RU2759162C1

RU2759162C1 - Method for automated installation of external fence for gravitational energy storage and system for its implementation

Info

Publication number: RU2759162C1
Application number: RU2021112210A
Authority: RU
Inventors: Андрей Андреевич Брызгалов; Сергей Владимирович Солобоев; Григорий Николаевич Ошихмин; Аркадий Александрович Лукьянов; Дмитрий Игоревич Селеменев; Александр Владимирович Исупов; Александр Николаевич Хуторненко; Михаил Викторович Куликов; Руслан Евгеньевич Соколов; Константин Александрович Лазарев
Original assignee: Публичное акционерное общество "Федеральная гидрогенерирующая компания - РусГидро"
Priority date: 2021-04-28
Filing date: 2021-04-28
Publication date: 2021-11-09
Also published as: WO2022231456A1

Abstract

FIELD: lifting devices.

SUBSTANCE: for installation is used a system of automated installation of external fence for gravitational energy storage consisting of a block-laying manipulator located on a layer of mounting blocks, including frame resting on a layer of mounting blocks, four wheels with servos, and two carriages with hydraulic cylinders and possibility to move along the mounting layer, two wheels and connected to the frame of the block-laying manipulator. Two wheels of the first carriage are made with a servo drive and possibility of horizontal movement along the layer of mounting blocks, a basket connected to the frame of the block-laying manipulator by cables, a rotary console connected to the frame of the block-laying manipulator, a catcher with locks, which is able to capture blocks and driven by a drive mechanism. The catcher is connected to rotary console by two vertical guide, a mechanism for fixing blocks to the lower level of mounting blocks layer, an automatic control unit.

EFFECT: automation of installation process of external fence for gravitational energy storage is provided by means of aggregated devices and sequence of their application.

13 cl, 6 dwg

Description

Область техникиTechnology area

[1] Изобретение относится к подъемным устройствам и способу их реализации, используемым при строительстве, в том числе с возможностью осуществления автоматизированного монтажа. В частности, относится к системам автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии с использованием твёрдых грузов.[1] The invention relates to lifting devices and a method for their implementation, used in construction, including with the possibility of automated installation. In particular, it refers to systems for the automated installation of the external enclosure of a gravitational energy storage using solid weights.

Уровень техникиState of the art

[2] Гравитационные системы накопления энергии используют гравитационное поле (перепад высот) для накопления энергии. В таких системах грузы - жидкость или твёрдые грузы - перемещаются вверх против силы тяжести при аккумулировании (накоплении) энергии (система заряжается) и грузы возвращаются вниз в начальную позицию при генерации энергии (система разряжается). Системы, которые запасают энергию с помощью строго вертикального перемещения грузов, как известно, наиболее эффективны с точки зрения КПД и минимизации занимаемой площади.[2] Gravitational energy storage systems use the gravitational field (vertical drop) to store energy. In such systems, loads - liquid or solid loads - move upward against gravity when accumulating (accumulating) energy (the system is charged) and the loads return down to the initial position when generating energy (the system is discharged). Systems that store energy by strictly vertical movement of loads are known to be the most efficient in terms of efficiency and minimization of the footprint.

[3] Например, известна система накопления электрической энергии RU 2699855 (заявка: 2018123773, дата публикации: 11.09.2018 г., МПК F03G 3/00, F03G 7/08), включающая в себя по меньшей мере одну энергетическую ячейку. Энергетическая ячейка содержит множество грузов, каретку, тележку, канат и главный привод. Система выполнена с возможностью вертикального перемещения грузов и закрепления грузов в энергетической ячейке либо в верхнем положении, либо в нижнем положении. Система заряжается при перемещении по крайней мере одного груза из множества грузов из нижнего положения в верхнее положение. Система разряжается при перемещении по крайней мере одного груза из множества грузов из верхнего положения в нижнее положение. Указанное изобретение также описывает способ накопления электрической энергии.[3] For example, there is a known electric energy storage system RU 2699855 (application: 2018123773, publication date: 09/11/2018, IPC F03G 3/00, F03G 7/08), which includes at least one energy cell. The energy cell contains many weights, carriage, trolley, rope and main drive. The system is designed with the possibility of vertical movement of loads and securing loads in the energy cell either in the upper position or in the lower position. The system is charged by moving at least one load of the plurality of weights from the lower position to the upper position. The system is discharged when at least one load of the plurality of weights is moved from the upper position to the lower position. This invention also describes a method for storing electrical energy.

[4] Необходимым условием функционирования гравитационных систем накопления энергии, запасающих энергию с помощью вертикального перемещения грузов, является возможность хранения грузов по меньшей мере в двух положениях: в нижнем положении с минимумом потенциальной энергии и в верхнем положении с максимумом потенциальной энергии. Другими словами, функционирование гравитационных систем накопления энергии предполагает наличие естественной или искусственно созданной разницы высот.[4] A necessary condition for the functioning of gravitational energy storage systems that store energy through vertical movement of loads is the ability to store loads in at least two positions: in the lower position with a minimum of potential energy and in the upper position with a maximum of potential energy. In other words, the functioning of gravitational energy storage systems presupposes the presence of a natural or artificially created difference in height.

[5] Естественный ландшафт не часто располагает необходимой разницей высот, достаточной для создания гравитационной системы накопления энергии необходимой энергетической ёмкости, поэтому гравитационные системы накопления энергии как правило имеют специально возводимую несущую конструкцию, обеспечивающую надлежащую разновысотность для накопления энергии.[5] The natural landscape does not often have the necessary height difference sufficient to create a gravitational energy storage system of the required energy capacity, therefore, gravitational energy storage systems usually have a specially erected supporting structure that provides the appropriate height difference for energy storage.

[6] Характерная энергетическая ёмкость систем промышленного накопления энергии составляет до десятков гигаватт-часов. Для достижения такой энергетической ёмкости в гравитационной системе накопления энергии, запасающей энергию с помощью вертикального перемещения грузов, высота и горизонтальные размеры (диаметр) такой системы могут достигать нескольких сотен метров, что предъявляет особенные требования к её конструкции.[6] The typical energy capacity of industrial energy storage systems is up to tens of gigawatt-hours. To achieve such an energy capacity in a gravitational energy storage system that stores energy by means of vertical movement of loads, the height and horizontal dimensions (diameter) of such a system can reach several hundred meters, which imposes special requirements on its design.

[7] Несущая конструкция гравитационной системы накопления энергии включает в себя силовой каркас (силовую конструкцию), выдерживающую вертикальную (сжимающую) нагрузку от грузов и внешнее ограждение, выдерживающее горизонтальные (боковые) ветровые нагрузки и обеспечивающее климатозащиту. При этом внешнее ограждение в наиболее простом случае представляет собой замкнутую стеновую конструкцию, которая может быть выполнена сборной или монолитной.[7] The supporting structure of the gravitational energy storage system includes a load-bearing frame (load-bearing structure) that can withstand the vertical (compressive) load from loads and an external fence that can withstand horizontal (lateral) wind loads and provides climate protection. In this case, the external fence in the simplest case is a closed wall structure, which can be made prefabricated or monolithic.

[8] Поскольку силовая конструкция гравитационной системы накопления энергии должна обеспечивать свободное вертикальное перемещение грузов, в силовой конструкции гравитационной системы накопления энергии нет сплошных горизонтальных перекрытий, а значит изгибная жёсткость такой конструкции снижена. Наличие внешнего ограждения, защищающего внутреннюю силовую конструкцию от боковых ветровых нагрузок, позволяет реализовать внутреннюю силовую конструкцию со сниженными требованиями к жёсткости - так, что силовую конструкцию проще монтировать, она обладает меньшей стоимостью.[8] Since the load-bearing structure of the gravitational energy storage system must ensure free vertical movement of loads, there are no continuous horizontal slabs in the load-bearing structure of the gravitational energy storage system, which means that the flexural rigidity of such a structure is reduced. The presence of an external fence that protects the internal load-bearing structure from lateral wind loads makes it possible to implement the internal load-bearing structure with reduced rigidity requirements - so that the load-bearing structure is easier to install and has a lower cost.

[9] Известна несущая конструкция гравитационной системы накопления энергии по патенту №RU2743988C1 на изобретение (заявка: 2019128570, дата публикации: 01.03.2021 г., МПК Е04В 1/18, Е04В 1/20), включающая в себя силовой каркас и внешнее ограждение. Силовой каркас включает в себя верхнюю раму, множество модулей, каждый из которых состоит из множества колонн и связей. По меньшей мере одна связь из множества связей жёстко прикрепляется к по меньшей мере одной из колонн. Внешнее ограждение может быть выполнено в виде жёсткой структуры, расположенной на небольшом расстоянии от силового каркаса. Несущая конструкция позволяет создать разность высот между верхним и нижним положением грузов, достаточную для накопления энергии. Внешнее ограждение указанной конструкции выдерживает боковые ветровые нагрузки и позволяет выполнить внутреннюю силовую конструкцию с пониженной изгибной жёсткостью.[9] Known bearing structure of a gravitational energy storage system under patent No. RU2743988C1 for an invention (application: 2019128570, publication date: 03/01/2021, IPC E04B 1/18, E04B 1/20), which includes a power frame and an external fence ... The load-bearing frame includes an upper frame, a plurality of modules, each of which consists of a plurality of columns and links. At least one of the plurality of ties is rigidly attached to at least one of the columns. The external fence can be made in the form of a rigid structure located at a short distance from the load-bearing frame. The supporting structure allows you to create a difference in height between the upper and lower position of the weights, sufficient for energy storage. The external fence of the specified structure withstands lateral wind loads and allows the internal load-bearing structure with a reduced bending stiffness to be made.

[10] Известно, что автоматизация процесса строительства позволяет кратно уменьшить влияние человеческого фактора, а значит позволяет поднять производительность труда и безопасность при проведении строительных работ. Таким образом, если возведение внешнего ограждения гравитационной системы накопления энергии проводится автоматизированными способами, это снижает стоимость строительных работ и риск ошибок.[10] It is known that the automation of the construction process can significantly reduce the influence of the human factor, which means it can raise labor productivity and safety during construction work. Thus, if the erection of the external fence of the gravitational energy storage system is carried out by automated methods, it reduces the cost of construction work and the risk of errors.

