RU67305U1

RU67305U1 - VENDING MACHINE

Info

Publication number: RU67305U1
Application number: RU2007121835/22U
Authority: RU
Inventors: Алексей Игоревич Цаплин
Original assignee: Крючков Дмитрий Сергеевич
Priority date: 2007-06-13
Filing date: 2007-06-13
Publication date: 2007-10-10

Abstract

Полезная модель относится к автоматическим устройствам для розничной торговли, в частности, к торговым автоматам. Целью предлагаемой полезной модели является повышение быстродействия, надежности и эффективности использования внутреннего объема торгового автомата. Работает устройство следующим образом. Блок управления 8 устанавливает координаты заказанного товара и подает команды на включение дополнительного привода платформы 9 и соответствующих приводов манипулятора 1 в нужной последовательности. Дополнительный привод платформы 9 поворачивает платформу 9 вместе с манипулятором 1 на необходимую величину. Третий привод 24 перемещает первый и второй механизмы и захват по высоте до уровня, где находится предмет 4. Вторые приводы 46 приводят в поступательное движение вторые боковины 47 вместе с первым основанием 31 и закрепленными на нем захватом, они выдвигаются так, что верхняя 16 и нижняя 19 удерживающие части оказываются над и под предметом 4. Первый привод 35 смещает нижнюю удерживающую часть 19 вверх до соприкосновения с предметом 4 и его зажатия между ней и верхней удерживающей частью 16. С помощью вторых приводов 46 предмет 4 вынимается из магазина 3, и захват с предметом 4 возвращается в исходное положение. Дополнительный привод поворачивает манипулятор 1 с предметом 4 на платформе 9 к нише 6. Вторые приводы 24 выдвигаются вторые боковины 47 вместе с первым основанием 31 и захватом с предметом 4 к нише 6 до размещения в ней захвата с предметом 4. Первый привод 35 обеспечивает раскрытие захвата, предмет 4 выпадает в нишу 6, откуда его вынимает покупатель. Вторые приводы 46 возвращают первый механизм с открытым захватом в исходное положение. 1 п.ф., 4 фиг.The utility model relates to automatic devices for retail trade, in particular, to vending machines. The purpose of the proposed utility model is to increase the speed, reliability and efficiency of using the internal volume of the vending machine. The device operates as follows. The control unit 8 sets the coordinates of the ordered goods and gives commands to enable the additional drive of the platform 9 and the corresponding drives of the manipulator 1 in the desired sequence. An additional drive platform 9 rotates the platform 9 together with the manipulator 1 by the required amount. The third drive 24 moves the first and second mechanisms and the grip in height to the level where the object is located 4. The second drives 46 translate the second side walls 47 together with the first base 31 and the grip fixed to it, they extend so that the upper 16 and lower 19, the holding parts are above and below the object 4. The first drive 35 biases the lower holding part 19 up to the contact with the object 4 and its clamping between it and the upper holding part 16. Using the second drives 46, the object 4 is removed from the store 3 , and the capture with item 4 returns to its original position. The additional drive rotates the manipulator 1 with the object 4 on the platform 9 to the niche 6. The second drives 24 extend the second sidewalls 47 together with the first base 31 and the grip with the object 4 to the niche 6 until the grip with the object 4 is placed in it. The first drive 35 provides the opening of the grip , item 4 falls into niche 6, from where the buyer takes it out. The second actuators 46 return the first mechanism with an open grip to its original position. 1 pf, 4 fig.

Description

Область техникиTechnical field

Полезная модель относится к автоматическим устройствам для розничной торговли, в частности, к торговым автоматам.The utility model relates to automatic devices for retail trade, in particular, to vending machines.

Уровень техникиState of the art

Известен торговый автомат с механизмом перемещения изделий (патент SU 4261507 А, приоритет 09.10.90.), имеющий проем для приема падающего изделия и нишу выдачи изделия, содержащий устройство перемещения изделия к нише выдачи изделия и привод этого устройства.A known vending machine with a mechanism for moving products (patent SU 4261507 A, priority 09.10.90.), Having an opening for receiving a falling product and a niche for dispensing a product, comprising a device for moving the product to a niche for issuing the product and a drive for this device.

Наиболее близким техническим решением является торговый автомат (патент RU №2117622, дата приоритета 13.07.95). Торговый автомат имеет корпус, на боковой стенке которого расположены управляющие элементы в виде кнопок, монетоприемник, а также имеются ниша выдачи изделия, расположенная в удобном для пользователя месте и проем для приема падающего изделия в нижней части торгового автомата. Внутри корпуса торгового автомата располагаются магазин и механизм перемещения изделий к нише выдачи изделия. Механизм перемещения изделий содержит устройство перемещения изделия к нише выдачи изделия и привод этого устройства. Устройство перемещения изделия к нише выдачи содержит первый транспортер и второй транспортер. Первый транспортер имеет горизонтальную часть для горизонтального перемещения изделия, над которой расположен проем для приема изделия, и вертикальную часть для вертикального перемещения изделия. Второй транспортер расположен рядом с вертикальной частью первого транспортера, конец которого расположен в зоне ниши, для перемещения вверх изделия, зажатого между вертикальной частью первого транспортера и вторым транспортером после перемещения изделия горизонтальной частью первого транспортера. Привод устройства содержит электродвигатель, ведущий шкив, соединенный посредством ремня с ведомым шкивом первого транспортера, и соединительную ось для соединения ведущего шкива с электродвигателем.The closest technical solution is a vending machine (patent RU No. 2117622, priority date 13.07.95). The vending machine has a housing, on the side wall of which there are control elements in the form of buttons, a coin acceptor, and there is also a niche for issuing the product located in a convenient place for the user and an opening for receiving the falling product in the lower part of the vending machine. Inside the case of the vending machine there is a store and a mechanism for moving products to a niche for issuing a product. The product moving mechanism comprises a device for moving the product to a niche of product delivery and a drive for this device. The device for moving the product to the delivery niche contains a first conveyor and a second conveyor. The first conveyor has a horizontal part for horizontal movement of the product, over which there is an opening for receiving the product, and a vertical part for vertical movement of the product. The second conveyor is located next to the vertical part of the first conveyor, the end of which is located in the niche zone, for moving up the product sandwiched between the vertical part of the first conveyor and the second conveyor after moving the product to the horizontal part of the first conveyor. The device drive comprises an electric motor, a driving pulley connected by a belt to a driven pulley of the first conveyor, and a connecting axis for connecting the driving pulley to the electric motor.

При эксплуатации потребитель опускает нужную монету в монетоприемник и нажимает кнопку выбора (управляющий элемент), чтобы получить желаемое изделие, During operation, the consumer lowers the desired coin into the coin acceptor and presses the selection button (control element) to obtain the desired product,

