RU2823660C1 - Manipulator crane - Google Patents
Manipulator crane Download PDFInfo
- Publication number
- RU2823660C1 RU2823660C1 RU2024104974A RU2024104974A RU2823660C1 RU 2823660 C1 RU2823660 C1 RU 2823660C1 RU 2024104974 A RU2024104974 A RU 2024104974A RU 2024104974 A RU2024104974 A RU 2024104974A RU 2823660 C1 RU2823660 C1 RU 2823660C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- rod
- truss
- hinged
- base
- boom
- Prior art date
Links
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 4
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к подъемно - транспортным машинам для проведения погрузочно-разгрузочных и прочих работ, выполняемых мобильными подъемно-транспортными агрегатами с ограниченной грузоподъемностью.The invention relates to lifting and transport machines for loading and unloading and other work performed by mobile lifting and transport units with limited lifting capacity.
Известен кран-манипулятор, содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы и три гидроцилиндра, корпуса которых шарнирно закреплены на вершинах основания, а штоки всех трех гидроцилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом, при этом для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания, при этом вершина основания, противолежащая упомянутой стороне основания, снабжена горизонтальной балкой, параллельной этой стороне основания, гидроцилиндры поворота основания расположены параллельно друг другу, их штоки закреплены на вершинах основания, соединенных между собой верхней его стороной, при этом между горизонтальной балкой и наклонными сторонами основания расположены укосины, при этом упомянутая горизонтальная балка соединена с фермой, установленной на вертикальных стойках, охватывающих кабину и закрепленных на раме транспортного средства (RU Патент РФ №2207317, опубл. 2003).A manipulator crane is known, containing a base mounted on a vehicle that is rotatable in a vertical plane in the form of a flat triangular truss and three hydraulic cylinders, the bodies of which are hinged at the tops of the base, and the rods of all three hydraulic cylinders are connected to each other and to a load-handling member, in order to rotate the base two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the upward side of the base, while the top of the base, opposite to the mentioned side of the base, is equipped with a horizontal beam parallel to this side of the base, the hydraulic cylinders for turning the base are located parallel to each other, their rods are fixed on the tops of the base, connected to each other its upper side, while between the horizontal beam and the inclined sides of the base there are jibs, and the said horizontal beam is connected to a truss mounted on vertical posts covering the cabin and fixed to the frame of the vehicle (RU RF Patent No. 2207317, publ. 2003).
Известен кран-манипулятор, содержащий основание, выполненное в виде треугольной фермы, состоящей из двух силовых гидроцилиндров и жесткой траверсы, на которой шарнирно смонтированы стержни и силовые гидроцилиндры составляющие конструкцию стрелы с грузонесущим органом, при этом стержни составляющие конструкцию стрелы одними концами сходятся в месте крепления грузонесущего органа, а другими концами два стержня стрелы крепятся опорно-поворотными устройствами к жесткой траверсе основания и один стержень стрелы монтируется на передней верхней направляющей передней стойки четырехгранной фермы, все стержни конструкции стрелы закреплены без возможности регулирования по длине, при этом установленные два силовых гидроцилиндра расположены под углом у друг к другу, который зависит от размеров конструкции, при этом два силовых гидроцилиндра штоками сходятся в общем сферическом шарнире, который своими цапфами монтируется на передней верхней направляющей передней стойки четырехгранной фермы, при этом основание двух силовых гидроцилиндров крепится посредством опорно-поворотных устройств к жесткой траверсе основания, поворот стрелы с грузонесущим органом на определенный угол регулируется работой силовых гидроцилиндров и дополнительных параллельных друг другу силовых гидроцилиндров, при этом для большего поворота стрелы дополнительные параллельные силовые гидроцилиндры работают поочередно друг относительно друга, при этом подъем и опускание стрелы с грузонесущим органом регулируется синхронной работой дополнительных параллельных силовых гидроцилиндров, штоки которых с помощью цилиндрических шарниров крепятся к жесткой траверсе основания, а концами параллельные силовые гидроцилиндры монтируются на задней верхней направляющей задней стойки четырехгранной фермы, задние стойки четырехгранной фермы опираются жестко на парные стойки-укосины, выполненные с возможностью крепления на транспортном средстве (RU Патент №2725367, опубл. 2019).A known crane-manipulator contains a base made in the form of a triangular truss consisting of two power hydraulic cylinders and a rigid traverse on which the rods and power hydraulic cylinders that make up the structure of the boom with a load-carrying member are hingedly mounted, while the rods that make up the structure of the boom meet at one end at the point of attachment load-carrying body, and at the other ends, two boom rods are attached by rotating bearings to the rigid cross-beam of the base and one boom rod is mounted on the front upper guide of the front post of the tetrahedral farm, all rods of the boom structure are fixed without the possibility of adjustment in length, while the installed two power hydraulic cylinders are located at an angle to each other, which depends on the size of the structure, while the two power hydraulic cylinders with rods converge in a common spherical joint, which is mounted with its axles on the front upper guide of the front post of the tetrahedral farm, while the base of the two power hydraulic cylinders is secured by means of slewing bearings to the rigid traverse of the base, the rotation of the boom with the load-carrying body at a certain angle is regulated by the operation of power hydraulic cylinders and additional power hydraulic cylinders parallel to each other, while for greater rotation of the boom, additional parallel power hydraulic cylinders work alternately relative to each other, while raising and lowering the boom with the load-carrying body is regulated by the synchronous operation of additional parallel power hydraulic cylinders, the rods of which, using cylindrical hinges, are attached to a rigid cross-beam of the base, and the ends of the parallel power hydraulic cylinders are mounted on the rear upper guide of the rear post of the tetrahedral farm, the rear posts of the tetrahedral farm rest rigidly on paired jib posts, designed to mounting on a vehicle (RU Patent No. 2725367, publ. 2019).
