RU2780834C1 - Forestry machine manipulator - Google Patents
Forestry machine manipulator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2780834C1 RU2780834C1 RU2022111654A RU2022111654A RU2780834C1 RU 2780834 C1 RU2780834 C1 RU 2780834C1 RU 2022111654 A RU2022111654 A RU 2022111654A RU 2022111654 A RU2022111654 A RU 2022111654A RU 2780834 C1 RU2780834 C1 RU 2780834C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- telescopic handle
- hydraulic cylinder
- hydraulic
- manipulator
- inner section
- Prior art date
Links
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 6
- 210000004544 DC2 Anatomy 0.000 description 4
- 230000002530 ischemic preconditioning Effects 0.000 description 4
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000011068 load Methods 0.000 description 2
- 210000001847 Jaw Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000002269 spontaneous Effects 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к лесомелиорации, в частности к механическому удалению древесно-кустарниковой растительности хвойных и лиственных пород, и может быть использовано при проведении лесоводственных уходов в лесных культурах при лесовосстановлении на вырубках.The invention relates to forest reclamation, in particular to the mechanical removal of coniferous and deciduous trees and shrubs, and can be used when carrying out silvicultural care in forest plantations during reforestation in clearings.
Известна машина для заготовки деревьев с корнями (А.с. СССР № 409678; МПК А01G 23/02, А01G 23/08; опубл. 05.01.74), включающая в себя самоходное шасси с манипулятором, на конце которого установлена поворотная стойка, при этом в верхней части поворотной стойки расположен захват с приводом, а в нижней – горизонтальная, изогнутая в средней части балка с домкратами, вибратором и челюстным захватом. A known machine for harvesting trees with roots (A.S. USSR No. 409678; IPC A01G 23/02, A01G 23/08; publ. 01/05/74), which includes a self-propelled chassis with a manipulator, at the end of which At the same time, a gripper with a drive is located in the upper part of the swivel stand, and a horizontal beam with jacks, a vibrator and a jaw gripper is located in the lower part, bent in the middle part.
Основными недостатками данной машины являются необходимость в наличии около корчуемого дерева опорной площади для предварительной установки манипулятора с домкратами и вибратором с целью очистки корневой системы от почвы, а также нецелесообразность применения машины для удаления тонкомерной поросли.The main disadvantages of this machine are the need for a support area near the uprooted tree for preliminary installation of a manipulator with jacks and a vibrator in order to clean the root system from soil, as well as the inappropriate use of the machine to remove small-sized shoots.
Известен манипулятор лесосечной машины (А.с. СССР № 623731; МПК B25J 5/00; опубл. 15.09.78), содержащий поворотную платформу с шарнирно связанной с ней стрелой, к которой последовательно шарнирно присоединены рукоять и захватное устройство, а также приводы, например, в виде гидроцилиндров, при этом с целью упрощения процесса управления движениями манипулятора один из гидроцилиндров шарнирно соединен с рукоятью и поворотной платформой, а другой – с рукоятью и стрелой. Known manipulator logging machine (A.S. USSR No. 623731; IPC
Основными недостатками известного манипулятора являются сложность конструкции и ограниченность (в части горизонтального перемещения захватного устройства) выполняемых функций.The main disadvantages of the known manipulator are the complexity of the design and limited (in terms of the horizontal movement of the gripping device) functions.