это изделие из магазина свободно падает в проем для выпуска изделий. Далее, при нажатии кнопки управляющего элемента с целью перемещения изделия в нишу выдачи изделий происходит ускорение электродвигателя, при этом обеспечивается движение первого транспортера и второго транспортера. Изделие, свободно падающее на горизонтальную часть первого транспортера, перемещается вперед, приходит на вход вертикальной части первого транспортера, а затем зажимается между лентами первого и второго транспортеров и перемещается к верхнему концу вертикальной части первого транспортера. По прибытии изделия его обнаруживает датчик, электродвигатель замедляет вращение, изделие плавно перемещается в нишу выдачи изделий. Если случайный отказ не допускает прибытия изделия в нишу выдачи изделий, нажатием соответствующей кнопки (управляющего элемента) оставляют в движении первый и второй транспортеры. В случае неисправности механизма перемещения изделий, можно использовать проем для выпуска изделий, чтобы достать изделие. Устройство перемещения изделий указанной конструкции занимает значительную часть внутреннего пространства торгового автомата. При этом магазин для хранения изделий имеет недостаточно большой объем и требует частого добавления товара, что приводит к простоям в работе торгового автомата. Увеличение размеров магазина существующей конструкции может привести к увеличению габаритов торгового автомата и усложнению устройства перемещения изделий, следовательно, снижает быстродействие торгового автомата. Помимо этого, для сохранности перемещаемых изделий скорость движения транспортеров должна быть невысокой, что также снижает быстродействие торгового автомата. Использование для приведения в действие нескольких механизмов одного привода снижает надежность торгового автомата. Кроме этого, сама схема доставки изделий к нише выдачи изделий с зажатием изделия между лентами первого и второго транспортеров недостаточно надежна, т.к. изделие может неправильно (с перекосом) расположиться между лентами транспортеров, что приведет к его повреждению или выпадению в сторону.This product from the store freely falls into the opening for the release of products. Further, when the control element button is pressed in order to move the product into the product delivery niche, the motor is accelerated, while the movement of the first conveyor and the second conveyor is ensured. The product, freely falling on the horizontal part of the first conveyor, moves forward, arrives at the entrance of the vertical part of the first conveyor, and then clamps between the belts of the first and second conveyors and moves to the upper end of the vertical part of the first conveyor. Upon arrival of the product, it is detected by the sensor, the electric motor slows down the rotation, the product moves smoothly into the niche of product delivery. If an accidental refusal does not allow the product to arrive in the product distribution niche, the first and second conveyors are left in motion by pressing the appropriate button (control element). In case of a malfunction of the product moving mechanism, you can use the opening for the release of products to get the product. A device for moving products of this design occupies a significant part of the internal space of the vending machine. At the same time, the store for storing products is not large enough and requires frequent addition of goods, which leads to downtime in the operation of the vending machine. An increase in the size of the existing design store can lead to an increase in the dimensions of the vending machine and complicate the device for moving products, therefore, reduces the speed of the vending machine. In addition, for the safety of transported products, the speed of conveyors should be low, which also reduces the speed of the vending machine. The use of a single drive to drive several mechanisms reduces the reliability of the vending machine. In addition, the scheme of delivery of products to the niche of product delivery with clamping of the product between the belts of the first and second conveyors is not reliable enough, because the product may incorrectly (with skew) lie between the conveyor belts, which will lead to damage or loss to the side.

Недостатками известного технического решения являются невысокая надежность, недостаточное высокое быстродействие и низкая эффективность использования внутреннего объема торгового автомата.The disadvantages of the known technical solutions are low reliability, insufficient high speed and low efficiency of using the internal volume of the vending machine.

Целью предлагаемой полезной модели является повышение быстродействия, надежности и эффективности использования внутреннего объема торгового автомата.The purpose of the proposed utility model is to increase the speed, reliability and efficiency of using the internal volume of the vending machine.

Раскрытие полезной моделиUtility Model Disclosure

Поставленная цель достигается за счет того, что в торговый автомат, содержащий корпус с нишей выдачи товара, магазин, управляющие элементы, блок управления, манипулятор с первым приводом, причем магазин, блок управления и манипулятор с первым приводом расположены в корпусе, а блок управления соединен с управляющими элементами и первым приводом, манипулятор установлен с возможностью перемещения товара из магазина в нишу выдачи товара, введены платформа, установленная в корпусе с возможностью перемещения или поворота относительно магазина, в манипулятор введены верхняя и нижняя удерживающие части, первое, второе, третье основания, первая, вторая и третья направляющие, второй и третий приводы, первый, второй и третий ползуны, причем манипулятор закреплен на платформе третьим основанием, на котором расположен третий привод и третья направляющая, установленная вертикально, на третьей направляющей установлен третий ползун, к которому присоединено второе основание, ко второму основанию присоединена вторая направляющая, расположенная горизонтально, на второй направляющей установлен второй ползун, к которому присоединено первое основание, к первому основанию присоединена верхняя удерживающая часть и первая направляющая, установленная вертикально, на которой установлен первый ползун с прикрепленной нижней удерживающей частью, установленной с возможностью зажатия предмета между ней и верхней удерживающей частью, причем блок управления соединен со вторым и третьим приводами, а первый, второй и третий приводы размещены с возможностью перемещения ими нижней удерживающей части, второго и третьего ползуна соответственно.This goal is achieved due to the fact that in a vending machine containing a housing with a niche of delivery of goods, a store, control elements, a control unit, a manipulator with a first drive, and the store, a control unit and a manipulator with a first drive are located in the housing, and the control unit is connected with control elements and a first drive, the manipulator is installed with the ability to move goods from the store to the niche of delivery of goods, introduced a platform installed in the housing with the ability to move or rotate relative to the store and, the upper and lower holding parts, the first, second, third bases, the first, second and third guides, the second and third drives, the first, second and third sliders are introduced into the manipulator, the manipulator mounted on the platform with the third base on which the third drive is located and a third rail mounted vertically, a third slider is mounted on the third rail to which a second base is attached, a second rail connected horizontally to the second base, mounted on the second guide A second slider is attached to which the first base is attached, the upper holding part and the first rail mounted vertically are attached to the first base, on which the first slider is mounted with the lower holding part attached, mounted to clamp an object between it and the upper holding part, the control unit connected to the second and third drives, and the first, second and third drives are arranged to move the lower holding part, the second and third slide respectively of course.

Краткое описание чертежейBrief Description of the Drawings

Полезная модель поясняется чертежами, где изображен торговый автомат в разных видах и его отдельные фрагменты. На фиг.1 показан внешний вид торгового автомата в проекции (частичный разрез), на фиг.2 показан вид сбоку в проекции фрагмента торгового автомата (его отдельного элемента), на фиг.3 показан вид снизу в проекции фрагмента торгового автомата (его отдельного элемента), на фиг.4 показан вид спереди фрагмента торгового автомата (его отдельного элемента).The utility model is illustrated by drawings, which depicts a vending machine in different forms and its individual fragments. Figure 1 shows the appearance of the vending machine in the projection (partial section), figure 2 shows a side view in the projection of a fragment of the vending machine (its individual element), figure 3 shows a bottom view in the projection of a fragment of the vending machine (its individual element ), Fig. 4 shows a front view of a fragment of a vending machine (its separate element).

Осуществление полезной модели.Implementation of a utility model.

Описание конструкции устройства, иллюстрирующего частный случай реализации полезной моделиDescription of the design of the device illustrating a particular case of the implementation of the utility model

На фигурах в основном в порядке возрастания номеров по часовой стрелке обозначены: манипулятор 1, корпус 2, магазин 3, предметы 4, управляющие элементы 5, ниша выдачи товара 6 (далее по тексту - ниша 6), дно 7, блок управления 8, платформа 9, третья направляющая 10, третья ось 11, подшипники 12, стойка 13, боковые стороны 14, вторые соединительные элементы 15, верхняя удерживающая часть 16, контрольное отверстие 17, слой 18, нижняя удерживающая часть 19, вторые направляющие 20, третьи боковины 21, шкивы 22, ремень 23, третий привод 24, третье основание 25, крепежные элементы 26, третий ползун 27, отгибы 28, выемка 29, первые ползуны 30, первое основание 31, третьи соединительные элементы 32, первая ось 33, загиб 34, первый привод 35, второе основание 36, вырезы 37, центральное отверстие 38, короткие стороны 39, второй подвижный элемент 40, расширения 41, нижние концы 42, боковые стенки 43, первые направляющие 44, вторые ползуны 45, вторые приводы 46, вторые боковины 47.In the figures, mainly in the order of increasing numbers, clockwise indicated: manipulator 1, building 2, magazine 3, items 4, control elements 5, niche for dispensing goods 6 (hereinafter referred to as niche 6), bottom 7, control unit 8, platform 9, the third guide 10, the third axis 11, bearings 12, the stand 13, the sides 14, the second connecting elements 15, the upper holding part 16, the control hole 17, the layer 18, the lower holding part 19, the second guides 20, the third sidewalls 21, pulleys 22, belt 23, third drive 24, third base 25, fasteners 26, third slider 27, bends 28, recess 29, first sliders 30, first base 31, third connecting elements 32, first axis 33, bend 34, first drive 35, second base 36, cutouts 37, center hole 38, short sides 39, second movable member 40, extensions 41, lower ends 42, side walls 43, first rails 44, second sliders 45, second drives 46, second sidewalls 47.