Известен кран-манипулятор, содержащий основание, выполненное в виде четырехгранной фермы, на которой шарнирно смонтирована с возможностью поворота посредством двух силовых гидроцилиндров шарнирно-стержневая стрела с грузонесущим органом, выполненная в виде фермы, состоящей из треугольных шарнирно-стержневых соединений, при этом установленные два силовых гидроцилиндра шарнирно-стержневой стрелы расположены под углом а друг к другу, который зависит от размеров конструкции, при этом два силовых гидроцилиндра имеют общий сферический шарнир с цапфами, соединенными с соответствующими фермами стрелы, при этом шарнирно-стержневая стрела и ее силовые гидроцилиндры закреплены на основании посредством опорно-поворотных устройств, стержни всех треугольников конструкции стрелы закреплены без возможности регулирования по длине, поворот стрелы с грузонесущим органом на определенный угол регулируется работой силовых гидроцилиндров, подъем и опускание стрелы с грузонесущим органом регулируется двумя параллельными синхронными гидроцилиндрами, которые штоками крепятся к вершинам основания с помощью цилиндрических шарниров, а нижними концами монтируются в вершинах четырехгранной фермы, передние стойки и задние стойки четырехгранной фермы опираются жестко на парные стойки-упоры, выполненные с возможностью крепления на транспортном средстве (RU Патент №2722762, опубл. 2019).A known crane-manipulator contains a base made in the form of a tetrahedral truss, on which an articulated-rod boom with a load-carrying member is hingedly mounted with the possibility of rotation by means of two power hydraulic cylinders, made in the form of a truss consisting of triangular hinge-rod connections, with two installed The power hydraulic cylinders of the articulated-rod boom are located at an angle a to each other, which depends on the size of the structure, while the two power hydraulic cylinders have a common spherical hinge with axles connected to the corresponding boom trusses, while the articulated boom and its power hydraulic cylinders are fixed to base by means of rotating support devices, the rods of all triangles of the boom structure are fixed without the possibility of adjustment in length, the rotation of the boom with the load-carrying member at a certain angle is regulated by the operation of power hydraulic cylinders, the raising and lowering of the boom with the load-carrying member is regulated by two parallel synchronous hydraulic cylinders, which are attached to the tops by rods bases with the help of cylindrical hinges, and the lower ends are mounted in the vertices of the tetrahedral truss, the front racks and rear racks of the tetrahedral truss rest rigidly on paired support posts, designed to be mounted on a vehicle (RU Patent No. 2722762, publ. 2019).
Недостатками известных технических решений является недостаточное оптимальное распределение нагрузок и функциональных возможностей крана-манипулятора.The disadvantages of the known technical solutions are the insufficient optimal distribution of loads and functionality of the crane.
Техническая проблема - не обеспечиваются достаточное оптимальное распределение нагрузок и достаточные функциональные возможности крана-манипулятора.Technical problem - sufficient optimal load distribution and sufficient functionality of the crane are not provided.
Технический результат - обеспечение достаточного распределение нагрузок и достаточных функциональных возможностей крана-манипулятора.The technical result is to ensure sufficient load distribution and sufficient functionality of the loader crane.
