RU2756032C1 - Method and system for navigating objects in emergency zone - Google Patents
Method and system for navigating objects in emergency zone Download PDFInfo
- Publication number
- RU2756032C1 RU2756032C1 RU2020114909A RU2020114909A RU2756032C1 RU 2756032 C1 RU2756032 C1 RU 2756032C1 RU 2020114909 A RU2020114909 A RU 2020114909A RU 2020114909 A RU2020114909 A RU 2020114909A RU 2756032 C1 RU2756032 C1 RU 2756032C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- navigation
- emergency
- navigation system
- subscriber
- location
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
Abstract
Description
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY
Данное техническое решение, в общем, относится к области навигации в вычислительной технике, а в частности - к способам и системам навигации членов поисково-спасательной команды (ПСК) в условиях чрезвычайной ситуации (ЧС).This technical solution, in general, relates to the field of navigation in computers, and in particular to methods and systems for navigation of members of a search and rescue team (SSC) in an emergency (ES).
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИLEVEL OF TECHNOLOGY
В ходе ликвидации последствий ЧС существенную роль играет дефицит времени. Требуется в кратчайшие сроки обнаружить жертв ЧС, оказать (в случае необходимости) экстренную медицинскую помощь и эвакуировать их, определить местоположение источников ЧС, приступить к их локализации и/или ликвидации. При возникновении ЧС на больших площадях для координации действий членов ПСК требуется использование системы навигации.In the course of eliminating the consequences of emergencies, the lack of time plays a significant role. It is required to find victims of emergency situations as soon as possible, provide (if necessary) emergency medical assistance and evacuate them, determine the location of emergency sources, start their localization and / or liquidation. When an emergency occurs on large areas, the use of a navigation system is required to coordinate the actions of the PUK members.
Кроме того, возникновение ЧС влечет за собой изменение обстановки на местности: образуются препятствия, разрушаются пути сообщения, постройки, появляются области, нахождение в которых человека представляет угрозу его жизни и здоровью. Данные изменения на местности необходимо учитывать при навигации членов ПСК. Кроме того, при проведении поисково-спасательных работ (ПСР) требуется отслеживание местоположения жертв ЧС.In addition, the emergence of an emergency entails a change in the situation on the ground: obstacles are formed, communication routes, buildings are destroyed, areas appear in which a person's presence poses a threat to his life and health. These changes on the ground must be taken into account when navigating the PUK members. In addition, when conducting search and rescue operations (SAR), it is required to track the location of emergency victims.
Известны различные способы и системы, обеспечивающие определение местоположения и навигацию объекта на местности.Various methods and systems are known for determining the location and navigation of an object on the ground.
В частности, в патенте [1] описана система контроля за перемещением и состоянием подвижных объектов. Перемещающиеся объекты снабжены считывателями информации, обеспечивающими обмен информацией со стационарно размещенными радиочастотными идентификаторами в момент прохождения объектов мимо них, а также обмен информацией с блоком сбора информации, размещенным в пункте завершения движения объекта или в промежуточном пункте сбора информации. Поскольку радиодентификаторы не полностью покрывают траекторию движения объекта (они установлены лишь в некоторых точках маршрута и при движении от одного к другому объект пропадает из радиуса действия радиоидентификаторов), а сбор информации и анализ движения объекта осуществляется лишь по прибытии объекта в пункт назначения, либо в некоторых точках маршрута его движения, непрерывное отслеживание местоположения объекта в процессе его движения невозможно.In particular, the patent [1] describes a control system for the movement and state of moving objects. Moving objects are equipped with information readers that ensure the exchange of information with stationary placed radio frequency identifiers at the time the objects pass by them, as well as the exchange of information with the information collection unit located at the point where the movement of the object ends or at an intermediate point for collecting information. Since radio identifiers do not completely cover the trajectory of the object's movement (they are installed only at some points of the route and when moving from one to another, the object disappears from the range of radio identifiers), and the collection of information and analysis of the object's movement is carried out only upon the arrival of the object at the destination, or in some points of the route of its movement, continuous tracking of the location of the object in the process of its movement is impossible.
В патенте [2] предложена система определения местоположения объектов, включающая в себя стационарно расположенные вдоль предполагаемых маршрутов движения объектов устройства, обмен информацией с которыми в момент прохождения мимо них объектов позволяет отслеживать местоположение данных объектов. Но данная система отслеживает местоположение объектов лишь при их движении строго по определенным маршрутам, за пределами которых (в случае охвата ЧС бóльших площадей может возникнуть необходимость расширения зоны навигации) навигация объектов будет ограничена. Кроме того, данная система представляет информацию о местоположении объектов в двух пространственных координатах, третья пространственная координата может выражаться лишь уровнем дороги в многоуровневой транспортной развязке.The patent [2] proposes a system for determining the location of objects, which includes stationary devices located along the proposed routes of movement of objects, the exchange of information with which at the time of passing objects by them allows you to track the location of these objects. But this system tracks the location of objects only when they move strictly along certain routes, outside of which (in the case of emergency coverage of larger areas, it may become necessary to expand the navigation area), navigation of objects will be limited. In addition, this system provides information about the location of objects in two spatial coordinates, the third spatial coordinate can be expressed only by the level of the road in a multi-level traffic intersection.