[11] Известно устройство для рационализации кладки кирпича из публикации №EP0451655B1 заявки на изобретение (заявка: EP 91105116 A, дата публикации: 29.09.1993 г., МПК B66C 23/18; E04G 1/28; E04G 21/16; E04G 21/22), служащее для возведения стеновых конструкций, состоящее из платформы, которая может перемещаться с помощью колёс и имеет вертикальную опорную стойку, вращающуюся вокруг своей продольной оси. Множество стрел крана установлены с угловым смещением по отношению друг к другу и расположены на указанной опорной колонне. Подъемный трос проходит по каждой стреле. Каждому подъемному тросу назначается канатный барабан и приводной двигатель. При помощи указанного устройства производится возведение стеновой конструкции, при этом, предусматривается непосредственное участие людей в возведении кладки: закрепления кирпичей в грузозахвате, укладка кирпичей на высоте возводимой стеновой конструкции, подача клея для укладки кирпичей.[11] A device for rationalizing brickwork is known from publication No. EP0451655B1 of the application for invention (application: EP 91105116 A, publication date: 09/29/1993, IPC B66C 23/18; E04G 1/28; E04G 21/16; E04G 21 / 22), serving for the construction of wall structures, consisting of a platform that can be moved using wheels and has a vertical support pillar rotating around its longitudinal axis. A plurality of crane arms are installed at an angular offset relative to each other and are located on the specified support column. The lifting cable runs along each boom. Each hoisting rope is assigned a rope drum and a drive motor. With the help of this device, a wall structure is being erected, while it provides for the direct participation of people in the construction of masonry: fixing bricks in the load gripper, laying bricks at the height of the wall structure being erected, supplying glue for laying bricks.

[12] Недостатком такого устройства является то, что система не исключает ручной труд, а значит вероятность ошибок, риск при высотном монтаже и увеличение стоимости за счёт оплаты труда высококвалифицированного персонала. Также недостатком указанного устройства является необходимость использования специального клея, что приводит к удорожанию строительства.[12] The disadvantage of such a device is that the system does not exclude manual labor, which means the likelihood of errors, risk during high-rise installation and an increase in cost due to the remuneration of highly qualified personnel. Also, the disadvantage of this device is the need to use a special glue, which leads to a rise in the cost of construction.

[13] Известен автоматизированный способ возведения зданий из промышленных блоков по патенту на изобретение №RU2606886С1 (заявка: 2015153668, дата публикации: 10.01.2017 г., МПК Е04G 21/14). Изобретение относится к автоматизированному строительству промышленных и гражданских зданий и сооружений. Технический результат: повышение уровня автоматизации при возведении зданий и сооружений с обеспечением при этом технологии строительства и требуемых технических характеристик зданий и сооружений. В автоматизированном способе возведения зданий из строительных блоков предварительно формируют проект здания, в соответствии с которым в компьютерной программе формируют последовательность действий и координаты расположения для каждого строительного блока, арматурной ленты и связующего состава. Блоки, связующий состав, арматурные ленты подвозят на строительную площадку, располагают на площадке в местах, соответствующих алгоритму компьютерной программы, заложенной в управляющий модуль. Далее подготавливают роботизированным комплексом, расположенным на рельсах, строительные блоки, связующий состав и арматурные ленты и подают их на транспортерную тележку с регулируемой по высоте площадкой, которую электроприводом передвигают на рельсах, которые располагают вдоль других рельсов, уложенных с двух сторон строящегося здания. По другим рельсам передвигают кран-балку, балку которой перемещают вверх по мере роста стен, а по балке передвигают тележку с двумя роботизированными манипуляторами, один из которых смазывает через сопло связующим составом прилегающие поверхности блоков, а второй захватывает подготовленные блоки и арматурные ленты с тележки и укладывает их в стены и перегородки здания. При этом управляют манипуляторами, передвигают их по балке, передвигают кран-балку по рельсам, передвигают балку вверх-вниз, передвигают тележки, подготавливают связующий состав, блоки и арматурные ленты, подают их к манипулятору тележкой электроприводами по алгоритму компьютерной программы, заложенной в управляющий модуль.[13] Known automated method for the construction of buildings from industrial blocks under the patent for invention No. RU2606886С1 (application: 2015153668, publication date: 01/10/2017, IPC E04G 21/14). The invention relates to the automated construction of industrial and civil buildings and structures. EFFECT: increasing the level of automation in the construction of buildings and structures while ensuring the construction technology and the required technical characteristics of buildings and structures. In the automated method of erecting buildings from building blocks, a building project is preliminarily formed, according to which a sequence of actions and location coordinates for each building block, reinforcing tape and binding compound are formed in a computer program. The blocks, the binder composition, the reinforcing tapes are brought to the construction site, placed on the site in places corresponding to the algorithm of the computer program embedded in the control module. Next, a robotic complex located on the rails prepares building blocks, a binder and reinforcing tapes and feed them onto a conveyor carriage with a height-adjustable platform, which is electrically moved on rails that are placed along other rails laid on both sides of the building under construction. On other rails, a crane-beam is moved, the beam of which is moved upward as the walls grow, and a trolley with two robotic manipulators is moved along the beam, one of which lubricates the adjoining surfaces of the blocks through a nozzle with a binder, and the second captures the prepared blocks and reinforcing tapes from the trolley and lays them in the walls and partitions of the building. At the same time, manipulators are controlled, moved along the beam, the crane is moved along the rails, the beam is moved up and down, the carts are moved, the binder composition, blocks and reinforcing belts are prepared, they are fed to the manipulator by the cart by electric drives according to the algorithm of the computer program embedded in the control module ...

[14] Недостатком указанного способа является повышение площади поперечного сечения вертикальных балок роботизированного комплекса для обеспечения достаточной жёсткости при возведении конструкций высотой в более чем 100 метров, что приведёт к значительному росту массы металлоконструкций, а значит к затруднению перемещения и к росту стоимости.[14] The disadvantage of this method is the increase in the cross-sectional area of the vertical beams of the robotic complex to ensure sufficient rigidity when erecting structures with a height of more than 100 meters, which will lead to a significant increase in the mass of metal structures, and therefore to difficulty in moving and to an increase in cost.

[15] Известен способ возведения стеновых конструкций с использованием скользящей опалубки (например, В.И. Теличенко и др., «Технология возведения зданий и сооружений», Высшая школа, Москва, изд. второе, 2004 г., стр. 312), в котором возведение монолитной стеновой конструкции производится при помощи подвижной в вертикальном направлении опалубки, перемещаемой вверх без перерыва в бетонировании. Возведение конструкций в скользящей опалубке позволяет повысить темпы строительства, снизить трудоёмкость работ, улучшить тепло- и звукоизоляционные характеристики зданий.[15] There is a known method of erecting wall structures using sliding formwork (for example, VI Telichenko and others, "Technology for the construction of buildings and structures", Higher School, Moscow, second edition, 2004, p. 312) in which the erection of a monolithic wall structure is carried out using formwork movable in the vertical direction, moving upward without interruption in concreting. Erection of structures in sliding formwork allows to increase the pace of construction, reduce the labor intensity of work, and improve the heat and sound insulation characteristics of buildings.

[16] Основным недостатком традиционного метода скользящей опалубки является необходимость использования ручного труда на высоте для вибрационного уплотнения бетона и наращивания арматуры, а значит, сохраняется вероятность ошибок, риск при высотном монтаже и увеличение стоимости за счёт оплаты труда высококвалифицированного персонала.[16] The main disadvantage of the traditional sliding formwork method is the need to use manual labor at height to vibrate concrete and build up reinforcement, which means there is still a possibility of errors, risk in high-rise installation and increased cost due to highly qualified personnel.

[17] Известна технология возведения сооружений с помощью строительных принтеров (например, А.С. Иноземцев и др., «Анализ существующих технологических решений 3D-печати в строительстве», Вестник МГСУ, Том 13, Выпуск 7, стр. 863-876, 2018 г.), в которой возведение зданий проводится путём послойной экструзии бетона из специального подвижного устройства - строительного принтера. Перемещаясь в соответствии с заданным планом строительный принтер слой за слоем печатает здание требуемой формы.[17] The technology of erection of structures using construction printers is known (for example, AS Inozemtsev et al., "Analysis of existing technological solutions for 3D printing in construction", Vestnik MGSU, Volume 13, Issue 7, pp. 863-876, 2018), in which the construction of buildings is carried out by layer-by-layer extrusion of concrete from a special movable device - a construction printer. Moving in accordance with the given plan, the construction printer prints the building of the required shape layer by layer.

[18] Недостатком указанной технологии является ограничение высоты зданий, возведённых по технологии 3D-печати: строительные принтеры не могут обеспечить вертикальное армирование возводимой конструкции, что приводит к снижению изгибной прочности сооружений.[18] The disadvantage of this technology is the limitation of the height of buildings erected using 3D printing technology: construction printers cannot provide vertical reinforcement of the structure being erected, which leads to a decrease in the flexural strength of structures.