Торговый автомат состоит из магазина 3, манипулятора 1, блока управления 8, источника электроэнергии, устройства приема/выдачи денег, заключенных в корпус 2. Источник электроэнергии, устройство приема/выдачи денег, а также электрические соединения между элементами торгового автомата на фигурах не показаны.The vending machine consists of a store 3, a manipulator 1, a control unit 8, an electric power source, a money receiving / dispensing device enclosed in the housing 2. An electric power source, a money receiving / dispensing device, and also electrical connections between elements of the vending machine are not shown in the figures.

Корпус 2 (фиг.1) состоит из боковых стенок 43, дверцы, дна 7 и крышки. В данном случае он выполнен по форме в виде прямой правильной призмы с основанием в виде восьмиугольника, причем боковые стенки 43 ее боковыми гранями, дно 7 и крышка являются ее основаниями. Часть боковых стенок 43, дверца, крышка на фигурах не показаны.The housing 2 (figure 1) consists of side walls 43, a door, a bottom 7 and a cover. In this case, it is made in shape in the form of a straight regular prism with an octagon base, with side walls 43 being its side faces, bottom 7 and cover are its bases. Part of the side walls 43, the door, the lid are not shown in the figures.

Боковые стенки 43 расположены вертикально, между дном 7 и крышкой, в соединении с ними. Они имеют прямоугольную форму в плане, и в данном случае одинаковы по размерам.The side walls 43 are located vertically, between the bottom 7 and the cover, in connection with them. They have a rectangular shape in plan, and in this case are the same in size.

Здесь и далее под вертикальным понимается направление, параллельное вектору силы тяжести, под горизонтальным понимается направление, перпендикулярное вектору силы тяжести. Направление «сверху вниз» принимается совпадающим с направлением вектора силы тяжести. Расположение элементов торгового автомата «выше» или «ниже» понимается по отношению к горизонтальной поверхности, на которой может быть установлен торговый автомат. При этом рабочее положение торгового автомата Hereinafter, vertical refers to a direction parallel to the gravity vector, horizontal refers to a direction perpendicular to the gravity vector. The direction "from top to bottom" is taken to coincide with the direction of the vector of gravity. The location of the elements of the vending machine “above” or “below” is understood in relation to the horizontal surface on which the vending machine can be installed. At the same time, the working position of the vending machine

считается вертикальным (торговый автомат поставлен дном 7 на горизонтальную поверхность).considered vertical (the vending machine is placed bottom 7 on a horizontal surface).

По крайней мере, одна из боковых стенок 43 с внешней стороны (внешней стороной считается сторона, обращенная к покупателю) снабжена управляющими элементами 5 и нишей 6, информационной панелью, купюроприемником. Информационная панель и купюроприемник на фигурах не показаны.At least one of the side walls 43 from the outside (the side facing the buyer is considered to be the outside) is provided with control elements 5 and a niche 6, an information panel, and a bill acceptor. The information panel and bill acceptor are not shown in the figures.

Информационная панель расположена на уровне, обеспечивающем удобный просмотр ее покупателем. В данном случае информационная панель выполнена в виде электронного табло, которое обеспечивает отображение информация о наименовании товара, его цене и номере управляющего элемента 5, обеспечивающего получение товара. Информационная панель соединена электрическими цепями с управляющими элементами 5 и блоком управления 8.The dashboard is located at a level that provides convenient viewing by the buyer. In this case, the information panel is made in the form of an electronic board, which provides information on the name of the product, its price and the number of the control element 5, which ensures the receipt of the goods. The information panel is connected by electrical circuits to the control elements 5 and the control unit 8.

Купюроприемник расположен на одном уровне с информационной панелью, справа от нее (по отношению к наблюдателю, стоящему лицом к боковой стенке 43). В данном случае купюроприемник выполнен в виде горизонтальной щели. Купюроприемник соединен с устройством приема/выдачи денег с возможностью передачи в него денег.The bill acceptor is located at the same level with the information panel to the right of it (with respect to the observer, facing the side wall 43). In this case, the bill acceptor is made in the form of a horizontal slit. The bill acceptor is connected to a device for receiving / issuing money with the possibility of transferring money into it.

Управляющие элементы 5 расположены под информационной панелью, в данном случае выполнены в виде кнопок, расположенных двумя горизонтальными рядами. На управляющие элементы 5 нанесены порядковые номера. Управляющие элементы 5 соединены электрической цепью с блоком управления 8 и источником электроэнергии.The control elements 5 are located under the information panel, in this case, made in the form of buttons located in two horizontal rows. The control elements 5 are marked with serial numbers. The control elements 5 are connected by an electric circuit to the control unit 8 and a source of electricity.

Ниша 6 расположена под управляющими элементами 5, на уровне, обеспечивающем удобное получение из нее товара покупателем. В данном случае ниша 6 выполнена в виде сквозного, прямоугольного в плане отверстия в боковой стенке 43. Ниша 6 снабжена дополнительным бортиком (на фигурах не показан).Niche 6 is located under the control elements 5, at a level that ensures convenient receipt of goods from the buyer. In this case, the niche 6 is made in the form of a through hole, rectangular in plan, of the hole in the side wall 43. The niche 6 is equipped with an additional side (not shown in the figures).

Крышка присоединена боковым стенкам 43 поверх них с возможностью ее открывания/закрывания.The cover is attached to the side walls 43 on top of them with the possibility of its opening / closing.

В корпусе 2 имеется дверца, подвижно соединенная с одной из боковых стенок 43 с возможностью открывания/закрывания. В данном случае все элементы корпуса 2 выполнены из тонколистового металла и соединены между собой неподвижно (кроме дверцы) с помощью соответствующих крепежных элементов 26 (в других случаях элементы корпуса 2 могут быть выполнены из прочного пластика, из нескольких различных материалов, их соединение может осуществляться сваркой, склейкой и т.п.).In the housing 2 there is a door movably connected to one of the side walls 43 with the possibility of opening / closing. In this case, all the elements of the housing 2 are made of sheet metal and are interconnected motionlessly (except for the door) using the corresponding fasteners 26 (in other cases, the elements of the housing 2 can be made of durable plastic, of several different materials, their connection can be made by welding gluing, etc.).

Магазин 3 расположен вертикально вдоль боковых стенок 43 корпуса 2. В магазине 3 имеется проем, расположенный на уровне ниши 6, для обеспечения возможности доставки манипулятором 1 предметов к нише 6. В данном случае магазин 3 представляет собой установленные группами друг над другом держатели. Держатели расположены в один ряд вокруг геометрической оси корпуса 2, т.е. каждая из групп держателей части находится на одинаковом расстоянии от геометрической оси корпуса 2 и, в данном случае, на одинаковом угловом расстоянии друг от друга (на фиг.1 схематично показана одна из частей магазина 3). В данном случае магазин 3 имеет в основном форму цилиндрической трубы.The store 3 is located vertically along the side walls 43 of the housing 2. The store 3 has an opening located at the level of the niche 6, to ensure that the manipulator 1 can deliver the items to the niche 6. In this case, the store 3 is holders mounted in groups on top of each other. The holders are arranged in a row around the geometric axis of the housing 2, i.e. each of the groups of holders of the part is at the same distance from the geometric axis of the housing 2 and, in this case, at the same angular distance from each other (figure 1 schematically shows one of the parts of the store 3). In this case, the magazine 3 has a generally cylindrical pipe shape.