Наиболее близкимик предлагаемому изобретению являются способ и система навигации пассажирского дрона в горной местности [3].The closest to the proposed invention are a method and a navigation system for a passenger drone in mountainous terrain [3].
Но данные способ и систему нельзя считать исчерпывающими при работе в условиях ЧС, поскольку предлагаемые в их рамках технические решения не решают следующие (возникающие в условиях ЧС) проблемы:But this method and system cannot be considered exhaustive when working in emergency conditions, since the technical solutions proposed within their framework do not solve the following (arising in emergency conditions) problems:
- выход из строя радиометок и образование в результате этого «слепых пятен» в зоне навигации;- failure of radio tags and the formation of "blind spots" in the navigation area as a result;
- необходимость расширения зоны навигации и недостаточность покрытия зоны навигации сетью радиометок;- the need to expand the navigation area and insufficient coverage of the navigation area with a network of radio tags;
- необходимость навигации объектов в условиях действия помех, мешающих обмену сообщениями данных объектов с радиометками посредством радиоволн;- the need to navigate objects in conditions of interference that interfere with the exchange of messages of these objects with radio tags by means of radio waves;
- необходимость навигации не только беспилотных воздушных судов (БВС), но и людей (членов ПСК), наземных и плавающих машин, а также пилотируемых воздушных судов;- the need to navigate not only unmanned aerial vehicles (UAVs), but also people (members of the PUK), ground and floating vehicles, as well as manned aircraft;
- необходимость отслеживания местоположения жертв ЧС;- the need to track the location of victims of emergencies;
- необходимость отслеживания местоположения источников ЧС, а также препятствий, возникающих в результате ЧС (решение данной проблемы, как и предыдущей, упрощало бы поиск оптимальных маршрутов движения людей-членов ПСК и транспортных средств (ТС), в особенности наземных и плавающих машин);- the need to track the location of emergency sources, as well as obstacles arising as a result of emergency situations (solving this problem, like the previous one, would simplify the search for optimal routes for the movement of people-members of the PUK and vehicles (TS), especially ground and floating vehicles);
- необходимость присвоения отслеживаемым объектам, отображаемым на карте, индексов и использования их в качестве подписей к обозначениям местоположения данных объектов на карте (решение данной проблемы облегчало бы идентификацию данных объектов лицом, работающим с картой).- the need to assign indices to the tracked objects displayed on the map and use them as labels for the designations of the location of these objects on the map (solving this problem would facilitate the identification of these objects by the person working with the map).
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION
Данное техническое решение направлено на устранение недостатков, свойственных решениям, известным из уровня техники.This technical solution is aimed at eliminating the disadvantages inherent in solutions known from the prior art.
Технической задачей решаемой в данном техническом решении, является реализация способа и системы для навигации объектов - людей и различных ТС в зоне ЧС, осуществляющих проведение ПСР (далее - абоненты системы навигации, или абоненты), а также учета и отслеживания местоположения объектов, обнаруживаемых в ходе проведения ПСР и влияющих на работу ПСК.The technical problem solved in this technical solution is the implementation of a method and system for navigating objects - people and various vehicles in the emergency zone carrying out the RPS (hereinafter referred to as the navigation system subscribers, or subscribers), as well as accounting and tracking the location of objects detected during carrying out the RPS and affecting the work of the KPS.
Настоящая задача решается благодаря осуществлению способа навигации объектов в зоне ЧС, в котором помимо того, что:This problem is solved by implementing a method for navigating objects in the emergency area, in which, in addition to the fact that:
- загружают карту зоны ЧС в память блока навигации;- load the map of the emergency zone into the memory of the navigation unit;
- размещают в зоне ЧС навигационные маяки, каждый из которых оснащен блоком идентификации;- Place navigation beacons in the emergency zone, each of which is equipped with an identification unit;
- передают при помощи блоков идентификации, входящих в состав навигационных маяков, сигналы, включающие в себя информацию об их местоположении с привязкой к топографии местности, посредством радиоволн блоку идентификации, которым оснащен объект, являющийся абонентом системы навигации;- with the help of identification blocks included in the navigation beacons, signals are transmitted, including information about their location with reference to the topography of the terrain, by means of radio waves to the identification unit with which the object, which is a subscriber of the navigation system, is equipped;
- получают блоком идентификации абонента системы навигации переданные на предыдущем шаге сигналы от навигационных маяков, находящихся на доступном расстоянии от данного абонента;- receiving by the subscriber identification unit of the navigation system the signals transmitted at the previous step from the navigation beacons located at an accessible distance from this subscriber;
- осуществляют позиционирование абонента системы навигации на основании карты зоны ЧС, сигналов навигационных маяков, получаемых блоком идентификации абонента, и данных набора датчиков, которыми оснащен абонент системы навигации, посредством блока навигации;- positioning of the navigation system subscriber based on the map of the emergency zone, signals of navigation beacons received by the subscriber identification unit, and data of the set of sensors with which the navigation system subscriber is equipped by means of the navigation unit;
