RU2778696C1 - Конструкция складывающейся мачты беспилотного автономного робота, функционирующего в условиях птицефабрик промышленного типа - Google Patents
Конструкция складывающейся мачты беспилотного автономного робота, функционирующего в условиях птицефабрик промышленного типа Download PDFInfo
- Publication number
- RU2778696C1 RU2778696C1 RU2021131505A RU2021131505A RU2778696C1 RU 2778696 C1 RU2778696 C1 RU 2778696C1 RU 2021131505 A RU2021131505 A RU 2021131505A RU 2021131505 A RU2021131505 A RU 2021131505A RU 2778696 C1 RU2778696 C1 RU 2778696C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- segment
- fixed
- movable
- carriage
- autonomous robot
- Prior art date
Links
- 244000144977 poultry Species 0.000 title 1
- 230000023298 conjugation with cellular fusion Effects 0.000 claims description 3
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims description 3
- 230000021037 unidirectional conjugation Effects 0.000 claims description 3
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 abstract 2
- 238000005188 flotation Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 244000144972 livestock Species 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к складывающимся мачтам беспилотного автономного робота. Складывающаяся мачта беспилотного автономного робота содержит неподвижный сегмент, присоединенный к станине робота, подвижный сегмент, установленный с возможностью перемещения по профильным рельсам, закрепленным на неподвижном сегменте. На подвижном сегменте установлена каретка на профильных рельсах. Неподвижный и подвижный сегменты снабжены приводами для перемещения подвижного сегмента и каретки соответственно. Достигается повышение проходимости и расширение области действия автономного робота. 2 з.п. ф-лы, 2 ил.
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству.
Известен животноводческий комплекс, содержащий автоматические устройства с мачтами (RU 2572210 С1, 27.12.2015). недостатком известного устройства заключается в том, что высота мачты не может менять свои габариты.
Техническим результатом предложения является возможность повысить проходимость и расширить область действия автономного робота за счет уменьшения его вертикального габарита в транспортировочном состоянии. Кроме того, повышается устойчивость промышленного робота в транспортировочном состоянии.
Технический результат достигается тем, что конструкция складывающейся мачты беспилотного автономного робота содержит неподвижный сегмент, присоединенный к станине робота, подвижный сегмент, установленный с возможностью перемещения по профильным рельсам, закрепленным на неподвижном сегменте, при этом на подвижном сегменте установлена каретка на профильных рельсах, а неподвижный и подвижный сегменты снабжены приводами для перемещения подвижного сегмента и каретки, соответственно.
Привод подвижного сегмента и каретки снабжены датчиками линейного положения.
Неподвижный сегмент мачты присоединен к станине робота через привалочные плоскости в нижней части и для придания жесткости дополнительно укреплен раскосами в средней и верхней частях.
На фиг. 1 представлен вид сбоку конструкция мачты.
На фиг. 2 представлен вид спереди конструкции мачты.
Изделие формирует линейную вертикальную ось (ось Z) промышленного робота.
Конструкция изделия показана на фиг. 1. Линейная вертикальная ось (ось Z) промышленного робота формируется двумя сегментами: А - неподвижный, крепится через привалочные плоскости к станине робота, а также укрепляется (добавляется жесткость) посредством раскосов; В - подвижный, перемещающийся по профильным рельсам, закрепленным на сегменте А. В свою очередь, по профильным рельсам, закрепленным на сегменте В, перемещается каретка оси Z.
Привод сегмента В и каретки оси Z - не регламентируется, в качестве вариантов могут рассматриваться: ШВП, пара шестерня-зубчатая рейка, цепная передача, зубчатая шкиво-ременная передача.
В транспортировочном состоянии сегмент В и каретка оси Z находятся в нижнем положении, таким образом, вертикальный габарит промышленного робота определяется высотой сегмента А. В рабочем состоянии, положения сегмента В и каретки оси Z рассчитываются системой управления роботом исходя из требуемой координаты по оси Z.
Максимальное значение координаты по оси Z достигается при полном вылете сегмента В и максимальном подъеме каретки оси Z. Для повышения точности, динамических характеристик и управляемости оси Z рекомендуется снабдить привод сегмента В и каретки оси Z датчиками линейного положения (абсолютными энкодерами).
