كل مستشعر اقتراب 422 5 بيانات إلى وسيلة التحكم 404؛ 408 للروبوت المناظر. ويمكن بشكل إضافي أن يكون للروبوتين 406 410 مستشعرات موقع أو مستشعرات أخرى مصممة للمساعدة على تنسيق الحركة بين الروبوتين» بحيث يمكن أن يستجيب كل رويوت للتنسيق مع حركات وعمليات الروبوت الآخر أثناء مناولة حامل أنبوب. ويمكن ترتيب مستشعر وزن 424 على أو في اتصال مع نظام الرفع 414. على سبيل المثال؛ يمكن وضع مستشعر الوزن 424 على خط رئيسي؛ قطاع (Jit 0 أو رافعة أنبوب. ويمكن تصميم مستشعر الوزن 424 لتحديد ما إذا كان هناك حمل على نظام الرفع 414؛ Jie وزن حامل أنبوب. ويمكن أن يقوم مستشعر الوزن 424 بإرسال بيانات مستشعرة إلى وسيلة التحكم في نظام الرفع 412. ويمكن بشكل إضافي أن يكون للنظام 400 واحد أو أكثر من المستشعرات 426 المرتبطة بعامل الحفر الحديدي 418؛ Jie مستشعر اقتراب؛ مستشعر عزم؛ أو 5 مستشعر آخر مناسب أو جهاز تغذية راجعة في اتصال مع وسيلة التحكم في عامل الحفر 416.
ويمكن بشكل إضافي أو بديل أن يكون للنظام أجهزة أو مستشعرات تغذية راجعة. على سبيل المثال» يمكن أن يشتمل النظام على جهاز تغذية راجعة مرتبط بزلاقات يتم توفيرها عند مركز Sal لتوضيح ما إذا كانت الزلاقات مغلقة حول عمود الحفر أم لا. ويمكن أن تقوم Seal ومستشعرات التغذية الراجعة بيانات مستشعرة إلى وسائل التحكم بصفة مستمرة؛ عند فواصل زمنية؛ بشكل متقطع؛ أو عند الطلب._ في بعض النماذج؛ يمكن أن تطلب وسيلة التحكم توضيحًا من جهاز أو مستشعر تغذية راجع للحصول على بيانات عند الحاجة. في بعض النماذج؛ يمكن برمجة خطوات الطرق و/أو العمليات الأخرى الموصوفة في الوثيقة الحالية باعتبارهاء أو يمكن أن تشمل أو تكون جزءِ منء واحدة أو أكثر من آلات بحالة معينة. ويمكن تنفيذ متوالية عمليات آلة بحالة معينة بواسطة واحدة أو أكثر من وسائل التحكم. الأشكال 0 15-12 تعرض خطوات قابلة للتنفيذ JS وسيلة تحكم في نظام رفع؛ وسيلة تحكم في روبوت علوي؛ وسيلة تحكم في روبوت سفلي؛ وسيلة تحكم في عامل حفر حديدي؛ على التوالي؛ لعملية فصل للداخل وفقًا لبعض النماذج. على سبيل المثال وكما هو معروض في الشكل 12ا؛ يمكن أن تعتمد حالة أولى لكل مكون على توضيح ما إذا كانت الزلاقات مغلقة حول عمود الحفر أم لا 502. (Sarg تحديد هذا التوضيح 5 بناءً على جهاز تغذية راجعة في اتصال مع الزلاقات. في نماذج أخرى؛ يمكن تقديم التوضيح بواسطة ads أو بواسطة أي وسيلة مناسبة أخرى. إذا تم تحديد أن الزلاقات مغلقة 502 قد تقوم وسيلة التحكم في نظام الرفع بتوجيه نظام الرفع لفتح الرافعة عند الحالة 602. بشكل إضافي؛ إذا كانت الزلاقات مغلقة 502؛ من الممكن أن تقوم وسيلة التحكم في الروبوت العلوي بتوجيه الرويوت العلوي للانتقال إلى موقع التقاط حامل أنبوب ثان عند الحالة 702. إذا كانت الزلاقات مغلقة 0 502؛ من الممكن أن تقوم وسيلة التحكم في الروبوت السفلي بتوجيه الروبوت السفلي للانتقال إلى موقع التقاط حامل أنبوب ثان عند الحالة 802. إذا كانت الزلاقات مغلقة 502؛ من الممكن أن تقوم وسيلة التحكم في عامل الحفر بتوجيه عامل الحفر الحديدي للقيام بتعديل مسبق لارتفاع عامل الحفر إلى ارتفاع جذعة عمود الحفر للتحضير من أجل عملية إقران عند الحالة 902. (Sars أن تسير كل وسيلة تحكم بعد ذلك خلال مجموعة من الحالات Bly على؛ بشكل is على الأقل؛ 5 بيانات التغذية الراجعة المستلمة.
بالإشارة إلى الأشكال 12-112ج؛ إذا كان جهاز تغذية راجعة أو وسيلة توضيح GAT تشير إلى أن رافعة الأنبوب مفتوحة 604؛ فإن وسيلة التحكم في نظام الرفع من الممكن أن تقوم بتوجيه نظام الرفع من أجل رفع الرافعة 606. ومع ذلك؛ في حالة تحديد أن الرافعة غير مفتوحة؛ من الممكن أن تقوم وسيلة التحكم بإعادة؛ أو coli] الحالة 602 حتى يتم تحديد أن الرافعة مفتوحة. في حالة توضيح جهاز التغذية الراجعة أو وسيلة توضيح أخرى أن الرافعة وصلت إلى ارتفاع حامل أنبوب
608 يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه نظام الرفع إلى ذراع الرافعة 610. .في حالة تحديد أن الرافعة مزودة بذراع 612 بناءً على جهاز التغذية الراجعة أو وسيلة تغذية راجعة «(al فإن خطوة وضع طرف علوي لحامل الأنبوب في الرافعة 726 يمكن تنفيذها بواسطة وسيلة التحكم في الرويوت العلوي؛ طبقًا للمناقشة الواردة بمزيد من التفاصيل أدناه Lad يتعلق بالأشكال 13-113[ب.
0 في حالة تحديد بناءً على جهاز تغذية راجعة أو وسيلة تغذية راجعة أخرى أن الرافعة مزودة بذراع 2 وتم رصد Jala الأنبوب في الرافعة 728« يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الرافعة لتطبق على حامل الأنبوب 614. إذا تم تحديد أن الرافعة مغلقة 616 وأن مخلب الروبوت العلوي في وضع مغلق 732( يمكن أن تقوم وسيلة التحكم برفع الرافعة لتأخذ ارتفاع حامل الأنبوب 618. وبمجرد رصد ارتفاع حامل الأنبوب 620 داخل نظام edad يمكن أن تقوم وسيلة التحكم برفع
5 الرافعة 622 حتى تصل إلى ارتفاع النفاذ 624 من أجل نفاذ حامل الأنبوب في عمود الحفر. بمجرد ما تصل الرافعة إلى ارتفاع النفاذ 624 ag غلق مخلب الرويوت السفلي 828؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بإنزال الرافعة لتوصيل حامل الأنبوب بعمود الحفر 626. في dlls رصد أن الرافعة لم تعد تحمل ارتفاع الأنبوب 628؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بإنزال الرافعة 630 حتى تصل إلى ارتفاع الإعداد 632. بمجرد الوصول إلى ارتفاع الإعداد 632 وسحب عامل الحفر
0 إلى موقعه الأصلي 932 (Sa أن تقوم وسيلة التحكم برفع الرافعة 634. بمجرد رصد ارتفاع الأنبوب (أو عمود الحفر) داخل الرافعة 636« يمكن فتح الزلاقات 504. وقد تكون الزلاقات قابلة للتحكم بها بواسطة نفس وسيلة التحكم الخاصة بنظام الرفع و/أو مكونات أخرى بالنظام؛ أو يمكن التحكم فيها بواسطة وسيلة تحكم أو آلية أخرى._ في بعض النماذج؛ يمكن التحكم في الزلاقات يدوبًا أو بشكل جزئي يدويًا. بمجرد فتح الزلاقات 506« يمكن إنزال الرافعة 638 إلى أن يتم
5 الوصول إلى ارتفاع الجدعة 640. بمجردٍ الوصول إلى ارتفاع الجدعة 640؛ يمكن غلق الزلاقات 8. وبمكن تكرار عمليات الفصل للداخل بكل نظام بعد ذلك من أجل توصيل Jala أنبوب
LAT على وجه التحديد؛ وكما هو معروض في الشكل 12ج؛ في حالة تحديد عند الخطوة 502 أن الزلاقات مغلقة؛ يمكن فتح الرافعة 602؛ ويمكن توجيه الروبوتين العلوي والسفلي إلى موقع التقاط حامل أنبوب Jb 702( 2-8؛ ويمكن إجراء تعديل مسبق لارتفاع عامل حفر 902. بالإشارة إلى الشكلين 13-113ب؛ في حالة توضيح جهاز التغذية الراجعة أو وسيلة توضيح أخرى أن الروبوت العلوي انتقل إلى موقع التقاط 704« يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت العلوي إلى موقع التقاط حامل الأنبوب داخل المنصة العلوية 706 باستخدام كاميراء مستشعرات اقتراب» و/أو مستشعرات أخرى لتوضيح موقع als أنبوب فعلي داخل المنصة العلوية. plug على التغذية الراجعة من هذه الأجهزة التي توضح موقع محدث Jalal الأنبوب 708( يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه مخلب الروبوت إلى موقع حامل الأنبوب الفعلي 710. في حالة تحديد 0 أن مخلب الروبوت العلوي وصل إلى موقع als الأنبوب الفعلي 712؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بغلق مخلب الروبوت العلوي حول dels الأنبوب 714. وبناءً على توضيح أن المخلب في موقع مغلق 716 يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بإرخاء الذراع المتمفصل و/أو مخلب الروبوت (glad 718. عند تحديد أن الروبوت العلوي أو أجزاء منه في حالة ارتخاء 720( يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت العلوي لنقل حامل الأنبوب إلى موقع انتظار بالقرب من مركز All 5 722. بمجرد ما يكون الطرف العلوي لحامل الأنبوب في موقع الانتظار 724 وتكون الرافعة جاهزة لاستقبال حامل الأنبوب 612؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت العلوي إلى موقع طرف علوي لحامل الأنبوب في الرافعة 726. عند رصد حامل الأنبوب في الرافعة وتقوم الرافعة 728 والرافعة 616 مغلقة؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت العلوي لتحرير حامل الأنبوب 730. وبناءً على تحديد أن مخلب الرويوت العلوي مفتوح 732 يمكن أن تقوم 0 وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت العلوي إلى موقع انتظار 734 ويمكن بعد ذلك أن تحدد ما إذا كان الروبوت قد وصل إلى موقع الانتظار 736 أم لا. بالإشارة إلى الشكلين 14أ-14ب؛ في dlls توضيح جهاز تغذية راجعة أو وسيلة توضيح أخرى أن الروبوت السفلي عند موقع التقاط حامل أنبوب تالي 804؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت السفلي لاتخاذ لقطة من موقع حامل الأنبوب الفعلي 806. slay على بيانات الالتقاط 5 التي تشير إلى موقع حامل الأنبوب الفعلي 808؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه مخلب
الروبوت السفلي إلى موقع حامل الأنبوب الفعلي 810. عندما يصل المخلب إلى موقع حامل الأنبوب الفعلي 812؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بغلق مخلب الروبوت السفلي 814. عند تحديد أن مخلب الروبوت السفلي في وضع مغلق 816؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت السفلي لإرخاء ذراعه المتمفصل و/أو المخلب 818 و؛ كما هو موضح أعلاه؛ يمكن أن توجيه نظام الرفع ليقوم برفع الرافعة لتأخذ وزن حامل الأنبوب 618. بمجرد ما يكون الرويوت السفلي في وضع ارتخاء 820 ورصد وزن الأنبوب داخل رافعة الأنبوب 620؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت السفلي لنقل طرف سفلي لحامل الأنبوب من المساحة الخلفية إلى مركز البثر 822. بمجرد ما يصل الطرف السفلي للأنبوب إلى موقع مركز البثر 824؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بغلق مخلب الرويوت السفلي 826. مع التوضيح بأن المخلب مغلق 828؛ 0 يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه الروبوت السفلي إلى موقع حامل الأنبوب فوق عمود الحفر 0. عند أو قرب نفس الوقت؛ يمكن توجيه نظام الرفع للقيام بإنزال رافعة الأنبوب من أجل إنزال حامل الأنبوب على عمود الحفر 626. ويمكن أن يواصل الروبوت السفلي وضع الطرف السفلي لحامل الأنبوب فوق عمود الحفر حيث تقوم الرافعة بإنزال الحامل تجاه عمود الحفر 832. بمجرد تحديد أن الرافعة لا تحمل وزن حامل الأنبوب 628؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بفتح 5 مخلب الرويوت السفلي 834. بمجرد ما يتم رصد مخلب الروبوت السفلي في موقع مفتوح 836« يمكن توجيه الروبوت السفلي إلى موقع انتظار 840 ويمكن بعد ذلك التأكد مما إذا كان الروبوت قد وصل إلى موقع الانتظار أم لا. بالإشارة إلى الشكلين 15-115ب؛ في Als توضيح جهاز التغذية الراجعة أو وسيلة توضيح أخرى أن قوة عزم عامل الحفر وصلت ارتفاع جدعة عمود الحفر 904؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم 0 بتوجيه عامل الحفر على سطح الحفر إلى موقع عند مركز قريب من عمود الحفر 900 عند رصد أن عمود الحفر و/أو الطرف السفلي لحامل الأنبوب يقعان في نطاق قوى عامل الحفر 908 يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بغلق فكي قوى العزم والقوى الساكنة لعامل الحفر 910. بمجرد تحديد أن الفكين مغلقين 912,؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه دائر خلفي لقوى العزم الخاصة بعامل الحفر الحديدي 914. عند رصد انتفاخ في الدوار الخلفي 916؛ يمكن أن تقوم 5 وسيلة التحكم بتدوير قوى عزم عامل الحفر الحديدي 918 لإقران dala الأنبوب وعمود الحفر
lie عند توضيح أن الوصلة الملولبة بين عمود الحفر وحامل الأنبوب محمولة 920؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه عامل الحفر الدوار لتدوير الوصلة 922. عند توضيح أن نقطة العزم الموضحة قد تم التوصل إليها 924؛ يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بتوجيه فكي قوى عامل الحفر الحديدي للفتح 926. عند توضيح أن الفكين مفتوحين 928 يمكن أن تقوم وسيلة التحكم بسحب عامل الحفر إلى موقعه الأصلي على سطح الحفر 930. ومع وجود عامل الحفر في موقعه الأصلي 932 يمكن رفع الرافعة لتأخذ وزن حامل الأنبوب وعمود الحفر 634 من أجل التحضر لإنزال عمود الحفرء طبقًا للمناقشة الواردة بالنسبة إلى الشكل 12ج. الأشكال 15-12؛ لذلك؛ تعرض مثال لآلات الحالة التي يمكن برمجتها بالنسبة إلى بعض مكونات نظام مناولة الأنبوب على الأقل. وبنبغي تقدير أنه يمكن تشغيل المكونات بالتزامن مع 0 بعضها البعض» حيث أن بعض الحالات قد تعتمد على البعض الآخر أو يمكن أن تعتمد على تغذية راجعة يتم استلامها بالنسبة لمكونات النظام. وينبغي كذلك تقدير أن هناك مجموعة مختلفة من أجهزة التغذية الراجعة؛ المستشعرات؛ و/أو وسائل التغذية الراجعة الأخرى التي يمكن استخدامها لتوفير توضيحات لكل من آلات الحالة في الأشكال 15-12 للانتقال إلى الحالة التالية. تعرض الأشكال 316-116 مخطط سير عملية لآلات الحالة التي يتم مناقشتها بالنسبة إلى الأشكال 12- 5 15. الأشكال 16أ-د أيضًا تعرض مثال للعمليات ضمن المكونات المختلفة؛ مثل عامل الحفر 0.؛ الرويوت العلوي (TOO الروبوت السفلي 800 الزلاقات 500؛ نظام الرفع 600؛ والتي يمكن تنفيذها بشكل متزامن. على سبيل المثال وكما هو معروض في الشكل 16 حيث أن الروبوت العلوي TOO والروبوت السفلي 800 يتحركا إلى موقع التقاط Jala أنبوب تالي واتخاذ لقطة لموقع الأنبوب» فإن نظام الرفع 600 يمكن أن يقوم برفع محرك علوي لاتخاذ وزن عمود 0 الحفرء ويمكن فتح الزلاقات 500؛ ويمكن أن يقوم نظام الرفع بإنزال عمود الحفر إلى ارتفاع الجدعة لاستقبال حامل الأنبوب التالي؛ ويمكن أن تكون الزلاقات مغلقة. ويمكن تقدير التنسيق بين المكونات المختلفة للنظام بالنسبة إلى الأشكال 16أ-د. على سبيل المثال؛ كما هو معروض في الشكل 16ب؛ فإن الروبوت العلوي 700 ونظام الرفع 600 يمكن أن يعملا ie لنقل طرف علوي لحامل الأنبوب من المنصة العلوية إلى الرافعة. أجهزة التغذية الراجعة من كلا المكونين من 5 الممكن أن تساعد على ضمان التسليم الناجح لحامل الأنبوب من الرويوت العلوي إلى رافعة
الأنبوب. بالإشارة إلى الشكل 16 2( فإن الرويوت السفلي 800 ونظام الرفع 600 من الممكن أن يعملا lie لمحاذاة حامل الأنبوب مع عمود الحفر وإنزال حامل الأنبوب على عمود الحفر. أجهزة التغذية الراجعة لكلا المكونين من الممكن أن تساعد على ضمان المحاذاة الناجحة ونقل الوزن من الرافعة إلى حامل الأنبوب.