Блок управления 8 расположен на дне 7 торгового автомата, соединен электрическими цепями с источником электроэнергии, информационными панелями, управляющими элементами 5, первым 35, вторыми 46, третьим 24 приводами.The control unit 8 is located at the bottom 7 of the vending machine, is connected by electrical circuits to a source of electricity, information panels, control elements 5, the first 35, the second 46, the third 24 drives.

Устройство приема/выдачи денег представляет собой электронно-механическое устройство, обеспечивающее расчеты за товар с покупателем. Устройство приема/выдачи денег может включать в себя механический расчетный узел, сортировочное устройство, хранилище денег, механизм отсчета и выдачи сдачи. Устройство приема/выдачи денег соединено электрическими цепями с источником электроэнергии, блоком управления 8.The device for receiving / issuing money is an electronic-mechanical device that provides settlements for goods with the buyer. The device for receiving / issuing money may include a mechanical settlement unit, a sorting device, a money vault, a mechanism for counting and issuing change. The device for receiving / issuing money is connected by electrical circuits to a source of electricity, a control unit 8.

Источник электроэнергии расположен на одной из боковых стенок 43 торгового автомата. Источник электроэнергии может быть выполнен в виде электрического разъема, вилки, штепселя и т.п.The power source is located on one of the side walls 43 of the vending machine. The power source can be made in the form of an electrical connector, plug, plug, etc.

Манипулятор 1 расположен внутри корпуса 2 между крышкой и дном 7, во внутреннем пространстве, образованном диаметрально противоположными элементами магазина 3. Манипулятор 1 установлен с возможностью перемещения товара из магазина 3 в нишу 6. Манипулятор 1 установлен с возможностью перемещения относительно магазина 3 по дополнительной координате, которая может быть линейной или угловой. В данном случае манипулятор 1 установлен третьим основанием 25 на платформе 9 в форме диска, имеющей возможность вращаться вместе с манипулятором 1 относительно своей оси. Платформа 9 расположена горизонтально вблизи дна 7, ее ось совпадает с вертикальной геометрической осью корпуса 2. Платформа 9 соединена с дополнительным приводом, установленным под ней на дне 7 корпуса 2. Платформа 9 снабжена фиксирующим механизмом, установленным на нижней стороне платформы 9 над дном 7. Фиксирующий механизм может быть выполнен в виде шагового двигателя или в виде электромотора с электромагнитным тормозом. Дополнительный привод и фиксирующий механизм на фигурах не показаны.The manipulator 1 is located inside the housing 2 between the cover and the bottom 7, in the inner space formed by the diametrically opposite elements of the store 3. The manipulator 1 is installed with the ability to move goods from the store 3 into a niche 6. The manipulator 1 is installed with the ability to move relative to the store 3 in an additional coordinate, which can be linear or angular. In this case, the manipulator 1 is mounted by the third base 25 on the disk-shaped platform 9, which is able to rotate with the manipulator 1 about its axis. The platform 9 is located horizontally near the bottom 7, its axis coincides with the vertical geometric axis of the housing 2. The platform 9 is connected to an additional drive installed below it on the bottom 7 of the housing 2. The platform 9 is equipped with a locking mechanism mounted on the lower side of the platform 9 above the bottom 7. The locking mechanism can be made in the form of a stepper motor or in the form of an electric motor with an electromagnetic brake. An additional drive and a locking mechanism are not shown in the figures.

Манипулятор 1 состоит из захвата и трех механизмов (первого, второго и третьего), обеспечивающих перемещение захвата по трем координатам.The manipulator 1 consists of a gripper and three mechanisms (first, second and third) that provide gripper movement in three coordinates.

Захват состоит из верхней 16 и нижней 19 удерживающих частей. Захват соединен с первым механизмом.The grip consists of the upper 16 and lower 19 holding parts. The capture is connected to the first mechanism.

Первый механизм, обеспечивающий перемещение нижней удерживающей части 19 захвата в вертикальном направлении вверх-вниз (к верхней удерживающей части 16 и обратно), состоит из первого привода 35, первого основания 31, первой оси 33, первого подвижного элемента, первых ползунов 30, первых направляющих 44.The first mechanism for moving the lower holding part 19 of the grip in the vertical direction up and down (to the upper holding part 16 and vice versa) consists of a first drive 35, a first base 31, a first axis 33, a first movable element, first sliders 30, first guides 44.

Второй механизм, обеспечивающий перемещение захвата в горизонтальном направлении вперед-назад (в радиальном направлении по отношению к геометрической оси корпуса 2), состоит из второго привода 46, второго основания 36, второго подвижного элемента 40, вторых ползунов 45, вторых направляющих 20, вторых боковин 47.The second mechanism for moving the gripper in the horizontal direction back and forth (in the radial direction with respect to the geometric axis of the housing 2) consists of a second drive 46, a second base 36, a second movable element 40, second sliders 45, second guides 20, second sidewalls 47.

Третий механизм, обеспечивающий перемещение захвата вверх-вниз в вертикальном направлении (вдоль геометрической оси корпуса 2), состоит из третьего привода 24, третьего основания 25, стойки 13, третьей оси 11, третьей направляющей 10, третьего ползуна 27, шкивов 22, ремня 23, подшипников 12.The third mechanism for moving the gripper up and down in the vertical direction (along the geometric axis of the housing 2) consists of a third drive 24, third base 25, stand 13, third axis 11, third guide 10, third slider 27, pulleys 22, belt 23 bearings 12.

Первый 35, второй 46 и третий 24 приводы могут быть выполнены в виде шаговых двигателей.The first 35, second 46 and third 24 drives can be made in the form of stepper motors.

Дополнительно манипулятор 1 может быть снабжен датчиками контроля наличия/отсутствия предмета в захвате, контроля положения захвата по трем координатам (указанные датчики на фигурах не показаны). Эти датчики соединены электрическими цепями с блоком управления 8 и источником электроэнергии.Additionally, the manipulator 1 can be equipped with sensors for monitoring the presence / absence of an object in the capture, monitoring the position of the capture in three coordinates (these sensors are not shown in the figures). These sensors are connected by electrical circuits to the control unit 8 and a source of electricity.

В захвате верхней удерживающей часть 16 и нижняя удерживающая часть 19, установлены с возможностью зажатия между ними предмета, вынимания предмета из магазина 3 и освобождения предмета при нахождении захвата в нише.In the grip, the upper holding part 16 and the lower holding part 19 are installed with the possibility of gripping the object between them, removing the object from the store 3 and releasing the object when the grip is in a niche.

Верхняя удерживающая часть 16 имеет вид пластины сложной геометрической формы. Верхняя удерживающая часть 16 расположена в основном горизонтально, имеет в основном прямоугольную форму. Верхняя удерживающая часть 16 присоединена неподвижно к первому основанию 31 одним из известных способов, в данном случае при помощи соответствующих крепежных элементов 26, например, винтов (первое основание 31 показано на фигурах частично). В частности, верхняя удерживающая часть 16 и первое основание 31 могут быть выполнены заодно.The upper holding part 16 has the form of a plate of complex geometric shape. The upper holding part 16 is located mainly horizontally, has a mostly rectangular shape. The upper holding portion 16 is fixedly attached to the first base 31 by one of the known methods, in this case using the corresponding fastening elements 26, for example, screws (the first base 31 is partially shown in the figures). In particular, the upper holding portion 16 and the first base 31 may be integral.