[19] Известна временная система для автоматизации строительства и способ строительства на её основе из публикации №KR 100980806 B1 (заявка: KR 200800626110 А, дата публикации: 10.09.2010 г., МПК B66C 23/208; B66C 23/26; B66C 2700/012), позволяющий реализовать автоматизированное строительство с помощью роботизированных средств. Временная система автоматизированного возведения в соответствии с указанным изобретением опирается на предварительно построенную с помощью башенного крана центральную часть (ядро) здания, при этом башенный кран расположен в центре ядра и используется совместно с временной системой автоматизированного возведения, а также для демонтажа временной системы после окончания строительства. На внешней части ядра здания размещается множество вертикальных направляющих, на которых размещается опорная рама временной системы. К опорной раме крепятся горизонтальные рельсы, по которым могут перемещаться строительные роботы, размещающие строительные элементы в проектное положение. Строительные роботы сконфигурированы таким образом, чтобы их можно было свободно перемещать в любой угол строящейся части здания.[19] Known temporary system for building automation and a construction method based on it from publication No. KR 100980806 B1 ( application: KR 200800626110 A, publication date: 09/10/2010, IPC B66C 23/208; B66C 23/26; B66C 2700 / 012), which makes it possible to implement automated construction using robotic means. The temporary automated erection system in accordance with the specified invention is based on the central part (core) of the building pre-built with a tower crane, while the tower crane is located in the center of the core and is used in conjunction with the temporary automated erection system, as well as for dismantling the temporary system after the completion of construction ... On the outside of the core of the building, a plurality of vertical rails are placed on which the support frame of the temporary system is placed. Horizontal rails are attached to the support frame, along which construction robots can move, placing construction elements in the design position. Construction robots are configured in such a way that they can be freely moved to any corner of the part of the building under construction.

[20] Недостатками указанной системы является необходимость возведения обычными строительными методами высотного ядра здания, ограниченность горизонтальных габаритов (диаметра) возводимого сооружения габаритами опорной рамы и длиной стрелы башенного крана.[20] The disadvantages of this system are the need to erect the high-rise core of the building by conventional construction methods, the limited horizontal dimensions (diameter) of the structure being erected by the dimensions of the support frame and the length of the tower crane boom.

[21] Соответственно, существует необходимость в способе автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии, обеспечивающем возведение указанного внешнего ограждения без высотных работ, при минимальном участии людей. Кроме того, необходимо, чтобы комплекс устройств для реализации указанного способа обеспечивал достаточно высокую производительность для обеспечения быстроты монтажа, а также был экономичен.[21] Accordingly, there is a need for a method for the automated installation of an external fence of a gravitational energy storage device, which ensures the erection of the specified external fence without high-rise work, with minimal participation of people. In addition, it is necessary that the set of devices for the implementation of this method provide a sufficiently high performance to ensure quick installation, and also be economical.

Раскрытие сущности изобретенияDisclosure of the essence of the invention

[22] Заявляемое техническое решение направлено на решение задачи, заключающейся в обеспечении автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии на твёрдых грузах.[22] The claimed technical solution is aimed at solving the problem of providing automated installation of the external fence of the gravitational energy storage unit on solid loads.

[23] Техническим результатом является обеспечение автоматизации процесса монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии за счет использования совокупности устройств и последовательности их применения, описанных ниже.[23] The technical result is to ensure the automation of the installation process of the external enclosure of the gravitational energy storage through the use of a set of devices and the sequence of their use, described below.

[24] Технический результат достигается за счет того, что используют систему автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии, состоящую из манипулятора-блокоукладчика, расположенного на слое блоков монтажа, включающего, по крайней мере, раму, опирающуюся на слой блоков монтажа, по крайней мере, четырьмя колёсами с сервоприводами, и выполненную с возможностью горизонтального перемещения вдоль слоя монтажа, две каретки с гидроцилиндрами, каждая из которых опирается на слой блоков монтажа, по крайней мере, двумя колёсами и соединена с рамой манипулятора-блокоукладчика, при этом, по крайней мере, два колеса первой каретки выполнены с сервоприводом и возможностью горизонтального перемещения вдоль слоя блоков монтажа, корзину, соединенную с рамой манипулятора-блокоукладчика тросами, поворотную консоль, соединённую с рамой манипулятора-блокоукладчика, захват с замками, который выполняют с возможностью захвата блоков и который приводят в движение приводным механизмом, при этом захват соединен с поворотной консолью, по крайней мере, двумя вертикальными направляющими, механизм фиксации блоков к нижнему уровню слоя блоков монтажа, блок автоматического управления.[24] The technical result is achieved due to the fact that they use a system of automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage, consisting of a manipulator-block-layer located on the layer of mounting blocks, including at least a frame resting on the layer of mounting blocks, at least , four wheels with servo drives, and made with the possibility of horizontal movement along the mounting layer, two carriages with hydraulic cylinders, each of which rests on the layer of mounting blocks by at least two wheels and is connected to the frame of the manipulator-blocker, while at least , two wheels of the first carriage are made with a servo drive and the possibility of horizontal movement along the layer of mounting blocks, a basket connected to the frame of the manipulator-block-laying device with cables, a pivoting console connected to the frame of the manipulator-block-laying device, a gripper with locks, which is performed with the ability to grip blocks and which is driven in motion driven fur anism, while the gripper is connected to the swivel console by at least two vertical guides, a mechanism for fixing the blocks to the lower level of the layer of mounting blocks, an automatic control unit.

[25] В развитие изобретения выполняют систему, в которой тросы, соединяющие корзину с рамой манипулятора-блокоукладчика, присоединены к лебедке, установленной на раме манипулятора-блокоукладчика.[25] As a further development of the invention, a system is provided in which the cables connecting the basket to the frame of the manipulator-blocker are connected to a winch mounted on the frame of the manipulator-blocker.

[26] В развитие изобретения механизм фиксации блоков к нижнему уровню слоя блоков монтажа выполняют из, по крайней мере, одного устройства полуавтоматической сварки.[26] In the development of the invention, the mechanism for fixing the blocks to the lower layer of the layer of the mounting blocks is made of at least one semi-automatic welding device.

[27] В развитие изобретения рама манипулятора-блокоукладчика содержит боковой прижим с приводным механизмом, выполненный с возможностью активации и деактивации.[27] As a development of the invention, the frame of the manipulator-blocker includes a side clamp with a drive mechanism configured to be activated and deactivated.

[28] Система автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии, включающая модуль энергетического обеспечения и блок автоматического управления, который расположен на раме манипулятора-блокоукладчика.[28] A system for automated installation of an external enclosure of a gravitational energy storage unit, including an energy supply module and an automatic control unit, which is located on the frame of the manipulator-blocker.

[29] Технический результат достигается способом автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии, включающий следующие последовательные этапы: закрепляют первый ряд блоков, на который устанавливают манипулятор-блокоукладчик, состоящий из рамы и двух кареток, корзины, соединенной с рамой манипулятора-блокоукладчика, поворотной консоли и захвата, соединенного с поворотной консолью вертикальными направляющими. Затем манипулятором-блокоукладчиком опускают корзину на уровень фундамента и устанавливают блок в корзину. Манипулятором-блокоукладчиком поднимают корзину с блоком на уровень слоя блоков монтажа. После чего захватом манипулятора-блокоукладчика поднимают блок таким образом, чтобы основание блока было расположено выше уровня верхней стороны корзины и установленного уровня слоя блоков монтажа. С помощью захвата, поворотной консоли, кареток и рамы манипулятора-блокоукладчика перемещают блок в проектное положение. Затем механизмом фиксации манипулятора-блокоукладчика фиксируют блок к нижележащему слою блоков. Манипулятор-блокоукладчик перемещают по горизонтали на расстояние не менее длины одного блока. Повторяют операции по подъёму и монтажу блоков необходимое число раз. Выполняют вертикальное перемещение манипулятора-блокоукладчика на следующий верхний уровень слоя блоков монтажа, после чего завершают монтаж нижнего уровня слоя блоков монтажа манипулятором-блокоукладчиком. Монтируют таким образом нужное количество слоёв блоков, формируют внешнее ограждение гравитационного накопителя энергии.[29] The technical result is achieved by the method of automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device, which includes the following sequential steps: the first row of blocks is fixed, on which the manipulator-blocker is installed, consisting of a frame and two carriages, a basket connected to the frame of the manipulator-blocker, a rotary console and a gripper connected to the swivel console by vertical guides. Then the basket is lowered to the foundation level by the manipulator-block-layer and the block is installed in the basket. The manipulator-block-layer is used to raise the basket with the block to the level of the layer of assembly blocks. Then, by gripping the manipulator-block-layer, the block is lifted so that the base of the block is located above the level of the upper side of the basket and the set level of the layer of the mounting blocks. With the help of a gripper, a swivel console, carriages and a frame of the manipulator-block-laying device, the block is moved to the design position. Then the block is fixed to the underlying layer of blocks by the locking mechanism of the manipulator-block-laying device. The manipulator-block-layer is moved horizontally at a distance not less than the length of one block. The operations of lifting and installing the blocks are repeated the required number of times. Vertical movement of the manipulator-block-laying device is carried out to the next upper level of the layer of mounting blocks, after which the installation of the lower level of the layer of mounting blocks is completed by the manipulator-block-laying device. In this way, the required number of layers of blocks is mounted, an external fence of the gravitational energy storage is formed.

[30] Вертикальное перемещение манипулятора-блокоукладчика на следующий верхний уровень слоя блоков монтажа осуществляют за счет того, что с помощью установленных на каретках гидроцилиндров вертикального перемещения осуществляют подъём рамы манипулятора-блокоукладчика на высоту несколько превышающую высоту одного блока. За счет сервоприводов первой каретки осуществляют горизонтальное перемещение манипулятора-блокоукладчика до тех пор, пока пара колёс второй каретки не коснётся стороны блока верхнего слоя блоков монтажа, на который осуществляется подъем манипулятора-блокоукладчика. Поднимают вторую каретку с помощью установленного на ней по крайней мере одного гидроцилиндра на высоту, превышающую высоту одного блока. За счет сервоприводов первой каретки осуществляют горизонтальное перемещение манипулятора-блокоукладчика до тех пор, пока пара колёс первой каретки не коснётся стороны блока верхнего слоя блоков монтажа, на которой осуществляется подъем манипулятора-блокоукладчика. Опираясь двумя парами колёс рамы манипулятора-блокоукладчика на блоки верхнего уровня слоя блоков монтажа за счет по крайней мере одного гидроцилиндра первой каретки поднимают первую каретку на верхние блоки верхнего уровня слоя блоков монтажа. Затем осуществляют горизонтальное перемещение манипулятора-блокоукладчика двумя парами колёс рамы манипулятора-блокоукладчика до тех пор, пока пара колёс первой каретки не обопрётся на верхний уровень слоя блоков монтажа.[30] Vertical movement of the manipulator-block-laying device to the next upper level of the layer of mounting blocks is carried out due to the fact that using the vertical movement hydraulic cylinders mounted on the carriages, the frame of the manipulator-block-laying device is lifted to a height slightly exceeding the height of one block. Due to the servo drives of the first carriage, horizontal movement of the manipulator-blocker is carried out until a pair of wheels of the second carriage touches the side of the block of the upper layer of the mounting blocks, onto which the manipulator-blocker is lifted. Raise the second carriage using at least one hydraulic cylinder installed on it to a height exceeding the height of one block. Due to the servo drives of the first carriage, horizontal movement of the manipulator-blocker is carried out until a pair of wheels of the first carriage touches the side of the block of the upper layer of the mounting blocks, on which the manipulator-blocker is lifted. Leaning on two pairs of wheels of the manipulator-blocklayer frame on the blocks of the upper level of the layer of mounting blocks, at least one hydraulic cylinder of the first carriage lifts the first carriage to the upper blocks of the upper level of the layer of mounting blocks. Then, the manipulator-blocker is horizontally displaced by two pairs of wheels of the manipulator-blocker frame until a pair of wheels of the first carriage rests on the upper level of the layer of mounting blocks.