- формируют посредством блока навигации маршрут абонента системы навигации на основании позиционирования, определенного на предыдущем шаге;- by means of the navigation unit, the route of the subscriber of the navigation system is formed on the basis of the positioning determined in the previous step;
- выводят на дисплей карту зоны ЧС с возможностью отображения на ней местоположения навигационных маяков, абонента системы навигации и сформированного на предыдущем шаге маршрута данного абонента;- display a map of the emergency zone with the possibility of displaying on it the location of navigation beacons, a subscriber of the navigation system and the route of this subscriber formed at the previous step;
дополнительно:additionally:
- осуществляют с помощью использования вспомогательной линии связи обмен сигналами между блоками идентификации посредством электромагнитных волн инфракрасного диапазона;- exchange of signals between identification units by means of infrared electromagnetic waves using an auxiliary communication line;
- определяют местоположение границ зоны распространения поражающих факторов (ПФ) источников ЧС, осуществляют поиск и определение местоположения жертв ЧС, источников ЧС, препятствий на путях движения ТС и людей, разрушений построек, путей сообщений; - determine the location of the boundaries of the zone of distribution of damaging factors (PF) of emergency sources, search for and determine the location of victims of emergency situations, sources of emergency situations, obstacles on the path of vehicles and people, destruction of buildings, communication routes;
- размещают блоки идентификации на объектах, обнаруженных на предыдущем шаге и местоположение которых требуется отслеживать, в том числе оснащают жертв ЧС, местоположение которых требуется отслеживать, блоками идентификации;- place identification blocks on objects discovered in the previous step and whose location needs to be tracked, including equipping emergency victims whose location needs to be tracked with identification blocks;
- присваивают навигационным маякам и объектам, местоположение которых требуется отслеживать, в том числе, абоненту системы навигации, индексы;- assign the navigation beacons and objects, the location of which is required to track, including the subscriber of the navigation system, indices;
- осуществляют позиционирование жертв ЧС, границ зоны распространения ПФ источников ЧС, источников ЧС, препятствий на путях движения людей и ТС, разрушений построек, путей сообщений с последующим их отображением на карте, выводимой на дисплей;- carry out positioning of victims of emergencies, the boundaries of the zone of distribution of PF sources of emergencies, sources of emergencies, obstacles on the paths of people and vehicles, destruction of buildings, communication routes with their subsequent display on the map displayed on the display;
- учитывают при формировании маршрута абонента системы навигации местоположение жертв ЧС, границ зоны распространения ПФ источников ЧС, источников ЧС, препятствий на путях движения ТС и людей, разрушений построек, путей сообщений;- when forming the route of the navigation system subscriber, they take into account the location of emergency victims, the boundaries of the PF distribution zone of emergency sources, emergency sources, obstacles on the path of vehicles and people, destruction of buildings, communication routes;
- отображают на карте, выводимой на дисплей, по запросу лица, работающего с данной картой, в сокращенном либо в полном виде индексы, присвоенные объектам с отслеживаемым местоположением и навигационным маякам, кроме того, по запросу показывая координаты местоположения данных объектов и навигационных маяков, а также точки и координаты точек границ зоны распространения ПФ источников ЧС;- are displayed on the map displayed on the display, at the request of the person working with this map, in abbreviated or in full form, the indices assigned to objects with a tracked location and navigation beacons, in addition, upon request, showing the coordinates of the location of these objects and navigation beacons, and also the points and coordinates of the points of the boundaries of the PF propagation zone of emergency sources;
- перемещают навигационные маяки в случае необходимости в новое место;- move navigation beacons, if necessary, to a new location;
- размещают дополнительные навигационные маяки в тех случаях, когда: - place additional navigation beacons in cases when:
- потеряна работоспособность уже установленными навигационными маяками;- the functionality of already installed navigation beacons is lost;
- необходимо покрытие системой навигации бóльших площадей вследствие расширения области проведения ПСР;- it is necessary to cover larger areas by the navigation system due to the expansion of the RPS area;
- обмен сигналами блока идентификации объекта с отслеживаемым местоположением с блоками идентификации навигационных маяков затруднен вследствие наличия между данным объектом и данными навигационными маяками препятствий.- the exchange of signals from the unit for identifying an object with a tracked location with the units for identifying navigation beacons is difficult due to the presence of obstacles between this object and these navigation beacons.
В некоторых вариантах осуществления изобретения в качестве абонента системы навигации выступает пилотируемое или беспилотное воздушное судно, или самодвижущаяся, в том числе, беспилотная, наземная машина, или пилотируемое или беспилотное плавающее судно, или другое ТС, навигацию которого требуется осуществлять в процессе проведения ПСР в зоне ЧС.In some embodiments of the invention, the subscriber of the navigation system is a manned or unmanned aircraft, or a self-propelled, including an unmanned, ground vehicle, or a manned or unmanned floating vessel, or other vehicle, the navigation of which is required during the RPS in the zone Emergency.