Известен манипулятор для лесозаготовительных работ (Пат. РФ № 2438854; МПК B25J 5/00, A01G 23/08; опубл. 10.01.2012), включающий в себя стрелу, рукоять, сочлененную посредством шарнирного соединения со стрелой, рабочий орган, прикрепленный к рукояти посредством шарнирного соединения, и систему управления, включающую гидроцилиндры привода стрелы, гидроцилиндр привода рукояти и гидроцилиндр привода рабочего органа, при этом гидроцилиндры привода стрелы установлены на балке, одним концом соединенной посредством шарнирного соединения с поворотной частью базовой машины, а другим – опирающейся на управляемое приводом колесо. Known manipulator for logging (Pat. RF No. 2438854; IPC
Недостатком данного манипулятора является необходимость в наличии в горизонтальной плоскости свободного пространства при осуществлении предварительной подготовки площадки для управляемого колеса с целью установки манипулятора в рабочем положении, что снижает мобильность базовой машины и, как следствие, уменьшает производительность выполняемых работ.The disadvantage of this manipulator is the need for a free space in the horizontal plane during the preliminary preparation of the platform for the steered wheel in order to install the manipulator in the working position, which reduces the mobility of the base machine and, as a result, reduces the productivity of the work performed.
Известен манипулятор лесозаготовительной машины (Пат. РФ № 2090392; МПК B60P 3/40; опубл. 20.09.97), включающий в себя колонну с механизмом ее поворота, шарнирно сочлененные стрелу и рукоять и гидроцилиндры их управления, при этом манипулятор снабжен съемным упором, закрепленным на рукояти, и длина съемного упора больше ширины рукояти. Для погрузки или разгрузки сортиментов на рукояти устанавливается грейферный захват.Known manipulator logging machine (Pat. RF No. 2090392; IPC
Основным недостатком известного манипулятора является невозможность ограничения съемным упором продольных колебаний грейферного захвата, устанавливаемого на рукояти манипулятора, в моменты подъема и перемещения им груза.The main disadvantage of the known manipulator is the impossibility of limiting the longitudinal vibrations of the clamshell grip mounted on the handle of the manipulator by a removable stop during lifting and moving the load.
Известен манипулятор лесозаготовительной машины (А.с. СССР № 1299953; B66C 23/64, B25J 18/00; опубл. 30.03.87), включающий в себя опорно-поворотное устройство, на котором установлена стрела с телескопической рукоятью, выполненной из внутренней и наружной секций, при этом положение внутренней секции телескопической рукояти регулируется приводом от гидроцилиндра, захват, гидроцилиндр привода стрелы, гидроцилиндр привода телескопической рукояти и гидроцилиндры привода захвата. На наружной секции телескопической рукояти на оси смонтированы двойные Г-образные фиксаторы с пальцами и приводом. Между плечами двойных Г-образных фиксаторов установлены пружины растяжения и сжатия, при этом на внутренней секции телескопической рукояти выполнены отверстия с втулками, а пружины растяжения и сжатия удерживают в них пальцы двойных Г-образных фиксаторов. Для предотвращения полного самопроизвольного выдвижения внутренней секции телескопической рукояти из наружной на коренном конце внутренней секции в плоскости, перпендикулярной оси пальцев двойных Г-образных фиксаторов, в стакане установлены концевые подпружиненные фиксаторы. Принят за прототип.Known manipulator logging machine (A.S. USSR No. 1299953; B66C 23/64, B25J 18/00; publ. outer sections, while the position of the inner section of the telescopic handle is controlled by the drive from the hydraulic cylinder, gripper, boom drive hydraulic cylinder, telescopic handle drive hydraulic cylinder and gripper drive hydraulic cylinders. On the outer section of the telescopic handle, double L-shaped clamps with fingers and a drive are mounted on the axis. Tension and compression springs are installed between the arms of the double L-shaped clamps, while holes with bushings are made on the inner section of the telescopic handle, and the tension and compression springs hold the fingers of the double L-shaped clamps in them. To prevent complete spontaneous extension of the inner section of the telescopic handle from the outer one, at the root end of the inner section in a plane perpendicular to the axis of the fingers of the double L-shaped clamps, end spring-loaded clamps are installed in the cup. Taken as a prototype.