[31] Выполняют монтаж нижнего уровня слоя блоков монтажа манипулятором-блокоукладчиком, для чего поднимают блок захватом, поворотную консоль вместе с блоком в захвате поворачивают в положение над ближайшим незанятым местом нижнего уровня слоя блоков монтажа и опускают блок захватом, механизмом фиксации манипулятора-блокоукладчика фиксируют блок к нижележащему блоку. Повторяют операции до возведения нижнего слоя блоков монтажа.[31] The lower level of the layer of mounting blocks is mounted by the manipulator-blocker, for which the block is lifted with a gripper, the pivot arm together with the block in the gripper is turned into position above the nearest unoccupied place of the lower level of the layer of mounting blocks and the block is lowered by the gripper, fixing mechanism of the manipulator-blocker is fixed block to the underlying block. The operations are repeated until the lower layer of the mounting blocks is erected.

Краткое описание чертежейBrief Description of Drawings

[32] Объект притязаний по настоящей заявке описан по пунктам и чётко заявлен (описан) в формуле изобретения. Упомянутые выше задачи, признаки и преимущества изобретения очевидны из нижеследующего подробного описания, в сочетании с прилагаемыми чертежами, на которых показано:[32] The subject matter of this application is described point by point and clearly stated (described) in the claims. The above objects, features and advantages of the invention will be apparent from the following detailed description, in conjunction with the accompanying drawings, in which:

[33] Фиг.1 изображает манипулятор-блокоукладчик с опущенной корзиной.[33] Figure 1 depicts a stacker manipulator with a basket lowered.

[34] На Фиг. 1 приняты следующие обозначения:[34] FIG. 1 the following designations are adopted:

50 - блок внешнего ограждения;50 - block of external fencing;

100 - манипулятор-блокоукладчик;100 - block-layer manipulator;

110 - корзина манипулятора-блокоукладчика;110 - basket of the manipulator-blocker;

112 - тросы для подъёма корзины с блоком;112 - cables for lifting the basket with a block;

114 - система шкивов корзины;114 - basket pulley system;

120 - рама манипулятора-блокоукладчика;120 - block-layer manipulator frame;

130 - захват с замками;130 - capture with locks;

140 - поворотная консоль;140 - swivel console;

150 - первая каретка с сервоприводом;150 - the first carriage with a servo drive;

155 - вторая каретка.155 - second carriage.

[35] Фиг.2 изображает захват с замками манипулятора-блокоукладчика.[35] Fig. 2 depicts a gripper with locks of a stacker manipulator.

[36] На Фиг. 2 приняты следующие обозначения:[36] FIG. 2, the following designations are adopted:

55 - пазы блока;55 - block grooves;

130 - захват с замками;130 - capture with locks;

135 - вертикальные направляющие захвата.135 - vertical gripper guides.

[37] Фиг.3 изображает манипулятор-блокоукладчик с развернутой поворотной консолью.[37] Figure 3 depicts a stacker manipulator with an expanded pivot arm.

[38] На Фиг. 3 приняты следующие обозначения:[38] FIG. 3 the following designations are adopted:

140 - поворотная консоль;140 - swivel console;

145 - основание поворотной консоли.145 - the base of the swivel console.

[39] Фиг.4 изображает манипулятор-блокоукладчик с механизмом фиксации блоков.[39] Figure 4 depicts a blocker manipulator with a block locking mechanism.

[40] На Фиг. 4 приняты следующие обозначения:[40] FIG. 4 the following designations are adopted:

160 - механизм фиксации с вращательным механизмом;160 - locking mechanism with a rotary mechanism;

161 - линейный актуатор механизма фиксации;161 — linear actuator of the locking mechanism;

162 - хомут механизма фиксации;162 - clamping mechanism;

163 - вращательный приводной механизм механизма фиксации.163 — Rotary Latching Drive Mechanism.

[41] Фиг.5 изображает манипулятор-блокоукладчик с захватом с устройством полуавтоматической сварки.[41] Fig. 5 depicts a gripper manipulator-blocker with a semi-automatic welding device.

[42] На Фиг. 5 приняты следующие обозначения:[42] FIG. 5 the following designations are adopted:

165 - механизм фиксации со сваркой;165 — welding fixing mechanism;

166 - устройство точечной сварки.166 - spot welding device.

[43] Фиг.6 изображает раму манипулятора-блокоукладчика с гидроцилиндрами вертикального перемещения.[43] Fig. 6 depicts a frame of a manipulator-blocklayer with hydraulic cylinders for vertical movement.

[44] На Фиг. 6 приняты следующие обозначения:[44] FIG. 6 the following designations are adopted:

125 - колёса рамы;125 - frame wheels;

152 - колёса первой каретки;152 - wheels of the first carriage;

155 - вторая каретка;155 - second carriage;

157 - колёса второй каретки;157 - wheels of the second carriage;

170 - гидроцилиндры кареток.170 - hydraulic cylinders of carriages.

Осуществление изобретенияImplementation of the invention

[45] Способ автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии осуществляют с использованием системы автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя, которая в том числе включает расположенный на слое блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3), оборудованный захватом с замками 130 (фиг. 1 и 2), который соединен с поворотной консолью 140 (фиг. 1 и 3).[45] The method of automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device is carried out using a system for automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage, which, among other things, includes a manipulator-stacker 100 located on the layer of blocks 50 (Figs. 1, 2, 3) (Fig. 1 and 3) equipped with a gripper with locks 130 (FIGS. 1 and 2), which is connected to a pivot arm 140 (FIGS. 1 and 3).

[46] Манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) опирается при монтаже рамой манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) и двумя каретками 150 и 155 (фиг. 1 и 6) на слой блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Каждая из кареток 150 и 155 (фиг. 1 и 6) имеет по крайней мере 2 колеса для перемещения по слою блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Еще по крайней мере 4 колеса расположены на раме манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1). При этом колёса рамы манипулятора-блокоукладчика 125 (фиг. 6) и колёса первой каретки 152 (фиг. 6) является приводными и обеспечивают горизонтальное движение всей системы автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии при перемещении вдоль слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Движение колёс первой каретки 150 (фиг. 1 и 6) и рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) осуществляется с использованием сервоприводов, на которые подается сигнал на движение или на прекращение движения от блока автоматического управления в соответствии с заданным алгоритмом последовательности действий при осуществлении монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии.[46] Manipulator-blocker 100 (Fig. 1 and 3) is supported by the frame of the manipulator-blocker 120 (Fig. 1) and two carriages 150 and 155 (Fig. 1 and 6) on the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2 , 3) installation. Each of the carriages 150 and 155 (Fig. 1 and 6) has at least 2 wheels for moving over the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting. At least 4 more wheels are located on the frame of the manipulator-blocker 120 (Fig. 1). In this case, the wheels of the frame of the manipulator-block-laying device 125 (Fig. 6) and the wheels of the first carriage 152 (Fig. 6) are driving and provide horizontal movement of the entire system of automated installation of the external fence of the gravitational energy storage when moving along the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2 , 3) installation. The movement of the wheels of the first carriage 150 (Fig. 1 and 6) and the frame of the manipulator-block-layer 120 (Fig. 1) is carried out using servo drives, to which a signal for movement or for stopping movement is sent from the automatic control unit in accordance with a predetermined sequence of actions when installation of the external fence of the gravitational energy storage.

[47] Для вертикального перемещения, в случае необходимости смещения на следующий уровень слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа, задействуются гидроцилиндры кареток 170 (фиг. 6), установленные на каретках 150 и 155 (фиг. 1 и 6) манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3). В свою очередь гидроцилиндры кареток 170 (фиг. 6) соединены с рамой манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1).[47] For vertical movement, if necessary, the shift to the next level of the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting, the hydraulic cylinders of the carriages 170 (Fig. 6), mounted on the carriages 150 and 155 (Fig. 1 and 6 ) manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3). In turn, the hydraulic cylinders of the carriages 170 (Fig. 6) are connected to the frame of the manipulator-block-layer 120 (Fig. 1).