ينبغي تقدير أن نظام مناولة الأنبوب وفقًا للكشف الحالي؛ أو مكوناته؛ يمكن أن تكون قابله للتشغيل دون آلات الحالة. على سبيل (JB في بعض النماذج؛ يمكن برمجة واحد أو أكثر من مكونات النظام أو تصميمه لتشغيل متوالية أحداث مرتبة زمنيًا. بهذه الطريقة؛ بدلاً من الرد على بيانات التغذية الراجعة للوصول إلى حالة Al يمكن ضبط مكونات النظام لتنفيذ متوالية أحداث معينة؛ تنفيذ حركات وعمليات معينة بناءً على التوقيت. وكمثال محدد؛ ol عملية الفصل
0 للخارج؛ يمكن استخدام نظام رفع من أجل رفع حامل أنبوب فوق سطح pial) وبناءً على فترة زمنية معروفة ولازمة لرفع حامل الأنبوب في ظل سرعة نظام call يمكن برمجة الروبوت العلوي للتحرك تجاه مركز Jal) والإمساك بحامل الأنبوب ly على موقع معروف سيكون فيه حامل الأنبوب عند زمن معين. وفي نماذج (AT فإن نظام مناولة الأنبوب Gy للكشف الحالي؛ أو مكوناته؛ يمكن أن تكون قابلة للتشغيل يدويًا أو بشكل جزئي Gan على سبيل المثال» يمكن أن
5 يتحكم مُشَعْلَ بشري في بعض أو كل حركات واحد أو أكثر من رويوتات مناولة الأنبوب. بهذه الطريقة؛ يمكن أن يظل Jail) عند مسافة dial من حامل الأنبوب مع التحكم في الرويوت(ات) عند بعد. وتم كذلك تصور طرق تشغيلية أخرى. وينبغي تقدير أيضًا أن روبوتات مناولة الأنابيب Gg للكشف الحالي يمكن أن تكون متعددة الوظائف بشكل نسبي في قدراتها على المناولة والعمليات القابلة للتنفيذ. على سبيل المثال؛ يمكن
0 تصميم روبوت مناولة أنابيب By للكشف الحالي للتفاعل مع حوامل أنابيب مرتبة على مستوى المساحة الخلفية؛ عند مواقع أو فوق سطح الحفرء و/أو على مستوى المنصة العلوية. استخدام مسار أو آلية حركة «AT وحركة محورية Lal حول مجموعة وصلات متمفصلة» كل روبوت من الممكن أن يكون له مرونة وقدرة على المناورة عالية نسبيًا لتنفيذ العمليات. (Kary تصميم روبوت علوي أو منصة علوية للوصول إلى كل موقع رص حامل أنبوب داخل المنصة العلوية؛
5 ويمكن تصميم روبوت سطح الحفر أو الروبوت السفلي للوصول إلى كل موقع تخزين حامل أنبوب
داخل المساحة الخلفية لسطح الحفر. بشكل إضافي؛ روبوتات مناولة الأنابيب وفقًا للكشف الحالي يمكن تصميمها للعمل في حدود مساحة ضيقة نسبيًا. الشكلان 17أ و17ب يعرضان رويبوت سطح حفر 1116 يتفاعل مع حوامل أنابيب 110 مخزنة على جوانب متقابلة ¢ Jie جانب حفار وجانب خارج الحفار؛ في سطح الحفر 102. بالإشارة إلى الشكل 117 فإن المفصل 131 بين المؤثر الطرفي 132 والمعصم 130؛ الذي قد يكون مفصل انعراج؛ من الممكن التحكم فيه لتوجيه المؤثر الطرفي تجاه جانب أول 150 لسطح الحفر 102؛ والذي يمكن أن يكون جانب الحفار أو جانب خارج الحفار. ويمكن أن يمتد الروبوت 1116 تجاه مركز ad) 101 عن طريق الانزلاق على امتداد مساره 124 تجاه مركز ad) و/أو عن طريق الحركة المحورية عند المفصل 129 بين المعصم 130 والذراع المتمفصل 128؛ المفصل 127 0 بين الذراع المتمفصل ing الكتيفة 126؛ و/أو المفصل 125 بين جزءٍ الكتيفة hag القاعدة 2 كل منهم قد يكون أو قد يشتمل على مفصل دوران؛ لتمديد المؤثر الطرفي تجاه مركز البثر. عند التوجيه ناحية مركز Jal 101( يمكن إبقاء gia الكتيفة 126 والذراع المتمفصل 128 في اتجاه محايد إلى حد كبير. أي أن» جزء الكتيفة 126 والذراع المتمفصل 128 من الممكن أن يتحاذيا إلى حد كبير مع المسار 124؛ على امتداد الخط 88؛ كما هو معروض في الشكل 117. 5 لوضع حامل أنبوب 110 في المساحة الخلفية 105 (أو لتعشيقه مع حامل حفر مخزن في المساحة الخلفية)؛ يمكن أن يدور جزءٍ الكتيفة 126 حول مفصل 125 تجاه الجانب الأول 150 لسطح الحفر 102. بشكل إضافي أو بديل؛ يمكن أن يدور جزءِ المعصم 130 حول مفصل 129 تجاه الجانب الأول 0. كما يمكن التقدير بالنسبة إلى الشكل 17ب. حسب موقع تخزين dels أنبوب معين على 0 الجانب الأول 150« يمكن أن ينزلق gia القاعدة 122 على امتداد المسار 124 بعيدًا عن مركز ad) 101 عند الحاجة؛ و/أو يمكن سحب الروبوت 1116 بواسطة حركة محورية عند كل مفصل 131 129» و/أو 127. في بعض ez lal) يمكن تشغيل الروبوت 1116 لإبقاء جزء الكتيفة 6 والذراع المتمفصل 128 في اتجاه محايد إلى حد كبير على امتداد المحور 88 أثناء عمليات الفصل للداخل والفصل للخارج؛ بينما يدور جزءِ المعصم 130 و/أو المؤثر الطرفي 132 للمناورة 5 بحوامل الأنابيب. في بعض النماذج؛ يمكن تنفيذ عمليات الفصل للداخل والفصل للخارج دون
تدوير الذراع المتمفصل 128 و/أو جزء الكتيفة 126 بعيدًا عن الاتجاه المحايد 88 بأكثر من حوالي 45 درجة. ويمكن تقدير انعكاس المؤثر الطرفي 132 بالنسبة إلى الشكلين 18 و18ب. كما هو معروض؛ للتفاعل مع حوامل الأنابيب 110 المخزنة؛ أو التي سيتم تخزينهاء على جانب ثان 152 في
المساحة الخلفية 105؛ يمكن توجيه المؤثر الطرفي 132 نحو الجانب الثاني؛ وبالتالي يتم تدويره تقريبًا حوالي 180 درجة من اتجاهه بالنسبة إلى الجانب الأول 150 طبقًا للمناقشة الواردة أعلاه. الشكل 18« يعرض جز الكتيفة 126 والذراع المتمفصل 128 في اتجاه محايد إلى حد كبير على امتداد المحور 88 في حين أن ga القاعدة 122 ينزلق على امتداد المسار 124 ويدور > المعصم 130 حول المحور 129 للوصول إلى مواقع تخزين حامل الأنبوب 110.
0 الأجهزة؛ الأنظمة؛ والطرق الموصوفة في الوثيقة الحالية تقدم عمليات مناولة أنبوب مؤتمتة أو مؤتمتة بشكل جزئي. الأنظمة والطرق المؤتمتة أو المؤتمتة بشكل جزئي الموصوفة في الوثيقة الحالية من الممكن أن تقدم عمليات مناولة أنبوب أكثر BL بالنسبة إلى العمليات التقليدية. على سبيل المثال» روبوت مناولة الأنبوب وفقًا للكشف الحالي من الممكن أن ينفذ العديد من العمليات التي يمكن تنفيذها بواسطة Jails بشري. عمال الحفر وغيرهم من المُشَجّلين البشربين عادة ما
5 يقومون بالمناورة بالأطراف العلوية والسفلية لحوامل الأنابيب أثناء عمليات بناء الحوامل والفصل Jalal والخارج. وقد تكون هذه العمليات خطرة للمُشَغْلينَ البشريين؛ على وجه التحديد بسبب حجم ووزن أنابيب الحفر. لذلك فروبوتات مناولة الأنابيب الموصوفة في الوثيقة الحالية من الممكن أن تحسن سلامة عمليات مناولة الأنابيب. بشكل إضافي؛ قد تقوم الأنظمة والطرق الموصوفة في الوثيقة الحالية بتحسين كفاءة عمليات
0 - منولة الأنابيب بالنسبة إلى العمليات التقليدية. على وجه التحديد؛ من الممكن أن تقوم عمليات آلة الحالة الموصوفة أعلاه بتحسين عمليات مكونات الأنظمة لخفض أو الحد من الوقت المهدر. مزامنة وتنسيق مكونات النظام؛ طبقًا للوصف الوارد في الوثيقة الحالية؛ يمكن أن يحسن إلى حد كبير من كفاءة عمليات الفصل للداخل والفصل للخارج و/أو بناء الحوامل. استخدام روبوتات مناولة الأنابيب Yau من عمال الحفر والمُشَّْلين البشريين الآخرين يمكن أن يزيد الكفاءة ويحد من
5 تغير عمليات مناولة الأنابيب.
ينبغي تقدير أن أنظمة وطرق الكشف الحالي يمكن أن تكون موفرة اقتصاديًا بشكل نسبي مقارنة بأنظمة مناولة الأنابيب الأخرى المؤتمتة أو المؤتمتة بشكل جزئي. على cya dng أنظمة مناولة الأنابيب Gy للكشف الحالي من الممكن أن يتم تشغيلها باستخدام نظام رفع يمكن أن يكون قابل للتشغيل بشكل مستقل عن واحد أو أكثر من روبوتات مناولة الأنابيب الأخرى. أي؛ في بعض النماذج؛ لا تحتاج رويوتات مناولة الأنابيب أن تكون لها قدرة تحميل لرفع أنبوب الحفر.
بل يمكن أن تعمل الرويوتات للتحكم في طول أو حامل أنبوب الحفر ف حين يحمل نظام الرفع و/أو سطح الحفر حمولة أنبوب الحفر. روبوتات مناولة الأنابيب Gy للكشف الحالي من الممكن لذلك أن تكون أكثر توفيرًا من روبوتات الأنظمة الأخرى. بالإضافة إلى ذلك؛ في بعض النماذج؛ يمكن أن يكون نظام الرفع أو يمكن أن يشتمل على مكونات خط الحفر الرئيسي وأعمال سحب
جهاز حفرء دون الحاجة إلى إدخال جهاز أو آلية رفع ثانوية. ومع ذلك؛ في نماذج أخرى؛ يمكن استخدام نظام» جهاز» أو آلية رفع ثانوية. على سبيل (Jad) في بعض النماذج؛ يمكن أن يشتمل نظام رفع وفقًا للكشف الحالي على خط ثانوي أو مساعد أو كابل يمتد من أعمال سحب. ويمكن أن يعمل الخط المساعد بالإضافة إلى خط الحفر الرئيسي أو الأساسي لتيسير عمليات مناولة الأنابيب. في بعض النماذج؛ يمكن أن
5 يشتمل نظام الرفع على محرك علوي مزدوج النشاط له القدرة على التعشق مع حامل أنبوب له رافعة أولى أثناء التعشق مع عمود الحفر مع رافعة ثانية؛ كما هو موصوف في الطلب الأمريكي الجزئي رقم 809,093/62؛ بعنوان (Dual Activity Top Drive) المودع في 22 فبراير 9. والذي تم دمج محتواه بالكامل في الوثيقة الحالية كمرجع. في بعض النماذج؛ يمكن أن يشتمل نظام الرفع على نظام رفع روبوتي في سطح الحفرء والذي يمكن أن يكون أو يشبه الأنظمة
0 الموصوفة في طلب براءة الاختراع الأمريكية رقم 375,927/16, بعنوان ) System for (Handling Tubulars on a Rig والمودع في 5 إبريل 2019؛ والذي تم دمج محتواه بالكامل في الوثيقة الحالية كمرجع. بشكل إضافي أو بديل» يمكن أن يشتمل نظام الرفع على ذراع رفع مساعد يمتد من سطح الحفرء الصاري؛ المنصة العلوية؛ أو موقع آخر مناسب على جهاز الحفر. ويمكن تصميم ذراع الرفع لحمل حامل أنبوب فوق سطح الحفر بينما يتم نقل حامل الأنبوب
5 بواسطة واحد أو أكثر من روبوتات مناولة الأنابيب. وفي بعض النماذج يمكن تشغيل ذراع الرفع
هيدروليكيًا أو هوائيًا. ويمكن أن يكون لنظام الرفع مخلب أو رافعة للاقتران أو التعشق مع حامل
الأنبوب._ في بعض النماذج؛ يمكن لعمليات مناولة الأنابيب وفقًا للكشف الحالي أن تتضمن نظام
رفع أول لمناولة أنبوب الحفر ونظام رفع ثان لمناولة وصلات الحفر.
وفي بعض النماذج؛ يمكن أن يكون واحد أو أكثر من الروبوتات Gag للكشف الحالي أو يمكن أن يشتمل على مكونات متاحة تجاريًا أو متوفرة في الأسواق. على سبيل (JB واحد أو ST من
روبوتات مناولة الأنابيب يمكن أن يكون أو يشتمل على أي مما يلي: YASKAWA MH225,
KAWASAKI BX200, ABB IRB 6620-205, ABB IRB 6700/6790 ويمكن
استخدام روبوتات أو مكونات روبوتات أخرى مناسبة أيضًا.
طبقًا للاستخدام الوارد في هذه الوثيقة. المصطلحان "إلى حد كبير" أو 'بوجه عام" يشيرا إلى مدى
0 أو درجة كاملة أو تقريبًا كاملة فيما يتعلق بإجراء؛ Bae خاصية؛ ody ls غرض» أو نتيجة. على سبيل المثال؛ فإن الغرض الذي يتم شموله "إلى حد كبير" أو 'بوجه عام" يعني أن هذا الغرض إما مشمول بالكامل أو تقريبًا بالكامل. الدرجة الدقيقة المسموح بها من الحيود عن الكمال المطلق يمكن في بعض الحالات أن تعتمد على السياق المحدد. ومع ذلك؛ بوجه عام؛ الاقتراب من الكمال سيتم للحصول على نفس النتائج العامة بوجه عام كما لو تم الحصول على اكتمال
lhe 5 وكلي. استخدام "إلى حد كبير" و'بوجه عام" يعد منطبقًا بشكل مساوي عند الاستخدام في دلالة سلبية للإشارة إلى نقص تام أو شبه تام في إجراء؛ Bae خاصية؛ dd dlls غرض» أو نتيجة. على سبيل JE فإن العنصرء التوليفة؛ النموذج؛ أو التركيبة التي تكون "خالية إلى حد كبير” أو "خالية بوجه ple من عنصر يمكن أن تظل Glad (ging على هذا العنصر ما دام لا يوجد له تأثير كبير بوجه عام.
20 لمساعدة مكتب براءات الاختراع وكل قراء براءة الاختراع الصادرة عن هذا الطلب في تفسير عناصر الحماية المرفقة به؛ يرغب مقدمو الطلب في ذكر أنهم لم يقصدوا أو من عناصر الحماية المرفقة أو بنود عناصر الحماية أن تستشهد ب 35 )112 8 (U.S.C. ما لم يتم بشكل واضح استخدام الكلمات 'وسيلة من أجل" أو "خطوة من أجل" في عنصر الحماية المحدد.
— 4 0 —
بشكل إضافى؛ طبقًا للاستخدام الوارد في هذه الوثيقة؛ العبارة "على الأقل واحد من IX] و [7],”
حيث أن ل و 7 عبارة عن مكونين مختلفين (Sa شمولهما في نموذج الكشف الحالي؛ يعني أن
النموذج يمكن أن يشمل المكون X دون المكون 7؛ وأن النموذج يمكن أن dads المكون ١ دون
المكون )ل أو يمكن أن يشمل النموذج كل من المكونين X و7. وعلى نحو مماثل؛ عند الاستخدام بالنسبة إلى ثلاثة مكونات أو ST مثل "على الأقل واحد من [7] [XT و [2]؛' تعني العبارة عن
النموذج من الممكن أن يشمل أي واحد من ADA مكونات أو أكثر» أي توليفة أو توليفة فرعية من
أي من المكونات؛ أو كافة المكونات.
في الوصف السابق؛ تم تقديم نماذج متنوعة للكشف الحالي لأغراض التوضيح والوصف. ولا
تهدف إلى أن تكون حصرية أو محددة للاختراع بالشكل المحدد الذي تم الكشضف عنه. (Sag
0 إجراء تعديلات وتغييرات بديهية في ضوءٍ ما ورد أعلاه. تم اختيار النماذج المتنوعة ووصفها لتقديم أفضل توضيح لمبادئ الكشف والتطبيق العملي لهاء ولتمكين صاحب المهارة العادية في المجال من استخدام النماذج المتنوعة مع تعديلات مختلفة حسب ما يناسب الاستخدام المحدد الذي تم تصوره . وتقع كل تلك التعديلات والتغييرات فى نطاق الكشف الحالى كما هو محدد بعناصر الحماية المرفقة عند تفسيرها Gig للمجال المحدد لها بشكل عادل؛ قانونى» ومنصف.