В центре верхней удерживающей части 16 имеется сквозное круглое контрольное отверстие 17. Диаметр контрольного отверстия 17 выбирается достаточным In the center of the upper holding part 16 there is a through circular inspection hole 17. The diameter of the inspection hole 17 is selected sufficient

для обеспечения контроля наличия/отсутствия предмета в захвате и считывания информации с предмета. В верхней удерживающей части 16 имеются соответствующие отверстия, в которые пропущены вертикально первые направляющие 44 (в данном случае их две) и первая ось 33, они закреплены сверху соответствующими крепежными элементами 26. Нижние концы 42 верхней удерживающей части 16 расположены в горизонтальной плоскости, в них имеются соответствующие отверстия (на фигурах не показаны), в которые пропущены первые направляющие 44, закрепленные снизу соответствующими крепежными элементами 26.to provide control of the presence / absence of an object in the capture and reading information from the object. In the upper holding part 16 there are corresponding holes in which the first guides 44 (in this case there are two) and the first axis 33 are vertically passed, they are fixed from above by corresponding fastening elements 26. The lower ends 42 of the upper holding part 16 are located in a horizontal plane, in them there are corresponding holes (not shown in the figures) into which the first guides 44 are passed, fixed from below by corresponding fasteners 26.

Нижняя удерживающая часть 19 имеет вид Г-образно согнутой пластины. Нижняя удерживающая часть 19 имеет в плане в основном прямоугольную форму, расположена горизонтально под верхней удерживающей частью 16. Нижняя удерживающая часть 19 присоединена неподвижно к первым ползунам 30 одним из известных способов, в данном случае при помощи соответствующих крепежных элементов 26 (винтов). Край нижней удерживающей части 19, наиболее удаленный от первого основания 31, выполнен с неглубокой дугообразной выемкой 29.The lower holding portion 19 is in the form of an L-shaped bent plate. The lower holding part 19 has a substantially rectangular shape in plan, located horizontally below the upper holding part 16. The lower holding part 19 is fixedly attached to the first sliders 30 by one of the known methods, in this case using the corresponding fastening elements 26 (screws). The edge of the lower holding part 19, the most remote from the first base 31, is made with a shallow arcuate recess 29.

Горизонтальные поверхности верхней 16 и нижней 19 удерживающих частей, обращенные друг к другу, снабжены слоем 18, выполненным из материала с высоким коэффициентом трения. В данном случае в качестве слоя 18 на них нанесено резиновое покрытие. Слой 18 покрывает указанные стороны верхней 16 и нижней 19 удерживающих частей частично (в других случаях слой 18 может покрывать их полностью).The horizontal surfaces of the upper 16 and lower 19 of the holding parts facing each other are provided with a layer 18 made of a material with a high coefficient of friction. In this case, as a layer 18, a rubber coating is applied to them. Layer 18 covers these sides of the upper 16 and lower 19 of the holding parts partially (in other cases, layer 18 may cover them completely).

Верхняя 16 и нижняя 19 удерживающие части могут быть выполнены как в виде пластин различной формы, так и в виде конструкции из стержней различного сечения (круглого, треугольного, прямоугольного и т.п.), расположенных в горизонтальной плоскости. Например, верхняя 16 и нижняя 19 удерживающие части могут быть выполнены идентично, каждая из двух параллельных стержней круглого сечения, или, как вариант, верхняя удерживающая часть 16 может быть выполнена в виде двух идентичных стержней, располагающихся параллельно друг другу в горизонтальной плоскости, а нижняя удерживающая часть 19 - в виде одного стержня, располагающегося параллельно двум указанным выше стержням, в другой горизонтальной плоскости.The upper 16 and lower 19 holding parts can be made in the form of plates of various shapes, or in the form of a structure of rods of various sections (round, triangular, rectangular, etc.) located in a horizontal plane. For example, the upper 16 and lower 19 holding parts can be identical, each of two parallel rods of circular cross section, or, alternatively, the upper holding part 16 can be made in the form of two identical rods parallel to each other in the horizontal plane, and the lower the holding part 19 is in the form of one rod, parallel to the two above-mentioned rods, in another horizontal plane.

В первом механизме первый привод 35 присоединен снизу к первому основанию 31. Первый привод 35 снабжен вертикально расположенной первой осью 33, выходящей из первого привода 35 вверх. Первый подвижный элемент закреплен в первом основании 31 и на нижней удерживающей части 19, через него пропущена первая ось 33 с возможностью вращения и обеспечения его вертикального перемещения вместе с In the first mechanism, the first drive 35 is connected from below to the first base 31. The first drive 35 is provided with a vertically arranged first axis 33 extending upward from the first drive 35. The first movable element is fixed in the first base 31 and on the lower holding part 19, the first axis 33 is passed through it with the possibility of rotation and ensuring its vertical movement together with

нижней удерживающей частью 19 (первый подвижный элемент на фигурах не показан). Первая ось 33 в данном случае выполнена в виде резьбового стержня круглого сечения.the lower holding part 19 (the first movable element is not shown in the figures). The first axis 33 in this case is made in the form of a threaded rod of circular cross section.

Первые ползуны 30 выполнены в данном случае в виде одной детали, имеющей в плане П-образную форму. Они расположены между верхней удерживающей частью 16 и нижними концами 42 удерживающей части 16. В каждом из первых ползунов 30 имеются соответствующие отверстия (на фигурах не показаны). В каждое из них пропущена первая направляющая 44 таким образом, что первые ползуны 30 с нижней удерживающей частью 19 имеют возможность перемещаться по первым направляющим 44 вверх-вниз.The first sliders 30 are made in this case in the form of a single part having a U-shape in plan. They are located between the upper holding part 16 and the lower ends 42 of the holding part 16. Each of the first sliders 30 has corresponding openings (not shown in the figures). The first guide 44 is passed into each of them in such a way that the first sliders 30 with the lower holding part 19 are able to move along the first guides 44 up and down.

Первые направляющие 44 расположены вертикально. В данном случае они выполнены в виде стержней круглого сечения.The first rails 44 are arranged vertically. In this case, they are made in the form of rods of circular cross section.

Во втором механизме второе основание 36 расположено в горизонтальной плоскости под первым основанием 31. Второе основание 36 выполнено в виде симметричной пластины с круглым центральным отверстием 38 и двумя идентичными вырезами 37 прямоугольной формы в плане. Ось центрального отверстия 38 совпадает с геометрической осью корпуса 2. Вырезы 37 расположены по одному у коротких сторон 39 второго основания 36.In the second mechanism, the second base 36 is located in a horizontal plane under the first base 31. The second base 36 is made in the form of a symmetrical plate with a round central hole 38 and two identical rectangular cutouts 37 in plan view. The axis of the Central hole 38 coincides with the geometric axis of the housing 2. Cutouts 37 are located one at a time on the short sides 39 of the second base 36.

Ко второму основанию 36 сверху присоединен второй подвижный элемент 40 при помощи соответствующих крепежных элементов 26.A second movable element 40 is attached to the second base 36 from above by means of corresponding fastening elements 26.

Ко второму основанию 36 присоединены две третьи боковины 21 таким образом, что к каждой из коротких сторон 39 второго основания 36 вертикально присоединена третья боковина 21 с помощью третьего соединительного элемента 32. При этом первое основание 31, первый привод 35 с первой осью 33 находятся между третьими боковинами 21. В данном случае третьи боковины 21 выполнены в виде пластин сложной геометрической формы, являющихся зеркальным отображением друг друга. Каждая из третьих боковин 21 выполнена с отгибом 28 по верхнему краю. Отгибы 28 выполнены в горизонтальной плоскости, в стороны от центральной геометрической оси корпуса 2.Two third sidewalls 21 are connected to the second base 36 in such a way that a third sidewall 21 is vertically connected to each of the short sides 39 of the second base 36 using the third connecting member 32. The first base 31, the first drive 35 with the first axis 33 are between the third sidewalls 21. In this case, the third sidewalls 21 are made in the form of plates of complex geometric shapes, which are a mirror image of each other. Each of the third sidewalls 21 is made with a limb 28 along the upper edge. Bends 28 are made in the horizontal plane, to the sides of the central geometric axis of the housing 2.