[48] На раме манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) могут быть также расположены боковые прижимы, которые выполнены с возможностью активации и деактивации в процессе перемещения манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3) горизонтально или вертикальной. Используется по крайней мере 8 прижимов, при этом по крайней мере 4 из них могут быть приведены в движение за счёт приводных механизмов 163 (фиг. 4), выполненных, например, в виде линейных актуаторов 161 (фиг. 4). Воздействие указанных приводных механизмов 163 (фиг. 4) на боковые прижимы может быть осуществлено через пружину. Прижимы могут быть выполнены в виде роликов, которые вращаются при горизонтальном перемещении рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1), а при вертикальном перемещении скользят по блокам 50 (фиг. 1, 2, 3). С каждой стороны рамы 120 (фиг. 1) расположено по четыре прижима, по два в верхней и нижней частях рамы. Прижимы предотвращают раскачивание рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) как при движении, так и при поднятии или опускании корзины 110 (фиг. 1) и перемещении блока 50 (фиг. 1, 2, 3) захватом 130 (фиг. 1 и 2). Активация и деактивация приводных механизмов 163 (фиг. 4) боковых прижимов осуществляется по сигналу от блока автоматического управления в соответствии с заданным алгоритмом последовательности действий при осуществлении монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии.[48] On the frame of the stacker manipulator 120 (Fig. 1), side clamps can also be located, which are configured to be activated and deactivated during the movement of the stacker manipulator 100 (Figs. 1 and 3) horizontally or vertically. At least 8 clamps are used, and at least 4 of them can be set in motion due to drive mechanisms 163 (Fig. 4), made, for example, in the form of linear actuators 161 (Fig. 4). The action of the specified drive mechanisms 163 (Fig. 4) on the side clamps can be carried out through a spring. The clamps can be made in the form of rollers that rotate during horizontal movement of the frame of the manipulator-block-layer 120 (Fig. 1), and during vertical movement they slide over the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3). On each side of the frame 120 (Fig. 1) there are four clamps, two in the upper and lower parts of the frame. The clamps prevent swinging of the frame of the manipulator-block-laying device 120 (Fig. 1) both during movement and when the basket 110 is raised or lowered (Fig. 1) and the block 50 (Figs. 1, 2, 3) is moved by the gripper 130 (Fig. 1 and 2). Activation and deactivation of the drive mechanisms 163 (Fig. 4) of the side clamps is carried out by a signal from the automatic control unit in accordance with a predetermined sequence of actions during the installation of the external fence of the gravitational energy storage.

[49] По крайней мере два дополнительных боковых прижима, могут быть выполнены в верхней части рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) с той стороны, которая контактирует с блоком 50 (фиг. 1, 2, 3) при вертикальном перемещении манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1и 3) для обеспечения устойчивости манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3) при подъёме рамы 120 (фиг. 1) при переходе на новый уровень монтажа. Дополнительные боковые прижимы могут быть выполнены в виде роликов, которые вращаются при горизонтальном перемещении рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1), а при вертикальном перемещении скользят по блокам 50 (фиг. 1, 2, 3).[49] At least two additional side clamps can be made in the upper part of the frame of the manipulator-blocklayer 120 (Fig. 1) from the side that contacts the block 50 (Figs. 1, 2, 3) during vertical movement of the manipulator - block-layer 100 (Fig. 1 and 3) to ensure stability of the manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3) when lifting the frame 120 (Fig. 1) when moving to a new level of installation. Additional side clamps can be made in the form of rollers that rotate during horizontal movement of the frame of the manipulator-block-laying machine 120 (Fig. 1), and during vertical movement they slide over blocks 50 (Figs. 1, 2, 3).

[50] Манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) имеет корзину 110 (фиг. 1), предназначенную для транспортировки блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) от фундамента к уровню линии монтажа. Корзина 110 (фиг. 1) соединена с корпусом манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3) тросами 112 (фиг. 1), способствующими подъему и опусканию корзины 110 (фиг. 1). При этом сами тросы 112 (фиг. 1) с помощью системы шкивов 114 (фиг. 1) крепятся к лебедке (не показана), закрепленной на раме 120 (фиг. 1). Также корзина 110 (фиг. 1) может иметь фиксаторы для предотвращения выпадения блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) при осуществлении подъема. Подъем/опускание осуществляют с помощью лебедки, которая представляет собой механизм, тяговое усилие которого передаётся посредством троса или иного гибкого элемента от приводного барабана. На фиг.1 корзина 110 (фиг. 1) изображена в опущенном положении с расположенным в ней блоком 50 (фиг. 1, 2, 3). Подъем/опускание корзины 110 (фиг. 1) осуществляют по сигналу от блока автоматического управления в соответствии с заданным алгоритмом последовательности действий при осуществлении монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии.[50] Manipulator-stacker 100 (Fig. 1 and 3) has a basket 110 (Fig. 1) designed to transport the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) from the foundation to the level of the installation line. The basket 110 (Fig. 1) is connected to the body of the manipulator-block-laying device 100 (Figs. 1 and 3) by cables 112 (Fig. 1), which facilitate the raising and lowering of the basket 110 (Fig. 1). In this case, the cables 112 (Fig. 1) themselves are attached to a winch (not shown) fixed to the frame 120 (Fig. 1) by means of a system of pulleys 114 (Fig. 1). Also, the basket 110 (Fig. 1) may have latches to prevent the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) from falling out when lifting. Lifting / lowering is carried out using a winch, which is a mechanism, the tractive force of which is transmitted by means of a cable or other flexible element from the drive drum. In Fig. 1, the basket 110 (Fig. 1) is shown in the lowered position with the block 50 located therein (Figs. 1, 2, 3). The basket 110 (Fig. 1) is raised / lowered by a signal from the automatic control unit in accordance with a predetermined sequence of actions during the installation of the external fence of the gravitational energy storage.

[51] На фиг.2 изображен захват 130 (фиг. 1 и 2) манипулятора-блокоукладчика 100 (1 и 3). Захват 130 (фиг. 1 и 2) предназначен для удерживания блока 50 (фиг. 1, 2, 3) при перемещении и для установки его в проектное положение для последующей фиксации на слое блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Фиксация блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) для перемещения может осуществляться с помощью захвата с замками 130 (фиг. 1 и 2). Блок 50 (фиг. 1, 2, 3) снабжен диаметрально расположенными пазами 55 (фиг. 2) в верхней торцевой части блока 50 (фиг. 1, 2, 3) для фиксации в них замков захвата 130 (фиг. 1 и 2). Движение замков осуществляется приводным механизмом. В качестве приводного механизма может быть использован как гидравлический, электрический или иной привод. Выступ необходим для преобразования поступательного движения во вращательное. Замки присоединены к захвату 130 (фиг. 1 и 2) шарнирным соединением для осуществления вращательного движения. Захват блока 50 (фиг. 1, 2, 3) осуществляется после того, как корзина 110 (фиг. 1) поднимет его до уровня слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Захват 130 (фиг. 1 и 2) соединен вертикальными направляющими 135 (фиг. 2) с поворотной консолью 140 (фиг. 1 и 3). Необходимо как минимум две вертикальные направляющие 135 (фиг. 2) для осуществления безопасного подъема/опускания захвата 130 (фиг. 1 и 2) без риска его раскручивания. Вертикальные направляющие 135 (фиг. 2) могут быть выполнены в виде труб или иных конструкций, позволяющих осуществлять по ним и вдоль их движения. Захват и перемещение блока 50 (фиг. 1, 2, 3) осуществляют по сигналу от блока автоматического управления в соответствии с заданным алгоритмом последовательности действий при осуществлении монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии.[51] Figure 2 illustrates the gripper 130 (Figures 1 and 2) of the stacker manipulator 100 (1 and 3). Capture 130 (Fig. 1 and 2) is designed to hold the block 50 (Fig. 1, 2, 3) during movement and to set it in the design position for subsequent fixation on the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting. Fixation of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) for movement can be carried out using a gripper with locks 130 (Fig. 1 and 2). Block 50 (Fig. 1, 2, 3) is equipped with diametrically located grooves 55 (Fig. 2) in the upper end part of the block 50 (Fig. 1, 2, 3) for fixing the gripper locks 130 (Fig. 1 and 2) ... The movement of the locks is carried out by a drive mechanism. The drive mechanism can be used as a hydraulic, electric or other drive. The protrusion is necessary for converting translational motion into rotary motion. The locks are connected to the gripper 130 (FIGS. 1 and 2) by a pivot connection for rotational movement. Capture of block 50 (Fig. 1, 2, 3) is carried out after the basket 110 (Fig. 1) lifts it to the level of the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting. The gripper 130 (Fig. 1 and 2) is connected by vertical guides 135 (Fig. 2) with the pivot arm 140 (Fig. 1 and 3). At least two vertical guides 135 (Fig. 2) are required to safely raise / lower the gripper 130 (Figs. 1 and 2) without the risk of unwinding. Vertical guides 135 (Fig. 2) can be made in the form of pipes or other structures, allowing to carry out along them and along their movement. The capture and movement of the block 50 (Figs. 1, 2, 3) is carried out by a signal from the automatic control unit in accordance with a predetermined sequence of actions during the installation of the external fence of the gravitational energy storage.

[52] На фиг.3 изображена поворотная консоль 140 (фиг. 1 и 3), соединенная с захватом блоков 130 (фиг. 1 и 2). Основание поворотной консоли 145 (фиг. 3) зафиксировано на раме манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1). При этом, поворотная консоль 140 (фиг. 1 и 3) имеет подшипники в местах фиксации для осуществления вращательного движения. Вращение поворотной консоли 140 (фиг. 1 и 3) осуществляется за счет приводного механизма. Движение поворотной консоли 140 (фиг. 1 и 3) осуществляют по сигналу от блока автоматического управления в соответствии с заданным алгоритмом последовательности действий при осуществлении монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии.[52] FIG. 3 shows a pivot arm 140 (FIGS. 1 and 3) coupled to a gripper of blocks 130 (FIGS. 1 and 2). The base of the pivot arm 145 (Fig. 3) is fixed to the frame of the manipulator-block-layer 120 (Fig. 1). In this case, the pivot arm 140 (Figs. 1 and 3) has bearings at the fixation points for the implementation of the rotational movement. Rotation of the pivot arm 140 (Fig. 1 and 3) is carried out by the drive mechanism. The movement of the rotary console 140 (Figs. 1 and 3) is carried out according to a signal from the automatic control unit in accordance with a predetermined sequence of actions during the installation of the external fence of the gravitational energy storage.

