Устройство для управления приводом робота, содержащее первый сумматор, последовательно соединенный первый блок умножения и второй сумматор, последовательно соединенные первый усилитель, электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, второй вход которого соединен со входом устройства, последовательно соединенные третий сумматор, первый квадратор, второй блок умножения, второй вход которого соединен с выходом датчика массы захваченного груза, четвертый сумматор, второй и третий входы которого подключены соответственно к выходу первого задатчика постоянного сигнала и второго квадратора, последовательно соединенные второй задатчик постоянного сигнала, пятый сумматор, третий блок умножения, шестой сумматор и четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, последовательно соединенные второй датчик положения и седьмой сумматор, последовательно соединенные третий датчик положения, первый функциональный преобразователь и третий квадратор, последовательно соединенные второй функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения и второму входу седьмого сумматора и четвертый квадратор, последовательно соединенные третий функциональный преобразователь и пятый квадратор, последовательно соединенные четвертый функциональный преобразователь и шестой квадратор, причем выходы третьего, четвертого, пятого и шестого квадраторов подключены соответственно к четвертому, пятому, шестому и седьмому входам четвертого сумматора, вход третьего и четвертого функциональных преобразователей соединены с выходом седьмого сумматора, выходы второго и четвертого функциональных преобразователей подключены соответственно к первым и вторым входам третьего и восьмого сумматоров, а выход последнего подключен ко входу второго квадратора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, девятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы и вторым входом пятого сумматора, пятый блок умножения, десятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу третьего блока умножения, шестой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего датчика скорости и одиннадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого блока умножения, последовательно соединенные второй усилитель, вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, двенадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика положения, пятый функциональный преобразователь и седьмой блок умножения, выход которого подключен к третьему входу десятого сумматора, последовательно соединенные четвертый задатчик постоянного сигнала, тринадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом датчика массы, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго функционального преобразователя и девятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом третьего функционального преобразователя, а выход со вторым входом шестого сумматора, последовательно соединенные третий усилитель, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, и шестой функциональный преобразователь, вход которого соединен со вторым входом пятого блока умножения, причем второй вход третьего блока умножения через седьмой функциональный преобразователь подключен к выходу второго усилителя, а выход тринадцатого сумматора - ко второму входу седьмого блока умножения, выходы десятого и одиннадцатого блоков умножения подключены соответственно ко второму и третьему входам второго сумматора, выход релейного элемента соединен с четвертым входом второго сумматора, а вход - с выходом первого датчика скорости, первыми входами десятого и одиннадцатого блоков умножения и пятым входом второго сумматора, второй вход десятого блока умножения подключен к выходу одиннадцатого сумматора, первый вход первого блока умножения соединен с выходом первого сумматора, а его второй вход - со вторым входом одиннадцатого блока умножения и выходом четвертого сумматора, при этом выход второго сумматора соединен со входом первого усилителя, отличающееся тем, что оно содержит последовательно соединенные двенадцатый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом девятого сумматора, тринадцатый блок умножения, второй вход которого через восьмой функциональный преобразователь, подключен к выходу третьего усилителя, четырнадцатый блок умножения, пятнадцатый сумматор, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, и шестнадцатый сумматор, выход которого соединен с шестым входом второго сумматора, последовательно соединенные шестнадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу пятого сумматора, и семнадцатый блок умножения, второй вход которого через девятый функциональный преобразователь соединен с выходом второго усилителя, последовательно соединенные семнадцатый и восемнадцатый сумматоры, и восемнадцатый блок умножения, последовательно соединенные девятнадцатый блок умножения, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами второго и четвертого функциональных преобразователей, двенадцатый блок умножения, девятнадцатый сумматор, двадцать первый блок умножения, двадцатый сумматор, второй вход которого подключен к выходу семнадцатого блока умножения и второму входу четырнадцатого сумматора, третий вход которого соединен с выходом восемнадцатого блока умножения, и двадцать второй блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика скорости и вторым входам семнадцатого сумматора и двадцатого блока умножения, последовательно соединенные десятый функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу двенадцатого сумматора, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом тринадцатого сумматора и со вторым входом двадцать первого блока умножения, последовательно соединенные первый датчик ускорения и двадцать пятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, последовательно соединенные второй датчик ускорения и двадцать шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора, последовательно соединенного третий датчик ускорения и двадцать седьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора, причем выход десятого функционального преобразователя через двадцать четвертый блок умножения соединен также со вторым входом девятнадцатого сумматора, а второй вход двадцать четвертого блока умножения подключен к выходу третьего датчика скорости, первому входу семнадцатого сумматора, вторым входом двенадцатого и четырнадцатого блоков умножения, а также восемнадцатого сумматора, первый вход которого соединен также со вторым входом шестнадцатого блока умножения, выходы двадцать второго, двадцать пятого и двадцать шестого блоков умножения подключены соответственно ко второму, третьему и четвертому входам пятнадцатого сумматора, а выходы третьего датчика ускорения и двадцать седьмого блока умножения подключены соответственно ко второму и третьему входам шестнадцатого сумматора.