RU2003113250A - Устройство для управления приводом робота - Google Patents
Устройство для управления приводом роботаInfo
- Publication number
- RU2003113250A RU2003113250A RU2003113250/02A RU2003113250A RU2003113250A RU 2003113250 A RU2003113250 A RU 2003113250A RU 2003113250/02 A RU2003113250/02 A RU 2003113250/02A RU 2003113250 A RU2003113250 A RU 2003113250A RU 2003113250 A RU2003113250 A RU 2003113250A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- adder
- output
- sensor
- multiplication
- Prior art date
Links
- 241001442055 Vipera berus Species 0.000 claims 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 3
Claims (1)
- Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен к входу релейного элемента, второму входу второго сумматора, и выходу первого датчика скорости, выход - к второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, квадратор, шестой сумматор и с второго по пятый блоки умножения, первый датчик ускорения, а также первый косинусный и второй синусный функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен к второму входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходам первого и второго функционального преобразователя, а их выходы - соответственно к второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, а такжепоследовательно соединенные второй датчик положения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий синусный функциональный преобразователь и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные второй датчик ускорения, седьмой блок умножения и восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу шестого блока умножения и второму входу седьмого блока умножения, а его выход - к пятому входу четвертого сумматора.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003113250/02A RU2228834C1 (ru) | 2003-05-05 | 2003-05-05 | Устройство для управления приводом робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003113250/02A RU2228834C1 (ru) | 2003-05-05 | 2003-05-05 | Устройство для управления приводом робота |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2228834C1 RU2228834C1 (ru) | 2004-05-20 |
RU2003113250A true RU2003113250A (ru) | 2004-12-27 |
Family
ID=32679631
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2003113250/02A RU2228834C1 (ru) | 2003-05-05 | 2003-05-05 | Устройство для управления приводом робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2228834C1 (ru) |
-
2003
- 2003-05-05 RU RU2003113250/02A patent/RU2228834C1/ru not_active IP Right Cessation
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1486835A3 (en) | Plant control system | |
RU2009138056A (ru) | Электропривод робота | |
RU2000111314A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2002122450A (ru) | Адаптивная система с переменной структурой для управления скоростью движения подводного робота | |
RU2008131633A (ru) | Самонастраивающийся электропривод робота | |
RU2003113250A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2006129957A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2007106124A (ru) | Устройство для определения оптимальной программы технического обслуживания системы | |
RU2003123673A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2002116916A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2007115771A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2004128887A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2212330C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2009130554A (ru) | Электропривод робота | |
RU2003123672A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2004128888A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2003123692A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2002116917A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2001100804A (ru) | Устройство для управления движителем подводного робота | |
RU2006129958A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2007115770A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2003113251A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2002114675A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2003104049A (ru) | Устройство для управления подводным роботом | |
RU2000128829A (ru) | Устройство для управления приводом робота |