[53] На фиг.4 изображен механизм фиксации блока 160 (фиг. 4). Блоки 50 (1, 2, 3) могут фиксироваться между собой соединением арматуры, которая изначально пропущена через внутренние проходные каналы блока 50 (1, 2, 3). Каналы могут быть размещены вертикально или под некоторым углом к вертикали, в каждом блоке 50 (1, 2, 3) может быть несколько каналов. Соединение арматуры блоков 50 (1, 2, 3) может быть реализовано при помощи гаек, затягивающихся по резьбе.[53] Figure 4 illustrates the locking mechanism of the block 160 (Figure 4). Blocks 50 (1, 2, 3) can be fixed to each other by connecting the reinforcement, which was initially passed through the internal passageways of the block 50 (1, 2, 3). The channels can be placed vertically or at some angle to the vertical, each block 50 (1, 2, 3) can have several channels. The connection of the reinforcement of blocks 50 (1, 2, 3) can be realized using nuts tightened along the thread.

[54] Механизм фиксации блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) в этом случае может состоять из линейного актуатора 161 (фиг. 4) и механизма фиксации с вращательным механизмом 160 (фиг. 4), соединенных хомутом 162 (фиг. 4). Вращательный механизм может быть выполнен в виде гайковерта. Конец механизма фиксации с вращательным механизмом 160 (фиг. 4) имеет колпачок с торцевой выемкой для закручивания гайки. Поступательное движение осуществляется благодаря актуатору 161 (фиг. 4) и хомуту 162 (фиг. 4). При этом механизм фиксации 160 (фиг. 4) соединен с хомутом 162 (фиг. 4) через подшипник для обеспечения вращательного движения.[54] The locking mechanism of the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) in this case may consist of a linear actuator 161 (Fig. 4) and a locking mechanism with a rotary mechanism 160 (Fig. 4), connected by a clamp 162 (Fig. 4 ). The rotary mechanism can be made in the form of a wrench. The end of the locking mechanism with the rotary mechanism 160 (Fig. 4) has a cap with an end recess for tightening the nut. The translational movement is carried out thanks to the actuator 161 (Fig. 4) and the yoke 162 (Fig. 4). In this case, the locking mechanism 160 (Fig. 4) is connected to the yoke 162 (Fig. 4) through a bearing to provide rotary motion.

[55] Фиксация блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) может осуществляться при помощи сварочной системы 165 и 166 (фиг. 5), расположенной на механизме фиксации 160 (фиг. 4), состоящей из серийных агрегатов полуавтоматической сварки в среде защитного газа, которые выполняют фиксацию закладных элементов только что установленного блока 50 (фиг. 1, 2, 3) к закладным деталям блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) предыдущего уровня. Механизм фиксации сваркой165 с устройством точечной сварки 166 изображен на фиг.5. Фиксацию блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) осуществляют по сигналу от блока автоматического управления в соответствии с заданным алгоритмом последовательности действий при осуществлении монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии.[55] Fixation of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) can be carried out using the welding system 165 and 166 (Fig. 5), located on the fixation mechanism 160 (Fig. 4), consisting of serial units of semi-automatic welding in a protective environment gas, which fix the embedded elements of the newly installed block 50 (Fig. 1, 2, 3) to the embedded parts of the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) of the previous level. A weld locking mechanism 165 with a spot welder 166 is shown in FIG. 5. Fixation of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) is carried out by a signal from the automatic control unit in accordance with a predetermined sequence of actions during the installation of the external fence of the gravitational energy storage.

[56] На фиг.6 изображен манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3), у которого рама манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) поднята относительно кареток 150 и 155 (фиг. 1 и 6) для переезда на новый уровень монтажа при помощи гидроцилиндров вертикального перемещения 170 (фиг. 6). При этом каретки 150 и 155 (фиг. 1 и 6) соединены с рамой манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) через гидроцилиндры 170 (фиг. 6).[56] Figure 6 shows a block-layer manipulator 100 (Figs. 1 and 3), in which the frame of the block-laying manipulator 120 (Fig. 1) is raised relative to carriages 150 and 155 (Figs. 1 and 6) to move to a new level installation using hydraulic cylinders of vertical movement 170 (Fig. 6). In this case, the carriages 150 and 155 (Fig. 1 and 6) are connected to the frame of the manipulator-block-layer 120 (Fig. 1) through hydraulic cylinders 170 (Fig. 6).

[57] Для функционирования система автоматизированного монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии снабжена модулем энергетического обеспечения (не показан). Электропитание системы может быть обеспечено источником электроэнергии, установленным на раме манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1), таким как электрохимический аккумулятор или электрический генератор и иными источниками. Также электропитание системы может быть обеспечено подключением к системе электроснабжения с помощью питающего кабеля, шинопровода и любым иным способом.[57] For functioning, the system of automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage is equipped with an energy supply module (not shown). The power supply to the system can be provided by a power source installed on the frame of the manipulator-stacker 120 (Fig. 1), such as an electrochemical battery or an electric generator, and other sources. Also, the power supply of the system can be provided by connecting to the power supply system using a power cable, busbar and in any other way.

[58] Функционирование системы и осуществление монтажа может быть реализовано как при помощи автономного блока управления, так и с участием оператора. При этом система может содержать разного рода датчики - видеокамеры, энкодеры, лазерные дальномеры и т.д. В том случае, если возникает техническая неполадка или иные препятствия при монтаже блок автоматики подает сигнал элементам системы для принятия базового безопасного положения. Также сигнал может поступить оператору, который принимает решения по устранению возникшей неполадки. Блок автоматического управления может быть расположен на раме манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1). При проведении строительных работ может одновременно использоваться множество манипуляторов-блокоукладчиков 100 (фиг. 1 и 3), работа которых координируется общей системой управления монтажом (система управления верхнего уровня).[58] The operation of the system and installation can be realized both with the help of an autonomous control unit and with the participation of an operator. In this case, the system can contain various kinds of sensors - video cameras, encoders, laser rangefinders, etc. In the event that a technical problem or other obstacles arises during installation, the automation unit sends a signal to the system elements to take the basic safe position. Also, the signal can go to the operator, who makes decisions to eliminate the problem. The automatic control unit can be located on the frame of the manipulator-stacker 120 (Fig. 1). When carrying out construction work, a plurality of block-laying manipulators 100 (FIGS. 1 and 3) can be used simultaneously, the work of which is coordinated by a common assembly control system (top-level control system).

[59] Монтаж внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии заявляемой системы осуществляется следующим образом: для начала монтажа внешнего ограждения необходимо подготовить фундаментное основание с возможностью крепления к нему блоков 50 (фиг. 1, 2, 3), установить стандартными строительными приспособлениями нижний ряд блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) на всём периметре внешнего ограждения. На первый ряд блоков 50 (фиг. 1, 2, 3), закрепленных на фундаменте, устанавливают манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3).[59] Installation of the external fence of the gravitational energy storage device of the claimed system is carried out as follows: to start the installation of the external fence, it is necessary to prepare a foundation base with the possibility of attaching blocks 50 to it (Figs. 1, 2, 3), install the lower row of blocks 50 ( Fig. 1, 2, 3) on the entire perimeter of the outer fence. On the first row of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3), fixed on the foundation, a manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3) is installed.

[60] Затем манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) опускает пустую корзину 110 (фиг. 1) на уровень фундамента. Данные о перемещении корзины 110 (фиг. 1) получают от датчиков положения и перемещения. Установка блока 50 (фиг. 1, 2, 3) в корзину 110 (фиг. 1) на уровне фундамента осуществляется любым стандартным образом, например, с помощью кранового оборудования.[60] The stacker manipulator 100 (FIGS. 1 and 3) then lowers the empty basket 110 (FIG. 1) down to the foundation level. The movement data of the basket 110 (FIG. 1) is obtained from position and movement sensors. Installation of the block 50 (Fig. 1, 2, 3) in the basket 110 (Fig. 1) at the foundation level is carried out in any standard way, for example, using crane equipment.

[61] После опускания пустой корзины 110 (фиг. 1) верхний и нижний боковые прижимы манипулятора-блокоукладчика активируются, прижимаясь к стенкам слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Таким образом, манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) плотно фиксируется на слое блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа.[61] After lowering the empty basket 110 (Fig. 1), the upper and lower side clamps of the manipulator-blocker are activated, pressing against the walls of the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting. Thus, the manipulator-stacker 100 (Fig. 1 and 3) is tightly fixed on the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting.

[62] Манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) за счет лебедки и системы шкивов на корзине 114 (фиг. 1) с помощью тросов 112 (фиг. 1) поднимает ее с блоком 50 (фиг. 1, 2, 3) на уровень блоков слоя монтажа.[62] Manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3) due to the winch and the system of pulleys on the basket 114 (Fig. 1) with the help of cables 112 (Fig. 1) lifts it with the block 50 (Fig. 1, 2, 3 ) to the block level of the mounting layer.

[63] Захват манипулятора-блокоукладчика 130 (фиг. 1 и 2), приводимый в движение приводным механизмом, двигаясь по вертикальным направляющим, опускается на блок 50 (фиг. 1, 2, 3). Датчики контроля, расположенные на захвате манипулятора-блокоукладчика 130 (фиг. 1 и 2), срабатывают при контакте с блоком 50 (фиг. 1, 2, 3), сигнал от датчиков передаётся блоку автоматического управления. Захват блока 50 (фиг. 1, 2, 3) производится по сигналу от блока автоматического управления в соответствии с заданным алгоритмом последовательности действий при осуществлении монтажа внешнего ограждения гравитационного накопителя энергии. После захвата блока 50 (фиг. 1, 2, 3) происходит фиксация замков в соответствующих пазах блока 55 (фиг. 2).[63] The gripper of the block-laying manipulator 130 (FIGS. 1 and 2), driven by the drive mechanism, moving along vertical guides, is lowered onto the block 50 (FIGS. 1, 2, 3). Control sensors located on the grip of the manipulator-block-laying device 130 (Figs. 1 and 2) are triggered upon contact with the block 50 (Figs. 1, 2, 3), the signal from the sensors is transmitted to the automatic control unit. Capture block 50 (Fig. 1, 2, 3) is performed on a signal from the automatic control unit in accordance with a given sequence of actions during the installation of the external fence of the gravitational energy storage. After gripping the block 50 (Fig. 1, 2, 3), the locks are fixed in the corresponding grooves of the block 55 (Fig. 2).