Недостатками известного манипулятора являются сложность конструкции, выражающаяся в большом количестве элементов привода и фиксации внутренней секции телескопической рукояти, возможность обрыва пружин растяжения элементов фиксации внутренней секции, необходимость предварительной регулировки пружин сжатия и расположения телескопической рукояти в определенном положении для обеспечения ее выдвижения или задвижения под действием силы тяжести, а также невозможность осуществления вибрирования внутренней секции телескопической рукояти манипулятора с закрепленным на ней захватом, что ограничивает область применения манипулятора (например, не позволяет использовать его при выдергивании нежелательной древесно-кустарниковой растительности с корневой системой).The disadvantages of the known manipulator are the complexity of the design, expressed in a large number of drive elements and fixing the inner section of the telescopic handle, the possibility of breaking the tension springs of the fixing elements of the inner section, the need for preliminary adjustment of the compression springs and the location of the telescopic handle in a certain position to ensure its extension or retraction under the action of force. gravity, as well as the impossibility of vibrating the inner section of the telescopic handle of the manipulator with the grip attached to it, which limits the scope of the manipulator (for example, does not allow it to be used when pulling out unwanted tree and shrub vegetation with a root system).
Технической задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является упрощение конструкции и повышение надежности манипулятора, а также расширение области его применения.The technical problem to be solved by the claimed invention is to simplify the design and increase the reliability of the manipulator, as well as expanding its scope.
Это достигается тем, что манипулятор лесохозяйственной машины, включающий в себя опорно-поворотное устройство, на котором установлена стрела с телескопической рукоятью, выполненной из внутренней и наружной секций, при этом положение внутренней секции телескопической рукояти регулируется приводом от гидроцилиндра, захват, гидроцилиндр привода стрелы, гидроцилиндр привода телескопической рукояти и гидроцилиндры привода захвата, согласно изобретению, дополнительно содержит гидропульсатор, подсоединенный к гидросистеме лесохозяйственной машины через отдельную секцию распределителя, при этом полости гидроцилиндра положения внутренней секции телескопической рукояти соединены с гидропульсатором через обратные клапаны, кроме того, для ограничения колебаний захвата в продольной плоскости захват соединен с наружной секцией телескопической рукояти при помощи ограничителя, выполненного в виде троса, длина которого обеспечивает вертикальное положение захвата при горизонтальном положении полностью выдвинутой внутренней секции телескопической рукояти. This is achieved by the fact that the manipulator of the forestry machine, which includes a slewing device, on which an boom with a telescopic handle, made of inner and outer sections, is installed, while the position of the inner section of the telescopic handle is controlled by a drive from a hydraulic cylinder, a gripper, a boom drive hydraulic cylinder, The telescopic handle drive hydraulic cylinder and the gripper drive hydraulic cylinders, according to the invention, additionally contain a hydraulic pulsator connected to the hydraulic system of the forestry machine through a separate section of the distributor, while the cavities of the position hydraulic cylinder of the inner section of the telescopic handle are connected to the hydraulic pulsator through check valves, in addition, to limit gripper oscillations in longitudinal plane, the grip is connected to the outer section of the telescopic handle using a limiter made in the form of a cable, the length of which ensures the vertical position of the grip in a horizontal position completely in extended inner section of the telescopic handle.
На фиг. 1 представлен общий вид манипулятора лесохозяйственной машины; на фиг. 2 – схема гидравлической системы управления колебанием внутренней секции телескопической рукояти манипулятора; на фиг. 3 – схема рабочего процесса манипулятора лесохозяйственной машины при удалении нежелательной древесно-кустарниковой растительности. In FIG. 1 shows a general view of the manipulator of the forestry machine; in fig. 2 - diagram of the hydraulic system for controlling the oscillation of the inner section of the telescopic handle of the manipulator; in fig. 3 - scheme of the working process of the manipulator of the forestry machine when removing unwanted tree and shrub vegetation.