К каждой из третьих боковин 21, к их сторонам, обращенным друг от друга наружу, присоединены по две вторые направляющие 20. В данном случае вторые направляющие 20 выполнены в виде продолговатых брусков прямоугольного сечения, они расположены горизонтально. Вторые направляющие 20 закреплены на третьих боковинах 21 неподвижно с помощью соответствующих крепежных элементов 26, пропущенных насквозь через соответствующие отверстия в третьих боковинах 21.Two second guides 20 are connected to each of the third sidewalls 21, to their sides facing outward from each other 20. In this case, the second guides 20 are made in the form of oblong square-shaped bars, they are arranged horizontally. The second guides 20 are fixed on the third sidewalls 21 motionless with the help of the corresponding fasteners 26, passed through through the corresponding holes in the third sidewalls 21.

Вторые боковины 47 расположены по обе стороны от третьих боковин 21 со вторыми направляющими 20 и ориентированы параллельно третьим боковинам 21. Вторые боковины 47 соединены между собой и присоединены к первому основанию 31 при помощи вторых соединительных элементов 15. В данном случае вторые соединительные элементы 15 присоединены у вертикальных краев вторых боковин 47, ближайших к захвату.The second sidewalls 47 are located on both sides of the third sidewalls 21 with the second rails 20 and are oriented parallel to the third sidewalls 21. The second sidewalls 47 are interconnected and connected to the first base 31 by means of the second connecting elements 15. In this case, the second connecting elements 15 are connected to vertical edges of the second sidewalls 47 closest to the capture.

В данном случае вторые боковины 47 выполнены в виде пластин сложной геометрической формы, являющихся зеркальным отображением друг друга. Каждая из вторых боковин 47 выполнена с загибом 34 по нижнему краю. Загибы 34 выполнены в горизонтальной плоскости, навстречу друг другу, имеют расширения 41 в месте, наиболее удаленном от захвата. Загибы 34 расположены под нижними краями третьих боковин 21, на небольшом расстоянии от них.In this case, the second sidewall 47 is made in the form of plates of complex geometric shape, which are a mirror image of each other. Each of the second side walls 47 is made with a bend 34 on the lower edge. The bends 34 are made in the horizontal plane, towards each other, have extensions 41 in the place farthest from the capture. The bends 34 are located under the lower edges of the third sidewalls 21, at a small distance from them.

На вторых боковинах 47 установлены вторые ползуны 45 при помощи соответствующих крепежных элементов 26. Они присоединены к сторонам вторых боковин 47, обращенным к третьим боковинам 21. Вторые ползуны 45 расположены в данном случае у краев вторых боковин 47, наиболее удаленных от захвата. Вторые ползуны 45 являются ответными частями вторых направляющих 20 и установлены на вторых направляющих 20 с возможностью поступательного перемещения по ним. В данном случае на каждой из второй боковин 47 установлено по два идентичных вторых ползуна 45.On the second sidewalls 47, second sliders 45 are installed by means of corresponding fastening elements 26. They are attached to the sides of the second sidewalls 47 facing the third sidewalls 21. The second sliders 45 are located in this case at the edges of the second sidewalls 47 farthest from the grip. The second sliders 45 are counterparts of the second rails 20 and are mounted on the second rails 20 with the possibility of translational movement along them. In this case, two identical second sliders 45 are installed on each of the second sidewalls 47.

Вторые приводы 46 установлены на расширениях 41 загибов 34 сверху так, что каждый из них располагается в промежутке между соответствующей третьей 21 и второй 47 боковинами. В данном случае имеется два одинаковых, симметрично установленных вторых привода 46. Вторые приводы 46 установлены с возможностью поступательного перемещения вторых ползунов 45 на вторых боковинах 47 вместе с первым основанием 31 и всеми закрепленными на нем элементами.The second drives 46 are mounted on the extensions 41 of the bends 34 from above so that each of them is located in the gap between the corresponding third 21 and second 47 sidewalls. In this case, there are two identical, symmetrically mounted second drives 46. The second drives 46 are mounted with the possibility of translational movement of the second sliders 45 on the second sidewalls 47 together with the first base 31 and all the elements fixed to it.

В третьем механизме третье основание 25 расположено горизонтально, прикреплено сверху к платформе 9. На третьем основании 25 сверху установлены и закреплены с помощью соответствующих крепежных элементов 26: на одном конце - третий привод 24, на другом конце вертикально закреплена стойка 13. Стойка 13 имеет в плане П-образный профиль, открытый в направлении от третьего привода 24. Боковые стороны 14 стойки 13 расположены в плоскостях, параллельных третьим боковинам 21. Боковые стороны 14 стойки 13 пропущены в вырезы 37 второго основания 36.In the third mechanism, the third base 25 is horizontally mounted on top of the platform 9. On the third base 25 are mounted on top and fastened with appropriate fasteners 26: a third drive 24 is at one end, a stand 13 is vertically fixed at the other end. The stand 13 has plan U-shaped profile, open in the direction from the third drive 24. The sides 14 of the rack 13 are located in planes parallel to the third sidewalls 21. The sides 14 of the rack 13 are passed into the cutouts 37 of the second base 36.

Третья ось 11 расположена вертикально в стойке 13, ее расположение совпадает с положением геометрической оси корпуса 2. Третья ось 11 пропущена через The third axis 11 is located vertically in the rack 13, its location coincides with the position of the geometric axis of the housing 2. The third axis 11 is passed through

центральное отверстие 38 второго основания 36 и через второй подвижный элемент 40 с возможностью ее вращения.the Central hole 38 of the second base 36 and through the second movable element 40 with the possibility of rotation.

Третья ось 11 закреплена в подшипниках 12, установленных вверху и внизу стойки 13. В данном случае третья ось 11 выполнена в виде металлического стержня круглого сечения. Третий привод 24 и третья ось 11 снабжены шкивами 22, соединенными между собой ремнем с обеспечением передачи вращательного движения от третьего привода 24 к третьей оси 11.The third axis 11 is fixed in bearings 12 mounted at the top and bottom of the rack 13. In this case, the third axis 11 is made in the form of a metal rod of circular cross section. The third drive 24 and the third axis 11 are equipped with pulleys 22 connected to each other by a belt to ensure the transmission of rotational motion from the third drive 24 to the third axis 11.

Со стороны, обращенной к третьему приводу 24, к стойке 13 вертикально присоединена третья направляющая 10. В данном случае третья направляющая 10 выполнена в виде продолговатого бруска прямоугольного сечения.From the side facing the third drive 24, the third guide 10 is vertically connected to the stand 13. In this case, the third guide 10 is made in the form of an elongated bar of rectangular cross section.

На третьей направляющей 10 установлен третий ползун 27, являющийся ее ответной частью. К третьему ползуну 27 присоединено второе основание 36, в данном случае с помощью промежуточных элементов (на фигурах не показаны). При этом третий привод 24 установлен с возможностью перемещения третьего ползуна 27 посредством перемещения второго основания 36.On the third guide 10, a third slider 27 is installed, which is its reciprocal part. A second base 36 is attached to the third slider 27, in this case using intermediate elements (not shown in the figures). In this case, the third drive 24 is mounted to move the third slider 27 by moving the second base 36.

Для улучшения восприятия чертежей часть идентичных обозначений на фигурах не проставлена.To improve the perception of the drawings, some of the identical symbols in the figures are not affixed.