Claims (1)
- — 1 4 — عناصر الحماية 1- نظام مناولة أنبوب من أجل مناولة أنبوب حفر على جهاز ia حيث يشتمل النظام على: نظام رفع مصمم لمناولة حمولة حامل أنبوب ¢ S99) مناولة أنبوب أول يوضع على سطح حفر لجهاز حفر ومصمم للتشغيل المستقل والمنسق مع نظام الرفع والتعشيق منخفض الاحتكاك مع حامل الأنبوب للتحكم في موقعه؛ روبوت مناولة أنبوب ثان يوضع عند أو بالقرب من منصة علوية لجهاز الحفر ومصمم للتشغيل المستقل والمنسق مع نظام الرفع وروبوت مناولة الأنبوب الأول والتعشيق منخفض الاحتكاك مع حامل الأنبوب للتحكم في موقعه؛ مجموعة أجهزة تغذية راجعة مصممة لتوفير بيانات مكانية حول حامل الأنبوب»؛ نظام الرفع أو رودوت مناولة ا لأنبوب ا لأول ورودوت مناولة ا لأنبوب الثاني 9¢ 0 وسيلة تحكم في اتصال مع مجموعة أجهزة التغذية الراجعة؛ وتقوم وسيلة التحكم باستقبال البيانات Sigal بواسطة مجموعة أجهزة التغذية الراجعة؛ وتقوم وسيلة التحكم بالتحكم في روبوت مناولة الأنبوب الأول وروبوت مناولة الأنبوب الثاني. 2- نظام مناولة الأنبوب وفقًا لعنصر الحماية 1؛ حيث يشتمل كل من روبوت مناولة الأنبوب 5 الأول وروبوت مناولة الأنبوب الثاني على ذراع متمفصل ومؤثر طرفي للتعشق مع حامل الأنبوب. 3- نظام مناولة الأنبوب Gy لعنصر الحماية 2؛ حيث يشتمل مفصل بين المؤثر الطرفي والذراع المتمفصل على مفصل بكرة مفصل دوران ومفصل انعراج . 0 4- نظام مناولة الأنبوب وفقًا لعنصر الحماية 1 حيث يشتمل نظام الرفع على واحدة على الأقل من رافعة أنبوب؛ أعمال سحب أو ذراع رفع هيدروليكي. 5- نظام مناولة الأنبوب By لعنصر الحماية 1؛ حيث يتم تصميم روبوت مناولة الأنبوب الأول للتعشق وتحريك طرف أول في dala الأنبوب؛ وبتم تصميم روبوت مناولة الأنبوب الثاني للتعشق 5 وتحريك طرف ثان لحامل الأنبوب.— 2 4 — 6- نظام مناولة الأنبوب وفقًا لعنصر الحماية 5؛ حيث يتم تصميم وسيلة التحكم لتنسيق عمليات مناولة الرويوت الثاني مع عمليات مناولة الروبوت الأول بحيث يمكن أن يعمل روبوتي مناولة الأنبوب الأول والثاني كفريق لتحريك Jala الأنبوب.7- نظام مناولة الأنبوب Gy لعنصر الحماية 1( حيث تشتمل مجموعة أجهزة التغذية الراجعةعلى واحد على الأقل من مستشعر وزن؛ مفتاح تلامس» ومستشعر اقتراب. 8- طريقة مناولة أنبوب ia تشتمل على: استخدام وسيلة تحكم للتحكم في نظام رفع لنقل حمولة حامل أنبوب إلى نظام رفع؛ و0 استخدام وسيلة تحكم للتحكم في روبوت أول مرتب على سطح حفر لجهاز حفر وروبوت ثان مرتب عند أو قرب منصة علوية لجهاز الحفر في عملية مستقلة أو منسقة للتعشق مع حامل الأنبوب بطريقة قليلة الاحتكاك والتحكم في موقع حامل الأنبوب أثناء رفع حمولة حامل الأنبوب بواسطة نظام الرفع. حيث؛ تكون وسيلة التحكم متصلة مع مجموعة من Seal التغذية الراجعة وتستقبل معلومات من5 مجموعة أجهزة التغذية الراجعة حول موقع حامل الانبوب»؛ نظام الرفع؛ الروبوت الأول؛ والروبوت الثاني وتتحكم في الروبوت الأول والثاني بناءًا على المعلومات من مجموعة أجهزة التغذية الراجعة. 9- الطريقة وفقًا لعنصر الحماية 8؛ حيث يشتمل كل رويوت على ذراع متمفصل ومؤثر طرفي للتعشق مع حامل الأنبوب.0- الطريقة وفقًا لعنصر الحماية 9 حيث يشتمل مفصل بين المؤثر الطرفي والذراع المتمفصل على مفصل بكرة مفصل دوران ومفصل انعراج.1- الطريقة hg لعنصر الحماية 8( حيث تشمل الطريقة كذلك استخدام عامل حفر حديدي5 لإقران حامل الأنبوب بعمود الحفر أو فصل حامل الأنبوب عن عمود الحفر.2- الطريقة Big لعنصر الحماية 8؛ حيث تشمل كذلك استقبال lily من مجموعة أجهزة تغذية راجعة تشير إلى حالة حامل الأنبوب؛ نظام الرفع؛ أو الرويوت. 23- الطريقة وفقًا لعنصر الحماية 12( حيث أن مجموعة أجهزة التغذية الراجعة تشمل واحد على الأقل من مستشعر وزن»؛ مفتاح تلامس» ومستشعر اقتراب. 4- الطريقة Gy لعنصر الحماية 8؛ حيث يتحكم الرويوت الأول في موقع طرف أول لحامل الأنبوب؛ وبتحكم الروبوت الثاني في موقع طرف ثان لحامل الأنبوب. 0 15- الطريقة وفقًا لعنصر الحماية 8؛ حيث أن استخدام روبوت للتحكم في موقع Jala الأنبوب يشمل التحكم في الروبوت بآلة بحالة محددة. 6- الطريقة Udy لعنصر الحماية 8؛ حيث أن استخدام الرويوت للتحكم في موقع حامل الأنبوب يشمل توجيه على الأقل طرف حامل الأنبوب تجاه مساحة خلفية في أرض حفر أو تجاه بثر.7- جهاز حفر يشمل: سطح حفر مصمم ليوضع فوق بثرء؛ ويكون لسطح الحفر فتحة للوصول إلى lh صاري يمتد من سطح الحفرء ويكون للصاري قطاع تاجي موضوع عليه؛ يشتمل نظام الرفع على كابل ملفوف بين القطاع التاجي وقطاع النقل» و 0 نظام مناولة أنبوب يتضمن: روبوت مناولة أنبوب موضوع على سطح الحفر ومصمم للتشغيل المستقل والمنسق مع نظام الرفع وتجميعة منخفضة الاحتكاك مع حامل الأنبوب للتحكم في موقع حامل الأنبوب؛ روبوت مناولة أنبوب ثان موضوع عند أو بالقرب من منصة علوية لجهاز الحفر ومصمم للتشغيل المستقل والمنسق مع نظام الرفع وروبوت مناولة الأنبوب الأول والتعشيق منخفض الاحتكاك مع 5 حامل الأنبوب للتحكم في موقع حامل الأنبوب؛مجموعة أجهزة تغذية راجعة مصممة لتوفير بيانات بشأن dala الأنبوب؛ نظام الرفع؛ رويوت مناولة الأنبوب الأول وروبوت مناولة الأنبوب الثاني؛ و وسيلة تحكم في اتصال مع مجموعة أجهزة التغذية الراجعة؛ وتقوم وسيلة التحكم باستقبال البيانات المتوفرة بواسطة مجموعة أجهزة التغذية الراجعة؛ وتقوم وسيلة التحكم بالتحكم في عمليات نظامالرفع وروبوت مناولة الأنبوب الأول وروبوت مناولة الأنبوب الثاني. 8- جهاز الحفر Gy لعنصر الحماية 17( حيث يتم تصميم نظام الرفع كذلك لمناولة حمولة حامل أنبوب في حين يقوم روبوت مناولة الأنبوب بالتحكم في موقع حامل الأنبوب.0 19- جهاز Gig all لعنصر الحماية 17؛ حيث يتم تصميم روبوت مناولة الأنبوب الأول للتعشق والتحكم في طرف أول لحامل الأنبوب؛ وحيث يتم تصميم روبوت مناولة الأنبوب الثاني للتعشق والتحكم في طرف ثان لحامل الأنبوب؛ حيث يتم تصميم وسيلة التحكم لتنسيق عمليات روبوت مناولة الأنبوب الثاني مع عمليات رويوت مناولة الأنبوب الأول بحيث يعمل روبوتي مناولة الأنبوبين الأول والثاني كفريق للتحكم في حامل الأنبوب.Nac i > د Mie 3 د Yi A 1 ROB Na Nas Fol : د MoS RS ارا ال . TYLER OY eet 3 > ا اي REE ’ FRE Segre 3 EE re TIN LET onan دوه ERR ee لح § الست لاسا ل A بي Ee ا i Fo i ae 8 Yael ا NE ا PERF FUR i FER USNR LEE Au SO RRR WAY AR UNE EY AN HRN جا ARTE RE 8 1% SRGVa. DRY ® أل 0 يذ ON 8 8 x لم حا Boos SERERS OR ARR SUR a i OB ah, ال SMI ران BEE SEEN : 8 A BES: 8 8 ا 5 اللا ARN 1 لا ut HN BY 8 SER 3 HUIAR ERS 05 م ا BREE 5 3 © ال AN 1 اي 5 0 امسا HEY DIANNE NY Ve. MRE wf 54 TERR wy oS SEER TRY CLF BN RETR a 5 IER PEN bad Ea VEO Sheed و م 2 3 oN FL داج الى احج 8 3 5501 الل RR TEN Pe By YR LAR § A Seton, For EINER TERRE EE TORIES a2 . 8 3 3 3-11 3 Bows SHR RR a Ny SR % Oe FR J ل حل الخ i كجي ا "ا ANY i A > 23 OR ANY i & ps” 7 | 8 ioe ع حي أ | 8 { i 87 ل i 3 i ل a ب HEE ge 3 } = مسرا A= meme = 3 nn a تال SEEN GE ا حرا 0 WK i; 8 %AAA Arr م ا سا 3 73 dod Sod pe Vol Pod Lo - Ud 0 id ا Pd + 1 Uo Pod [I أ ad 0 ا ١ ب ً إٍْ ' ل ارا 3 & ag od : i 8 مج ل Ei 3 لاي الا aR SS اماي 8 سو Pld ba pe LS SE ؟ !تن 8 8 1 ححا 3 a Pa 8 5 oY ORI ree HEE 8 TEX er NR dE Bh a 8 ARP ا NE لش لست ولج سي EE ا درن FREER ال Reser Nae S88 pee, | 5 .أ CWE الما ب جا جلا م الي اا ERY pl x 8 الاي ل د اي د RN 31 ae OR IEE nl 3 Sammy ١ Denese لم عام سسب ل USSR | الب ا يتاي ااانا اباس ياب ان 3 اله تع تيع he المع نح ا ا RRA oY PR TE sg > لتك لحت ا |ia. Slt nga . 8 NE 1X 1 SR RAE « TRY a, FRR RR Ba 8 ab von لبخ د لد لد RR A ER الا ااي اا اجا اي ال ل الا ا ا ال 1h ا Yd الت تا ا 8 Sa nace mee cern ma 01 RY ات Senate RY جد لالجو t i hose Van RARER ESI 3 ARS 3 3 . 7 8 ا > OR 1 = : = x 3 RB الا : الا 8 + 3 B 7 po > N ا 7 > 5 R : ل 8 .+ Annan SH aan لحا Fl Ane الا ا اما ا ب الي شتالا اتا ا ا 8 ا ا ع ل ا ا ا ا ا ا ا ال 1 Raa SR EE ا 0 Seri OEE EE BU aE | 8 الت كت تك BY الك كت ا : امحل ينتعت ايع ا اا i ا 43 8 Fel الاب للا ما لي if Ba 2 NENA 3 رج تي اله ار ا 251١: Eo بجا ا اعد ترج مج لمحي I 1 + i IEEE RERERE 8 3 Free \ للستت يا ARERR bss EERE \ 0 1 0 د Nii R 1 8 iH No \ 0 Yi 81 1 i 3 SR § i مس YE } ا Jpeg at iH BETIS 1 \ ل ال \ ايا الها 0 ل mpd ( 8 5 i a N23 3 م ححا ا } 3 8 81 8 3 و 3 لا 8 i ا 8 i 0 8 SH LR { 8 Su i RET 3 ةا hm EE EEE EEE REX y KkTTT A saver A EY B vr Ew (EEEERY Hi 1 | whi SETI VER EY SEAS EIEN AEE 1411 iE 3 EW HOI 1:01 "711 i 1: 13 A 525 8 5 HE IHRE 1 ا ny ia PITH 1 1 1 RE SoHE FET FREESE i ا المي HA ud Fi {iH fd 1433 1 135 WE ER RN fa VEG fa Ti اها الل TRE ا dea aH fi VEE LATA ؟ PRR dE EERE ii YAY Ja i 3 ل ب 1 8 i 1 1 iid 1 vo TITY LY Bo ENR SIRE ade LH RY ata 8 [HER 1 الل 1 SN 1d ER WHE ا تالأ 11 © WERE TR SIREN AER 8 WHY WN We 8 RT IRI Eid Hil DOE ire ل Sh i Hi ai WA ل CARRS HE 11 1 J tre IRAN HE i FRAN WT RY i HEL DEHN سي SoHE & La SRE HEREIN Lobe HE RH 3 1ل 1: 8 17 FI TPO LEA dey SETI TEE Sido FEE ae حت تين sai TRIS LY BY 3 3 eet 31H ANF ل HIRT 3 الا MEY SiH SEER صر AHL 1 Seqdid Md SRE HN EAR Se : WE STEEN NS 8 3 THI 3 YLiRE SERIE J ELLERY ص ّ x : AREY HIER i 4 HE yy bana FOE D0 § 8 الا vag ال BHR 3 2 ل 1 ية Faye 3 1 SHER Hy ] ا 1 الاب 0 ١ ER و ا i Sal BRE ا 0 نج 2 قي 1H ل RL 8 خا اا ااا WE ER ا XR ا iN 85 A. fo i : ا ا حو با 0 nl سي io PRRNRY POR edd 1 اد ا ارط ا و ال ا i RARER 4 ا 3 ولا 1 WAY yd Sie Hin 3 Rig Spl) SII iE edd BRE SIRE FRA ! FEN 0 VRE ا ال الى سس د ا x «BE BE Rs : او ب | NR 3 FR 8 م الا Ld BER i Tk Hd RAGE UR ا FR § ed Fl 17 ل Sd i Bilan LE Yow 1 ل 4 امشجة.- - ا لاا 8 SHER REACH 3 ou. “3 she اا iam fed Hie BEY اتات YX es WS وال اا فا SE NE 1 HARRIET LIT VY ee WH Al EL SRE ed ص 8 8" ik wi 4 ا د4 5 ¥ 4 م fag خلا ت١ 5 sp وان pk i Lwin i» se pERRaagasar مت تتا وا تيجال الجا حت جاح ااا حب 1 امتح ا لحي IY RS RTT ا ; ARNT أ be NORIO EE Coe RA aE TRE EY a i CENTRE TEE 8: 18 EAE لل Foo $m Sd SER 3 \ od 3 IFN AE مالاو ل 3 ‘ Re RS 58 pa ¥ { Be 3 8 : | eh : i مقي 3 0 5 beget BEN لكل ا AL ا 1 الحا UR LIRA الأ ناا EE i omnes ES AN sod ال سيا TRAY ESN ; الم لحم RETURN PGE SSE ! i sm ال Ball URNS ابا ا an = 0 1 اليا لي اا ل و اك Ye = So WE 5 تتا الل ال لا ال الا م ل 3 Cw LC تتشت الا RSET i الملا دان امس للق الخ ّ ل ل تع ل ا eR يا 1 i on fF اوتا ات oF رد ا ال ال اا الي اا LE 2 0 لد RN Fo 3 17 1 SH LAY SR 5 لا اليا ا ححا ل ل ٍ |: ii 1 Fi A Ei i ERE TEER + 3 Bodo ال ا اا حا ١ و Lon i i ا ا Soe 1 0 fe 83 1 1 ha م الم م o : Hike FEY Ym 8 السسس يي ااا السسات الأمسسس تسسا و 1 Vie : 3 13 روب ابر ا YY 4 ل“ fe شكل + : نتيا ا + . : 1 5 ب 3 y : 8 PYAR A ¥ % LER ITA yy 4 \ S$ .0% Ew 4 i i & 7 2+ و AS cop gree Deets pions bosses CITT سا ست جا أو ل 0 ERE 1 ذا ترد ب لذ ااا A bone ل HERI RCE oR 8 جل ااا م {od y % 3 8 3 0 0 ب Eka 1 ِ ف i i A § i 9 م + edd § A POET RA RY TR UWE جا BBE 1 يا الا ا vo ad + 3 تاكتك ® ETE 8 1 i HF PEE ATR RE Ah a ا ا لحا ل أ أ IR LTT ا و حال اث اال ا ¥ 58 ا اك أي ا EEE :ا 6 : + ادر ب لي لا الا ا ل 4 لال 1 يدا ا ار CERRY ا ا i بخ Rd ba REE RA! 3 ERS متشا 8 8 3 3 Gel De SATE IVI (eel iO he oN TE A § BR ig! & Ch الل i Pd ra Se NS PAE NTT Yel PM SEELEY اتا WT BR Ll A vy ال ال اا جد و ل ا الا اا ا EA PRT ema اندض UR A PEAS LL ela الا ا عي UE Eee ند bevel eR TU Hi AT Fi RE Od ST eS ee JY HP حب ab أ o£ اللي Ty § 07 edb LSE rah ل SEAN > gf ne ~ vet] le 3 حب LAT لحار 5[[5الة ihe INGER aT THEY FYE UR kee AL EY PAA ل[ NRE dA Seda تا YT 1 “ا y BI mF eR PUTER LANL LT AN SRS اناا LL LS الاح ا اا دغ جح ¥ : برلا wt شكلن ب1 75 يدب : ا سسا 0 ل اج we, py i > ب ّ أ 1 Cae ر العلا ; 1 اا "م 8 ال ا لد 1 Ny ead TN ah الاك الح م ني لاا 6 ع ا : الا ا :...م LTH § اح SER Xe TI Cl RNR | Mi SINE Pe Sa - reg 1 EH 4 كا of ii id i AN By 1 ا ع 1 : 1 للا ف لا Hi Hi يتح nd FA a س0 2 | | A | | | Hey #1 WA & 8 Ta بي ل ا لان ّ PLY § FEE FH Saga Se ERR RAS WA Y Wi 1 HR ETE SRE 0 ا ا x 1 لا Bid HET oR Safle Ne NY ا ال ا = i is X RIVER 1a FYE id TERE ay ا SF SF «EN Hen 0 X 0 Wi 113 اليا HA Se 7 7 29 AN ke he Ta SR Loe NY Bl HSE Rass 8s FEE a Spe ال ا BW IR | ay 03 8 RA 8 ا 7 8 7 Sa Yo 3 AN HR ا ا ب 8 : الك 8 A Mi Li MER SS SER ig a 4 . 5 Wat 1 1 LEE i TEER 3 A ai a4 N SAN لتيل 1 UH ER Sid FN iio 2 ® LX 3 3 م THE SN 8 8 Re; ER BOR 3 ER EA Xf Re ha % Wy 1 Ni TN و ال ااا لد تا = REE ASE at » Sha ا a 3 EEN 8. dow i OCCA دا Sd 7 : | ; / ; / ااا SR, a! 3 SG Si WT BR ض ل ل + 2 اب 3 8 ال Xd ALERREE HR ae RE Se 4 8 0 ا 81 ا 3 الل دا be x Ny ad aN % % SEY a ا ees SS XR : ا ا ل اط 0 ب“ اليد ا TE dn ok PB CRY Tha Sie ; N ا الا با اللا الم : : Tyee لا an SR Ye See 8 8 \ Sod RR aR Reva N . . i ALLA ) ض ض Tarai ; es ta los ض to ا 3 sm TREN ل 7 ا الح ال my SE ES م FES ge RES te yy . لد م ا ا الح د 3 ie ee pa TE, FF a 3 Sa TYE S888 en En x Ee شي F714 Kidd Hod FL gp Te TE وان pe ٠ — ا i) if i EE LEH ا PERN 3 3 § ا ا 8 EE $0 iF i 1 a 3 § ¥ PYLE 3 1 ترا ا ا الا ا re ie vey 7 مح Bons RE: 2 8 & 8 FoR Sa 0: i 7s 7 77 / Sh SEE FY RU SS gi § aN Lg = ول ل ال لام 0 ا بس 8 Pie § “EE 8 B R % FX 3 > : 3 اا RRR oO oY iF 8 2 : 3 ل bo ِ ا ال 7 1 ا nn : : 8 ; 6 3 SR Ts A FFF Rd ا نا ل 0 SEF )$4 ory, on RR : ل 2 الج ا 3 م ال ا Si و to bd % oF 1 3 3 : Hi io J EC A ا ل 3 oS 8 NE Sh ¥ ti : i 8 3 3 | he 3 0 3 3 ًَ 3 1 it Fa ل > x i TT {TE Fe Se ار الا 1 0 AN fed % ¥ F888 EXE oY aR EN د ا اي Gi 4 bog ERE CELE 1 hey Gi] J Ay ١ : | : 3 1 _ 01 1 We Ne oN BR م 0 يا ب 0 3 ل ER EE FUE 28 Fa LOT aR NL dd need $4 £1 tog LL ERE = د أي // ال بت ieee ارجا م :م ee م RR RA WHE 2 EA Sl ARE ب خا حا Pinan LA J Semen =A 1 ال —— 0 0 J = Pe \ Pas aE § SE ل ل ak ee SELLE 3 7 ا لاا RN Senn aes Rs ل ل FES oR SY rR ا SR § 8 SS A RL of pate د Fy TRS SE : y Sod aR 8 8 Bi SFA Fo = Ti i i 3 ا 8 خا ا Bd BESS NRA SENN LER 3 ARNE pL ل د we ii TLE Ar $F Sg 28 EE FN TERRES Si AH AYE £ ER i S83 a ; RR i > 8 + 6: RIS 8 8 ل و : 7 ; Ee 0 i FF THANE 3 : Cay Lond 0 5 0 3 a a x oo اتاب 5وخ Cs ل ا 8 ra ا ل PUTTIN TIRE FEE E Lael sein i aN ae ١ 7 ا ل POET LER RN Poy {Lee ga § id {Bs NRCS FEE aay TEN PHT aed wan i 15 i ax SN . SE ااا الاي ا ا ١ Re Fo نما اللي 1 سمل [ PL SH } PIN TUE HIS #1 Ny © od i Fo i 8 i 5 ل 0 ب Ca i ETN ال حلي vy ves Eig a een لت Cae TV No SEPT 8 8 HY مسلا Ves Towa i الاق ل Sa SEF Fed ا ا ار FT 13 ET SRA NT TT AER Ne § FEES d FRI 0 SR 3 fe TRS fd SIFT F Ros . Sian ل Taian ل PA SW الال جاسم CREE ee SAIS aie In DAN a INH Rodi Ed SINT Ei Bi Ty FY i Ad FV FEEL wi ا Eo = 3 Nadi ie § 3 OFA EY Fy iE PIE PAY doin 8a لي ل Tee اكد اا Addin ا ا اط fe CARER i YE Tae | FR 4 PEPE hey IRE Jig Sd a اي ااا الات لال لاا ا لعا :ا 3 ا ا NS sol ETT ET : ahs a TUT a 41 FED TRE Benen Fro Rl a di SIN ا الها متت TT SRR RR اتا الات اا زر 8 5 TTT LI نا Eon PE LI Hi ; 0 i rensnnsne § SD : :ْ Cor Theses FER : Poa id A dE ce EE ESE, | 1 Ld ااا ا اك 1 : يل i= 5 EN i; wy 5 x : 8 0+ ; NT oe FX 7 14 CA Cl - Ya + ملي : ال ٠ اها ba ee ) Som, بد مجه ٍ & Ee, مدي el 04 &f y he So A 1 6 ٍ NE TL To hy, + > IAA لحف فهر 8 ; 3 ga : WL لومخ جرال م ا A fest EE 8 اك : 3 I) PTH wr Poa x Ad : 1 ER ak Sa ا STR : LAL SR ا 8 ا TA Xt 3 t ve dE كا بجحت 1 0 8 1 § Yd 1 نما ليرد 0" 1 i &= TY my أي oe - os SN ye Ye 1 BN ب ّ 0 1 FN 3 & § Ya ا سيلا Yr ب ا TN nd “RE & ™ i و $ Tr SRR, CONC eH IN We = SAR ل ia NN : ا م ال ب <p Some LE Li ; pg GTR we A با \ 4 لبن مد : ل لا 3 : i Ld \ ve oR AS ابي A 1 0 1 BA 8 8 ها ا شكل "ب © 32 ماا واوا يح JE 3 Lore gion pow lg oe X 3 ا عا Riv gd Sate = باستكداد oad dal اقع سلسلة REET ES حايا . الأتايب Rr 3 3 7 اهب اب RE Lr Xd * وضع SHE Le حول سلسلة احفر a تس ؟؟ م اليا الاج Sl : Shy ل Tal لزيا ui مم جعل Doge! الأول GLA مع OR Gal الأول خافل الأثابيب aA * i wk + a 5 SYR 20 ما كلق DEAN حامل ! لأتابيب عن سلسلة ed ike x LX LE راي 8 Sn 80 و ده hs lt ل 3 dd Ltda ااا Fels 4 لاست لع لو 25 > ومع Yo Rn i 3 he “نابيب Soin A Ales of ERY ¥ : . ** بإستخدام نظام الرقه Late md الأتابيب إلى أرضية اا الات سل دك انان NT لدان سد PET ~¥T1 ¥ يوا tell eal a EE مااي ا Jax 5 ترج تونب alba Ld م ا طرف ; Jal ae § - نا pd A Y A 3 3 الاج ws Lad : Cy % de Flat 0 : فصل تشابك تظام الرقع عن حامل et UE rea sd adds a Yaa الات alt 3 Gl ol ديا Far Leet ال ا Et 2 SE الأنابيب فى لوح a WAR TF of ml Ty me & 8 Cw . 5 pa Cova a ¥ ¥ * all aie ow القع وإعادة التشابك مع سلسلة At CW % ااي Som - fat د yy ¥ ام 15 phils TEL oe اها 3 ht i . جعل Spe الأول والثاي خررا حامل الأنابيب a شخل Aالمت Ww & in, Ree 1 ا 2 الا i ay : i fa a i La maa ال SRE Fa 8+ SH Le ا اام ا ب( ؟ نا > i ا 1 LEN OW 1 ب ل Dot is eb 2s Resta oT ب PE aa J 11 Shai SHINEE . يا Ti TN SEY TTR +0 لوحن 11 © ie ER ee * لا ا EEE RR AN peri ا Sa من ا ال FR: BE oR iE ايا جعت ER 3 0 0: R gig iE دمج 1 Nis 3 QR aE RAR حي ER RE LEE RRR RR RT Re الات الا لا 9 i ERE RR LA كن ]11 ISSR aes hed :11 تم ا ا ا yi ٍ ا 1 ؟ 3 PS Vi اال SN Vit i 1 8 2 139% Ra § 114 5 i Sa Pdi co i Beal 1 8 a0 ii الال af ho TH EN § : aiid Re {i Ba He 1 1d الاج د TE RE Me id HERE {3 1% RARE 13 x > 3 8 5 i الالح SR AREY 13 Sati ATR 3 vy SE SNR Fd ER i BARAT Py 5 ca 1 a 1 5 ا EI ام ال Yad ال اح BEN 1 REN 1 © مام tid 8 ER 1 073 1 5 Hl ا اا NH RRR 3 3 NER SE 8 313 $103 ا RRR Ry 8 NR 1 4 . SHER AR F101 i § 5 = سل 1 xy PAE ARRAER WX ا £7 ص الك لي ل 1 sige ا ل ا Ag 1 | 1 ال iB 1 . ل Dh ge) لعي REE 8 ال AR ay lft § لاسي الل اللو حي جو لح ا اجات - - لح ل 0 NT Re ل لال ايز اح ات تا ا راج جا م a ل ا 0 ّ aA STE i i } ل Jesu de : i WER eR) 5 0 ام wl “موي a = RN ti y 3 TL bi \ Debs 8 , ال م سح ال سار لعشا CES اا ات ااا شكل ا ل اSY 8 2 Nr Xi 5 SiN ASAT Bie cenit ال 3 الس * RR EE Sle BR : الم 0: Yee IRE : ا 18 RE الا ا ل Pod NES {EAN athlon Be Nona ¥ RNR 3 3 SRR :ا EE Lo ITY SOR Le TIER vy, ba INP Ta Fm 1308 SRR © ا § oa ASSEN LT ا Ah 3 LR Ld Be eT 1 الوا الا اا ب ال Caan IE NM لاسي SRE PET Se Rha ا TN Rane اا ل لا ا Fang 33 REE ae RRR SS Hr Ll SRSA i {3 0 § OR = 3 i i Ceo hal Pid اا ed LES ؟ ا 0 kag ا 11d م سار ae اي TY a BHAI 8 ميا Vd 3 HE Sid HE 0 RR 3 Soe ال { 8 Sa NE ا 8 a : \ i Sh RN A HE Ea BH A NE 1 3 ا اااي ARNE 3 bd RES HRA Pid TERE Ui لح “يا اا td SES td SEES EE x 8 ؟ = ا ١ إ 1 ل ! SH REE Pd RH REE AY Sd HSER Ah ؟ JHE SL P11 SEAT . PEE ل اجأ ٠ SRA حير YY YY (AR $F OM A “EEN AED SE [ERE SUPE A me i J م بم Pi DEE an a Lise أن ds Sy 3. cra اح حا : ا LL a . RE ال hE ANE SLR ay Dd Fae % x * #م ا Es ERI SE الحا ل es ! PNR ei or الل HE J. ass : 4 ann TER 1 ل الي - 8 i 3 ا ا بير 8 8 مخ J, TN 33 i 8 iy > 8 بن 5 1 Sd 1 ا 13 Frog ERR ب سمخ od اله يت ا الت i ee ed RE لاا oo oe aR} ! * = 2 & es : 3 £ i 8 مضي فص 3 - 0 :ٍ Wor Fd Ey opp at ii SE nr 0" ا ل ا ا ابا ا 8 ١ 0 \ wae ل i A 5 py ا 0 : CUT 3 as 3 ا Sans :dE | . ف 0 م ا 0 | - . ل TET pe مح ا بان لكا را ا ا OE اح 6 0%5 : N i] a 8 امسو ال ا Ea TN eR ed IE Weis bP 5 اح =NP BR RENEE ا ol Ja SRY تاس م ِ 52 i i aeض 0 ب SRE Ea ل 113RR | > م 88888 1 ا ب ا وخ0 ب" الا ا ا ا كيح SE a SEO SR ول ل sary Sr هاSR ا ry Teas El i.7 kf . TIERED os EE EG :اا ال م SE ا LaieRx EI in ¥ ri 204 ل 8 8 RX XK 23 ب ا ل TER EN SRR Rd ا3 ا ا Sse ا م 00 SEE na 0# 1 سا ال جع اا A SN Sa op = ae § 5 RE gE Ton eae SEER Sdn ! ا ha 0 1 0 0 Fede الا ض للس FoR asa GE | . FE Eh RE 8 3 ةم i احا : ل 3 ل ال الل RE اا ال حي ey Rey % oe Ra )1 eA SiR § Sha x > Py eg i Sey SENS 1 SEER RRA CER FREER Ny FT R {BIR 2 oT i : اللا 0 5 SENTRY AREER 3 1 1 ; 3 : } } ب SE 1 33 & 0 a pie or ; Roo of RENEE Re ae i ’ Ny م 0 {is مال ماحد ا ال 13% اج الم ب داح Hen il TE ahaa حك الل ا : ال ا 5 oo Re 0 ' as ES \ 5 4 SER Re] i i TIER REINS Vid EES SEY id {EY Vid od SN P11 ا eo i ee i 8 7 fd TR 11 SE 5 FR Rey i NERY SN 1 or, 3 ا WRU 8 RoR do 5 1d RS a 1 183 3 ا SN seta 8 i م nn ا 8 نا مااي i 1 + ال خخ 5 In ا iy Ni L 1d 3 ih aa § 8 hi 3 8 3 San 1 18 1 0 2 1 RE 1 3 : 2 3 8 ATT د RES ل NU SEE لكك THERE اد 8 TREN 0 11 م 1 3 ل 0 حمسو اق ال اا SAT Lap EY الل اب ل : Reedy & Sid 3 LEE YY Sond dd i ¥ الح : i ear 7 ا ومس نا الا An ا الس 3 ل ' ال 5 ey الت مسي كد RR TR 8 ا ال ا حي ملاح ا ا ين 0 خ د 5 —— boa ¥ PPT Re ARR د الح ا }1 ال لا BY 1 تمن لل القن 2 Se NG : تج د RS mE A fe 1 ب ل م 58 يناد RY i i x A i 8 1 NN : 8 3 ديحي ب 4 أب ل Reno ات fot ER ee AER een RR td 8+ تيتا + !١ك8 3 oc Bo § SRNR DON Bi en TE ¥ Ea EES a ¥ EEE a @ ل 1 ا ا Yoong ia Su Ny rN R IE ERNE iH) ela Res 2X bi Man 3 idan IY 2 ل ا ل HUNGER vv ١ ا TT او 2 DN 1 id $Y ٠ 13 HE Ne & on 5 ا IVETE 0 | [ LRN ا[ لمش SRT Ey i oe ET gE aR BRT Ta RR I} At if i Re BEd ع HEE SIREN االا اللس سا ا & Trials. od HBT Hoa 1413 2 RE IRE 1؟ 1 He 0 meson أ i THLE | id INE OH 3 URLS : NE FEET 2 i NPA 2 i 1H SR 1 i Aah A 1 NE 11 RETR 8 I tea 8 Et لل Li SANE REET Rn 31 8 لوج 0 متي ا الما ا 8 1 0! gk اليا MR 8 ا 1 4 الا 8 faded 30 FEE 0 ال REAR Boom ا WT الا 3 11d SS ؟:؟ 13 م © 3 3k NE SN $13 SEH ل 8 Hd RHE SRR 0 4ق RENE ا JO 0 :؟ MEE | ا :؟ 8 الا ا لي ا 5 i MFR ١ ##كا TAREE ROE SRR Wy a ERR ¥ SELL i + NT RF 6 [EIN “a 5 - SEER ل Ro SS | ye HE ا seer Se bE 03 * any 3 NFR ل La ا 8 8 ب RR = OW UNRATE x 3 odd 3 ٍ بلجت ايت ا َم X اي لوا ال 05 ل ل ل % ~~ a AGERE GRAS - 4 اللي امي أ ¥ 3 ١ A en 1 ST, ee ii SF SY NM J a 8 جم تي 5 3 i 0 9 A i : J ' <Q A 85 3 hal Su 131... ل ل eg مل SE Ree BTR اما 4 مضي 5 ! 0 ia Bd§ » % ال ا سح يي A 1 د موس ل ل i TIEN : 0 SN odd Aer REE ل الج wy i Lea RE RTE Ne i i I a TERRE, A متا i Ll الك ERE RR ] Freshest له 1 i CLR OH | : od 1 Pi as i 1 5 58 مالي ابيا لماي ا 1 Hod ل Se الع ل دعا اجا i 3 i ل 0 PY Yay arises ا ا sung nN i id § ا Re i 3 اا ل RS اا i i. i = ل ل Ho : hcp AEROS SE RR SE اب 0 ل ا الوا 1 4 الا ا ل i ل ا 1 3 i A FERRE LEE ae Fahd اتا سسب ا سا لاا ل وهنا ¥ ل 8 ا الا 1 i ا كل ان متتس تح بن ٍ 0 0 ا اجو ا تسوه و وح { ل ا ل ْ 0 ا } Se | ل £ % NR a ااا Ea 5 ; 1 ii 3 fh Si LRG ا م ل { u ¥ i RA ae NS haa | 0 3 1 الا ااا ال ا ل ل 0 : 8 \ : REE 8 3 3 Keb Boil Deletes Shia SE oN i i eRe اراح ا ان جا ib امسا i Na peat a | MILB DEERE تسا A ag stony MTSE ERS Laat | eb A LINO SE SURERIRREN b TRE 0 الح ا ا ees 3 Rt Asay 5 0 ا لتب ميال الا لك PREY RAL 8 الات حت اميه مسح SRR ane SER I. ام 4 مط TRY 3 الم ال ال ا ااا CREST LL A CHIN ١ لهي ١ La i 4 4, 1 in ا hese TN as 8 اي Er اللا شكل 5 شك 8RNR 3 3 rag ما ER Halt ال 0 RR RY iets EE a {heel ; RONEN SREY IE Lo Bi 4 i SECS wee 5 1 الداع ا Br My Sa WG : 5 > > 8 i 8 اا 7 8" 8 SN i$ NEY SE NS Seat ol RE 3 Brn x Lia HR LEY ا SRNR is A aol با | متا اللي م ا x oe HRA a 2 .أ TRE Bi ee FERC 53 أما SA سسا SLL HIN اا SUE Re SEARS 8 SE Ee 3 9 الح : سي د ا ا RRR T¥ Tid 8 3 1 احج EE ERR Youd . 1 3 3 3 v x EAN 8 Ll TR SH 0 LL Tagged Vi TERY SREY § AE ER MUL Od 5 3 458 Li Cima 8 Li % & Roi NH W {i t,o Re الا gl TET A 0 Sa 8 038 CR 5 {yd ا Ne 6 BR ا ل 8 Pig ENR 1 PL LR 3 CHE Na ; a Seed 3 Vii SR § Li a 3 1 م A 1 اذا الم ا 0 Vii تع | nH lib ¥ PAINE £3 aR } حي GOR Ae 1 2 ا ماج R 4 ٍ i RN DPR 8 م ذ 8 سه ER ا 8 EH ا SRR 3 0 ا ٍِ 0 WHE REY X Ei NERS 4 DH ا ١ ل “ا ال ا ا 1 ْ 3H SERA A i ; + 5 4S 0 TY ed PEER, 8 جا الح ااا SNR wy} 3 SR AW 3 SEE إْ 00 الك 1 SRE, 1 ; HINES Wood 1S SEE Leb 5م 4 ny زم 8 he “NE oy 6 RH a i iN PRR Ra yi {TR NE 3 Cpe SEN Sl ا 0 1 ا موا جين ا ل بج فالالا الود اللا ا Ee £2 3 NRE RNID MS SE 3 ل Si 0" % Cm RH : pet or ا Pe ; 5 vee { 3 he FN TYR x 8 i 3 \ \ ل ب 8 1 J che BLL SR Bi ا ا 3 Rae RR Ec] 3 3 Clow Le : odب" i 0 8 < AAR لا لا 0 ! ا FRR: RE : ا :8 3 BR = NH ele RB Rit! edt” Ti y SE الا الا 18 LR ER: 3% 5 apr TS 1: << RENEE ا 4 (Eel ®* ِْ المت f ل : a ; : Ba NE BA hog RATE 4173 LOBE 8 ا الال EE ¥ NR Wy, i) ا 0 EER Ne At XR NEN لكاي NR SH 8 i TR : FURS iE 3 ede ine om vy 5 لعا بي 3 FR RRS WE 3 wT EN Yea aa 7 Ya 0 ا 2 AREA 381 ge د كح ا ida المع اع م ا لف ار وب الس 1 ue He 0 & k 13 = لل dat E 10% LEE = uN 303 ل HEED yg AiR 8 8 § LEE TRE AR § 1 i fl i ل RA = NE Ri it: { HE No i: 3 i 0 i الل by | ل 84 NE i § = 1 EE 3 بح iad HET 8 gid Rubel yi REET 5 8 YL 0 Sa Yo it 8. ل Haha hy “8 hE م NER 9 § id AE WN Read f NE AR Fd EE 3 § in {EAE REE iim § اا BN 3 FN wi Ys انج od = kK ~ - SRA a) 3 i Whe $0 8 ل RRR 8 ل Rh Ha ل RE ا & ا RBH SLE A% << 1 kK 3 I 5 ل > CERT RRR 5 gi ف a RIN Nk i oe ERR 3 3 J 3 ا 1 SAE = i ب لتحي ل سي لل ااا سس a 5 ل م The ليت a i Shee i : 1 0 محا ألمي - Wed A § I SOE لتحي 0 SNE Ey i rR i LT Pr Phe ™ ا ow § 3 31 ااا خم مب RNG RARE RR 5 oy الل ل ا ا م ل > يد لاع Fe Rr | A 3 § الي - 1 ل ا ب a eT الي : TN NERS لد مج ae pie ل 4 RN 8 ال ل A NR § i ا ا 1 So ET hin Feet £5 Sai i SET By RL BA en a 8 » = i ٠. eae 4Tox ne i Taya olde ion 1 اا EL $v ox esti aw ‘ . الكزاي .ب don analy ty Shi Ea wid ا زيوت الأنابيب ath جعل الروبوت الثاني يتشابك مع الطرف الثاني af 1 ًَ ال #9 البشر Fer الثانء تقل الطرفك الثان من حافل الآنابيب إلى age BY باستخدام مقاب i x vo اذاف ails ag oo tli جايا gies مع نظام الرقع an hel تشابك امحرء# : 8 8 * قي الاي عا ايا اليا 18 iw جعل الروبوت الثاني يحرر حامل الأنابيب م قم 1 1: TW Ng F Cedi dart LR CR LR bE Een VASE بو الالو رخ الأتابيب ll الأول ad a مع adele جعل الروبوات الأول FAY : er 5 sa £ fo 1 ا ا - : رقع حاقل الأنابيب لوق سلسلة احفر gat باستخداد نظام نم ا i ¥ 4 > Ty ¥ 01 0 : (And اع EA ل ايم Takia aft Fe إلى eb Lobb الأول: لهل الطرف الأول pe J باستخدام اواج : TAN : الما Beds خفش حامل الأنابيب إلى oad dt باستخدام نظام - are Ne Gad ae الاب 5 7 TEA Tey iS At اقتران حامل الاتابيبا بسنسلة Pr ب | نيمي أTE. يد * و2 lB 3 0 ed ايع 8م as Saad x, + 1 جعل الرويوات الأول يعزر حامل الآثابيب جوم : بذ 07 3 ؟ ¥ FRET Pn x ا a om add fe ل gant, AUG باستخدام نظام الرقع. فض سلسلة احفر ٠ باك عام : Fri و cata oat A a TEN : 8 0 3 - نظ الا sdee للق Aol لاله عن etl ذا تايلك $a نظام adn فصل تشابك نظام الرقغ عن سلسلة احفر SE اهل الأنابيب ٍ اخ ١ شا جاار 0 7 ااا ل ب ap ~! 3 3 TTT 3 TTT م Sipe Ld ar 3 +o 3 A مالا 0 Sood. odR % i اق با اود اوم متسس حت 8 شنا ول Lan ا TS لجست fay Ty 3 ويا : ل وك t oT 8 i i TN i سيط ل امس 1 ; ب i TAT محري يريا a Land pia اا 1 ay Ee 3 اا ETT WE i 4 1 2 1 ©" ل 4 ry ١ SR سسة A ا wd : 4 لق nN TR 8 JOR » 1 ني ا 5Po. ات Loe awd £ i SL ne RLS Pooled : 2 4 الم CE ~ . : ! 1 ا طلا ا go nmin | 0 اه الس ااا الح 5 2 : - * Lo by a I : | + ال BE smn] Pa 0 i >» با ا ام ا “eam 3 1 : oc اذ 82 3 nF هي ا py ا ل t i mf Ee a Ly at Ch | lay ot i vs & t og A Lo RY i C3 ¢ 3 هم و eed BAR و ها لاوم i Td ong 1 3 Pel TPR 21 i Si 8 ا ووس لاي Eo 3 od i pS: hl Age? i > ! 3 .0 ' = الس ا ay 3 لس | 4 8 { = SA - he LIED CE a oe 3 0 سسا ْ ب 3 | : FFs 378: oo FI ال X المت ; ل J x ve or 1 4 ps 3 ! 3 bop ~ > « Fi بكم Sled دي مت لج wy i wn TN 3 ; 3 : 7 و ا ا i Foon u Fay i 2 Vd 5 100 ا آذ anh 5 ; مسجل 3 ly My .تت ب 3 الت 1 ا ٍُ ين لهب 8 £3 4 اخ + wri AAS . i wt SE ko 5 1“ ل 0 “Aman ARIS : i ” = ng * لمحي ع : السك wa : جتني 1 يو نا Meme. i 70 od Rees sod~ * جد tn A نحن ا سا ل برا ل تن ف #م م نان gE Wn can TT] م ها ابن لات معلقةة احج جاع ا i ad ال ee doa ا الح TN لي ايد اع ate A نا كد امن سان —————— ٍ 4 اد الا ا اا اا ome mn اج اجاج لاي يا جا جام د اه 1 : i t tor ge MW التو Sega dbo RE 3 RY 5 PETE الرؤيوت العاتوي إلى Ju rime Err : et Lait pond 1 Y ea ie ب To wd ee eh vue ELL LIM LL LUT ln Ln ce i Digan Be ا L { bat al $y eas Cw ما فتح المضعة ل و محلب لراقعةة AX t 3 © يي أ جيني سيا ae ay en SL ve van ae Ne a Nr at ee van الح حال ةل 1 & . ١ 8 v VIR hs * ل & 3 1 ْ (est eet SEES ME } * ا . ال ا ا Lola gem . : : Sid + انصوي: : = 8 يح EE NE Tn ian an an an Fan avn ne ane يت a an a ran an ا ال a eT in 3 ERT هل المشعد فيح eed ~% 4% an 4 ل FEE # 3 ا اشام wma vin ea ve wt et Tv vw wn vm em wn nt em vs i ? أت ab GE ايك ال Walt ! i ات ينا AE RL ITU ب الت eT A A نا 1 ص # اال وى A Ae مسي SS أب ويم يو جا ني نييح - لست لب وج { Fadl dL aa سسا رقع ا ل ل AAA SAS gaan TB ane ال ا ا يك A ~ mn ¥ nna Man ATT Te ced SB 2 الج ار 3 i MRE ااا Bhar og يق . il Fh مسي ب هل لحي اسرد سامحب - mY ل gue AS 5% 08 اا > ew go erry = 1 $m المصعد ال تب mad > i 8 را = wr - oe 3 ححا جح ححا حا لحا جا ا TTT TTT جح ححا ETE TT TAT ول اق اع 0 { TH een ATA a 8 . 3 4 اط mgr كا امعد سند tne] اح a, ااي ب ب الل يي الا تحص ِ سسا كد i SEES FAL AR AR a AN انعد A AN Re ححا بحم ربا we ne a أي + عات الا Bd sa dN AGE wins © Poet Fel ol Smee BRE RRR إل ! PEE § اليا cin war أي ne لوا nn an oe md <a 3 3 ا WER مز “ YARN لاب ay fo NL TN = Seg Ti ين ل de ب we 0 م es Te an ب 0 الأو و اا مض اا الأنبوب موضع كر البشر؟ ير Tel cok LE Te a RE الاي بن الحكتب عن ؟ ليوب ف الاج 1 wv Aw ng ny - a ل المتعد؟ A ar Te maa 7 Ci A TYE : A تح تح تحت تحت EAR oii ال ل 1 اللصشهد ا حزن الاق EE x fad Jd 24 at مس غلق : AE Reet * { ١ اا 3 ! TAR RT. { iN PRCT مسا i aT ¥ aids الملصعد le er mereveserosid ب ماس * oF ST tte seed TS € oe 4 3 3 a BY جاٍ بير امتح كم اجن . الول ae TT ال ا Na 1 0 ال ا لاط هل دصل a تح 7 ب" ~- an es متكتب Rall ace i ا اا = =« ينا ا LL اين اي امج ب ان الحا ليا بج 1 1 1 1 1 A & 1 5 ال rit ل A Na, on 8 3 3 لان Edy Sos Go RY re ¥ ody Bhs المصماد ia ail {Sand wat al} ل وب i t ال ا ل د ا ا A RE ا A { 1 { : { : ov a ms + 3 :1 BE eee i aR anc { oR Ls A Ng 3 30% ا ارج الحا ل لاج PE - NRA RAR الوا المح SST ad ed EY الج يي هل 5 عن hte TE EF py ST em يس سح * ال ا سسا TN ~~ 1 ل“ ا 1 AA ah a ny العم نيا i ao win inne adn A اا اا ال الا لعف ES الج TELL LL RN اث ا : A 3 نا 1 Fak 3 LES ٍ ام الوب a منطعة الا تنا با HY galt Ady حلب i fade i > Ea Ca : ل ا i a T Wd a 1 : م 1 BAA AAA AT rn $ اا ا i 4 a = Re i ا TE Eo Spar vac, ; ¥ ا 1 اث اث ددج 1 IES Ls eC - FL al عر onda LAE RY 8 امسا - ا اماك 5 اا Min, id Non Seo TE eT A 1 & TN EE LTT ب و الات 0 EE = Sid - : Na ل تمي Mang ee & مل روصل a د Fag امي 8 RRS Te EC ow i a gon # pene innisi nsennenicd YN 1 : EE i + 1 ا ا 3 deadlier Sean آذ Jaf {Rad CA الأنايب £ : سس مم تم ا الم و اس ا eens ا ااا \ ْ { & 1 زا سه ينا NE i ساس مط 1 ا نظا كا ا دان الغ ا ا ا م penne ST الس ل 0 4 ble ني SE aL ad اح EN i 8 : باحك مه تح ال 7 8 الما نح لع ا تحص X > 8 + 3 FN 3 & % = + 85> eR he i ik Ke, ل حي ايا عد اح نا لفط تند اشنا اع تر senna ois fesse سس ساسا سسا تست سم ُ نج حل Saad الا أ ada المصعد 7 تثب ا i Gadd : نج عب براض التي أ ع خط المسعد A متب {Sait ّ 1 :1 ¥ 3 ا TPN en EN ee No, : الح الي الج * الج ا IE a : ها Sa Caddy ألا Po lA نجي M,C ores toh a Ny ey a . oi or Tn - ال = . ب§ § RFF حم Sn Coe lle AEE Le با اين o ا ام اا «2 FA wee Bid me Nag She She ELS Ce RL se Nn ro Nan eae i err الب rR ARRAS ARRAN 3 i Ea i EXT ا § 1 5 , ¥ rr rey SS UATE ce ered A مسن د حب oa Sr 8 الا يس يي يحرم 1 3 { ; 8 ا ا دا ا الاح تدصح اد اذا ب" ا مد ا ا i RR Tos dv sry x MRSA Cast To ١ 8 vo batt a اش اا اس hr انديب ل اا هل # شتت صن م ال حا نا س١ 5 § 3 Boa oy, ¥ AA A AA A A A AA A AA ATA AA ASA 0 A t wh gt a Fy Brn AHR AAA SARA ARE A AAA A ARS ARERR SAA ANAS § { 3 Baty ee F إ اشاس امس تسا ا ال حصا حل المزلقات ملتوجة؟ ا الح وجري i ETAT er Ty : : i § i BER ¥ FN A A, 5 اا الس ل د Soa: منتوحة؟ SAT الم La By Sa aa &£ AAA ANE AAA AA AAA At AA A BABA 3 3 { 3 ام أ اا ل Bae an NA cn, سس rea Ape FT كارا الات 11 Aaa, الج Rom ple TARRY كا po men pe سس و ل المزلقات Sei TE م ايض اي ا ممما XY i 8 3 ns & ~~ 3 oxi ol تسسا متتس مس سسا سس سل سسا مسرن wd TEL لدم to. bi نز RAE Fe Th نت 8 3 mmm mm مسي Sm mn i= سرس سرح رس SP =n ررس سرح سر سرس = Sn mn NR = رم سس سر رس A A Am mmm mmm mmm 1 § 3 8 Bg Ry ل ل AA PR 4A ااال احص حت i eT TES. )وس kb a, ET Sei خل mR = ei a Lo ENT م ie Amma ATTEN { 8 8 : : 8 5 - a, 3 a - - maaan 5 | EP | : % دج ةا 3 د ل 8 5a ا Mi ii wie ا im oe ei ا ار Sd ease i ee sk يح الع اي 1 أيه للد ال et a لاحم ar oon a ال gee a : 1 ا ب" 8 8 Flier vation Fs كد مسو الا تفاع عام St 4 الب {Saal dU a rashid §ba 1 الحلا ب ب $3 بح أ 3 8 ا ا Se ee ae a we wm Je sma wen Ce ww swe لاوا تا Men ate ww We Sw we 3 د ل ا we اليس ل ل 8 : لاتحت نحت تكح نات تحت حكنت نخدت تحت تحت تحت احج حلت تح كت احا كتحت تحت تحن احج نحت 1 : 2 و اي إ حلم 1 ا لا aa a i) عه احلا عد ae ae a ate حا حي a ته تاه لاه ا له عجان تا م cod 3 Ey ¥ م Naa 14 5 3 5 5 fa ody ان 1 ال 8 © لقا ال ARCH caper أ LE . : amas أل ges اجن ل الا tA " i ماي A A اس 3 3 ا ليا لوي fr kon PE ¥ H Spb doy 1 3 الي i sh Lat Bel i ا ااا الا label gad § i اماد i pla ' الخامل NE clit تسوج ل الى : em dn ee win ww cw an whee ee wee ie لكر لقعا en ml hy A Se الا ايت wh we ah AR WAR wh deh el a ا Rie, ds hen AAS. a seh whl wg Tar 2 انCER "ع ER de : . ل ايج مج 3 x ¥ Th Gare BA Sw 3 01 لقا الاج ال La IN انل التات Pe Tail Ee an ان ly TM a a JERE اس ل ل يا جد العا i : ee 5 ب ¥ Wa ل fae عل Tie gad Xo 8: tl 0 hall fv fan fa ايا Sat 3 et اج pads ذا لذ aug تلصوت لاما اا 3 Fat ime! Me pe إن alg لصوي احامل ااي \ الأجيلت OE = ¥ 8 الا تج ين ااا We AR AE رحد لوا Fok A ih: 3 الا اي FARE eA La de 3g a 3 - A - nein الا اخ الال م له يات Fel = لاجر ححا تجح لالد اليا dt بن لا اكع dot الم لكاي 8 J # 1d eas py wl Er timp Ho Ht mA ال 7 ا oS ال يي ا اا ا اليا اتح penn طح Y . : ااام 8 الا ل لواحا اح لجا لحا حا حا ايت ححا ححا نحت اج الاح حم جحت ححا احج Ti Fo جا اا 1 3 elu as 3 Zn di : العلوش أن عو طم تقو Ht Lali { oo ١ . : 7 vm yo avo ا 8“ LF FF fen a HAE i 3 الاح جح AA جا A ATA AR TERA ححا A TIAA AT TAA TAR حل ATA IAA TATA TE ححا A AAA TEA حا حك AAA حا TA EEA IAA A حا حال 8 8 - 3 A ioe Fan, Yodo Son a TAS A, ORNS 5 ~ Anon as gy RE Sh aaa 3 EA ims FL ee ديت عو SET Tin god BF aslta. WET $s RTS RAN As in RRA amie a mE ا تح 3 : 8 5 & إح* 3 يي mh 3 ل اها 4 عا ا 3 RED SA as § eh ald 2 8 0 كضرا 21 ah Re foc 3 مس انثا ا لقنب ال hl mg كن اذا اتن Ms ونيد 1 شع 2 5 A ve a RAR NE EEE er Gu 3 7 3 aa aa an anna كا حا SEA A A ا للحتت تحت حا كاتا احا ا ا ا د اي سج 3 ¥ Cana AN A ou — لا 3 VA oe eS : In NER ai, ns ااا د لال مجح 2 ل تب نوه rR Balt © eee مجو اليا an Re 2S زح لحن 7 ea Ed oe id eRe شخي in. ERE لس 0 ١س ا د اط 0 3 Wig { x 3 4 BN » % 1 RE a I) 2 3 wd i ايخ 1 ع ال 8 سخ : وه الى دايع لت اليج 8 3 ee تي ني الى هجو اليد © اليج جا 8 3 = ادام ع 3 EAE ATL ALAA ACE ETAT TRE AE sia المت 3 3 3 3 x 1 ا EEL eT a دا PRESS a mn eA . ا 7 ~ و سسا . ATR x weit bali ab tae AR a, ل لحا ا Sa ا etd امحتب: الوم TT le eran 1 Sr ; oa ATT RAN إلرل Na ل ل مي تسا 1 ارا ha, ¥ ا ل RE EA EAA AAA A AAA Sole 3 Ya 3 Some Lmtd Ak Rio x 1 3 Sle Sd ny الداع المقصلة abd a عت SERA apes db 3 Te ERT بي i ER mE Aen 2A ASA EEN GSS EAN ييح يي دس ¥ 3 a اج للست سال 1 FW سس سس الالال يي اليمحت 0 للح حلي دوين a amen ا i YE الي داج ا 3 ل اي الا مو اا أ لقيو ف الا ا عى+ HRT ل الم ie! A التو ىل a Vlog ed aia, —- Pj SEF or oF pl voll mR الل الج 8 الاح اتح الا ا سنا اما حا الس ل تح بج 3 ب 3 w 3 8 WEY 3 بج 3 hn ال ع ع عر د ع رع رع لوح ع حر ع رع ع ع رع رع ل د رع رع م ع رع ع ررح رم ع رع رع رع رم ع رم رع رع ع ةر رو عه 4% اجاج TRE . 8 Erg 3 N :ا هج Sos اق 111 3 Sagal © يويد al HRT الا لحظا 3 hE = a Sart Jot 5 i= 2 3 3 الحم ات تاتالا و ماما ته لاحو الاح EN ل وتاك متا الحم NN i : 1 Aw aan, a ~via ا اا و تحت A TN Same % ¥ a NCR لتحم حب الي RATE + = Na Ad, لاحم ra : ay ih + A da Ts . بلقت كيه الوب TB a ae اليم مس لي بلقت قبة الأنبوب موضع الانتظار؟ A a Som I Saas eS جحي اببس ا mace, fia ا 8ج a 8 Tew in Ry 3 Bee,= 1 3 إن OTN يا Ye a we . w en AE wd اصع te TS al امح" اص لمعك مساج 3 د اه اح Ge Bir ng i 0 ا w= TN ين smn a 1 ae 8 3 : 2 ديك وا i vy % remeber Rie ا i 3 RE ان ل UR LS Ry 3 : ا £ Liaahd فى ad Ss (Bad raat Rad ws a fags, i Tm IE a or : 3 ا ا اا ا ا ا ص Tse ج 3 i ¥ : am i oF we © لمحي No § 3 nT الل لب : بض ont #د ات om ad eo, 3 HER سل fad إل اهل لفت i aii i : ج الع اليه Boal et 6 مل واب NN i en أ تت لأيوب موضع مركر البدر؟ —_— pe Mita me, 2g $e R Ady aE ad Ea RE في wip XE عن LEADS جز ثم en Nm] af 1 ) 3 der Ne, er mig لمجي Ma, لحي الو نس 8 ” % £ BA wi A LYE 3 دما الأ تل حر ل i oman يد on ow i a ne ام ريعي ري ل جا يا يا جا + المج He i Fo eee ev Re ge ne, ce, wh Se er ee a wn eh be ee eee Bn ee ee Be ee a en ng a ae Se 0 et ek er Se ea i nd 8 3 3 eg أ o ب م SA لاتحي اا جا 4 1 ال الي ~ a VW امياد an PL ~ en x a SI ow nL oa i no yp 3 Co gas VP ¥ NF 3 sh oy x 5 3 a > 8 رب 1 3 حلب ال انوت الل صن ma الاج i SF EIR ee Te i i حت اع AA TA جح ححا حا ححا حك لتحا حا ححا A : ¥ ا اميس د الاؤس مسج ا RANE i . لخ ال لحني FS Ne dg on 3 7 محا se + لاض المفاة dak Las ds NS لينو TAN Aa ال لل جد مع ~ ما اليل اد ل ا i iA Asi, > المح مانن تم لايل ال جحت تدحت م ad 1 d 3 3 ¥ = ¥ 3 ih cody : 2 ا 1 عا لق : 3 i] 3: To إلى ندراج الام AES 1 § ls 1 a? 92 العلوي ل a gn قل Se EES EN SEE... AR oi sR ot ا SR SRE | i 3 3 3 i Ferm I. : VES eee [ A حم i ra Cee , NAA an E ne ٍ SEE ات تله : 8 جل الحم 3 ss oka (0 الب Ls nat oo To ار لطا كي الف ااا ال So ee iam, nea Te A A a a TRE X 3 #2 2 اب BGان اماع ET ام ا ا ا 4 aw gray is جا AE AL مقلتدة wi =e an * wk on A ا جا إن HAS a اله مالي اي د Nee Se we i . : Ao Xo i : السو مه د لسوت جر بلح لمم اد وي اموي اج الم سسا الل aimee 23 SED sua Boiss i لصون اانا ال he x 4 Reh met BR an lade Sfnananon لاج *الذجا 2 gg CLT Fe J i i بنع ETL BS AAANAAAA AAA ARAB A AAA AAAAAAAA i مامتا منت AANA AA AAA ar eA AAAA AA AA nn A AAA AAA ل 4 3 \ \ \ 0 \ SE i i ااال اا JERE ع 3 A I ng, 3 اب ne va i مص اي ES y 5 " 1 a ha Sa ° حم ال oat Sn ; PUREE Sa dross 1 ni, i خنع كل نت لاما الل لح ين ut a a, 5 3 0 : 7 در ال ححا الس جل الرويوت Slat آل موطع gant ماعل or PERE اس ااا ال ان 4 ANA nie اتام ا لاحم الي “الم اي امح Nga 1 ب 5 How AAA AA FR SAS ARRAS AAA SRS AAAS RAR AA AAA SAR SAAR LARA AAA SAN SIAR SAAS AAA AAAA AAAS AAA SANSA SARA ANANASAN SAG أت وجيت حت AAR SSAA د : § طم : i a ; 7 i Som? 2 bog el? Haney FR لصوي a \ i الح A A AEA AAA RR A اما ا A AA اتا 1 \ \ \ \ IY eM i nA RE i بم FY EER DERE re 8 ) an, i و LE \ CEs 0 الح لج الاج جنا ا ترد يد HS لد ل ع الي see حي ا 7 0 ve a ارات امحل لتحم ATE ااا مح has EEE SE Sheng ! 3 8 ديب 3 Tr § FY >. 3 0 ع 8 ا 00" 1 i 8 الى CR mies شرك !لوانتب Radi 3 سا تقل ple Ee ل مراع الوب الاي 3 Raed } اا الا ااا ااا 1 \ \ i & \ : \ ee a \ 8 \ اسم مي AY Tm 5 ل A NE i رحست ل 2 5 mA © Sadi Nan : ا لخ ان بخ RANA en ا انين 5 ةا ؟ ليوب الشعتي + [ES RENE اا RCC J WRIT FT ام ااال اتح Nes ata rE الع EE AYE 1 : 0 ١ لاا تا ات ااا ا ااا ااا عا لمم يلاها nnn teen عه حرس لس حم حم سرس مام ره سه عه سح عع لمح wld i هخ 11 ب 0ن 00 2خ Ennai عت at الي es batay BR ot > . i Y A ER AAR RRR 3 l \ \ : \ 3 Nin 3 لمتحي Pa a 3 ايت ححا JR ا .0 i ادا Sdn mem Tesi, 3 الح جا on . oe JEN a 3 اتح 1 + 4 ا I . re ا ااا لذ المإخاله لوج at الخ ال 2 با ps $ كل dat Als الوضع Hed ame | hit باس Ser OST لا . ¥ Nine, wa i nina الك اي San 7 اس ااا امج ا اا يتح TYAN * * 5 فكو ae لكا ea ae ee Ca alee we الكو aa aaa ae ae aa ea ee ee a aa a ea ea ee ee ea ea ee ee ea PET re Wr, a ae ae eee ae we وتيا لاا ااي : : : 8 PUNE EA PREY : 1 : § Sy EEE pe ; i Ai vr SER Tix : 3 } دع امعد لاد me RANA ميل awa الاب اي CO § 3 ا واي حي 0 : التق 3 7 عيب Iv oz Fad it ل 3 * ب 207 كلاسا ارج وائسة WE Sle 3 A م ال عن in, اع اك حا أ أو اليا كله ما عت تتا Ba sai a a متحت .نت نات تعن جتا التجنت تكد تلت تنا تاتالا عل لل تا لتحت لاتحت لاحت تمق : ٌ * ا اا 1 المي Ba ® ¥ ل SL 0 wis ix Me الل الت Sa me TR a Mi fa Ne a Ln “we ng ضح Ba داج حي J ا ا i = LR 8 es ae ري “i Wy NC inn, ae Sg, ie Nr a اماج الى Fo 2 3 & 3% RE Fnار EN ¥ ا يداح Ch EET ان ليت BTN ال لاس هك ب الور Saat ماج لجان > 5 SRT cook aa ea a دا ae (BAS رحج Te Hie Sl ee Mg oe لإا > اا ا ا ا ATTA inner ie .ٍ 8 oo fe اس ا 1 3 ع & وق الح ان 5 pe ne 3 4 قات اللو ناض Allen الا تراج 1 ug الا i End عن AEE SE مرك أل i TARA A AA RA AA 1 ا ااا اا لي AYE Es, inns os x coir NE Naan, » - ال ANTE Fe : os دحب ددا ty 3 TRIE + ol “Wen ب" 7 الست la بل قاع pt عو طبه Fae ال اما مس ل بلع قاع اد ايوب AEA م لح ل : : الات يدا [EE اا د Ae ne aT 1 innit | لسستتتس ست ست اا سس . ATS es LL امجن ةا احا سس سس سس امسر 1# عق ada ديات المغلي i RRR RRR RR RRR يي i : a 8 X RR RRR RR RR RR RR يي ياي يي يي يي يا يي اياي يا يي ييه ب ياي يي يا يحي بكي لايح يحي ديدي ييحي يي يديد حا ييحي A 4 1 يي يوي يت يي RRR يدي ييحي ييدان Ek RE SRE arn, sori احا ا اام & ® & amas a EMR 8 pe جنا دعا RE Pat alt Led الس لي وضل snl للوضم TAAL aan 5. es Sanna, Ce nin, eee nani pe BRO | ian 9 متسيس ms + يذ 9ك yg ا سم يي سه ا اا : AYN : 9 مسي سسأ Solin 0 es Er Cod An EE fr ie 3 dealt ds ; لبط L0H 1 يما ليد earner الأنواب DER Ete Bed : تبجا 3 {AT Sor fe Gr Nal ا ل 3s 3 en nme \ na : ل i Yee 1 1 سا ا i { : الل SEA امك م TR ا هن FATRIN { با ا متخ بت a Sle I الاب { ERT Now. “ni, i ol x Ps * بس i = 5 CR EN > ل ال ب الكش em ب ns t 1 3 = a Bi لحت عد Mon wd a STE عا ثم تعد الاج ا تين IE ل 5 J Lo اك DY le امب Cv? "م 0 o 4 ا م 5 = Noni Ta Fi pd 5 Le الا حي ا اا ge nn Tes الحا At oe NO as 0 ص يم طم ها (rims ey eh 1 حلي الحوات SED § sid 3 اجا ااال 4 اا 5 iii ات سر د ced مستا :0 + eS ال ا جا Lit اح Bo اح سي En 4 مني FRE ا = المح ري > ne ١ ARNT we اا مستا Ada ! | dpe Ww 43 1 70 3 me St Nd Tea SELEY . الك تيهنا i ل نقل iia tt اللي إلى foe الاحظا i i oi = EE IT EE EE I TE TE ER RRR RRA EA AT AI I I RA TA AR ددح خحححة EE 3 Firms وس MEY x ا مسف hn ىا ارا تجتحا اللي أل امس A الوا ل جه ا ا سس هنا كو آل وضع TAGE ل ا با ا وض م ا لا ا مسا en, ل ال تلح لا ل ااا ري تح ا امع ان كا wer TE x ooْ ل إل مال حي اقيق اا ل 0 0 بعتت + ليو الي dBA جا Tw د ا اد الات ميش اي aL امن a eS A en ST Wes a - CE ht wr i AIRY * * Sg ¥ 4 \ mene anna ا i add Leip ل اتاج add الفط i { adel Lal GARE Rede? Rim? ما 3 = ها لخ ملا et = a ل A ا ال A المت ل A A A EA اح أي A EE A AH EE I EE I A I EA SE ا ات ل 3 ans 3 : : t i i t ‘ Xo i Ae an ana اال اديس حب 2 مي ا الح Mann, 2 EI NN me لاسا اع لمجي si . wig a Maem cr ا احا ال جردا الك i i. 3 : لمحتت تح تايح Ea Ba Pai lt ذا عرس دورات عامل La ap NN ل 3 2 3 wr aA Ani a, ma ai SRC Wen aman Aad : 3 Bo Wn 1 AA 3 لون سا مين ا ون : Se ال VIELE لبا د i i ره ابن Wk tn EY LH Py Shoo A A red i i 3 i CL eB ا TN ma Aan AT BR ama v 2 ص Ti لوده اسح سح 0 ا عد الم اد الا 0 اج اال بال ال مج يي end = اسيل ال 3 Fr عن amma ©. سس حت ا هل كل ا 2 اسح 3 ATT mA Nn 1 “مين ين Naan An سس AE ل : ا ا 3 RR RRR Ll te 3 Sule الما نا ا لو TORE vg ET & wiz i i aleaddt امسن عت ذخ التناتك الاو دقدات قدي 3 aa RES a - a ar a Yr ea ese Ee od Sai ise ts Se i i i i i Wn, contro Bris, BAT mn, ل اا يي Shale اساسا مسح هل الشحوك مغفتمة عي ا تابحب ا ات اي © hk aE ane aE Ra JERSE TY gan TY 0: : 44 ْ: ول يساتألا شتا 3 Sr hg 1 0 1 eet مها الدورات 8 x wt i ةي ةي يك يي ا ايحي يح ييا ياي يا ييه يري يي يه ا حي يي eared ; لج ا cI { 5 ا ةصح الل ا ثم الكشقن عا مطبخة اذه اا ل nt } المي 3 حي ا og KN مد حدم ا أل الل اح جد aN. Fp HE LF melt ا أ ese AN A اما rr ممما aan, aA aga + 8 i ج43 cence ا ل عاش وا >> ا تع ل ne] : Staaf St at ia 3 أل الال الحا § a i EE wot } i i 3 ¥ I 5 Xow, ا Sim i 1 الج سس JP SO ل اللت اه ين 1 ا Bart VE RS هو La NN ein 3 A, eet oA a oe ATA ran ال a mn, aT SS ¥ \ ¥ i . yo a § % شا ص تيبا 1YY. 8 ا 1 2 1 ا الح اندرا ا 4 SF Saat ay حم i a حا اا تح RRR Rs 3 3 i i i F 3 2 RE باح 4 gre EER الاح ; Foe ny ar [pica ta 3 ee a ; ا ل ل مال الاج المي i ens Tia rr عا Them et : المت لح قبط عرد السورات | الا Eg هل اويل 7 a “تج “التي اح 1 عمجي اح 54 21 1 i 3 ™ Be يت لا ولت ل ات tat atin ا ا ا ل ل تع ب رجيات ع ازوماة mate pt aT بم فك Ronny ا alread a gh داك an DALES فح شك Joly يدت تي ساح سان اح سن سا asses seasansand t i gL ¥ AID rT ne Eo rs متت + مي dS El يرا Si sere ES ta, كا الشحوط منتوحة؟ ENT Nn eA i الس 3d A 3 Ra II Cn cossmsmssnmpancmson oss AAA A AAA RAR FAN NAN RNIN i Td he twas.St الم Ladle mys i t إلى مومع . اختري. pied اد د عا هل FE Breast str الا 3 3 a ] i oo حب 1 احالس : © “IN en Movi 3 a ne i ea o I Q Li ~ i i ¥ pe Falk موطية Shas Le ل هل ارتد اا خا nF ال a ين نلا نا > ااا الما 0 EE Ta aan Ning SIE سسا ARTE nw اح جد a a ae A انج § ; 3 ات اتش ya EY J 4 wd Soest د حي doe د دقع المصعد ا fd Do § LL on a i oh nig cam عي CE اا اليج عر شا داب ٍ foot& 8لا" 3 ا ~ 0 ف ع ا حي : عامل امقر Eg ad 3 hn isnot 3 ARLHS و RN ; & FOE ب 3 NE oan 5 “ 3 i § Fg i gi 3 Sd nt a MS 0 Flies ب 3 Ee اتاج 3 SSR مج ال eal tied : الي ل au ا م i } rl وحة x os جوع الصوير ل i i Fat omy i لكشا Fan داك in i § Ln rei ثم 3 § EEA 3 Sl En مغر in {Th REE 2 في ساكل i i { ابرع تصوير I i SRR eh a 0 A wT on AY i : oe قا الا 1 ct HE ل نم ; Nari i ل ب BL i i عاب EE 8 Fa gad ¢ as مه حم oh " oF 3 vn a SPE IEE BEN ااا وول 2 § SEE Er & i Mra § A one mE بل AR لاحل ترج gall ES Ee i ae i § Lime امقر ل OT 2 ; oT i م ات ّ اع اه 4 Ra ل SY dom see i بحي 3 RE Doody en Sa wi flee | i A ال i : م PT esi Ld ed 1 =a i i ل : 3 XN, ب jd حي een an i § لوبذ 7: i : الال ال 3 وضع a ال جام حب ا we بن سي لي t t في 2ل i IY. § and el i £ al ar 3 Vo § 3 wat an FE a i mn . 8 i ole ااه To eit t ني بي ابيب 3 Ne 1 را اع ta Th ail + 3 a ع am ~ LER gi FOE Lu ¥ aE أي لوطع xt won 3 wa ادي الهج 3 ANT ER wd : Tatas ea) ال في لضع الأبن i ik i ST SEER Np 0 PEN RETIRE i ال i لاما : ا ae ا اق Sigg و 2 نبت 8 i المح لي i 3 X i a= ee { dS oat ع 3 Se 3 gb 4 en ع عنم Peat امومع i Fal TN § ban علق i i i a لمحي Pee Ea t 3 =a 3 دك ان 3 3 TS 3 x. STUN ih al AN we 3 {ee ; > Sate الل تال القت م اس : i md 3 8 SA منت TN a 9 i vo ; Sg” 3 Noa يا i ا أ Rr ب 3 23, eR RR 3 2 ST a een a ول ل as اطع i oi i wid {and ga} QF نك PN في موصخ الأنوب بالأبوب د اناغ الشف عند i 1 0 as عا 2 i AE £5 i 2 موضع i i SER EN awed أن PaaS Ney | x i wr LANE ain § 1 اردع ا Agee لضا Ry 8 ما ين i الاج i i mde aE Fit يق at 0 1 + - 2 7 . نوا gi جلا ب { ل فنا 3 oN i باح : i SE ae ¢ Ema akan 3 da FE % 3 ل حي 4 3 = ل 1 bY 3 § ل i Fae iy % § i 5 حصي ؟ ا 0 إن as % po = a a ay 3 a TEE i i mE i 3 x ey FE 3 \ cats ل 3 1 oF >< res 3 فى المي 3 i Lis ب p in i EN ان § i as dei as > 1 SEL موضع خا i or a al ; i Jee sa { ¢ ENE i Sl هلق ale i i pS ig ¢ 8: جي الامو i وضع جا 3 a 4 0 ا i Ean i ا i i م ب i X i ثوب fea i i agin £ Ea 3 7 #8 i i i LY i 0 i al Fil iY i Ea i i LENCE م 3 الخ , 1 i Fie pad 3 اع السام 4 i c £ TEESE i PS 3 i i Ee i J i A gh 4 . : 0 + ايرب 5 3 4 MIE الع انمي | Cr ْ حا عم ] ب 3 ااا ا 4 3 4 Jean oe ; AOE اقمع في وضع i SL 1 i CN اتعتري اح امس في ومع } 3 3 3 3 Jed Ens Gy i £ ا 3 4 SE EE er i ET i po 1 al BR i rad خرن على i i hi { وي 1 ا pe : pot Se i fos > Le 1 5 \ 3 جراد لولج اا { i a Shes i i > : i إْ البرك العلوي يي t لا EE ? ¥ <# 3 4 لسع قم تيل i i £ Sl 3 i x i Eat 1 De ا Pood i 3 £ ey لين 5 3 ع 3 a k + وم FES 3 i 3 i + ب 3 ¥ $ Fi i ’ : 3 i : § § : 3 { ها ذأ : LN i Bot% + Fe) » ييا. ass Kv x [7 : الح + 0 SARA, . i Bn & : 3 To 3 مح واي : i i {pices ARN . i i i { ل 2 3 3 3 4 & 8 3 § 3 3 EY 5 3 » x a oe od 3 i i a 3 nL ie ¥ Tl لعن 8 i nN ¥ a 3 hd Rn o> T 3 i 3 3 2rd - جف a { i i § i i iE RE a dad معان ملق § i i 3 3 لد عبلوش على :شاع { i ل i 3 ede BEG لد علوي على 7 i a احا 3 S Ladd عم = / 1 سح مط 07 Ea i i 3X Rha 3 3 wane J aa X 3 x de 3 3 3 EE الا % 3 5 > 2 Les رد ل بر i i i ب 3 i i عبن ge fms ir 3 § i ¥ Fl eh 3 3 wns ow Yo seat { i i fled ديد i 3 اي داب i أ الخصعد : الي § A wii ا : 5 3 & 3 SE 3 - an ee an اال ا 8 1 : اي لص عن § PE ¥ ف ا له اط مد i - Nn § i % § i ps i i 4, His coin ب { 3 i ا ااي ماي ا FIERA 3 i cgay ملقلا asian, rs ; 3 5 ا الب لوا 3 3 3 Tle on 3 i i ا ال Fa i i i ا ASR غ a i 3 ¥ LE ER نب 3 Anti امال ood 0 Nn i i i i : 3 ل نري لد نا حر جد يي ينا a يز رابا للا الت الاجم ملا i { i i 3 EE i i } i : 3 i م امس ب 3 3 oy ل AR 3 i 5 لما 3 i ard cE انوت i i i S > الاب i i تي ا FE ابوب 3 i x 0 Na i 3 3 { CA 3 4 i Fagin sq ¥ 3 3 3 Seaside i i ا matt § 3 i i 3 ب 3 i a 0 3 ox 3 3 & % 3 1 Aan 8 tad 3 3 ERs 3 { i 5, A i HES EEE i 1. ماخ عقي i 3 & نين ا 4 3 = 3 5 ل 3 ¥ Son Bet i 3 i توي على ثوب i 3 i Sak = hs i 3 3 TRE >“ 3 { 1 i LEE vod 3 i ا 4 { i £ ¥ i i i Se 3 : اال 3 3 Rp EN 3 i x ييا “a i 3 i SE ad X 3 5 ol 1 3 3 Com حش 3 1 i Soa TRY 3 3 3 AE ah 8 i حي زرخ . i i 3 i PT Zk gh 3 5 ELOY sp ال اص 3 i en بي EE 2 i i ARO الاك رضم : i A tae tn a Om 3 & * ا د اننا رد اك اي اعم حا ا بك 3 do x 8 5 8 RN ا ا لاا ال لام Sh ao جا TEE dhs عدن + ot 3 by nh coin? 2 \ ATW bw i Na ; 3 3 aT ا سا 3 5 = 5 Mes 3 3 3 ب a نف FIA رع ضر Svat : ا Lind ا : i i 3 ae se de يي الشف Viz 3 ES rer إتطاع i 0: i i Ry PE aR ER nell fds 1 5 i dent & i 3 اس BA دب ادي م afraid كل { i الو 3 § i gr i LEE an y ! : SN i Poo i Spal f ws i SX 3 ¥ asi? 3 3 ل 3 STN, { i i i 0 اجنم لت ادم i i WR كن موعن i Fu i i $a 3 ¥ 5 ااا 3 ony 3 الا الاح ا مشا { i oe > i ee ا i Eh علوي أي : { i 3 aay a 3 ا امور 3 1 & 3 & Tah 3 5 set i 3 i § Hang عن chee i AHS 3 iu 3 TT 3 1 & 3 i i Ee ge 3 Sg i i i SFr IE i 58 { i i XT i i اذا pa د i i i No He i تخد لساري الداع 1خ i i i Np i i SS Da ea x x 3 I. 3 DNATA م لحك i i i i تومي ESR i J م لطن i i 3 i راع رمد حن روطع i i { i i i = Noa 3 . 3 i h 3 ZN As 3 ¥ i E i FER 3 3 3 i ¥ 3 3 3 7 5 1 : i ¥ i i ب { i § X i 3 3 5 3 Tah 3 3 3 i i LE: 3 3 i i i Nt 3 { Bh § i i 3 Six 5 3 i 8 i i i A i 3 3 & . { i : ل A § Lod % % A nt we١ راجو« FIRE ! اخ 8 : Bae Ty i i Sy : ب i aml i . Maw “oy 3 : : x 3 ال iN ٍ 7 و IEE SNE 3 i 3 § SRE i i i i 3 دا 7< Yous Me “ i cs i {a} i i { ! ons Rania 3 Ra om 3 3 i i Bas 3 i Ne let Ak . 3 ب يي oc Roe ب ملوي i fan a i i SED air 1 عل A : c 58 الال ال اال 3 iy كد a 3 لحل امج 1 2 3 م : الا ْ إْ ب إْ ٍْ 8 SEN i i 1 3 3 { i 3 با i 3 SESE STORIE Ny 3 3 3 3 3 2 i i i {degen i i i Lids i § 3 § اخ حلى ل i i 3 3 3 الاج Re حل i 3 3 t sd 3 CR ا i i لح تال Awl 3 AA 3 3 3 i 3 ذل ا ني ام NTE 3 3 3 { ¥ ار ماع لسلا ذل بكر i i BN ad A 3 { Rin, الا x 3 Sad > o a ae am 3 3 i { i + fad a nan ee ing eS { ا 02 i Ber رالد phi Las 3 NU a عل 28 i i i 8 اج ل 1 i = ا i § CHER 1 :اله Sse 3 i I 3 3 1 de 3 با § : 3 الجن 3 :1 1 الأب i i & i i : الالبوية i i NTT 1 ا 3 i § orien, 1 og Bg i EG ae } 3 ب ب 3 3 i جد ا د اك م i 8 رز i i i fem td i eH 1 كف ررد الأعيب ل اال ا 5 Rp رزج rw ren EY eB ورا i i aE جرب i i 3 JER { ima - جا الما رد سام د 3 Lu ا ha 3 3 8 من تعد i لع عا 3 df ب i i {aa 1 a Nan ae i — 3 3 3 ei, 3 ار 5 § ينا i Ca v Toa mt 7 hg ; v av LF 3 AT tna 8 3 . ل الح J TRE 3 LES oh RES 3 ¥ = 5 Sn i 3 ate عله SRY, is - i ويل FE i § EN aii on i 1 Fate 2 3 الوص البح { ٌُ اج : 5 ريع :8 kl JERE J 1 4 } م : تخ i 3 3 i 3 3 2 0 3 i Sa A : N, Ad $ 3 ل i a 3 } من لايح 3 3 و i 3 i i x my 3 ب 8 i 3 3 i 53 3 i 3 i 3 3 & خم Pod 3 3 { i Y or, 3 ا 82 3 3 3 i x iD 3 : نا 1 § 3 i i 3 i t 0 3 i % £83 i i 5 Ed b ين 6 ¥ 3 3 i 3 i 3 , oo 3 i . & 3 Magan N 3 3 3 3 3 t 3 x 3 i SR 3 3 i i § i i es { Saag a id 1 ال 5 علا ا فاج اليف i 3 تالخ i 3 t i pe .ب i i LE i i : 3 3 : 3 8 i 3 3 0 3 1 i Ra 3 0: i i STR i arn i : : A EY i i yi 3 i م { 3 3 ابد إل ثم 5 1 الوك don 3 i Van Lok 3 i § 3 بي نهد اث 3 co F i 3 § pat wast 3 ¥ 3 3 i i = =U } 1 امم YA 3 NOES 5 § 3 0 & 3 3 8 ١ ا ا اليل 1 Not : Ss pe? 3 4 3 8 الج i 3 3 3 3 في اك د i TE i i i حم 1 ا TEAS { ¥ 3 3 م LE 3 عي ضر i a EER J 3 1 k ل 0 wn 3 é i 3 ؟ i STN i Lea CL لحن : 3 3 eer a ب TOTS 8 3 > = 3 i 3 JEN 3 Nef i i 3 3 i i عي موطع i ا Ron { Se 1 i I i 3 { i eS i SEE i i a 3 & § "0 3 { }3 خا TE SY i { RECT i 3 wb 3 رع الل i ا i on % yo : قد رعلى i oR Te 3 i ! St : Yn § { i i } { i i iYW جا i New A ا 1 Hyd ow Ny ٍ اتيم 3 ا x : { نكت : x STN 3 a . اج § x Se 3 i Sanaa oN x ¥ alana ا م :1 x 3 i 3 ~ : نا + i 1 t i + حل ؟ i i WE i : 1 § i 3 ¥ 3 ب + Po Sona 3 Fos a a aed i { i fest + i & أ مشخ لدو وحن i : : i x Sa 3 b i : EN 3 i 3 § & + x $a 3 i ¥ i { § 3 + الال ام 1 Las y 3 ¢ i i 3 AEE 3 i } ¥ + i > 9 3 i i i x LN 3 1 t ¥ + & 3 الصا Ca 0 i 3 i 3 ارا ال : § 3 ; + i X i 3 i { i i 3 مجح حي 1 Cora i i ! i ; ; i i 3 د ا ل 1 FTEs 3 : i } : + i ; i i 3 لكي ٍ i اللو 1 i : i i ل Loose : x LY & 1 : : 1 3 ب "م :1 pa 3 i i ¥ + as 3 3 i t § ¥ dee Beeler 2 : 3 ¥ الأنيب ؟ x = SERNA NB t 3 § 3 + i 3 3 : { 8 i i ; § مني : i 5 : i i 5 3 i ae 3 ! i ; Fogle} 3 : i 8 1 i 3 : 3 ال x Tt Mas WATE 3 i i i + i 3 ¥ 1 3 2 | + i 3 i 3 5 1 Taga 3 1 ¥ ¥ + x 2 3 t 3 ¥ i } ¥ 3 ُ ا : 3 : :تال Shs خط En aa ag ¥ : 1 ادا at Ely ا يي i i i i : i 2 i 1 : i 3 م + aT i i { i 1 i i ¢ 3 > & + x Fara 3 i 3 : i : 3 $8 + i { ¥ 3 أل اليك ؟ + 1 : 3 3 تك 1 i x Ng 5 3 i i : : 3 د ا 1 i 1 { i اويح 1 al 3 i 3 اوج rl Li re ao 3 { : } i اليك Snel TTR SW § i ¥ L الح الل = :: i i § 3 3 #8 حلم ؟! v7 aE, 3 3 i 3 ¥ : : 3 > ل 3 i x oe ALE 3 1 i i a 3 1 3 H سك + oT $a 3 3 : 3 % t 3 ¥ 3 3 لخر إل EE i sR ed 3 i i i 1 { i مومع ARR + ؟ =r 3 t 3 ¥ ¥ + x t E 3 i i ¥ i : 8 3 اا FI Neg 3 1 3 ¥ * PON & i 1 i i Sr 3 i i : + Wl p 0 . 3 u Se) 3 ا hE we EE Ta 3 i t i ٍ : 1 ا . ED “اطي ES 3 i i i ُ wr i . t ¢لخ واوا $ a VEER ا VEY TAR ETT IT AAA Lo Pe 3 5 إ الس : TAR 5 لسع لجوج 8 ا : ل 0 1 ال ين أ للا 1 8س لت الات من Ri SES 1 ا Sad VEN RE BEN SE feb لأ لتق اكد id HH FINNS SY FREER td ا SEM حصا لاا Sl 3 3 Ad SURRY SE ا ا ام Hoa | Xi ال ا ا ا لإا قا لزان 0 08 3 أل ات : بل الحا Re FUER aE St pt Yon ل ا ا 5 الل 5 SF § FFE a Bi 8 5 NE AT SERN ESYESE $1 1 Yo 3 Ved NF Ey Seiad Hg, IE, 8 ddd i 0 i 3 Lali aE الال ل ل الل ا ل ا ل TE y Tow 8 a BAe Pt Vv TRE 2: 0 ا ا hy vl ERLE ibd | ا ااا vn ال الا ا با ال ل يل Fh oF oR dnt EEE TE Rs 1 Ro Na edd مو ا 6# AN BOL GE سي ااي المي 7 المة LE ا BREE oy Rete Gia ٠ ed Nae Ya a اال اب SS re 7 3 3 08 ا A ¥ م EEE Nga Fi LAL ee ey م 7 ا ¥ 2 اق 8 YA hy شكل vie Ye سج iv rgd ANI مسجو ال الا وا اال ا احج ال ا LV ا ل الم قاد ل pe ا ل تند م NW حا GEER ل ا ا بح الك ل ا IR SERIE ل yb VEE dR 1 18 i Hy FA اي £8 8 ا : اا ] : 3 » au XY ween 1: 8 ا AAS كاي !اتج و ا سسا {E88 1 1 REE preemie REL BT I ein SEH ERE ل الت i Ft § HA 1 2 § J 834 ET Fi 0 ل HY افا الا FIND FIER 8 F SHE S88 ETE No Ad ho aad J بج لخ 5 َ RE 2 OR 1 الا ANY ال - م gd ع ER ار ا لمتشا ا ل CT = ان CEN لاسي HE Vig § 7 Xe 8 ’ % ka Re ا ل ا حب ا الات هسب الل ا > إْ : ل الحا eg i Rl keeled ا ا i (i Sy ل ted} Pa . BE الل mf pb 3 dy A FRR الم : Naas Ah Le | ES fab) SHA ل 1 مسا AY Ad 2 Todd Hin SIRE EE PERE اها ساد Yi ال اي ب SRR ا د د A 1 وش sebelah 1 0 et 88 Tae J RRR كمه ا ا yey : Poy Ww Sk i jp $a 1 ا 7 ْ مص لت YR : Yow d YYA okay Yee نب YY شكل ix VY TEERTE ONIN § BE SE 3TET § 3 Hii Fa i Saad م م I 0 i a 0 Hy i pel af iid § EEE § 1{* TEI Ped PITY 118 i + بل wd Hed Wai $d id FSi § wi Lo v 1 aaa § 3 Re: i Be 8 8 ل i 0 i UI t AA0 1 لا 0 | ks 0 0 i ia { i Yi0 / 5 Yi FR Si HEAR } EAS SFE &ل AF EE } ايا 588 ب ا i Y / ل 1i 1 8 3 ب Fi 3 Fy SR & 34 iy i ei x3 3 a 3 Ry 4 ا TIEN hd £8 7: x 3 7 7 ا+ | SL LA) WY 7 SY HE 3 IE 8 J7 5 ; es = LE $8 Fay i Vi RH§ Spans BE 5 ¢ 3 FE HEE 2 7yy Sand RRS Ly AS Sid So i .. 1 إٍْA | i 8 : 1ل HE Rad Gad Sed 1ai 1 MY 87 EH RA a ® pd ~ 3 ضi ا لمعي " 0 IR i a 01 ا 7 ب i i § 2X 8 5 aed 8 1:ٍ ًّ | 1 ِّ | 5 en if FEF مجم RSA الا لA : 8 . ha tie Nes iH 0 1 م 3 / /| © yn HON ony 1 ا 8 Fy § i io : hei Se 18 & TY Ne YX § 0 8 0 = 4i SF PE i aa 3 5 ّ 5 3 7 HE § 43 1 i ¥ Zi بTa SE حلا . a 0 fe : 3 ay 0 0 ب i 0 i 5 da wr| Por بي REE ري 8 Al 8i = wif = Ge 0 8 1 Fxi حلا oo 4 مش a 3 ¢ 3 31 8 ا x a J osA % ل ا ان إٍْi PENN : ET 0 ضCAE /I Ait 8للا 8 ِne ) مAX RR ض J 0 ض ض |ّ : 1 ض sri rapido spy ب" Sa AWE 'ٌ م ب ال ; ١| و i Wy حل واج ايل: yd Whang | RY 0 toa 0 المج AY "م am 8 i 1 [=i Nu HL Pi CHG ض ا مTEENY 5 i 3 Pi HE 3 £8 | اSe HS 3 A Wo ل 1 : | | J Ta win Yop nN BH ا 0 0 i 3 3 i 3 Pg i 3 FA § 3 ForeWu 1 ال 1 FURY nh RLREY 1 Hoy Lid He اLC i ا ل 0 i a ¥ Ci i i SEN hi &, NT ب3 ا {A 1 iE ا 8 0 I 8 gd Li Ha 4 ض ض ض ا 1 I 0 | 1 11 hl CEE Bs § ا ا i+Y ا 1 ' { po i 3 A Hi FR 0 0 ا : ام 8 ل § \ : | a RRR 8 ل ا 3 الي اج لش 5 1 WV 2 ا ِ ا He 2x iB Dil SR RES i ون لا ا =» YA 5 TE Lal i i SRE LH in 1 | ض i ive Hae 0 Sa ل ل ال ;1 0 = 1 A a WELT Rib To 8 AY ed TheJ Sel iY Wey Sa ب" 0 ا ب¥ wy 2 es J Ne & My ad AN Ray Sad Frei Syl 00ٍْ = as p= . 0اال Ce Ney = SE لi 1 3 i 1% ¥ bY ul iS + SO g pe: ال : ;3 3 yi 58 ل دي & oR :sad Hi \ HG 837 va \ LA Li 0 ب ّ كاب انا Li, ل8 1 4 >" ضا 0 3> + | 7 ضRE 0 ام 0 ض 0BE اب فt iالحاضهة الهيلة السعودية الملضية الفكرية Swed Authority for intallentual Property pW RE .¥ + \ ا 0 § ام 5 + < Ne ge ”بن اج > عي كي الج دا لي ايام TEE ببح ةا Nase eg + Ed - 2 - 3 .++ .* وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها of سقوطها لمخالفتها ع لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف ع النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية. »> صادرة عن + ب ب ٠. ب الهيئة السعودية للملكية الفكرية > > > ”+ ص ب 101١ .| لريا 1*١ uo ؛ المملكة | لعربية | لسعودية SAIP@SAIP.GOV.SA
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810880362 | 2018-08-03 | ||
| CN201811449262.0A CN110792399A (zh) | 2018-08-03 | 2018-11-28 | 钻机上处理管件的提升系统、自动机械手和方法以及管件处理系统和方法 |
| US201962797042P | 2019-01-25 | 2019-01-25 | |
| US16/431,533 US11613940B2 (en) | 2018-08-03 | 2019-06-04 | Devices, systems, and methods for robotic pipe handling |
