RU98118502A - Устройство и способ для бесконтактного распознавания границ обработки при соответствующих задающих величин - Google Patents

Claims (23)

1. Устройство для бесконтактного распознавания границ обработки или задающих величин, в особенности, для автоматического направления сельскохозяйственных рабочих агрегатов вдоль задающей величины, которая получена из предыдущего такого же или другого рабочего хода и задает направление для последующих этапов обработки, состоящее по меньшей мере из одного расположенного над границей обработки устройства, содержащего по меньшей мере одно передающее устройство, излучающего электромагнитные волны так, что границы обработки или задающие величины распознаются заранее в рабочем направлении, и содержит по меньшей мере одно приемное устройство, снабженное средствами для определения удаления по отдельным точкам отражения волн, отличающееся тем, что оно дополнительно снабжено средствами, которые по отражению излученной электромагнитной волны определяют по меньшей мере одну специфическую величину границы обработки.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в отражении волны в качестве специфической величины границы обработки определяют интенсивность.

3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что в отражении волны в качестве специфической величины границы обработки определяют сдвиг по фазе.

4. Устройство по одному из пп. 1-3, отличающееся тем, что по меньшей мере одно передающее устройство и одно или несколько приемных устройств используются в матричном порядке расположения.

5. Устройство по одному из пп. 1-4, отличающееся тем, что передающее и, соответственно, приемное устройство является устройством сканирования.

6. Устройство по одному из пп. 1-5, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью изменения ширины рабочего диапазона для конкретного случая применения и с малым угловым диапазоном сканирования всего в несколько градусов, например, +/- 6° от середины углового диапазона.

7. Устройство по одному из пп. 1-6, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью выбора с помощью соответствующего средства, вручную или автоматически, метода вычисления для генерации границы обработки или задающей величины, подходящий для соответствующей предстоящей границы обработки или задающей величины.

8. Устройство по одному из пп. 1-7, отличающееся тем, что оно снабжено средствами, для передачи данных о позиции/положении границы обработки или задающей величины непосредственно или в откорректированном виде, с поправками смещения на место установки устройства и/или на величину корректировки ширины обработки, на автоматическую систему направления машины через известные средства, такие как система передачи информации.

9. Устройство по одному из пп. 1-8, отличающееся тем, что передающее и приемное устройства установлены с возможностью ручного или автоматического регулирования в горизонтальном и/или вертикальном установочном положении и/или по меньшей мере в одном направлении наклона.

10. Устройство по одному из пп. 1-9, отличающееся тем, что оно снабжено средствами, которые распознают начало или окончание границы обработки, передают водителю сообщение о них и с помощью известных средств передают сигнал системе автоматического управления окончанием или началом рабочего процесса.

11. Устройство по одному из пп. 1-10, отличающееся тем, что оно снабжено средствами, позволяющими записывать в память распознанные величины удаления и относящиеся к ним специфические величины границы обработки в привязке к абсолютным положениям, например, цифровым координатам глобальной спутниковой системы определения местоположения, или к относительным положениям, например, углу сканирования.

12. Способ распознавания границ обработки или задающих величин, в котором излучают электромагнитную волну, принимают отраженную электромагнитную волну, анализируют ее, записывают в память отдельные измеренные величины, затем генерируют действительную позицию границы обработки или задающей величины, рассчитывают величину рассогласования из сравнения действительного положения с заданным положением и генерируют регулирующее воздействие для автоматического управления, отличающийся тем, что, анализ отраженной волны ведут, например, методом численного анализа для получения величины удаления или, соответственно, по меньшей мере одной специфической величины границы обработки, осуществляют вычисление отдельных контуров по ширине рабочего диапазона устройства по отдельным измеренным величинам, и анализируют измеренные величины по ширине рабочего диапазона устройства по выбранному методу численной обработки.

13. Способ по п. 12, отличающийся тем, что измеренные величины в области ширины рабочего диапазона устройства подвергают численной обработке с приведением по меньшей мере к одной принадлежащей к ним измеренной величине.

14. Способ по п. 12 или 13, отличающийся тем, что метод численной обработки для распознавания границы обработки или задающей величины выбирают автоматически.

15. Способ по одному из пп. 12-14, отличающийся тем, что метод численной обработки выбирают по сопоставлению измеренных величин с наибольшей измеренной величиной или с наименьшей измеренной величиной или с наибольшим скачком измеренных величин с определением их положения, причем в измеренных величинах в пределах ширины рабочего диапазона устройства выполняют поиск мест расположения наибольших или наименьших измеренных величин или мест наибольших скачков измеренных величин.

16. Способ по одному из пп. 12-15, отличающийся тем, что действительное положение границы обработки или задающей величины выводят из сочетания характеристик измеренных величин в пределах одного или нескольких значений ширины рабочего диапазона устройства.

17. Способ по одному из пп.12-16, отличающийся тем, что для надежного распознавания границы обработки или борозды измеренные величины в пределах по меньшей мере одной ширины рабочего диапазона устройства анализируют для установления положения наибольшего скачка специфической величины границы обработки и положения наибольшего скачка измеренного удаления, и при приблизительном совпадении мест двух скачков их выбирают в качестве действительного положения.

18. Способ по одному из пп.12-17, отличающийся тем, что когда величина скачка может быть выделена только по одной измеренной величине, его выбирают в качестве действительного положения.

19. Способ по одному из пп.12-17, отличающийся тем, что по измеренным величинам распознают окончание или начало границы обработки или задающей величины.

20. Способ по п. 19, отличающийся тем, что распознанное окончание или начало указывается водителю машины и приводит в действие систему автоматического окончания или начала рабочего процесса.

21. Способ по одному из пп. 12-20, отличающийся тем, что распознанное действительное положение границы обработки или задающей величины передают на автоматическую систему направления машины непосредственно или в откорректированном виде, с поправками смещения на место установки устройства и/или на величину корректировки ширины обработки.

22. Способ по одному из пп.12-21, отличающийся тем, что передающее и приемное устройства могут быть отрегулированы в своем установочном положении или по наклону таким образом, что по меньшей мере одна распознанная специфическая величина границы обработки выдерживается постоянной.

23. Способ по одному из пп. 12-22, отличающийся тем, что распознанные величины удаления и относящиеся к ним специфические величины границы обработки привязывают к абсолютным положениям, например, цифровым координатам глобальной спутниковой системы определения местоположения, или к относительным положениям, например, углу сканирования по отношению к рабочему агрегату, и записывают в память.