Технический результат достигается краном-манипулятором, содержащий основание, выполненное в виде треугольной фермы, на котором шарнирно смонтирована с возможностью поворота шарнирно-стержневая стрела, выполненная в виде шарнирно-стержневых ферм, шарнирно-стержневые фермы, составляющие конструкцию стрелы имеют вид стержневых треугольников с плоскими фермами в поперечном направлении, при этом два силовых гидроцилиндра треугольной фермы основания шарнирно-стержневой стрелы образуют друг с другом угол ε, изменяемый в зависимости от размеров конструкции, а своими штоками упомянутые силовые гидроцилиндры сходятся в общем пространственном шарнире, который посредством цапф крепится на переднем верхнем брусе п-образной фермы, при этом своими основаниями упомянутые силовые гидроцилиндры крепятся посредством поворотных опор к жесткой поперечине основания треугольной фермы, при этом к этой же жесткой поперечине основания треугольной фермы шарнирно одним концом крепятся телескопические стержни, при этом телескопические стержни способны изменяться по длине на необходимое значение длины в процессе работы шарнирно-стержневой стрелы, при этом другим концом телескопические стержни посредством поворотных опор крепятся к заднему брусу п-образной фермы, при этом шарнирно-стержневая стрела выполнена в виде треугольных соединений из стержней и в основании двух треугольных соединений параллельно друг другу размещены два силовых гидроцилиндра, а сторонами этих треугольных соединений служат стержни и упомянутые ранее силовые гидроцилиндры треугольной фермы, при этом основания двух параллельных друг другу силовых гидроцилиндров закреплены в поворотных опорах, которые в свою очередь расположены на переднем верхнем брусе п-образной фермы, а штоки упомянутых двух параллельных друг другу силовых гидроцилиндров крепятся шарнирно к поперечине основания плоской фермы стрелы, при этом составляющие п-образную ферму брусья имеют утолщенные размеры, а опирается конструкция п-образной фермы на парные подпорки, которые в свою очередь жестко связаны с транспортным средством, при этом на верхней поперечине плоской фермы шарнирно-стержневой стрелы шарнирно крепится основание силового гидроцилиндра, при этом шток упомянутого силового гидроцилиндра шарнирно крепится в вершине рычага выполненного в форме жесткого стержневого треугольника, при этом основанием упомянутого рычага в форме жесткого стержневого треугольника является поперечина, которая так же является окончанием плоской фермы шарнирно-стержневой стрелы, при этом рычаг в форме жесткого стержневого треугольника через упомянутую поперечину связан с грузозахватным органом, при этом грузозахватный орган представляет собой захват вилочного типа, при этом упомянутый захват вилочного типа состоит из рамы и размещенных в ее основании лап, при этом оптимальное распределение нагрузок на стержни и плоские фермы стрелы достигается совместной работой телескопического стержня со всеми силовыми гидроцилиндрами, а так же расширяются функциональные возможности крана-манипулятора.The technical result is achieved by a crane-manipulator containing a base made in the form of a triangular truss, on which a hinged-rod boom made in the form of hinged-rod trusses is hingedly mounted with the possibility of rotation; the hinged-rod trusses that make up the structure of the boom have the form of rod triangles with flat trusses in the transverse direction, while the two power hydraulic cylinders of the triangular truss of the base of the hinged-rod boom form an angle ε with each other, varying depending on the size of the structure, and with their rods the mentioned power hydraulic cylinders converge in a common spatial hinge, which is mounted by means of axles on the front upper beam of a U-shaped truss, while with their bases the mentioned power hydraulic cylinders are attached by means of rotary supports to the rigid cross member of the base of the triangular truss, while telescopic rods are hingedly attached at one end to the same rigid cross member of the base of the triangular truss, and the telescopic rods are capable of changing in length by the required length value during the operation of the hinged-rod boom, while the other end of the telescopic rods is attached to the rear beam of the U-shaped truss by means of rotary supports, while the hinged-rod boom is made in the form of triangular connections from rods and at the base of two triangular connections parallel to each other two power hydraulic cylinders are placed on each other, and the sides of these triangular connections are the rods and the previously mentioned power hydraulic cylinders of the triangular truss, while the bases of two power hydraulic cylinders parallel to each other are fixed in rotary supports, which in turn are located on the front upper beam of the U-shaped truss, and the rods of the two parallel power hydraulic cylinders mentioned above are hingedly attached to the cross member of the base of the flat boom truss, while the beams that make up the U-shaped truss have thickened dimensions, and the structure of the U-shaped truss rests on paired supports, which in turn are rigidly connected to the vehicle, at the same time, on the upper cross member of the flat truss of the hinged-rod boom, the base of the power hydraulic cylinder is hingedly attached, while the rod of the said power hydraulic cylinder is hingedly attached to the top of the lever made in the form of a rigid rod triangle, while the base of the mentioned lever in the form of a rigid rod triangle is the crossbar, which is so is the end of the flat truss of the hinged-rod boom, while the lever in the shape of a rigid rod triangle is connected through the said cross member to the load-handling member, while the load-handling member is a fork-type grip, and the mentioned fork-type grip consists of a frame and placed at its base paws, while the optimal distribution of loads on the rods and flat trusses of the boom is achieved by the joint work of the telescopic rod with all power hydraulic cylinders, and the functionality of the manipulator crane is also expanded.
Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.
На фигуре 1 схематично представлен кран-манипулятор с возможностью установки его на транспортное средство, общий вид.Figure 1 schematically shows a crane with the ability to install it on a vehicle, general view.
На фигуре 2 изображен вид сверху.Figure 2 shows a top view.
Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения заключаются в следующем.Information confirming the possibility of implementing the claimed invention is as follows.
Кран-манипулятор, содержит основание 1, выполненное в виде треугольной фермы, на котором шарнирно смонтирована с возможностью поворота шарнирно-стержневая стрела 2, выполненная в виде шарнирно-стержневых ферм 3, 4, 5. Шарнирно-стержневые фермы 3, 4, 5, составляющие конструкцию стрелы 2 имеют вид стержневых треугольников с плоскими фермами в поперечном направлении. Два силовых гидроцилиндра 6, 7 треугольной фермы основания 1 шарнирно-стержневой стрелы 2 образуют друг с другом угол е, изменяемый в зависимости от размеров конструкции, а своими штоками 8,9 упомянутые силовые гидроцилиндры 6, 7 сходятся в общем пространственном шарнире 10, который посредством цапф крепится на переднем верхнем брусе 11 п-образной фермы 12. Своими основаниями упомянутые силовые гидроцилиндры 6, 7 крепятся посредством поворотных опор 13 к жесткой поперечине 14 основания 1 треугольной фермы. К этой же жесткой поперечине 14 основания 1 треугольной фермы шарнирно 16 одним концом крепятся телескопические стержни 15. Телескопические стержни 15 способны изменяться по длине на необходимое значение длины в процессе работы шарнирно-стержневой стрелы 2. Другим концом телескопические стержни 15 посредством поворотных опор 17 крепятся к заднему брусу 18 п-образной фермы 12. Шарнирно-стержневая стрела 2 выполнена в виде треугольных соединений 3, 4, 5 из стержней и в основании двух треугольных соединений 3 параллельно друг другу размещены два силовых гидроцилиндра 19, а двумя сторонами этих треугольных соединений служат стержни 20 и упомянутой ранее силовые гидроцилиндры 6, 7 треугольной фермы. Основание двух параллельных друг другу силовых гидроцилиндров 19 закреплены в поворотных опорах 21, которые в свою очередь расположены на переднем верхнем брусе 11 п-образной фермы 12, а штоки упомянутых двух параллельных друг другу силовых гидроцилиндров 19 крепятся шарнирно к поперечине 34 основания плоской фермы стрелы. Составляющие п-образную ферму 12 брусья имеют утолщенные размеры, а опирается конструкция п-образной фермы 12 на парные подпорки 23, которые в свою очередь жестко связаны с транспортным средством 24. На верхней поперечине 22 плоской фермы шарнирно-стержневой стрелы 2 шарнирно 25 крепится основание силового гидроцилиндра 26. Шток 27 упомянутого силового гидроцилиндра 26 шарнирно 28 крепится в вершине рычага 29 выполненного в форме жесткого стержневого треугольника. Основанием упомянутого рычага 29 в форме жесткого стержневого треугольника является поперечина 30, которая так же является окончанием плоской фермы шарнирно-стержневой стрелы 2. Рычаг 29 в форме жесткого стержневого треугольника через упомянутую поперечину 30 связан с грузозахватным органом 31. Грузозахватный орган 31 представляет собой захват вилочного типа. Упомянутый захват вилочного типа состоит из рамы 32 и размещенных в ее основании лап 33. Оптимальное распределение нагрузок на стержни и плоские фермы стрелы достигается совместной работой телескопических стержней 15 со всеми силовыми гидроцилиндрами 6, 7, 19, 26, а так же расширяются функциональные возможности крана-манипулятора.The crane-manipulator contains a base 1, made in the form of a triangular truss, on which a hinged-
Кран-манипулятор работает следующим образом.The crane operates as follows.