В некоторых вариантах осуществления изобретения лицо, входящее в состав ПСК, оснащается дисплеем для отображения цифровой карты зоны ЧС.In some embodiments, the UCS member is equipped with a display to display a digital map of the emergency area.
В некоторых вариантах осуществления изобретения абонентов системы навигации больше одного и их число может ограничиваться количеством личного состава, входящего в состав ПСК, и ТС, используемых в ходе проведения ПСР.In some embodiments of the invention, there is more than one subscribers to the navigation system, and their number may be limited by the number of personnel included in the PSK and vehicles used during the PSR.
В некоторых вариантах осуществления изобретения блоков навигации больше одного, причем один из блоков навигации находится удаленно и/или абоненты системы навигации оснащаются блоками навигации из расчета один блок навигации на одного абонента системы навигации.In some embodiments of the invention, there is more than one navigation unit, and one of the navigation units is located remotely and / or the navigation system subscribers are equipped with navigation units at the rate of one navigation unit per navigation system subscriber.
Технический результат, достигаемый при решении технической задачи, заключается в:The technical result achieved when solving a technical problem consists in:
- в повышении надежности и помехоустойчивости системы навигации за счет возможности использования (в зависимости от обстановки) одного из двух диапазонов электромагнитного излучения (радиоволны и инфракрасное излучение) для обмена сигналами между блоками идентификации, а также за счет возможности адаптировать расположение навигационных маяков к изменяющимся условиям в зоне ЧС;- in increasing the reliability and noise immunity of the navigation system due to the possibility of using (depending on the situation) one of the two ranges of electromagnetic radiation (radio waves and infrared radiation) for signal exchange between identification units, as well as due to the ability to adapt the location of navigation beacons to changing conditions in emergency zone;
- увеличении количества объектов с отслеживаемым системой навигации местоположением (помимо абонентов системы навигации) по мере их обнаружения в ходе проведения ПСР за счет оснащения их или размещения вблизи них блоков идентификации;- an increase in the number of objects with a location tracked by the navigation system (in addition to the subscribers of the navigation system) as they are detected during the RPS by equipping them or placing identification units near them;
- повышении скорости идентификации объектов, местоположение которых отображается на выводимой на дисплей карте, лицом, работающим с картой, за счет присвоения данным объектам и отображения на карте индексов;- increasing the speed of identification of objects, the location of which is displayed on the map displayed on the display, by the person working with the map, by assigning indices to these objects and displaying them on the map;
- повышении достоверности получаемой информации о зоне ЧС за счет учета изменений в ее обстановке;- increasing the reliability of the information received about the emergency zone by taking into account changes in its situation;
- повышении оперативности ПСР за счет использования актуальной информации об обстановке в зоне ЧС с отслеживанием изменений в ее обстановке при построении маршрутов движения абонентов системы навигации.- increasing the efficiency of the RPS by using up-to-date information about the situation in the emergency zone with tracking changes in its environment when building routes for the navigation system subscribers.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS
На фигуре 1 показаны объекты, местоположение которых отслеживается системой навигации.The figure 1 shows the objects, the location of which is tracked by the navigation system.
На фигуре 2 показаны основные инструменты системы навигации, посредством которых осуществляется определение местоположения объектов в пространстве.Figure 2 shows the main tools of the navigation system, through which the location of objects in space is determined.
На фигуре 3 показан вариант осуществления блока идентификации.Figure 3 shows an embodiment of an identification unit.
На фигуре 4 показан пример передачи сообщения от абонента системы навигации блоку навигации, размещенному удаленно (в составе автоматизированного рабочего места (АРМ) диспетчера системы навигации, расположенному в транспортере).Figure 4 shows an example of a message transmission from a navigation system subscriber to a navigation unit located remotely (as part of an automated workstation (AWP) of a navigation system dispatcher located in the conveyor).
На фигуре 5 показан вариант осуществления блока навигации.Figure 5 shows an embodiment of a navigation unit.
На фигуре 6 показан пример осуществления способа навигации объектов в зоне ЧС.Figure 6 shows an example of a method for navigating objects in an emergency area.
На фигуре 7 показан пример индекса, присваиваемого объекту, местоположение которого учитывается системой навигации.Figure 7 shows an example of an index assigned to an object whose location is taken into account by the navigation system.
На фигуре 8 показан пример деления зоны ЧС на участки, в соответствии с которыми объектам с отслеживаемым системой навигации местоположением и навигационным маякам присваиваются индексы.Figure 8 shows an example of dividing the emergency area into sections, in accordance with which the objects with the tracked position of the navigation system and navigation beacons are assigned indices.
На фигуре 9 показаны примеры индексов в полном виде и соответствующее представление данных индексов в сокращенном виде.Figure 9 shows examples of indexes in their entirety and the corresponding representation of index data in abbreviated form.
На фигуре 10 показано определение местоположения абонента системы навигации относительно навигационных маяков как места пересечения построенных вокруг данных навигационных маяков сфер, радиус каждой из которых равен расстоянию между абонентом и каждым навигационным маяком соответственно.Figure 10 shows the determination of the location of the subscriber of the navigation system relative to the navigation beacons as the intersection of the spheres built around the data, the radius of each of which is equal to the distance between the subscriber and each navigation beacon, respectively.