Манипулятор лесохозяйственной машины включает в себя опорно-поворотное устройство 1, установленную на нем стрелу 2 с приводом от гидроцилиндра 3 и телескопической рукоятью 4 с приводом от гидроцилиндра 5. Телескопическая рукоять 4 выполнена из внутренней 6 и наружной секций, при этом положение внутренней секции 6 телескопической рукояти 4 регулируется приводом от гидроцилиндра 7, полости которого соединены через обратные клапаны 8 с гидропульсатором 9, который подсоединен к гидросистеме лесохозяйственной машины через отдельную секцию распределителя 10. К телескопической рукояти 4 прикреплен захват 11 с приводом от гидроцилиндров 12, при этом для ограничения колебаний захвата 11 в продольной плоскости захват 11 соединен с наружной секцией телескопической рукояти 4 при помощи ограничителя 13, выполненного в виде троса, длина которого обеспечивает вертикальное положение захвата 11 при горизонтальном положении полностью выдвинутой внутренней секции 6 телескопической рукояти 4.The manipulator of the forestry machine includes a
Манипулятор лесохозяйственной машины работает следующим образом.The manipulator of the forestry machine works as follows.
На очищаемой территории осуществляют передвижение лесохозяйственной машины с установленным на ней манипулятором к произрастающей древесно-кустарниковой растительности 14. Затем приводится в движение опорно-поворотное устройство 1, а гидроцилиндрами 3, 5 и 7 – установленная на опорно-поворотном устройстве 1 стрела 2, телескопическая рукоять 4 и внутренняя секция 6 телескопической рукояти 4, при этом захват 11 размещается вокруг древесно-кустарниковой растительности 14. После этого, приводя в действие гидроцилиндры 12, выполняют захват древесно-кустарниковой растительности 14 захватом 11, гидроцилиндрами 3 и 5 приводят в движение стрелу 2 и телескопическую рукоять 4 и осуществляют механическое удаление древесно-кустарниковой растительности 14 посредством ее выдергивания с корневой системой и комом почвы 15.On the cleared territory, the forestry machine is moved with a manipulator installed on it to the growing tree and shrub
Выдернутая с корневой системой древесно-кустарниковая растительность 14 отряхивается от кома почвы 15 за счет вибрации, создаваемой гидроцилиндром 7 положения внутренней секции 6 телескопической рукояти 4. Для этого осуществляют подачу рабочей жидкости от отдельной секции распределителя 10 лесохозяйственной машины через гидропульсатор 9 и обратные клапаны 8 в виде пульсирующего потока, энергия которого превращается в механическую вибрацию внутренней секции 6 телескопической рукояти 4. В результате вибрации ком почвы 15 разрушается, при этом вибрация на оператора лесохозяйственной машины не передается, так как вибрирующая внутренняя секция 6 телескопической рукояти 4 свободно перемещается в своих направляющих, а чрезмерные возвратно-вращательные движения захвата 11 с древесно-кустарниковой растительностью 14 в продольной плоскости лесохозяйственной машины погашаются ограничителем 13. The tree and
После окончания процесса очистки корневой системы древесно-кустарниковой растительности 14 от кома почвы 15 выключают отдельную секцию распределителя 10 лесохозяйственной машины, и рабочая жидкость к гидроцилиндру 7 положения внутренней секции 6 телескопической рукояти 4 подается мимо гидропульсатора 9, который отключается и прекращает создавать пульсирующий поток рабочей жидкости.After the process of cleaning the root system of tree and
Такое исполнение заявляемого манипулятора лесохозяйственной машины позволяет упростить конструкцию, повысить надежность и, кроме того, использовать его при удалении нежелательной древесно-кустарниковой растительности на вырубках, что увеличит производительность машинно-тракторных агрегатов вследствие выдергивания древесно-кустарниковой растительности с корневой системой, тем самым, обеспечивая уменьшение (вплоть до полного исключения) необходимости повторной обработки ранее очищенных территорий, а также повысит качество удаления нежелательной древесно-кустарниковой растительности вследствие вибрационной очистки ее корневой системы от кома почвы, что способствует уменьшению доли ручного труда работников лесохозяйственных организаций, сокращению затрат на вывоз и последующую утилизацию порубочных остатков.Such a design of the proposed manipulator of the forestry machine makes it possible to simplify the design, increase reliability and, in addition, use it when removing unwanted tree and shrub vegetation in clearings, which will increase the productivity of machine and tractor units due to pulling out tree and shrub vegetation with the root system, thereby providing reduction (up to complete elimination) of the need to re-treat previously cleared areas, as well as improve the quality of removal of unwanted tree and shrub vegetation due to vibration cleaning of its root system from soil clod, which helps to reduce the share of manual labor of employees of forestry organizations, reduce the cost of export and subsequent disposal of logging residues.