Синхронной работой двух параллельных силовых гидроцилиндров 19 сообщается подъем и опускание, а так же изменение вылета шарнирно-стержневой стрелы 2. Работа шарнирно-стержневой стрелы 2 и ее поворот на заданный оператором угол е, обеспечивается одновременной или поочередной работой силовых гидроцилиндров 6, 7. Работой параллельных друг другу силовых гидроцилиндров 19 регулируется процесс изменения величины выноса окончания шарнирно-стержневой стрелы 2 совместно с грузозахватным органом 31 представляющий собой захват вилочного типа. Совместной работой силовых гидроцилиндров 6, 7 и двух параллельных друг другу силовых гидроцилиндров 19, а также изменением длины телескопических стержней 15 регулируется процесс поворота на больший угол подъема и опускания груза грузозахватным органом 31. В пространственном шарнире 10 совершается взаимное перемещение штоков 9 силовых гидроцилиндров 6, 7 друг относительно друга и относительно плоскости шарнирно-стержневой стрелы 2. Треугольная ферма основания 1 обеспечивает жесткую связь с конструкцией шарнирно-стержневой стрелы 2. При включении в работу силового гидроцилиндра 26 шток 27 шарнирно 28 закрепленный в вершине рычага 29 в форме жесткого стержневого треугольника своим давлением приводит в движение рычаг 29, который связан с поперечиной 30 окончания плоской фермы шарнирно-стержневой стрелы 2. От воздействия рычага 29 в форме жесткого стержневого треугольника через упомянутую поперечину 30 приходит в движение грузозахватный орган 31, который представляет собой захват вилочного типа, состоящий из рамы 32 и размещенных в ее основании лап 33. Конструкция шарнирно-стержневой стрелы 2 базируется на п-образной ферме 12, составляющие брусья которой для жесткости имеют утолщенные размеры, а опирается конструкция п-образной фермы 12 для устойчивости на парные подпорки 23, которые в свою очередь жестко связаны с транспортным средством 24.The synchronous operation of two parallel power
Таким образом, обеспечивается как оптимальное распределение нагрузок на элементы стрелы, так и расширение функциональных возможностей крана-манипулятора.This ensures both optimal distribution of loads on the boom elements and expansion of the functionality of the loader crane.
Claims (1)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2823660C1 true RU2823660C1 (en) | 2024-07-26 |
Family
ID=
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2177356A (en) * | 1985-07-03 | 1987-01-21 | Colchester Tillage Limited | Mobile crane |
| RU142452U1 (en) * | 2014-02-14 | 2014-06-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградский государственный аграрный университет | LIFT ARROWS |
| RU2776888C1 (en) * | 2022-02-10 | 2022-07-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) | Crane arm |
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2177356A (en) * | 1985-07-03 | 1987-01-21 | Colchester Tillage Limited | Mobile crane |
| RU142452U1 (en) * | 2014-02-14 | 2014-06-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградский государственный аграрный университет | LIFT ARROWS |
| RU2776888C1 (en) * | 2022-02-10 | 2022-07-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) | Crane arm |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| HU213557B (en) | Lifting device | |
| US10315893B2 (en) | Lattice mast element, lattice boom comprising at least one lattice mast element of this type and crane comprising at least one lattice boom of this type | |
| CN107628550B (en) | Mobile crane with adjustable ballast mounting | |
| CA1082649A (en) | Utility crane | |
| JP6756518B2 (en) | How to operate the crane and the crane | |
| US7686174B2 (en) | Vehicle crane with a telescopic boom, as well as process for assembling and disassembling the anchor supports of the telescopic boom | |
| CN110605522A (en) | Turnover device for ship-type welding of plate unit and welding tool | |
| CN211361184U (en) | Turnover device for ship-type welding of plate unit and welding tool | |
| RU2823660C1 (en) | Manipulator crane | |
| RU2725367C1 (en) | Loader crane | |
| RU2722762C1 (en) | Manipulator crane | |
| CN108149589A (en) | Large span crosses tunnel box beam bridge formation machine | |
| US4519741A (en) | Mobile yard crane for handling containers | |
| RU183553U1 (en) | CRANE ARM | |
| US3493259A (en) | Straplift loading system | |
| RU2207317C1 (en) | Crane-manipulator | |
| RU2189936C2 (en) | Automatically mountable tower lifting crane with boom sidewise folded for transportation | |
| RU2776888C1 (en) | Crane arm | |
| RU195303U1 (en) | LIFT ARROWS | |
| US4770271A (en) | Transportable, articulated-arm crane | |
| RU2784541C1 (en) | Lifting machine boom | |
| RU2760370C1 (en) | Crane arm | |
| US6991120B2 (en) | Device for raising and unfolding the mast and for raising the jib of a crane | |
| RU2760371C1 (en) | Lifting boom | |
| US8899905B2 (en) | Boom truck for handling loads above and below ground level |