RU2212330C1 - Устройство для управления приводом робота - Google Patents
Устройство для управления приводом робота Download PDFInfo
- Publication number
- RU2212330C1 RU2212330C1 RU2002116917/02A RU2002116917A RU2212330C1 RU 2212330 C1 RU2212330 C1 RU 2212330C1 RU 2002116917/02 A RU2002116917/02 A RU 2002116917/02A RU 2002116917 A RU2002116917 A RU 2002116917A RU 2212330 C1 RU2212330 C1 RU 2212330C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- adder
- output
- series
- multiplier unit
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании приводов роботов. Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и двигатель, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, последовательно соединенные первый датчик положения и четвертый сумматор, последовательно соединенные второй датчик скорости, квадратор и третий блок умножения, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор. Двигатель связан с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на основании робота. Второй вход третьего сумматора подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и входу первого сумматора, третий вход - к выходу второго блока умножения, а выход - ко второму входу второго сумматора. Третий вход второго сумматора подключен к выходу первого сумматора. Второй вход четвертого сумматора подключен ко входу устройства, а выход - ко второму входу первого сумматора. Второй вход пятого сумматора соединен с выходом источника постоянного сигнала, а выход - с первым входом второго блока умножения. Выход датчика массы соединен со вторым входом первого блока умножения. В устройство дополнительно введены последовательно соединенные второй датчик положения, синусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения и шестой сумматор. Второй вход четвертого блока умножения подключен к выходу датчика ускорения. Второй вход шестого сумматора соединен с выходом третьего блока умножения, а выход - со вторым входом второго блока умножения. Второй вход третьего блока умножения через косинусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения. Изобретение позволяет повысить динамическую точность управления приводом робота. 3 ил.
Description
Текст описания в факсимильном виде (см. графическую часть).
Claims (1)
- Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на основании робота, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и входу первого сумматора, третий вход - к выходу второго блока умножения, а выход - ко второму входу второго сумматора, третий вход которого подключен к выходу первого сумматора, последовательно соединенные первый датчик положения и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко входу устройства, а выход - ко второму входу первого сумматора, последовательно соединенные второй датчик скорости, квадратор и третий блок умножения, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого соединен с выходом источника постоянного сигнала, а выход - с первым входом второго блока умножения, причем выход датчика массы соединен со вторым входом первого блока умножения, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные второй датчик положения, синусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу датчика ускорения, и шестой сумматор, второй вход которого соединен с выходом третьего блока умножения, а выход - со вторым входом второго блока умножения, причем второй вход третьего блока умножения через косинусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002116917/02A RU2212330C1 (ru) | 2002-06-24 | 2002-06-24 | Устройство для управления приводом робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002116917/02A RU2212330C1 (ru) | 2002-06-24 | 2002-06-24 | Устройство для управления приводом робота |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2212330C1 true RU2212330C1 (ru) | 2003-09-20 |
RU2002116917A RU2002116917A (ru) | 2004-08-10 |
Family
ID=29777793
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2002116917/02A RU2212330C1 (ru) | 2002-06-24 | 2002-06-24 | Устройство для управления приводом робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2212330C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2631783C1 (ru) * | 2016-06-22 | 2017-09-26 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Самонастраивающийся электропривод манипулятора |
RU2631784C1 (ru) * | 2016-06-22 | 2017-09-26 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Самонастраивающийся электропривод манипулятора |
-
2002
- 2002-06-24 RU RU2002116917/02A patent/RU2212330C1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2631783C1 (ru) * | 2016-06-22 | 2017-09-26 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Самонастраивающийся электропривод манипулятора |
RU2631784C1 (ru) * | 2016-06-22 | 2017-09-26 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Дальневосточный федеральный университет" (ДВФУ) | Самонастраивающийся электропривод манипулятора |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2212330C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2008131633A (ru) | Самонастраивающийся электропривод робота | |
RU2000111314A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2009138056A (ru) | Электропривод робота | |
CA2328610A1 (en) | Electronic engine control system having net engine torque calculator | |
RU2002122450A (ru) | Адаптивная система с переменной структурой для управления скоростью движения подводного робота | |
RU2002116917A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2227316C2 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2002116916A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2006129957A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2001100804A (ru) | Устройство для управления движителем подводного робота | |
ATE476667T1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines kfz-antriebsstrangs | |
RU2009130554A (ru) | Электропривод робота | |
RU2003123692A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2003123672A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2002114675A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2000128829A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU99110976A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2004128887A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2003113250A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2003113251A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2003123673A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2006129958A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2007115771A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2004128888A (ru) | Устройство для управления приводом робота |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20040625 |