На фигуре 11 показан пример взаимодействия абонента системы навигации, навигационных маяков, блока навигации, размещенного удаленно.Figure 11 shows an example of interaction between a user of a navigation system, navigation beacons, a navigation unit located remotely.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯCARRYING OUT THE INVENTION
Данное техническое решение может быть реализовано в виде автоматизированной системы.This technical solution can be implemented as an automated system.
В данном решении под системой навигации подразумевается автоматизированная система, обеспечивающая ориентирование объектов в пространстве.In this solution, a navigation system means an automated system that provides orientation of objects in space.
К числу объектов, местоположение которых отслеживается системой навигации, относятся абоненты системы навигации и объекты, обнаруживаемые в ходе выполнения ПСР, влияющие на ход выполнения ПСР, местоположение которых целесообразно отслеживать (см. фигуру 1).Among the objects, the location of which is tracked by the navigation system, are subscribers of the navigation system and objects detected during the execution of the RPS, affecting the progress of the RPS, the location of which is advisable to track (see figure 1).
Абоненты системы навигации - объекты, выполняющие ПСР в зоне ЧС, навигацию которых требуется осуществлять; как правило, в качестве абонентов системы навигации может выступатьличный состав ПСК, а также пилотируемые и беспилотные воздушные суда, самодвижущиеся, в том числе и беспилотные, наземные машины, пилотируемые и беспилотные плавающие суда (при использовании плавающего судна вблизи берега и в пределах расстояния, достаточного для корректного обмена им сигналами с навигационными маяками, обеспечивающими позиционирование данного плавающего судна), при помощи которых выполняются задачи по ликвидации последствий ЧС; при необходимости, в качестве абонентов системы навигации могут выступать и другие люди либо технические устройства, в том числе ТС.Navigation system subscribers - objects performing RPS in the emergency zone, which need to be navigated; as a rule, the subscribers of the navigation system can be the personnel of the PSK, as well as manned and unmanned aircraft, self-propelled, including unmanned, ground vehicles, manned and unmanned floating vessels (when using a floating vessel near the coast and within a distance sufficient for the correct exchange of signals with navigation beacons that ensure the positioning of this floating vessel), with the help of which the tasks of eliminating the consequences of emergencies are performed; if necessary, other people or technical devices, including vehicles, can act as subscribers of the navigation system.
К числу объектов, обнаруживаемых в ходе проведения и влияющих на ход проведения ПСР относятся жертвы ЧС, источники ЧС, препятствия на путях движения ТС и людей, в том числе разрушенные строения, разрушенные пути сообщения.Among the objects detected during the conduct of and affecting the course of the RPS include victims of emergencies, sources of emergencies, obstacles on the path of vehicles and people, including destroyed structures, destroyed communication routes.
Помимо вышеперечисленных объектов система навигации обеспечивает отслеживание местоположения границ зоны распространения ПФ источников ЧС.In addition to the above objects, the navigation system provides tracking of the location of the boundaries of the PF distribution zone of emergency sources.
Под диспетчером системы навигации понимается лицо, осуществляющее управление системой навигации, а также отвечающее за координацию действий абонентов системы навигации. Кроме того, диспетчер системы навигации может осуществлять управление беспилотными абонентами системы навигации. При необходимости, диспетчеров системы навигации может быть несколько.Navigation system dispatcher means a person who controls the navigation system and is also responsible for coordinating the actions of the navigation system subscribers. In addition, the navigation system dispatcher can control the unmanned subscribers of the navigation system. If necessary, there can be several dispatchers of the navigation system.
АРМ диспетчера системы навигации - электронная вычислительная машина, с использованием которой диспетчер системы навигации исполняет свои обязанности; при необходимости, таких АРМ может быть несколько. АРМ диспетчера системы навигации может размещаться удаленно от зоны ЧС, например, находиться в месте постоянной дислокации, или перевозиться на транспортере.AWS of the navigation system dispatcher - an electronic computer, with the use of which the navigation system dispatcher performs his duties; if necessary, there can be several such AWPs. The workstation of the navigation system dispatcher can be located remotely from the emergency zone, for example, be in the place of permanent deployment, or be transported on a conveyor.
Транспортер - машина, осуществляющая доставку навигационных маяков к зоне ЧС. Кроме того, транспортер может перевозить личный состав ПСК, АРМ диспетчера системы навигации и другое необходимое оборудование и ТС, например, малогабаритные беспилотные воздушные суда, участвующие в ликвидации последствий ЧС. Транспортер также оснащается средствами связи, обеспечивающими обмен информацией с другими подразделениями и формированиями, осуществляющими ликвидацию последствий ЧС, а также с АРМ диспетчера системы навигации в том случае, если последнее расположено удаленно. При необходимости транспортеров может быть несколько.Transporter is a vehicle that delivers navigational beacons to the emergency zone. In addition, the transporter can transport the personnel of the PSK, the workstation of the navigation system dispatcher and other necessary equipment and vehicles, for example, small-sized unmanned aerial vehicles participating in the elimination of the consequences of emergencies. The transporter is also equipped with communication means that ensure the exchange of information with other units and formations carrying out the elimination of the consequences of emergencies, as well as with the AWP of the navigation system dispatcher if the latter is located remotely. If necessary, there can be several conveyors.