Преимуществами конструкции является возможность повысить проходимость и расширить область действия автономного робота за счет уменьшения его вертикального габарита в транспортировочном состоянии (холостые перемещения по осям X и/или Y в плане помещения). Кроме того, повышается устойчивость промышленного робота в транспортировочном состоянии.
Claims (3)
1. Конструкция складывающейся мачты беспилотного автономного робота, характеризующаяся тем, что содержит неподвижный сегмент, присоединенный к станине робота, подвижный сегмент, установленный с возможностью перемещения по профильным рельсам, закрепленным на неподвижном сегменте, при этом на подвижном сегменте установлена каретка на профильных рельсах, а неподвижный и подвижный сегменты снабжены приводами для перемещения подвижного сегмента и каретки соответственно.
2. Конструкция по п. 1, характеризующаяся тем, что привод подвижного сегмента и каретки снабжены датчиками линейного положения.
3. Конструкция по п. 1, характеризующаяся тем, что неподвижный сегмент мачты присоединен к станине робота через привалочные плоскости в нижней части и для придания жесткости дополнительно укреплен раскосами в средней и верхней частях.
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2778696C1 true RU2778696C1 (ru) | 2022-08-23 |
Family
ID=
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1727732A1 (ru) * | 1990-08-21 | 1992-04-23 | П.И. Мельник | Животноводческа ферма круглой формы |
| RU2572210C1 (ru) * | 2014-06-18 | 2015-12-27 | Рашит Фархатович Насардинов | Животноводческий комплекс для крупного рогатого скота |
| WO2016062246A1 (zh) * | 2014-10-21 | 2016-04-28 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 室内轨道式智能巡检机器人系统 |
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1727732A1 (ru) * | 1990-08-21 | 1992-04-23 | П.И. Мельник | Животноводческа ферма круглой формы |
| RU2572210C1 (ru) * | 2014-06-18 | 2015-12-27 | Рашит Фархатович Насардинов | Животноводческий комплекс для крупного рогатого скота |
| WO2016062246A1 (zh) * | 2014-10-21 | 2016-04-28 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 室内轨道式智能巡检机器人系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201198134Y (zh) | 圆柱仓库码垛机器人 | |
| CN108161896B (zh) | 6-pss并联机构 | |
| CN104149096B (zh) | 一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手 | |
| CN104786215A (zh) | 一种圆柱坐标式机器人 | |
| KR102585916B1 (ko) | 6개의 자유도로 지지 플레이트의 운동을 발생시키기 위한 시스템 | |
| CN103101049A (zh) | 一种具有新型冗余驱动支链的三自由度平面并联机构 | |
| CN103934823A (zh) | 一种具有自标定功能的6-ptrt型并联机器人 | |
| CN102602708A (zh) | 搬运码垛机器人 | |
| RU2778696C1 (ru) | Конструкция складывающейся мачты беспилотного автономного робота, функционирующего в условиях птицефабрик промышленного типа | |
| CN105459105B (zh) | 一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人 | |
| CN108639181B (zh) | 一种多自由度四足仿生机器人 | |
| RU198352U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
| CN104723324A (zh) | 一种四自由度电驱动多关节型机械手 | |
| CN210475953U (zh) | 船舶焊接机器人移动龙门平台结构 | |
| CN104647357A (zh) | 一种四自由度步进电机驱动关节型机械手 | |
| CN108838996B (zh) | 一种五自由度串并联机构 | |
| CN210048123U (zh) | 一种物料转运装置 | |
| CN204054063U (zh) | 一种可精密三维移动的Delta结构并联机械手 | |
| CN211765954U (zh) | 一种全地形全向移动四足机器人 | |
| CN208697435U (zh) | 一种可收纳的货架手臂装置 | |
| CN109866245A (zh) | 一种等间距机械手机构及其工作方法和抓取机器人 | |
| JPH09285989A (ja) | 産業用ロボットの多段式伸縮装置 | |
| CN104439813A (zh) | 一种大空间多自由度可控机构式焊接机器人 | |
| CN211578113U (zh) | 一种工程机械基础装配实训平台 | |
| CN204604327U (zh) | 一种基于平行机构的拧紧机器人 |