Работа устройства, иллюстрирующего частный случай реализации полезной моделиOperation of a device illustrating a particular case of a utility model implementation

Работает устройство следующим образом (далее в качестве примера показана работа торгового автомата по продаже CD и DVD дисков).The device operates as follows (hereinafter, as an example, the operation of a vending machine selling CDs and DVDs is shown).

Торговый автомат ставится на предназначенное для него место (например, в зале торгового предприятия, кафе т.д.). Открываются дверца и крышка торгового автомата. Производятся пуско-наладочные работы. При этом первый и второй механизмы манипулятора 1 находятся в крайнем нижнем положении, захват находится в положении, максимально близком к третьей оси 11, верхняя 16 и нижняя 19 удерживающие части захвата разомкнуты (захват открыт). Величина зазора между нижней 19 и верхней 16 удерживающими частями выбрана так, чтобы верхняя 16 и нижняя 19 удерживающие части могли войти в промежутки между предметами 4, размещенными в магазине 3.The vending machine is put in its intended place (for example, in the hall of a trading company, cafe, etc.). The door and lid of the vending machine open. Commissioning work is being carried out. In this case, the first and second mechanisms of the manipulator 1 are in the lowest position, the grip is in a position as close as possible to the third axis 11, the upper 16 and lower 19 holding parts of the grip are open (the grip is open). The amount of clearance between the lower 19 and upper 16 holding parts is selected so that the upper 16 and lower 19 holding parts can enter the gaps between objects 4 placed in the store 3.

Вначале магазин 3 торгового автомата заполняется предназначенным для продажи товаром, в устройство приема/выдачи денег закладываются деньги для выдачи сдачи.First, the store 3 of the vending machine is filled with goods intended for sale, money is deposited in the money receiving / dispensing device for issuing the change.

В данном случае предметами 4, предназначенными для продажи, являются тонкие прямоугольные коробки с вложенными в них CD и DVD дисками. Предварительно производится заполнение магазина 3 товаром.In this case, items 4 for sale are thin rectangular boxes with CDs and DVDs embedded in them. Pre-filling the store 3 goods.

После этого торговый автомат подключается к внешним устройствам (электросети), проверяются электрические соединения, работоспособность всех элементов торгового автомата. В память блока управления 8 заносится информация о месторасположении тех или иных видов товара (например, названия CD и DVD диска, соответствующая цена, координаты места, где он находится, порядковый номер в списке на информационном панели). На табло информационной панели формируется список с информацией о товаре (порядковый номер, название CD и DVD диска, цена). Закрываются крышка и дверца. Торговый автомат готов к работе.After that, the vending machine is connected to external devices (mains), the electrical connections are checked, the performance of all elements of the vending machine. The memory of the control unit 8 contains information about the location of certain types of goods (for example, the name of the CD and DVD disc, the corresponding price, the coordinates of the place where it is located, the serial number in the list on the information panel). A list with information about the product (serial number, name of the CD and DVD disc, price) is formed on the panel of the information panel. The lid and door close. The vending machine is ready to go.

Покупатель подходит к одной из боковых стенок 43, выбирает по информационной панели нужный товар, заказывает этот товар нажатием управляющего элемента 5 (кнопки) с соответствующим номером, кладет деньги в купюроприемник.The buyer approaches one of the side walls 43, selects the desired product from the information panel, orders this product by pressing the control element 5 (buttons) with the corresponding number, puts the money into the bill acceptor.

Деньги перемещаются в устройство приема/выдачи денег, где происходит проверка денег на подлинность, их подсчет, деньги переправляются в сортировочное устройство, где раскладываются по номиналу и затем отправляются в соответствующие ячейки хранилища. Блок управления 8 осуществляет подсчет денег.Money is transferred to a money receiving / issuing device, where money is checked for authenticity, their calculation, money is sent to a sorting device, where it is laid out at face value and then sent to the appropriate storage cells. The control unit 8 performs the calculation of money.

В блок управления 8 поступают сигналы от устройства приема/выдачи денег о получении оплаты за товар и сигнала от управляющего элемента 5 о виде выбранного товара. Блок управления 8 устанавливает координаты заказанного товара и подает команды на включение дополнительного привода платформы 9 и соответствующих приводов манипулятора 1 в нужной последовательности в зависимости от местонахождения предмета 4.The control unit 8 receives signals from the device receiving / issuing money about receiving payment for the goods and a signal from the control element 5 about the type of selected goods. The control unit 8 sets the coordinates of the ordered goods and gives the command to turn on the additional drive of the platform 9 and the corresponding drives of the manipulator 1 in the desired sequence depending on the location of the object 4.

Сначала включается дополнительный привод платформы 9 и поворачивает платформу 9 вместе с манипулятором 1 на необходимую угловую величину так, что захват располагается напротив того сектора магазина 3, где находится предмет 4. Дополнительный привод платформы 9 выключается, положение платформы 9 относительно дна 7 фиксируется при помощи фиксирующего механизма.First, the additional drive of the platform 9 is turned on and rotates the platform 9 together with the manipulator 1 by the required angular value so that the grip is located opposite the sector of the store 3 where the object 4 is located. The additional drive of the platform 9 is turned off, the position of the platform 9 relative to the bottom 7 is fixed using a locking mechanism.

Затем по сигналам от блока управления 8 осуществляется следующий порядок включения/выключения соответствующих приводов манипулятора 1. Вначале включается третий привод 24, от него вращение через шкивы 22 и ремень 23 передается третьей оси 11. Третья ось 11 вращается, второе основание 36 со вторым подвижным элементом 40 перемещаются по третьей оси 11 вверх, при этом вырезы 37 второго основания 36, проходящие в боковых сторонах 14 стойки 13, не допускают вращения Then, according to the signals from the control unit 8, the following order of turning on / off the corresponding drives of the manipulator 1 is carried out. First, the third drive 24 is turned on, from which the rotation through the pulleys 22 and the belt 23 is transmitted to the third axis 11. The third axis 11 rotates, the second base 36 with the second movable element 40 move upward along the third axis 11, while the cutouts 37 of the second base 36 extending in the sides 14 of the strut 13 do not allow rotation

второго основания 36. Третий ползун 27 по третьей направляющей 10, это соединение обеспечивает поступательное движение вниз-вверх первого и второго механизмов и захвата, которые перемещаются по высоте до уровня, где находится предмет 4. Затем третий привод 24 выключается.the second base 36. The third slider 27 along the third guide 10, this connection provides translational movement up and down of the first and second mechanisms and grippers, which move in height to the level where object 4 is located. Then the third drive 24 is turned off.

Включаются вторые приводы 46, которые приводят в поступательное движение вторые боковины 47 вместе с первым основанием 31 и закрепленными на нем захватом. В частности, вращательное движение от каждого из вторых приводов 46 может передаваться, на полоз второй боковины 47 при помощи ролика, который закреплен на оси второго привода 46 (полозы, ролики и оси вторых приводов 46 на фигурах не показаны). Вторые ползуны 45 передвигаются по вторым направляющим 20, при этом вторые боковины 47 в соединении с захватом и первым механизмом выдвигаются по направлению к предмету 4. Передвижение продолжается до тех пор, пока верхняя 16 и нижняя 19 удерживающие части раскрытого захвата не окажутся полностью над и под предметом 4 соответственно. После этого вторые приводы 46 останавливаются.The second actuators 46 are turned on, which translate the second sidewalls 47 together with the first base 31 and a grip fixed thereto. In particular, the rotational movement from each of the second drives 46 can be transmitted to the skid of the second sidewall 47 by means of a roller that is fixed to the axis of the second drive 46 (the skids, rollers and axes of the second drives 46 are not shown in the figures). The second sliders 45 move along the second guides 20, while the second sidewalls 47, in conjunction with the grip and the first mechanism, extend towards the object 4. The movement continues until the upper 16 and lower 19 holding parts of the open grip are completely above and below subject 4 respectively. After this, the second drives 46 are stopped.