Основные инструменты системы навигации, необходимые для осуществления ориентирования объектов в пространстве, показаны на фигуре 2.The basic tools of the navigation system required to carry out the orientation of objects in space are shown in figure 2.
Навигационные маяки - устройства, размещаемые в зоне ЧС, относительно которых определяется местоположение абонентов системы навигации и других объектов, оснащенных блоками идентификации. Кроме того, каждый навигационный маяк может выполнять функцию ретранслятора сигналов, получаемых им от объектов, оснащенных блоками идентификации.Navigation beacons are devices located in the emergency zone, relative to which the location of the navigation system subscribers and other objects equipped with identification units is determined. In addition, each navigation beacon can perform the function of a repeater of signals received by it from objects equipped with identification units.
Блок идентификации - устройство, предназначенное для идентификации оснащаемого им объекта с отслеживаемым системой навигации местоположением (абонента системы навигации, жертвы ЧС, источника ЧС, препятствия на пути движения людей и техники, точки границы зоны распространения ПФ источников ЧС или другого объекта, местоположение которого целесообразно отслеживать системой навигации в ходе проведения ПСР) или навигационного маяка в процессе обмена сигналами данного блока идентификации с блоками идентификации, входящими в состав других объектов или навигационных маяков, или обмена сигналами данного блока идентификации с блоком навигации.Identification unit - a device designed to identify an object equipped with it with a location tracked by a navigation system (a subscriber of a navigation system, a victim of an emergency, an emergency source, obstacles in the path of people and equipment, points of the border of the zone of distribution of PF sources of emergency or other object, the location of which is advisable to track by the navigation system during the PSR) or a navigation beacon in the process of exchanging signals of this identification unit with identification units that are part of other objects or navigation beacons, or exchanging signals of this identification unit with the navigation unit.
Блок идентификации содержит (см. фигуру 3) компьютерную память, хранящую информацию о данном блоке идентификации (за счет чего осуществляется идентификация оснащенного данным блоком объекта с отслеживаемым местоположением или навигационного маяка); блок управления; приемо-передающее устройство, антенну для осуществления связи в радиоволновом диапазоне электромагнитного излучения; оборудование, необходимое для осуществления связи в инфракрасном диапазоне электромагнитного излучения; интерфейсный блок, посредством которого к блоку идентификации могут подключаться внешние устройства, в том числе устройства, позволяющие произвести настройку данного блока идентификации.The identification unit contains (see figure 3) a computer memory storing information about this identification unit (due to which the identification of an object equipped with this unit with a tracked location or a navigation beacon is carried out); Control block; a transceiver device, an antenna for communication in the radio wave range of electromagnetic radiation; equipment necessary for communication in the infrared range of electromagnetic radiation; an interface unit, through which external devices can be connected to the identification unit, including devices that allow the configuration of this identification unit.
В некоторых вариантах осуществления изобретения блок идентификации, которым оснащается абонент системы навигации, посредством интерфейсного блока подключается к блоку навигации, которым также оснащается данный абонент.In some embodiments of the invention, the identification unit, which the subscriber of the navigation system is equipped with, is connected via the interface unit to the navigation unit, which this subscriber is also equipped with.
Блок идентификации, которым оснащается конкретный объект с отслеживаемым местоположением, также осуществляет прием сигналов от блоков идентификации, размещенных в навигационных маяках, что используется блоком навигации для вычисления расстояний между данным объектом и навигационными маяками с последующим позиционированием (на основании анализа вычисленных расстояний) данного объекта в пространстве. Аналогичным образом осуществляется позиционирование перемещаемых в новое место или размещаемых вновь навигационных маяков относительно уже установленных навигационных маяков (за счет обмена сигналами между блоками идентификации навигационных маяков).The identification unit, which is equipped with a specific object with a tracked location, also receives signals from the identification units located in the navigation beacons, which is used by the navigation unit to calculate the distances between this object and navigation beacons, followed by positioning (based on the analysis of the calculated distances) of this object in space. In a similar way, positioning of the navigation beacons moved to a new place or placed again relative to the already installed navigation beacons (due to the exchange of signals between the navigation beacon identification units).
Кроме того, к блоку идентификации, которым оснащается абонент системы навигации, посредством интерфейсного блока подключаются устройства, позволяющие получить информацию, которая может дополнительно использоваться для позиционирования данного абонента.In addition, devices are connected to the identification unit, which the subscriber of the navigation system is equipped with, through the interface unit, which allow obtaining information that can be additionally used for positioning this subscriber.
Такими устройствами могут быть:Such devices can be:
- GSM-модуль, позволяющий использовать технологию сотовой LBS для позиционирования абонента системы навигации;- GSM-module, which allows using the cellular LBS technology for positioning the subscriber of the navigation system;
- модуль спутниковой системы навигации (ССН);- module of the satellite navigation system (SSN);
- высотомер;- altimeter;
- компас;- compass;
- дальномер;- rangefinder;
- гироскоп и/или акселерометр;- gyroscope and / or accelerometer;
- набор видеокамер.- a set of video cameras.