[64] Далее захват 130 (фиг. 1 и 2), соединенный вертикальными направляющими с поворотной консолью 140 (фиг. 1 и 3), за счет приводного механизма извлекает блок 50 (фиг. 1, 2, 3) из корзины 110 (фиг. 1).[64] Next, the gripper 130 (Fig. 1 and 2), connected by vertical guides to the pivot arm 140 (Fig. 1 and 3), by means of the drive mechanism removes the block 50 (Fig. 1, 2, 3) from the basket 110 (Fig. . 1).

[65] За счет захвата 130 (фиг. 1 и 2), поворотной консоли 140 (фиг. 1 и 3), кареток 150 и 155 (фиг. 1 и 6) и рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг .1) блок 50 (фиг. 1, 2, 3) устанавливается в проектное положение. Для этого захват 130 (фиг. 1 и 2) поднимается вместе с блоком 50 (фиг. 1, 2, 3) таким образом, чтобы нижняя сторона блока 50 (фиг. 1, 2, 3) оказалась выше уровня верхней стороны корзины 110 (фиг. 1) и уже установленного уровня слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Далее поворотная консоль 140 (фиг. 1 и 3) поворачивается так, что блок 50 (фиг. 1, 2, 3) оказывается строго над предыдущим уровнем блоков 50 (фиг. 1, 2, 3). После чего осуществляется поиск монтажной позиции манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3). Для этого деактивируются нижние и верхние боковые прижимы. Затем манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) при помощи колёс рамы 120 (фиг. 1) и приводной каретки 150 (фиг. 1 и 6) выполняет смещение до упора устанавливаемого блока 50 (фиг. 1, 2, 3) в торцевую грань соседнего ранее установленного блока 50 (фиг. 1, 2, 3). Таким образом, монтируемый блок 50 (фиг. 1, 2, 3) оказывается в точности над проектным положением. После этого захват 130 (фиг. 1 и 2) опускает блок 50 (фиг. 1, 2, 3) в проектное положение.[65] Due to the gripper 130 (FIGS. 1 and 2), the pivot arm 140 (FIGS. 1 and 3), the carriages 150 and 155 (FIGS. 1 and 6) and the frame of the manipulator-blocker 120 (FIG. 1) block 50 (Fig. 1, 2, 3) is installed in the design position. To do this, the gripper 130 (Fig. 1 and 2) rises together with the block 50 (Fig. 1, 2, 3) so that the lower side of the block 50 (Fig. 1, 2, 3) is above the level of the upper side of the basket 110 ( Fig. 1) and the already established level of the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting. Further, the pivot arm 140 (Fig. 1 and 3) is rotated so that the block 50 (Fig. 1, 2, 3) is strictly above the previous level of the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3). After that, a search is made for the mounting position of the manipulator-block-layer 100 (Figs. 1 and 3). For this, the lower and upper side clamps are deactivated. Then the manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3), using the wheels of the frame 120 (Fig. 1) and the drive carriage 150 (Fig. 1 and 6), displaces the installed block 50 (Figs. 1, 2, 3) to the stop. the end face of the adjacent previously installed block 50 (Fig. 1, 2, 3). Thus, the mounted block 50 (Fig. 1, 2, 3) is exactly above the design position. After that, the gripper 130 (Fig. 1 and 2) lowers the block 50 (Fig. 1, 2, 3) in the design position.

[66] С помощью механизма фиксации 160 (фиг. 4) манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) фиксирует блок 50 (фиг. 1, 2, 3) к нижнему слою блоков 50 (фиг. 1, 2, 3).[66] Using the locking mechanism 160 (Fig. 4), the manipulator-blocker 100 (Fig. 1 and 3) fixes the block 50 (Fig. 1, 2, 3) to the lower layer of the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) ...

[67] Фиксация может быть осуществлена с помощью соединения внутренней арматуры блока 50 (фиг. 1, 2, 3) к арматуре нижележащего блока 50 (фиг. 1, 2, 3). В таком случае блоки 50 (фиг. 1, 2, 3) фиксируются между собой арматурой, которая изначально пропущена через внутренние проходные каналы блока 50 (фиг. 1, 2, 3). Соединение в этом случае может производиться при помощи гаек, затягивающихся по резьбе.[67] Fixation can be accomplished by connecting the internal reinforcement of the block 50 (Fig. 1, 2, 3) to the reinforcement of the underlying block 50 (Fig. 1, 2, 3). In this case, the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) are fixed to each other by reinforcement, which is initially passed through the internal passage channels of the block 50 (Fig. 1, 2, 3). In this case, the connection can be made using nuts tightened along the thread.

[68] Также фиксация может быть осуществлена сварочной системой 165 и 166 (фиг. 6), установленной на механизме фиксации 160 (фиг. 4). В данном случае фиксация реализована путем приваривания закладных элементов только что установленного блока 50 (фиг. 1, 2, 3) к закладным деталям блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) предыдущего уровня.[68] Locking can also be accomplished by a welding system 165 and 166 (FIG. 6) mounted on a locking mechanism 160 (FIG. 4). In this case, the fixation is realized by welding the embedded elements of the newly installed block 50 (Fig. 1, 2, 3) to the embedded parts of the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) of the previous level.

[69] После выполнения фиксации замки захвата 130 (фиг. 1 и 2) освобождают блок 50 (фиг. 1, 2, 3) и захват 130 (фиг. 1 и 2) вместе с поворотной консолью 140 (фиг. 1 и 3) возвращается в исходное положение.[69] After performing the locking, the gripper locks 130 (Figs. 1 and 2) release the block 50 (Figs. 1, 2, 3) and the gripper 130 (Figs. 1 and 2) together with the pivot arm 140 (Figs. 1 and 3) returns to its original position.

[70] Манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) перемещается горизонтально на расстояние не менее длины одного блока 50 (фиг. 1, 2, 3), далее цикл повторяется до тех пор, пока на текущем слое монтажа в замкнутом контуре стены не останется незанятыми минимум три места для проектной установки блоков 50 (фиг. 1, 2, 3). В таком случае манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) выполняет алгоритм собственного перемещения на следующий уровень.[70] Manipulator-block-stacker 100 (Fig. 1 and 3) moves horizontally at a distance not less than the length of one block 50 (Fig. 1, 2, 3), then the cycle is repeated until the current layer of installation in a closed contour of the wall at least three places will not remain unoccupied for the design installation of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3). In this case, the stacker manipulator 100 (FIGS. 1 and 3) performs the algorithm of its own movement to the next level.

[71] Манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) перемещается к одному из блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) до упора. При этом дополнительные прижимы манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3), активируется, что обеспечивает стабильность при вертикальном перемещении.[71] Manipulator-blocker 100 (Fig. 1 and 3) moves to one of the blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) until it stops. In this case, the additional clamps of the manipulator-block-laying device 100 (Figs. 1 and 3) are activated, which ensures stability during vertical movement.

[72] С помощью гидроцилиндров вертикального перемещения кареток 150 и 155 (фиг. 1 и 6) весь манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) кроме кареток 150 и 155 (фиг. 1 и 6) выполняет подъём от подлежащих блоков вверх на высоту несколько превышающую высоту одного блока 50 (фиг. 1, 2, 3). При этом гидроцилиндры кареток 150 и 155 (фиг. 1 и 6) двигаются с одинаковой скоростью. Обе каретки 150 и 155 (фиг. 1 и 6) опираются колёсами 152 и 157 (фиг. 6) на блоки 50 (фиг. 1, 2, 3) прежнего уровня монтажа. Дополнительные боковые прижимы во время подъёма обеспечивает отсутствие крена манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3).[72] With the help of the hydraulic cylinders for vertical movement of the carriages 150 and 155 (Figs. 1 and 6), the entire manipulator-block-laying device 100 (Figs. 1 and 3), except for the carriages 150 and 155 (Figs. 1 and 6), lifts from the underlying blocks upward by a height slightly exceeding the height of one block 50 (Fig. 1, 2, 3). In this case, the hydraulic cylinders of the carriages 150 and 155 (Fig. 1 and 6) move at the same speed. Both carriages 150 and 155 (Fig. 1 and 6) are supported by wheels 152 and 157 (Fig. 6) on blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) of the previous mounting level. Additional side clamps during lifting ensures the absence of a roll of the manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3).

[73] После подъёма рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) на высоту, при которой пара колёс рамы 120 (фиг. 1) имеет возможность осуществить опору на верхний уровень монтажа, первая каретка 150 (фиг. 1 и 6) с сервоприводами колёс двигает манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) в сторону блоков 50 (фиг. 1, 2, 3), на которые осуществляют подъем. Наезд пары колёс рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) осуществляется до упора в блок 50 (фиг. 1, 2, 3) колёс второй каретки 155 (фиг. 1 и 6).[73] After lifting the frame of the manipulator-blocklayer 120 (Fig. 1) to a height at which the pair of wheels of the frame 120 (Fig. 1) is able to support the upper mounting level, the first carriage 150 (Figs. 1 and 6) with servo drives wheels moves the manipulator-block-laying device 100 (Figs. 1 and 3) towards the blocks 50 (Figs. 1, 2, 3), which are being lifted. A pair of wheels of the frame of the manipulator-block-laying device 120 (Fig. 1) is driven all the way into the block 50 (Figs. 1, 2, 3) of the wheels of the second carriage 155 (Figs. 1 and 6).