| US16/431,540 US11035183B2 (en) | 2018-08-03 | 2019-06-04 | Devices, systems, and methods for top drive clearing |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SA521421161B1 true SA521421161B1 (ar) | 2022-12-05 |
Family
ID=74575217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SA521421161A SA521421161B1 (ar) | 2018-08-03 | 2021-02-01 | أجهزة، وأنظمة، وطرق مناولة أنابيب باستخدام روبوت |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (3) | US11613940B2 (ar) |
| EP (2) | EP3830382B1 (ar) |
| CA (2) | CA3107772A1 (ar) |
| SA (1) | SA521421161B1 (ar) |
| WO (4) | WO2020028852A1 (ar) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11352843B2 (en) | 2016-05-12 | 2022-06-07 | Nov Canada Ulc | System and method for offline standbuilding |
| US10995564B2 (en) | 2018-04-05 | 2021-05-04 | National Oilwell Varco, L.P. | System for handling tubulars on a rig |
| US11015402B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-05-25 | Canrig Robotic Technologies As | System and method for conducting subterranean operations |
| US10822891B2 (en) | 2018-04-27 | 2020-11-03 | Canrig Robotic Technologies As | System and method for conducting subterranean operations |
| US11041346B2 (en) | 2018-04-27 | 2021-06-22 | Canrig Robotic Technologies As | System and method for conducting subterranean operations |
| US10808465B2 (en) | 2018-04-27 | 2020-10-20 | Canrig Robotic Technologies As | System and method for conducting subterranean operations |
| US11613940B2 (en) | 2018-08-03 | 2023-03-28 | National Oilwell Varco, L.P. | Devices, systems, and methods for robotic pipe handling |
| WO2020151386A1 (en) | 2019-01-25 | 2020-07-30 | National Oilwell Varco, L.P. | Pipe handling arm |
| WO2020172407A1 (en) | 2019-02-22 | 2020-08-27 | National Oilwell Varco, L.P. | Dual activity top drive |
| GB2588210B (en) * | 2019-10-16 | 2022-05-04 | Mhwirth As | Apparatus for and method of moving a suspended object around a drill floor of a drilling rig |
| US11725469B2 (en) | 2019-03-27 | 2023-08-15 | Mhwirth As | Methods and systems for earth drilling |
| US11402352B1 (en) | 2019-08-20 | 2022-08-02 | Scan Systems Corp. | Apparatus, systems, and methods for inspecting tubulars employing flexible inspection shoes |
| US11402351B1 (en) * | 2019-08-20 | 2022-08-02 | Scan Systems Corp. | Apparatus, systems, and methods for discriminate high-speed inspection of tubulars |
| US11834914B2 (en) | 2020-02-10 | 2023-12-05 | National Oilwell Varco, L.P. | Quick coupling drill pipe connector |
| CA3169021A1 (en) * | 2020-03-10 | 2021-09-16 | Joy Global Surface Mining Inc | Systems, methods, and devices for controlling the operation of an industrial machine based on a pipe attribute |
| US11274508B2 (en) | 2020-03-31 | 2022-03-15 | National Oilwell Varco, L.P. | Robotic pipe handling from outside a setback area |
| US11643887B2 (en) * | 2020-07-06 | 2023-05-09 | Canrig Robotic Technologies As | Robotic pipe handler systems |
| CN111911097A (zh) * | 2020-07-31 | 2020-11-10 | 中国海洋大学 | 一种油田大修井作业自动化操作系统及操作方法 |
| NO20230209A1 (en) | 2020-09-01 | 2023-03-02 | Canrig Robotic Technologies As | Tubular handling system |
| WO2022140190A1 (en) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | Boston Dynamics, Inc. | Supervised autonomous grasping |
| US11365592B1 (en) | 2021-02-02 | 2022-06-21 | National Oilwell Varco, L.P. | Robot end-effector orientation constraint for pipe tailing path |
| US11814911B2 (en) | 2021-07-02 | 2023-11-14 | National Oilwell Varco, L.P. | Passive tubular connection guide |
| NL2029257B1 (en) * | 2021-09-27 | 2023-03-31 | Itrec Bv | Mobile land rig with a pivotal top drive unit |
| US11982139B2 (en) | 2021-11-03 | 2024-05-14 | National Oilwell Varco, L.P. | Passive spacer system |
Family Cites Families (170)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2735556A (en) | 1956-02-21 | stone | ||
| US1386210A (en) | 1920-01-19 | 1921-08-02 | Avery H Thomas | Tool-joint |
| US1494524A (en) | 1923-03-17 | 1924-05-20 | Keith F Adamson | Gun barrel |
| US1818278A (en) | 1930-09-26 | 1931-08-11 | Robert W Siler | Pipe racking device |
| US2109344A (en) | 1937-05-28 | 1938-02-22 | Henry L Selger | Ground joint pipe coupling |
| US2314867A (en) | 1938-09-22 | 1943-03-30 | Boynton Alexander | Semithreadless drill stem |
| US2531930A (en) | 1947-12-02 | 1950-11-28 | Moore Corp Lee C | Well drilling structure provided with a drill pipe hoist |
| US2613051A (en) * | 1947-12-23 | 1952-10-07 | Baum Joseph | Mounting means for tubular members |
| US2616646A (en) * | 1948-12-27 | 1952-11-04 | Burndy Engineering Co Inc | Twist-on bus-support clamp |
| US2615681A (en) | 1950-03-27 | 1952-10-28 | Standard Oil Dev Co | Device for handling pipes |
| US2885096A (en) | 1954-08-09 | 1959-05-05 | Paul A Medearis | Pipe-handling apparatus for oil wells |
| US2946464A (en) | 1956-07-11 | 1960-07-26 | William C Guier | Apparatus for handling stands of pipe |
| US3154275A (en) * | 1961-12-26 | 1964-10-27 | Northrop Corp | Jig board bracket |
| US3225949A (en) | 1962-08-17 | 1965-12-28 | Clark Equipment Co | Lift truck with load handling assembly mounted on a movable frame supported by the steering wheel of the truck |
| US3272365A (en) | 1963-12-03 | 1966-09-13 | Clark Equipment Co | Industrial lift truck |
| US3361453A (en) | 1965-07-02 | 1968-01-02 | Brown Oil Tools | Quick coupling device |
| US3533516A (en) | 1968-07-26 | 1970-10-13 | William Guier | Guide structure for manipulating drill pipe or the like during drilling of earth bores |
| US3615027A (en) | 1968-11-26 | 1971-10-26 | Byron Jackson Inc | Pipe racking control system |
| US3623753A (en) | 1969-12-08 | 1971-11-30 | Smith International | Pipe coupling for a sealed fluid conductor |
| GB1350578A (en) | 1970-05-16 | 1974-04-18 | Fork Lift Truck Patente | Loadhandling vehicle |
| US3651845A (en) * | 1970-05-25 | 1972-03-28 | Robert L Propst | Method and apparatus for converting trees into wood chips |
| US3921823A (en) | 1970-12-15 | 1975-11-25 | Activite Atom Avance | Movement compensating apparatus for floating drilling |
| US3768663A (en) | 1971-10-13 | 1973-10-30 | Byron Jackson Inc | Control for well pipe racks and the like |
| US3840128A (en) | 1973-07-09 | 1974-10-08 | N Swoboda | Racking arm for pipe sections, drill collars, riser pipe, and the like used in well drilling operations |
| US3877583A (en) | 1974-01-18 | 1975-04-15 | Dolphin International | Pipe racking system |
| US4042123A (en) | 1975-02-06 | 1977-08-16 | Sheldon Loren B | Automated pipe handling system |
| US3976207A (en) | 1975-04-07 | 1976-08-24 | Bj-Hughes Inc., Formerly Byron Jackson, Inc. | Casing stabbing apparatus |
| US3994350A (en) | 1975-10-14 | 1976-11-30 | Gardner-Denver Company | Rotary drilling rig |
| NO144976C (no) | 1976-04-01 | 1981-12-16 | Golar Nor Offshore As | Oer innretning for haandtering og lagring av stigeroer og borer |
| US4039744A (en) * | 1976-04-26 | 1977-08-02 | Square D Company | Electrical bus support |
| US4126348A (en) | 1977-05-05 | 1978-11-21 | Bj-Hughes, Inc. | Universal handling head for a pipe racker |
| US4397605A (en) | 1979-06-05 | 1983-08-09 | Cowgill Charles F | Mechanized stand handling apparatus for drilling rigs |
| US4274778A (en) | 1979-06-05 | 1981-06-23 | Putnam Paul S | Mechanized stand handling apparatus for drilling rigs |
| US4269554A (en) | 1979-08-14 | 1981-05-26 | Jackson Lewis B | Well pipe handling equipment |
| US4289442A (en) | 1979-10-26 | 1981-09-15 | Stevens James L | Boom lift load relief |
| US4348920A (en) | 1980-07-31 | 1982-09-14 | Varco International, Inc. | Well pipe connecting and disconnecting apparatus |
| US4421179A (en) | 1981-01-23 | 1983-12-20 | Varco International, Inc. | Top drive well drilling apparatus |
| US4591006A (en) | 1981-03-26 | 1986-05-27 | Chevron Research Company | Well servicing rig |
| US4531875A (en) | 1982-08-17 | 1985-07-30 | Impro Technologies, Inc. | Automated pipe equipment system |
| US4621974A (en) | 1982-08-17 | 1986-11-11 | Inpro Technologies, Inc. | Automated pipe equipment system |
| JPS61296409A (ja) | 1985-06-25 | 1986-12-27 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
| FR2585066B1 (fr) | 1985-07-19 | 1988-05-13 | Brissonneau & Lotz | Procede et installation de rangement vertical de tiges de forage sur une tour de forage |
| US4715761A (en) | 1985-07-30 | 1987-12-29 | Hughes Tool Company | Universal floor mounted pipe handling machine |
| US4680519A (en) | 1985-09-23 | 1987-07-14 | General Electric Co. | Recursive methods for world-to-joint transformation for a robot manipulator |
| AU7700787A (en) | 1986-06-24 | 1988-01-29 | Domenico Delasandri | Adjustable mechanism for stabbing and threading a drill pipe safety valve |
| US4846357A (en) | 1987-06-15 | 1989-07-11 | Paxton-Mitchell Company | Offshore station articulated boom maintenance unit |
| JPH0167272U (ar) * | 1987-10-24 | 1989-04-28 | ||
| US5038871A (en) | 1990-06-13 | 1991-08-13 | National-Oilwell | Apparatus for supporting a direct drive drilling unit in a position offset from the centerline of a well |
| US5211251A (en) | 1992-04-16 | 1993-05-18 | Woolslayer Companies, Inc. | Apparatus and method for moving track guided equipment to and from a track |
| IT1264422B1 (it) | 1993-05-12 | 1996-09-23 | Agip Spa | Giunto per la connessione rapida a tenuta di tubazioni, particolarmente adatto per tubazioni petrolifere |
| NO301435B1 (no) | 1995-10-20 | 1997-10-27 | Tom Toralv Roeynestad | Anordning ved borerigg med boretårn |
| JPH09137689A (ja) | 1995-11-14 | 1997-05-27 | Tone Corp | ボーリング用ロッドの回収供給装置 |
| CA2173562C (en) | 1996-04-04 | 2007-10-16 | Henning Hansen | Support arm |
| US5921329A (en) | 1996-10-03 | 1999-07-13 | Sundowner Offshore Services, Inc. | Installation and removal of top drive units |
| GB9810017D0 (en) | 1998-05-12 | 1998-07-08 | Martin Richard | The lay down elevator |
| GB2340859A (en) | 1998-08-24 | 2000-03-01 | Weatherford Lamb | Method and apparatus for facilitating the connection of tubulars using a top drive |
| US6260646B1 (en) | 1999-04-29 | 2001-07-17 | Raul U. Fernandez | Power-assisted pallet truck |
| NO310372B1 (no) | 1999-08-02 | 2001-06-25 | Bakke Technology As | Delt koplingsanordning med gjennomgående boring |
| KR100478817B1 (ko) | 1999-09-29 | 2005-03-28 | 글로벌 마린 인코포레이티드 | 굴착 파이프 보관 장치, 굴착 파이프 취급 장치, 및 굴착 파이프 보관 방법 |
| US6412576B1 (en) | 1999-10-16 | 2002-07-02 | William J. Meiners | Methods and apparatus for subterranean drilling utilizing a top drive |
| US6557905B2 (en) | 2001-05-23 | 2003-05-06 | Baker Hughes Incorporated | Anti-rotational submersible well pump assembly |
| JP3577028B2 (ja) | 2001-11-07 | 2004-10-13 | 川崎重工業株式会社 | ロボットの協調制御システム |
| JP3833567B2 (ja) | 2002-05-01 | 2006-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの姿勢制御装置 |
| NO317081B1 (no) | 2002-08-21 | 2004-08-02 | Maritime Hydraulics As | Anordning ved boredekks rorhandtering |
| US6821071B2 (en) | 2002-09-25 | 2004-11-23 | Woolslayer Companies, Inc. | Automated pipe racking process and apparatus |
| WO2004090279A1 (en) | 2003-04-04 | 2004-10-21 | Weatherford/Lamb, Inc. | Method and apparatus for handling wellbore tubulars |
| GB0312343D0 (en) | 2003-05-30 | 2003-07-02 | Translift Engineering Ltd | Fork lift truck |
| US7390032B2 (en) | 2003-08-01 | 2008-06-24 | Sonstone Corporation | Tubing joint of multiple orientations containing electrical wiring |
| US7178612B2 (en) | 2003-08-29 | 2007-02-20 | National Oilwell, L.P. | Automated arm for positioning of drilling tools such as an iron roughneck |
| US7181314B2 (en) | 2003-11-24 | 2007-02-20 | Abb Research Ltd. | Industrial robot with controlled flexibility and simulated force for automated assembly |
| EP1723306B1 (en) | 2003-12-12 | 2007-11-21 | Varco I/P, Inc. | Apparatus and method for facilitating handling pipe |
| EP1709287B1 (en) | 2003-12-12 | 2016-09-28 | Varco I/P, Inc. | Method and apparatus for offline standbuilding |
| FR2866942B1 (fr) | 2004-03-01 | 2006-04-14 | Inst Francais Du Petrole | Connecteur pour colonne montante haute pression |
| US7137616B2 (en) | 2004-08-09 | 2006-11-21 | Kysely Joseph H | Pole pulling device |
| US7246983B2 (en) | 2004-09-22 | 2007-07-24 | National-Oilwell, L.P. | Pipe racking system |
| WO2006044848A2 (en) | 2004-10-19 | 2006-04-27 | National-Oilwell, L.P. | Pivoting pipe handler for off-line make up of drill pipe joints |
| US20070114069A1 (en) | 2004-11-08 | 2007-05-24 | Hooper Robert C | Apparatus for positioning and stabbing pipe in a drilling rig derrick |
| US7594683B2 (en) | 2005-04-13 | 2009-09-29 | National Oilwell Varco, L.P. | Pipe elevator with rotating door |
| US7350586B2 (en) | 2005-05-06 | 2008-04-01 | Guidry Mark L | Casing running tool and method of using same |
| US8191637B2 (en) * | 2005-12-05 | 2012-06-05 | Xtreme Coil Drilling Corp. | Method and apparatus for conducting earth borehole operations |
| US7303021B2 (en) | 2005-09-20 | 2007-12-04 | Varco I/P, Inc. | Wellbore rig elevator systems |
| US7493960B2 (en) | 2005-09-20 | 2009-02-24 | Schlumberger Technology Corporation | Apparatus and method to connect two parts without rotation |
| NO333743B1 (no) | 2005-10-12 | 2013-09-09 | Nat Oilwell Norway As | Anordning ved boredekk |
| US8209840B2 (en) | 2006-04-04 | 2012-07-03 | Ati Industrial Automation, Inc. | Rotating coupling for robotic tool changer |
| WO2007143842A1 (en) | 2006-06-14 | 2007-12-21 | Roboweld Inc. | Systems and methods for autonomous tripping of oil well pipes |