В том случае, если абонентом системы навигации является лицо, входящее в состав ПСК, данные устройства, его блок идентификации, а также дисплей для вывода цифровой карты зоны ЧС могут быть размещены в едином малогабаритном корпусе, удобном для переноски. В тех вариантах осуществления изобретения, когда абоненты системы навигации оснащаются блоками навигации, блок навигации абонента-лица, входящего в состав ПСК, также может быть размещен в данном корпусе.In the event that the subscriber of the navigation system is a person who is part of the PSK, the device data, its identification unit, as well as a display for displaying a digital map of the emergency zone can be placed in a single small-sized case that is easy to carry. In those embodiments of the invention, when the subscribers of the navigation system are equipped with navigation units, the navigation unit of the subscriber-person included in the UCS can also be placed in this housing.
Информацию с данных устройств блок идентификации передает блоку навигации, который ее обрабатывает и использует для позиционирования абонента системы навигации.The identification unit transmits information from these devices to the navigation unit, which processes it and uses it to position the subscriber of the navigation system.
Кроме того, данные устройства могут использоваться для вычисления местоположения какого-либо объекта, относительно оснащенного данными устройствами абонента системы навигации.In addition, these devices can be used to calculate the location of an object relative to the navigation system subscriber equipped with these devices.
Кроме того, посредством обмена информацией между блоками идентификации навигационных маяков возможна ретрансляция сообщений между компонентами системы навигации, например, передача сообщения от блока идентификации абонента системы навигации блоку навигации, размещенному удаленно (в некоторых вариантах осуществления изобретения), через «цепочку» блоков идентификации навигационных маяков (см. фигуру 4).In addition, through the exchange of information between the navigation beacon identification units, it is possible to relay messages between the navigation system components, for example, the transmission of a message from the navigation subscriber identification unit to the navigation unit located remotely (in some embodiments of the invention) through the "chain" of navigation beacon identification units (see figure 4).
Под цифровой картой зоны ЧС подразумевается цифровая карта зоны ЧС, используемая ПСК для проведения ПСР, загружаемая в память блока навигации и в описываемом пространстве которой отмечается местоположение отслеживаемых системой навигации объектов, а также сформированные маршруты абонентов системы навигации. Цифровая карта зоны ЧС выводится на дисплей АРМ диспетчера системы навигации, а также, в некоторых вариантах осуществления изобретения, на дисплеи, которыми оснащаются абоненты системы навигации, в роли которых выступают личный состав ПСК, пилотируемые ТС.A digital map of an emergency zone means a digital map of an emergency zone used by the UCS for carrying out the RPS, loaded into the memory of the navigation unit and in the described space of which the location of the objects monitored by the navigation system is marked, as well as the formed routes of the users of the navigation system. The digital map of the emergency zone is displayed on the display of the AWP of the navigation system dispatcher, and also, in some embodiments of the invention, on the displays, which are equipped with the navigation system subscribers, in the role of which the personnel of the PSK, piloted by the vehicle, act.
Блок навигации - устройство, обрабатывающее информацию, поступающую от подключенного к нему блока идентификации абонента системы навигации, в том числе, от других периферийных устройств, которыми может оснащаться данный абонент системы навигации и которые позволяют получить информацию для определения местоположения данного абонента (например, модуля GSM, модуля системы спутниковой навигации, гироскопа и/или акселерометра, компаса, высотомера, дальномера, набора камер); осуществляющее позиционирование объекта, местоположение которого требуется отслеживать системой навигации, на основании информации, получаемой от вышеупомянутых блока идентификации и других периферийных устройств; отмечающее местоположение позиционируемого объекта в пространстве, описываемом картой, загруженной в его (блока навигации) память; формирующее маршруты абонента системы навигации; выводящее цифровую карту зоны ЧС на дисплей; причем данная карта может выводиться с результатами обработанной блоком навигации информации, например, с отмеченным местоположением отслеживаемых системой навигации объектов, сформированными маршрутами абонентов системы навигации.Navigation unit - a device that processes information coming from the navigation system subscriber identification unit connected to it, including from other peripheral devices with which this navigation system subscriber can be equipped and which allow obtaining information to determine the location of this subscriber (for example, a GSM module , satellite navigation system module, gyroscope and / or accelerometer, compass, altimeter, rangefinder, camera set); positioning the object, the location of which is required to be tracked by the navigation system, based on information received from the above-mentioned identification unit and other peripheral devices; marking the location of the positioned object in the space described by the map loaded into its (navigation unit) memory; forming the routes of the subscriber of the navigation system; displaying a digital map of the emergency zone on the display; moreover, this map can be displayed with the results of the information processed by the navigation unit, for example, with the marked location of the objects monitored by the navigation system, formed by the routes of the navigation system subscribers.
