RU2227316C2 - Устройство для управления приводом робота - Google Patents
Устройство для управления приводом робота Download PDFInfo
- Publication number
- RU2227316C2 RU2227316C2 RU2002114674/09A RU2002114674A RU2227316C2 RU 2227316 C2 RU2227316 C2 RU 2227316C2 RU 2002114674/09 A RU2002114674/09 A RU 2002114674/09A RU 2002114674 A RU2002114674 A RU 2002114674A RU 2227316 C2 RU2227316 C2 RU 2227316C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- adder
- multiplication unit
- sensor
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления приводами роботов. Технический результат заключается в обеспечении полной инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при движении манипулятора по всем четырем степеням подвижности и, тем самым, в повышении динамической точности управления. Устройство содержит усилитель, электродвигатель, редуктор, датчики положения, скорости, ускорения, релейный блок, задатчики постоянного сигнала, датчик массы, квадратор, дифференциатор, синусный и косинусный функциональные преобразователи, сумматоры, блоки умножения. 3 ил.
Description
Текст описания в факсимильном виде (см. графическую часть).
Claims (1)
- Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый блок умножения, второй сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с шестерней, приводящей в движение рейку, закрепленную неподвижно на горизонтальном звене робота, и движок первого датчика положения, установленного на вертикальном звене и измеряющего положение характерной точки горизонтального звена относительно вертикального, последовательно соединенные релейный блок и третий сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, входу релейного блока и первому входу первого сумматора, а выход - к второму входу второго сумматора, третий вход которого подключен к выходу первого сумматора, последовательно соединенные первый задатчик постоянного сигнала, четвертый сумматор, второй вход которого соединен с выходом первого датчика положения, пятый сумматор, к второму входу которого подключен второй задатчик постоянного сигнала, второй блок умножения и шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу четвертого сумматора, а выход - к первому входу третьего блока умножения, выход которого подключен к третьему входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик скорости и квадратор, выход которого подключен ко второму входу третьего блока умножения, а также датчик массы, выход которого подключен к вторым входам первого и второго блоков умножения, и седьмой сумматор, первый вход которого является входом устройства, второй подключен к выходу первого датчика положения, а выход соединен с вторым входом первого сумматора, последовательно соединенные первый датчик ускорения, четвертый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, и восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, а выход - к четвертому входу третьего сумматора, а также последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала, девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу квадратора, и седьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика скорости, а выход - к третьему входу восьмого сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные третий датчик ускорения, дифференциатор, восьмой и девятый блоки умножения, и десятый сумматор, выход которого подключен к четвертому входу восьмого сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, измеряющий угол поворота вертикального звена, синусный функциональный преобразователь, десятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу девятого сумматора и второму входу восьмого блока умножения, и одиннадцатый блок умножения, выход которого подключен к пятому входу третьего сумматора, последовательно соединенные двенадцатый блок умножения, первый вход которого подключен ко второму входу одиннадцатого блока умножения и выходу третьего датчика ускорения, а его второй вход – к выходу второго датчика скорости, тринадцатый блок умножения, второй вход которого через косинусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, и четырнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу девятого сумматора, а его выход - ко второму входу десятого сумматора, причем второй вход девятого блока умножения соединен с выходом синусного функционального преобразователя.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002114674/09A RU2227316C2 (ru) | 2002-06-04 | 2002-06-04 | Устройство для управления приводом робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2002114674/09A RU2227316C2 (ru) | 2002-06-04 | 2002-06-04 | Устройство для управления приводом робота |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2002114674A RU2002114674A (ru) | 2004-03-27 |
RU2227316C2 true RU2227316C2 (ru) | 2004-04-20 |
Family
ID=32465132
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2002114674/09A RU2227316C2 (ru) | 2002-06-04 | 2002-06-04 | Устройство для управления приводом робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2227316C2 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2443543C1 (ru) * | 2010-11-09 | 2012-02-27 | Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) | Электропривод манипулятора |
RU2443542C1 (ru) * | 2010-09-15 | 2012-02-27 | Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) | Электропривод манипулятора |
-
2002
- 2002-06-04 RU RU2002114674/09A patent/RU2227316C2/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2443542C1 (ru) * | 2010-09-15 | 2012-02-27 | Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) | Электропривод манипулятора |
RU2443543C1 (ru) * | 2010-11-09 | 2012-02-27 | Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) | Электропривод манипулятора |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2002114674A (ru) | 2004-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2394674C2 (ru) | Самонастраивающийся электропривод робота | |
RU2227316C2 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2423224C2 (ru) | Электропривод робота | |
RU2181660C2 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2000111314A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2028931C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2212330C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
CN210834164U (zh) | 一种机器人减速器测试台架 | |
RU2212329C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
CN207264180U (zh) | 一种高速高精度目标平面运动模拟装置 | |
RU2006129957A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
Liu et al. | HIT-ARM I high speed dexterous robot arm | |
RU2380215C1 (ru) | Самонастраивающийся электропривод робота | |
RU2312006C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2562400C1 (ru) | Самонастраивающийся электропривод манипулятора | |
RU2148492C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2164859C2 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2003113251A (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2228257C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2344924C1 (ru) | Электропривод манипулятора | |
RU2443543C1 (ru) | Электропривод манипулятора | |
CN216145313U (zh) | 一种机械振动多功能教学实验装置 | |
RU2054350C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2041054C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
RU2235015C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20040605 |