| AT504585A1 (de) | 2006-10-23 | 2008-06-15 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh | Handhabungsvorrichtung und fertigungseinrichtung |
| EP1953334B1 (en) | 2007-01-08 | 2016-11-09 | National Oilwell Varco, L.P. | A pipe handling system and method |
| US7802636B2 (en) | 2007-02-23 | 2010-09-28 | Atwood Oceanics, Inc. | Simultaneous tubular handling system and method |
| US7784834B2 (en) | 2007-03-28 | 2010-08-31 | Varco I/P, Inc. | Clamp apparatus for threadedly connected tubulars |
| CN103277056B (zh) | 2007-04-28 | 2016-04-06 | 国民油井华高有限合伙公司 | 用于在钻机中下送管件的下送设备 |
| US9388923B2 (en) | 2007-05-31 | 2016-07-12 | Caterpillar Inc. | Hose assembly with anti-rotational coupling and crimping section |
| US7726929B1 (en) | 2007-10-24 | 2010-06-01 | T&T Engineering Services | Pipe handling boom pretensioning apparatus |
| US7946795B2 (en) | 2007-10-24 | 2011-05-24 | T & T Engineering Services, Inc. | Telescoping jack for a gripper assembly |
| GB0805719D0 (en) | 2008-03-29 | 2008-04-30 | Petrowell Ltd | Improved tubing section coupling |
| US8516751B2 (en) | 2008-05-15 | 2013-08-27 | National Oilwell Varco L.P. | Mobile drilling rig |
| US8317448B2 (en) | 2009-06-01 | 2012-11-27 | National Oilwell Varco, L.P. | Pipe stand transfer systems and methods |
| US8210269B2 (en) | 2009-08-27 | 2012-07-03 | Hydraulic & Fabrication Services, Inc. | Arrangements, systems, and methods for pipe handling |
| US9068406B2 (en) | 2009-11-19 | 2015-06-30 | Weatherford Technology Holdings, Llc | Tong positioning arm |
| US9127517B2 (en) | 2009-12-23 | 2015-09-08 | Expert E & P Consultants, L.L.C. | Drill pipe connector and method |
| US20110147009A1 (en) | 2009-12-23 | 2011-06-23 | Expert E&P Consultants, LLC | Drill Pipe Connector and Method |
| US20110180273A1 (en) | 2010-01-28 | 2011-07-28 | Sunstone Technologies, Llc | Tapered Spline Connection for Drill Pipe, Casing, and Tubing |
| WO2011112869A2 (en) | 2010-03-11 | 2011-09-15 | National Oilwell Varco, L.P. | Dual ball upper internal blow out preventer valve |
| US8827008B2 (en) | 2010-07-20 | 2014-09-09 | National Oilwell Varco, L.P. | Inflatable restraint system |
| EP2603662B1 (en) | 2010-08-09 | 2017-07-12 | Weatherford Technology Holdings, LLC | Fill up tool |
| US7984757B1 (en) | 2010-08-23 | 2011-07-26 | Larry G. Keast | Drilling rig with a top drive with an air lift thread compensator and a hollow cylinder rod providing minimum flexing of conduit |
| WO2012029227A1 (ja) | 2010-08-31 | 2012-03-08 | パナソニック株式会社 | マスタースレーブロボットの制御装置及び制御方法、マスタースレーブロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
| US8801713B2 (en) | 2011-04-07 | 2014-08-12 | DePuy Synthes Products, LLC | Surgical drill instrument with motor and locking mechanism to receive an attachment and a cutting burr |
| NO334491B1 (no) | 2011-04-29 | 2014-03-17 | Robotic Drilling Systems As | Hjelpearm for boreanordning |
| US9200424B2 (en) | 2011-09-20 | 2015-12-01 | Deere & Company | Boom apparatus with sandwiched knuckle body |
| US8757277B2 (en) | 2011-09-22 | 2014-06-24 | National Oilwell Varco, L.P. | Torque reaction device for pipe running tool |
| CN103958816A (zh) | 2011-11-28 | 2014-07-30 | T&T技术维护公司 | 管状立根搭建和排放系统 |
| US9243450B1 (en) | 2012-01-17 | 2016-01-26 | Canyon Oak Energy LLC | System for operating a drilling rig with a retracting guide dolly and a top drive |
| JP5915214B2 (ja) | 2012-02-01 | 2016-05-11 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット装置、組立て方法、及び組立てプログラム |
| US9706185B2 (en) * | 2012-04-16 | 2017-07-11 | Canrig Drilling Technology Ltd. | Device control employing three-dimensional imaging |
| DE112013003209B4 (de) | 2012-06-29 | 2019-02-07 | Mitsubishi Electric Corporation | Robotersteuerungsvorrichtung und Robotersteuerungsverfahren |
| US9206851B2 (en) | 2012-08-16 | 2015-12-08 | The Charles Machine Works, Inc. | Horizontal directional drill pipe drive connection with locking feature |
| US9074421B2 (en) | 2012-10-05 | 2015-07-07 | National Oilwell Varco, L.P. | Self-locking top drive guide system |
| US20140145408A1 (en) | 2012-11-29 | 2014-05-29 | Red Devil Equipment Co. | Transport cart |
| US9562407B2 (en) | 2013-01-23 | 2017-02-07 | Nabors Industries, Inc. | X-Y-Z pipe racker for a drilling rig |
| US20140262330A1 (en) | 2013-03-12 | 2014-09-18 | Neal O. Bisel | Rod elevator |
| US20130192817A1 (en) * | 2013-03-13 | 2013-08-01 | Express Energy Services Operating, LP | Apparatus for Aligning Tubulars During Placement in a Well |
| US20160076317A1 (en) | 2013-05-03 | 2016-03-17 | Canrig Drilling Technology Ltd. | Mousehole Assembly for Manipulating Tubulars for Subterranean Operations |
| NO347453B1 (en) | 2013-05-20 | 2023-11-06 | Noble Drilling As | Dual activity off-shore drilling rig |
| CA2921070A1 (en) * | 2013-08-16 | 2015-02-19 | Tot Holdings Inc. | Pipe loader system and method |
| DE102013015893A1 (de) | 2013-09-24 | 2015-03-26 | Herrenknecht Vertical Gmbh | Handhabungsvorrichtung für Bohrrohre einer Tiefbohrvorrichtung |
| US9354623B2 (en) | 2014-02-20 | 2016-05-31 | Nabors Industries, Inc. | Methods and systems for pipe management on a drilling rig |
| JP6364856B2 (ja) | 2014-03-25 | 2018-08-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| US10201364B2 (en) | 2014-03-26 | 2019-02-12 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a rotatable shaft |
| US9816319B2 (en) * | 2014-03-27 | 2017-11-14 | C&J Energy Production Services-Canada Ltd. | Slant drill rig tong cart |
| JP2015199155A (ja) | 2014-04-07 | 2015-11-12 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法、プログラム |
| US9926753B2 (en) | 2014-05-16 | 2018-03-27 | Nabors Industries, Inc. | Parking system for a pipe racker on a drilling rig |
| CA2949424C (en) | 2014-05-20 | 2021-12-14 | Longyear Tm, Inc. | Wireline drilling systems |
| CA2855105A1 (en) | 2014-06-25 | 2015-12-25 | Unknown | Scara robotic pipe racking system |
| US9797527B2 (en) * | 2014-07-11 | 2017-10-24 | Cooper Technologies Company | Pipe restraint |
| NL2013319B1 (en) | 2014-08-12 | 2016-09-21 | Ihc Holland Ie Bv | Offshore pipe handling system. |
| US9932783B2 (en) | 2014-08-27 | 2018-04-03 | Nabors Industries, Inc. | Laterally moving racker device on a drilling rig |
| GB2532267A (en) * | 2014-11-14 | 2016-05-18 | Nat Oilwell Varco Norway As | A method for placing and removing pipe from a finger rack |
| EP4194661A1 (en) * | 2014-11-26 | 2023-06-14 | Weatherford Technology Holdings, LLC | Modular top drive |
| US10053934B2 (en) | 2014-12-08 | 2018-08-21 | National Oilwell Varco, L.P. | Floor mounted racking arm for handling drill pipe |
| US10323473B2 (en) | 2014-12-10 | 2019-06-18 | Nabors Industries, Inc. | Modular racker system for a drilling rig |
| US10190374B2 (en) * | 2015-01-20 | 2019-01-29 | Nabors Drilling Technologies Usa, Inc. | Vertical pipe handling system and method |
| US9981391B2 (en) | 2015-02-16 | 2018-05-29 | Norgren Automation Solutions, Llc | Quick disconnect apparatus for modular tooling |
| WO2016197255A1 (en) | 2015-06-10 | 2016-12-15 | Warrior Energy Technologies Limited | High efficiency drilling and tripping system |
| MX2017012772A (es) | 2015-06-19 | 2018-01-26 | Halliburton Energy Services Inc | Mecanismo de bloqueo de herramienta de servicio. |
| US10577875B2 (en) | 2015-09-03 | 2020-03-03 | National Oilwell Varco, L.P. | Pipe stand transfer system |
| CA3000512C (en) * | 2015-11-16 | 2018-10-16 | Schlumberger Canada Limited | Lower stabilizing arm for a drilling rig |
| CA3008398A1 (en) | 2015-11-17 | 2017-05-26 | Schlumberger Canada Limited | High trip rate drilling rig |
| WO2017105412A1 (en) | 2015-12-15 | 2017-06-22 | Halliburton Energy Services, Inc. | High-tensile, thin-wall differential threaded coupling |
| AU2016371265B2 (en) * | 2015-12-15 | 2021-12-09 | Prostar Energy Technologies (Usa) Llc | Pipe handler and pipe loader for a well rig |
| US10575633B2 (en) | 2015-12-22 | 2020-03-03 | LDR Global Industries, LLC | Pipe rack system |
| CA3021385C (en) * | 2016-04-25 | 2020-12-29 | Usinage Marcotte Inc. | Rod handling system |
| CA3000513C (en) | 2016-04-29 | 2020-07-14 | Schlumberger Canada Limited | High trip rate drilling rig |
| US11352843B2 (en) | 2016-05-12 | 2022-06-07 | Nov Canada Ulc | System and method for offline standbuilding |
| US10794126B2 (en) | 2016-08-30 | 2020-10-06 | Nabors Drilling Technologies Usa, Inc. | Dual-activity mast |
| US10745985B2 (en) | 2017-05-16 | 2020-08-18 | National Oilwell Varco, L.P. | Rig-floor pipe lifting machine |
| US10047908B1 (en) | 2017-06-20 | 2018-08-14 | Ati Industrial Automation, Inc. | Deformable pin locking mechanism for robotic tool changer |
| US20190063649A1 (en) | 2017-08-23 | 2019-02-28 | William von Eberstein | Connector assembly and method |
| EP3698177B1 (en) * | 2017-10-20 | 2023-09-27 | National Oilwell Varco, L.P. | Method for optimizing performance of an automated control system for drilling |
| US10875190B2 (en) | 2017-11-15 | 2020-12-29 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Patterned and instrumented directional adhesives for enhanced gripping with industrial manipulators |
| CN108266139A (zh) | 2018-01-29 | 2018-07-10 | 扬州华能石化机械有限公司 | 油田自动管具上部扶正方法及设备 |
| US10995564B2 (en) | 2018-04-05 | 2021-05-04 | National Oilwell Varco, L.P. | System for handling tubulars on a rig |
| US20200032597A1 (en) | 2018-07-26 | 2020-01-30 | Vladmir Jorgic | Dual path robotic derrick and methods applicable in well drilling |
| US11613940B2 (en) | 2018-08-03 | 2023-03-28 | National Oilwell Varco, L.P. | Devices, systems, and methods for robotic pipe handling |
| CN110792399A (zh) | 2018-08-03 | 2020-02-14 | 国民油井华高有限公司 | 钻机上处理管件的提升系统、自动机械手和方法以及管件处理系统和方法 |
| WO2020151386A1 (en) | 2019-01-25 | 2020-07-30 | National Oilwell Varco, L.P. | Pipe handling arm |
| GB2613726B (en) | 2019-01-31 | 2023-09-27 | Nat Oilwell Dht Lp | Tubular string building system and method |
| WO2020172407A1 (en) | 2019-02-22 | 2020-08-27 | National Oilwell Varco, L.P. | Dual activity top drive |
| US11834914B2 (en) | 2020-02-10 | 2023-12-05 | National Oilwell Varco, L.P. | Quick coupling drill pipe connector |
| US11274508B2 (en) | 2020-03-31 | 2022-03-15 | National Oilwell Varco, L.P. | Robotic pipe handling from outside a setback area |
| US11365592B1 (en) | 2021-02-02 | 2022-06-21 | National Oilwell Varco, L.P. | Robot end-effector orientation constraint for pipe tailing path |
-
2019
- 2019-06-04 US US16/431,533 patent/US11613940B2/en active Active
- 2019-06-04 US US16/431,540 patent/US11035183B2/en active Active
- 2019-08-02 CA CA3107772A patent/CA3107772A1/en active Pending
- 2019-08-02 EP EP19752902.7A patent/EP3830382B1/en active Active
- 2019-08-02 WO PCT/US2019/044974 patent/WO2020028852A1/en active Search and Examination
- 2019-08-02 WO PCT/US2019/044979 patent/WO2020028856A1/en active Application Filing
- 2019-08-02 EP EP19758551.6A patent/EP3829823B1/en active Active
- 2019-08-02 WO PCT/US2019/044976 patent/WO2020028853A1/en unknown
- 2019-08-02 US US17/250,548 patent/US20210293099A1/en active Pending
- 2019-08-02 CA CA3107969A patent/CA3107969A1/en active Pending
- 2019-08-02 WO PCT/US2019/044983 patent/WO2020028858A1/en active Application Filing
-
2021
- 2021-02-01 SA SA521421161A patent/SA521421161B1/ar unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20210293099A1 (en) | 2021-09-23 |
| EP3830382B1 (en) | 2023-06-14 |
| US11035183B2 (en) | 2021-06-15 |
| US20200040673A1 (en) | 2020-02-06 |
| EP3829823A1 (en) | 2021-06-09 |
| WO2020028853A9 (en) | 2021-01-28 |
| CA3107772A1 (en) | 2020-02-06 |
| WO2020028858A1 (en) | 2020-02-06 |
| WO2020028853A1 (en) | 2020-02-06 |
| EP3829823B1 (en) | 2023-09-13 |
| EP3830382A1 (en) | 2021-06-09 |
| US20200040674A1 (en) | 2020-02-06 |
| WO2020028852A1 (en) | 2020-02-06 |
| WO2020028856A1 (en) | 2020-02-06 |
| CA3107969A1 (en) | 2020-02-06 |
| US11613940B2 (en) | 2023-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SA521421161B1 (ar) | أجهزة، وأنظمة، وطرق مناولة أنابيب باستخدام روبوت | |
| SA518391614B1 (ar) | جهاز حفر بمعدل فصل عالي | |
| SA517390280B1 (ar) | تركيبة حفر؛ نظام تناول، وطريقة للعمليات المستقلة | |
| US11274508B2 (en) | Robotic pipe handling from outside a setback area | |
| US10927615B2 (en) | Drilling rig with a top drive system operable in a wellbore drilling mode, tripping mode, and bypassing mode | |
| EP2558675B1 (en) | Device and method for handling drill string components and drill rig | |
| CA2060123A1 (en) | Device for handling down-hole pipes | |
| SA522431652B1 (ar) | صاري وإنشاء قاعدي | |
| SA113340548B1 (ar) | عربة جهاز حفر تتحرك بامتداد حوامل مسننة وتشتمل على تروس تُدار بواسطة محركات كهربائية | |
| SA516380637B1 (ar) | نظام وطريقة لتوصيل مواد حقل نفط | |
| SA518391951B1 (ar) | أداة حفر دوّارة قابلة للتوجيه | |
| US10718197B2 (en) | Wellbore drilling with a rotatable head clamp component | |
| CN104340848A (zh) | 叶片抓取工具和装置 | |
| EP1521716A1 (en) | Hoisting frame and method for its use | |
| KR20020086894A (ko) | 수평 파이프 취급 장치 | |
| AU2007347399A1 (en) | Simultaneous tubular handling system | |
| JP2004331396A (ja) | クレーン用のバラスト装置 | |
| SA117390101B1 (ar) | رأس قابض نمطي به أداة تنفيذ لنظام مناول | |
| EP3744674A1 (en) | Pedestal crane assembly and boom rest | |
| EP3755554B1 (en) | Self-propelled vehicle | |
| JP5718578B2 (ja) | 型鋼の吊り装置 | |
| US8176954B1 (en) | Nonbinding tree harvesting apparatus and method | |
| CN109914388A (zh) | 超深地下连续墙超重钢筋笼加固装置及方法 | |
| US20200223668A1 (en) | Kibble tipping system | |
| SA520420553B1 (ar) | إزالة الأسطح العلوية للمنصات البحرية |