[74] Следующим этапом осуществляется подъем второй каретки 155 (фиг. 1 и 6) до уровня, при котором колёса второй каретки 157 (фиг. 6) могут осуществить опору на верхний уровень слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. После подъема второй каретки 155 (фиг. 1 и 6), первая каретка 150 (фиг. 1 и 6) с сервоприводами колёс двигает манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) в сторону блоков 50 (фиг. 1, 2, 3), на которые осуществляют подъем. Осуществляется наезд второй каретки 155 (фиг. 1 и 6) и второй пары колёс рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) на верхний уровень слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Движение осуществляется до упора в блок 50 (фиг. 1, 2, 3) колёс первой каретки 150 (фиг. 1 и 6) с сервоприводами.[74] The next step is to raise the second carriage 155 (Fig. 1 and 6) to a level at which the wheels of the second carriage 157 (Fig. 6) can support the upper layer of the block 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting ... After lifting the second carriage 155 (Fig. 1 and 6), the first carriage 150 (Fig. 1 and 6) with wheel servo drives the manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3) towards blocks 50 (Fig. 1, 2, 3 ), which are being lifted. The second carriage 155 (Figs. 1 and 6) and the second pair of wheels of the manipulator-block-laying frame 120 (Fig. 1) are driven onto the upper level of the layer of assembly blocks 50 (Figs. 1, 2, 3). The movement is carried out to the stop in the block 50 (Fig. 1, 2, 3) of the wheels of the first carriage 150 (Fig. 1 and 6) with servo drives.

[75] Затем осуществляют подъем первой каретки 150 (фиг. 1 и 6) с сервоприводами при помощи гидроцилиндра 170 (фиг. 6) на высоту, при которой пара колёс первой каретки 155 (фиг. 1 и 6) с сервоприводами имеет возможность осуществить опору на верхний уровень слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. С помощью сервоприводов колёс рамы манипулятора-блокоукладчика 120 (фиг. 1) осуществляют наезд колёс первой каретки 150 (фиг. 1 и 6) с сервоприводами. Вертикальный подъем манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3) окончен.[75] Then, the first carriage 150 (FIGS. 1 and 6) is lifted with servo drives using the hydraulic cylinder 170 (FIG. 6) to a height at which a pair of wheels of the first carriage 155 (FIGS. 1 and 6) with servo drives is able to support on the upper level of the layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) mounting. With the help of the servo drives of the wheels of the frame of the manipulator-block-laying device 120 (Fig. 1), the wheels of the first carriage 150 (Figs. 1 and 6) are driven over with the servo drives. The vertical lift of the manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3) is over.

[76] Минимум три незанятых места на нижнем слое заполняются, когда манипулятор-блокоукладчик 100 (фиг. 1 и 3) находится на верхнем уровне слоя блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа. Для этого захват 130 (фиг. 1 и 2) поднимает блок 50 (фиг. 1, 2, 3) на уровень выше корзины 110 (фиг. 1), затем консоль 140 (фиг. 1 и 3) вместе с блоком 50 (фиг. 1, 2, 3) в захвате 130 (фиг. 1 и 2) поворачивается над ближайшим незанятым местом нижнего слоя и опускает блок 50 (фиг. 1, 2, 3) в проектное положение. Затем механизмом фиксации блока 50 (фиг. 1, 2, 3) фиксируется к нижележащему уровню. После перемещение манипулятора-блокоукладчика 100 (фиг. 1 и 3) по горизонтали на длину не менее длины одного блока 50 (фиг. 1, 2, 3) аналогичным образом заполняются два оставшихся места на нижнем слое блоков 50 (фиг. 1, 2, 3) монтажа.[76] A minimum of three unoccupied spaces on the bottom layer are filled when the stacker handler 100 (FIGS. 1 and 3) is at the top level of the layer of mounting blocks 50 (FIGS. 1, 2, 3). To do this, the gripper 130 (Fig. 1 and 2) raises the block 50 (Fig. 1, 2, 3) to a level above the basket 110 (Fig. 1), then the console 140 (Fig. 1 and 3) together with the block 50 (Fig. . 1, 2, 3) in the gripper 130 (Fig. 1 and 2) turns over the nearest unoccupied place of the lower layer and lowers the block 50 (Fig. 1, 2, 3) in the design position. Then, by the locking mechanism of the block 50 (Fig. 1, 2, 3) is fixed to the underlying level. After moving the manipulator-block-layer 100 (Fig. 1 and 3) horizontally for a length not less than the length of one block 50 (Fig. 1, 2, 3), the two remaining places on the lower layer of blocks 50 (Fig. 1, 2, 3) installation.

[77] Цикл работы повторяется нужное число раз до возведения ограждения необходимой высоты.[77] The cycle of work is repeated the required number of times until the fence of the required height is erected.

[78] В настоящих материалах заявки представлено предпочтительное раскрытие осуществления заявленного технического решения, которое не должно использоваться как ограничивающее иные, частные воплощения его реализации, которые не выходят за рамки испрашиваемого объема правовой охраны и являются очевидными для специалистов в соответствующей области техники.[78] The present application materials provide a preferred disclosure of the implementation of the claimed technical solution, which should not be used as limiting other, particular embodiments of its implementation, which do not go beyond the scope of the claimed scope of legal protection and are obvious to specialists in the relevant field of technology.

[79] Указанное решение реализуется с помощью применения технологий и операций, доступных в современном промышленном производстве.[79] This solution is implemented using the technology and operations available in modern industrial production.

Claims

1. A method for the automated installation of an external enclosure of a gravitational energy storage device, which includes the following sequential steps:

- fix the first row of blocks;

- on the first row of fixed blocks, a manipulator-block-laying device is installed, consisting of a frame and two carriages, a basket connected to the frame of the manipulator-block-laying device, a swivel console and a gripper connected to the swivel console by vertical guides;

- the basket is lowered to the level of the foundation using the block-layer manipulator;

- install the block in the basket;

- with the manipulator-block-layer, the basket with the block is raised to the level of the layer of mounting blocks;

- by gripping the manipulator-block-layer, raise the block so that the base of the block is located above the level of the upper side of the basket and the set level of the layer of mounting blocks;

- with the help of a gripper, a rotary console, carriages and a frame of the manipulator-block-layer, the block is moved to the design position;

- by the fixing mechanism of the manipulator-block-layer, the block is fixed to the underlying layer of blocks;

- the manipulator-block-layer moves horizontally at a distance not less than the length of one block;

- repeat the operations of lifting and assembling the blocks the required number of times;

- the manipulator-block-laying device performs vertical movement to the next upper level of the layer of mounting blocks by lifting the frame of the manipulator-block-laying device installed on the carriages with vertical movement hydraulic cylinders to a height slightly exceeding the height of one block, while due to the servo drives of the first carriage, horizontal movement of the manipulator-block-laying device is carried out to those until a pair of wheels of the second carriage touches the side of the block of the upper layer of the mounting blocks, onto which the manipulator-blocker is lifted, the second carriage is raised using at least one hydraulic cylinder installed on it to a height exceeding the height of one block, leaning on two pairs of frame wheels the manipulator-block-laying device onto the blocks of the upper level of the layer of mounting blocks, due to at least one hydraulic cylinder of the first carriage, the first carriage is lifted to the upper blocks of the upper level of the layer of mounting blocks, while horizontal movement of the manipulator is carried out block-laying torus with two pairs of wheels of the manipulator-block-laying frame until a pair of wheels of the first carriage rests on the upper level of the layer of mounting blocks;

- the assembly of the lower level of the layer of assembly blocks is completed with a manipulator-block-layer;

- in this way, the required number of layers of blocks are mounted, forming an external fence of the gravitational energy storage.

2. A method for the automated installation of an external enclosure of a gravitational energy storage device according to claim 1, characterized in that the lower level of the layer of mounting blocks is mounted by a manipulator-blocker due to the fact that

- lift the block with a grip,

- the swivel console together with the block in the gripper is turned into a position above the nearest unoccupied place of the lower level of the layer of mounting blocks and the block is lowered with the gripper,

- by the locking mechanism of the manipulator-block-laying device, the block is fixed to the underlying block,

- repeat the operations until the lower layer of the assembly blocks is erected.

3. A method for the automated installation of an external enclosure of a gravitational energy storage device according to claim 1, characterized in that the block is fixed to the underlying block by means of a fixing mechanism by welding.

4. A method for the automated installation of an external enclosure of a gravitational energy storage device according to claim 1, characterized in that lateral clamps are used when the manipulator-blocker is moved.

5. A method for automated installation of an external enclosure of a gravitational energy storage device according to claim 1, characterized in that the movement of the manipulator-block-layer is carried out using an automatic control unit.

6. The system of automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device, consisting of a manipulator-block-layer located on the layer of installation blocks, including at least:

- a frame resting on the layer of mounting blocks with at least four wheels with servo drives, and made with the possibility of horizontal movement along the mounting layer,

- two carriages with hydraulic cylinders, each of which rests on the layer of mounting blocks by at least two wheels and is connected to the frame of the manipulator-blocker, while at least two wheels of the first carriage are made with a servo drive and the possibility of horizontal movement along the layer of mounting blocks,

- a basket connected to the frame of the manipulator-block-layer by cables,

- a swivel console connected to the frame of the manipulator-blocker,

- a gripper with locks, connected to a swivel console, made with the ability to grip blocks,

- a mechanism for fixing blocks to the lower level of the layer of mounting blocks,

- automatic control unit.

7. The system of automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device according to claim 6, characterized in that the cables connecting the basket with the frame of the manipulator-block-layer are connected to a winch mounted on the frame of the manipulator-block-layer.

8. The system of automated mounting of the external enclosure of the gravitational energy storage device according to claim 6, characterized in that the mechanism for fixing the blocks to the lower level of the layer of the mounting blocks is made of at least one semiautomatic welding device.

9. The system for the automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device according to claim 6, characterized in that the frame of the manipulator-block-layer comprises a lateral clamp with a drive mechanism capable of being activated and deactivated.

10. The system of automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device according to claim 6, characterized in that the gripper with locks is driven by a drive mechanism.

11. The system of automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device according to claim 6, characterized in that the gripper is connected to the swivel console by at least two vertical guides.

12. The system for the automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device according to claim 6, characterized in that it contains an energy supply module.

13. The system for the automated installation of the external enclosure of the gravitational energy storage device according to claim 6, characterized in that the automatic control unit is located on the frame of the manipulator-blocker.