RU98107216A - Аппаратура автоматического управления движением судна - Google Patents

Claims (1)

1. Аппаратура автоматического управления движением судна, содержащая задатчик направления движения, датчик угла перекладки руля, выходы которых подключены к первому и второму входам суммирующего усилителя, выход которого подключен к входу рулевого привода, и блок выработки скорости, отличающаяся тем, что дополнительно содержит приемо-индикатор, блок дифференцирования, два интегратора, два сумматора и два множителя, к первому входу первого множителя подключен выход датчика угла перекладки руля, к второму входу первого множителя подключен первый выход приемо-индикатора, выход первого множителя подключен к первому и второму входам второго множителя, выход которого подключен к первым входам первого и второго интеграторов, выход которого подключен к своему второму входу и через первый сумматор соединен со своим третьим входом, четвертый вход второго интегратора соединен с выходом первого интегратора и через второй сумматор - с вторым входом первого интегратора, третий вход которого соединен с его выходом, а четвертый вход - с выходом второго интегратора, вторые входы первого и второго сумматоров соединены соответственно с выходом блока выработки скорости и выходом блока дифференцирования, второй выход приемо-индикатора подключен к второму входу блока выработки скорости и третьему входу суммирующего усилителя, третий выход приемо-индикатора подключены к входу блока дифференцирования и четвертому входу суммирующего усилителя, к пятому и шестому входам которого подключены соответственно выходы первого и второго интеграторов.