Claims (1)
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2780834C1 true RU2780834C1 (en) | 2022-10-04 |
Family
ID=
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2606179A1 (en) * | 1975-02-18 | 1976-08-26 | Kockums Ind Ab | TREE DEESTING MACHINE |
US4403427A (en) * | 1982-06-01 | 1983-09-13 | Arthur Dahlquist | Tree planter |
SU1299953A1 (en) * | 1985-03-05 | 1987-03-30 | Марийский политехнический институт им.А.М.Горького | Manipulator of tree breaker |
BR8806647A (en) * | 1988-12-13 | 1990-07-31 | Antonio Abreu Chiappetti | FOREST LOADER |
RU2065689C1 (en) * | 1993-03-04 | 1996-08-27 | Герман Павлович Тярасов | Logging machine for felling trees with base |
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2606179A1 (en) * | 1975-02-18 | 1976-08-26 | Kockums Ind Ab | TREE DEESTING MACHINE |
US4403427A (en) * | 1982-06-01 | 1983-09-13 | Arthur Dahlquist | Tree planter |
SU1299953A1 (en) * | 1985-03-05 | 1987-03-30 | Марийский политехнический институт им.А.М.Горького | Manipulator of tree breaker |
BR8806647A (en) * | 1988-12-13 | 1990-07-31 | Antonio Abreu Chiappetti | FOREST LOADER |
RU2065689C1 (en) * | 1993-03-04 | 1996-08-27 | Герман Павлович Тярасов | Logging machine for felling trees with base |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10448571B1 (en) | Universal vineyard tillage and spray carrier | |
JP2002233229A (en) | Fruit picking apparatus and implement equipped with the apparatus | |
US5437146A (en) | Fruit stripping rakes | |
AU566185B2 (en) | Swath cutting gripping tree delimber | |
RU2780834C1 (en) | Forestry machine manipulator | |
US3439481A (en) | Fruit harvesting apparatus | |
US2805612A (en) | Laterally shiftable power driven orchard cultivator | |
JP6821123B2 (en) | Pest control vehicle | |
EP1488678B1 (en) | Remote controlled helicopter | |
US1633294A (en) | Spraying machine | |
US3427640A (en) | Scooping devices | |
WO1998006251A1 (en) | Agricultural implement | |
US3078602A (en) | Transplanting implement | |
RU217777U1 (en) | Device for removing unwanted trees and shrubs with a root system | |
KR101838996B1 (en) | Apparatus for transplantion of tree | |
SU990127A1 (en) | Apparatus for shaking trees | |
AU2007100684B4 (en) | Plant removal apparatus | |
CN209420371U (en) | A kind of a new generation's vibration picking head | |
US3090562A (en) | Spray rigger boom | |
FI123698B (en) | Device and method for collecting cones | |
CN108243724A (en) | A kind of adaptive tree crown vibrating device for fruit harvest | |
US2522227A (en) | Vineyard cultivator guided by the tractor steering mechanism | |
RU2242115C2 (en) | Manipulator for tree treatment machine | |
KR960007576Y1 (en) | Apparatus for spraying agricultural chemical with the up-down nozzle | |
SU722517A1 (en) | Grubbing apparatus working member |