Включается первый привод 35. Первая ось 33 вращается, первый подвижный элемент смещается по первой оси 33 вверх. Вместе с ним смещаются вверх первые ползуны 30 по первым направляющим 44 и нижняя удерживающая часть 19. Нижняя удерживающая часть 19 поднимается вверх до соприкосновения с предметом 4 и его зажатия между верхней 16 и нижней 19 удерживающими частями. Слой 18, нанесенный на верхнюю 16 и нижнюю 19 удерживающие части, удерживает предмет 4 от выскальзывания и/или выпадения из захвата. Через контрольное отверстие 17 в верхней удерживающей части 16 с помощью датчика контроля наличия/отсутствия предмета в захвате может производиться контроль наличия и правильного положения предмета 4 в захвате и считывание данных о предмете 4 (например, штрих-кода) для подтверждения правильного выбора предмета 4 из магазина 3. После того, как предмет 4 будет зажат в захвате с заранее установленным усилием, первый привод 35 останавливается.The first drive 35 is turned on. The first axis 33 rotates, the first movable element is displaced upward along the first axis 33. Together with it, the first sliders 30 are moved upward along the first guides 44 and the lower holding part 19. The lower holding part 19 rises up to touch the object 4 and clamp it between the upper 16 and lower 19 holding parts. A layer 18 deposited on the upper 16 and lower 19 holding parts, keeps the object 4 from slipping and / or falling out of the grip. Through the control hole 17 in the upper holding part 16, using the sensor for monitoring the presence / absence of an object in the grip, the presence and correct position of the object 4 in the grip can be checked and data on the object 4 (for example, a bar code) can be read out to confirm the correct choice of the object 4 from magazine 3. After the object 4 is clamped in the grip with a predetermined force, the first drive 35 stops.

Снова включаются вторые приводы 46, с их помощью вторые боковины 47 с первым механизмом и захватом с зажатым в нем предметом 4 сдвигаются в направлении от магазина 3. Предмет 4 полностью вынимается из держателя магазина 3, и захват с предметом 4 возвращается в исходное положение рядом с третьей осью 11. Вторые приводы 46 выключаются.Again, the second drives 46 are turned on, with their help the second sidewalls 47 with the first mechanism and the gripper with the object 4 clamped in it are shifted away from the magazine 3. The object 4 is completely removed from the magazine holder 3, and the gripper with the object 4 is returned to its original position next to third axis 11. The second drives 46 are turned off.

Фиксирующий механизм освобождает платформу 9, включается дополнительный привод платформы 9. Он поворачивает платформу 9 с манипулятором 1 и с предметом 4 к боковой стенке 43, в которой находится ниша 6. При достижении The locking mechanism frees the platform 9, the additional drive of the platform 9 is turned on. It rotates the platform 9 with the manipulator 1 and with the object 4 to the side wall 43, in which the niche 6 is located. Upon reaching

этого положения дополнительный привод платформы 9 выключается, фиксирующий механизм фиксирует платформу 9.of this position, the additional drive of the platform 9 is turned off, the locking mechanism fixes the platform 9.

Если захват с предметом 4 и ниша 6 находятся на разном уровне, то включается третий привод 24. С его помощью, как было описано выше, второе основание 36 со вторым подвижным элементом 40 перемещаются по третьей оси 11 в вертикальном направлении. Первый и второй механизм и захват с предметом 4 перемещаются по высоте до уровня, где располагается ниша 6. Затем третий привод 24 выключается.If the capture with the object 4 and the niche 6 are at a different level, then the third drive 24 is turned on. With its help, as described above, the second base 36 with the second movable element 40 are moved along the third axis 11 in the vertical direction. The first and second mechanism and the gripper with the object 4 are moved in height to the level where the niche 6 is located. Then the third drive 24 is turned off.

После этого включаются вторые приводы 24, которые приводят в поступательное движение вторые боковины 47 вместе с первым основанием 31 и захватом с предметом 4, они выдвигаются в направлении к проему магазина 3 и нише 6. Передвижение продолжается до тех пор, пока захват с предметом 4 не пройдет через проем и полностью не окажется в нише 6. После этого вторые приводы 24 останавливаются.After that, the second drives 24 are turned on, which translate the second sidewalls 47 together with the first base 31 and the grip with the object 4, they extend towards the opening of the magazine 3 and the recess 6. The movement continues until the grip with the object 4 will pass through the opening and will not be completely in the niche 6. After this, the second drives 24 stop.

Включается первый привод 35, который продолжает работать до раскрытия захвата на необходимую величину. Нижняя удерживающая часть 19 смещается вниз, освобождая предмет 4. Первый привод 35 выключается. Предмет 4 выпадает в нишу 6, откуда его вынимает покупатель. Датчик контроля наличия/отсутствия предмета 4 в захвате фиксирует отсутствие предмета 4 в захвате. Когда предмет 4 полностью выходит из захвата, включаются вторые приводы 46, которые возвращают первый механизм с открытым захватом в исходное положение.The first drive 35 is turned on, which continues to operate until the grip is opened to the required size. The lower holding portion 19 slides down to free the item 4. The first drive 35 is turned off. Item 4 falls into niche 6, from where the buyer takes it out. The sensor for monitoring the presence / absence of object 4 in the grip detects the absence of object 4 in the grip. When the object 4 completely leaves the grip, the second actuators 46 are turned on, which return the first open grip mechanism to its original position.

Наличие в торговом автомате манипулятора 1 и первого, второго третьего механизмов его перемещения обеспечивает удобный и быстрый доступ к любому из предметов 4, находящихся в любом месте магазина 3 и доставку этого предмета 4 в нишу 6. Каждый из приводов (первый 35, второй 46, третий 24, дополнительный) обеспечивает точное перемещение манипулятора 1 по своей координате на необходимую величину. Таким образом, достигается повышенная надежность и быстродействие торгового автомата.The presence in the vending machine of the manipulator 1 and the first, second, third mechanisms of its movement provides convenient and quick access to any of the items 4 located anywhere in the store 3 and the delivery of this item 4 to the niche 6. Each of the drives (first 35, second 46, third 24, optional) provides accurate movement of the manipulator 1 in its coordinate by the required value. Thus, increased reliability and speed of the vending machine is achieved.

Выполнение полезной модели торгового автомата со всей совокупностью указанных признаков обеспечивает повышение быстродействия, надежности и эффективности использования внутреннего объема торгового автомата.The implementation of the utility model of the vending machine with the totality of these features provides an increase in speed, reliability and efficiency of using the internal volume of the vending machine.

Claims

A vending machine comprising a housing with a niche for dispensing goods, a magazine, control elements, a control unit, a manipulator with a first drive, the magazine, a control unit and a manipulator with a first drive located in the housing, and a control unit connected to the control elements and the first drive, the manipulator is installed with the ability to move goods from the store to a niche for the delivery of goods, characterized in that a platform is inserted into it, installed in the housing with the ability to move or rotate relative to the store, into the manipulator the upper and lower holding parts, the first, second, third bases, the first, second and third guides, the second and third drives, the first, second and third sliders, and the manipulator is fixed to the platform with a third base on which the third drive and the third guide are located, mounted vertically, a third slider is installed on the third rail, to which a second base is attached, a second rail, horizontal, is attached to the second base, a second crawler is mounted on the second rail n, to which the first base is attached, an upper holding part and a first rail mounted vertically are attached to the first base, on which a first slider is mounted with an attached lower holding part mounted to clamp an object between it and the upper holding part, the control unit being connected to second and third drives, and the first, second and third drives are placed with the ability to move them lower holding part, the second and third slide, respectively.