Таким образом, блок навигации при формировании им маршрута абонента системы навигации учитывает местоположение других абонентов системы навигации, а также местоположение жертв ЧС, границ зоны распространения ПФ источников ЧС, источников ЧС, препятствий на путях движения ТС и людей, разрушений построек, путей сообщений и других объектов, способных повлиять на передвижение данного абонента в зоне ЧС или выполнение поставленных ему (данному абоненту) задач.Thus, the navigation unit, when forming the route of the navigation system subscriber, takes into account the location of other users of the navigation system, as well as the location of emergency victims, the boundaries of the PF distribution zone of emergency sources, emergency sources, obstacles on the path of vehicles and people, destruction of buildings, communication routes and others. objects that can affect the movement of this subscriber in the emergency zone or the performance of tasks assigned to him (this subscriber).
Блок навигации содержит блок управления, память, в которую загружается цифровая карта зоны ЧС, интерфейсный блок, посредством которого осуществляется подключение к данному блоку навигации периферийных устройств. Посредством интерфейсного блока к блоку навигации могут подключаться устройства, позволяющие загрузить цифровую карту зоны ЧС в память данного блока навигации, а также позволяющие произвести настройку данного блока навигации.The navigation unit contains a control unit, a memory into which a digital map of the emergency zone is loaded, an interface unit through which peripheral devices are connected to this navigation unit. By means of the interface unit, devices can be connected to the navigation unit that allow loading a digital map of the emergency zone into the memory of this navigation unit, as well as making it possible to configure this navigation unit.
Вариант осуществления блока навигации приведен на фигуре 5.An embodiment of the navigation unit is shown in figure 5.
В некоторых вариантах осуществления изобретения блок навигации расположен удаленно от абонентов, например, в составе АРМ диспетчера системы навигации, при этом реализуется беспроводное подключение блоков идентификации абонентов к данному блоку навигации: связь осуществляется между приемо-передающим оборудованием АРМ (к которому имеет подключение блок навигации посредствомсвоего интерфейсного блока) и приемо-передающим оборудованием блоков идентификации. Блок навигации посредством своего интерфейсного блока также имеет подключение к дисплею, входящему в состав АРМ, для вывода цифровой карты. Дисплей для вывода цифровой карты, которыми оснащаются абоненты-лица, входящие в состав ПСК, получают информацию от удаленного блока навигации также посредством беспроводной связи между АРМ диспетчера системы навигации и блоками идентификации данных абонентов.In some embodiments of the invention, the navigation unit is located remotely from the subscribers, for example, as part of the AWS of the navigation system dispatcher, while wireless connection of the subscriber identification units to this navigation unit is realized: communication is carried out between the receiving and transmitting equipment of the AWP (to which the navigation unit is connected by means of its interface unit) and transmitting and receiving equipment of identification units. The navigation unit, through its interface unit, also has a connection to the display, which is part of the AWP, for displaying a digital map. A display for displaying a digital map, which is equipped with subscribers who are part of the PSK, receive information from the remote navigation unit also through wireless communication between the AWS of the navigation system dispatcher and the subscriber data identification units.
В некоторых вариантах осуществления изобретения АРМ диспетчера системы навигации не оснащается блоком навигации, при этом каждый из абонентов системы навигации оснащен своим блоком навигации, а связь блока навигации абонента с его блоком идентификации осуществляется через интерфейсные блоки, входящие в состав его блока навигации и блока идентификации. Дисплеи для вывода цифровой карты зоны ЧС, которыми оснащаются абоненты-лица, входящие в состав ПСК, также подключаются к своим блокам навигации посредством интерфейсных блоков. Кроме того, реализуется беспроводное подключение блоков навигации абонентов посредством приемо-передающих устройств в составе их блоков идентификации к АРМ диспетчера системы навигации.In some embodiments of the invention, the AWS of the navigation system dispatcher is not equipped with a navigation unit, while each of the navigation system subscribers is equipped with its own navigation unit, and the communication of the subscriber's navigation unit with its identification unit is carried out through interface units that are part of its navigation unit and identification unit. Displays for displaying a digital map of the emergency zone, which are equipped with subscribers who are part of the PSK, are also connected to their navigation units through interface units. In addition, wireless connection of subscriber navigation units is realized through transceiver devices as part of their identification units to the AWS of the navigation system dispatcher.
Аналогичным образом осуществляется связь между данными устройствами в тех вариантах осуществления изобретения, когда помимо блоков навигации, которыми оснащены абоненты, используется блок навигации в составе АРМ диспетчера системы навигации.In a similar way, communication between these devices is carried out in those embodiments of the invention, when, in addition to the navigation units with which the subscribers are equipped, a navigation unit is used as part of the AWS of the navigation system dispatcher.
Блок навигации в случае оснащения им беспилотного абонента системы навигации может выдавать управляющие воздействия данному абоненту и выполнять функции автопилота.The navigation unit, if equipped with an unmanned subscriber of the navigation system, can issue control actions to this subscriber and perform the functions of an autopilot.
Способ навигации объектов в зоне ЧС, показанный на фигуре 6, включает следующие шаги:The method for navigating objects in the emergency area, shown in figure 6, includes the following steps:
- загружают карту зоны ЧС в память блока навигации;- load the map of the emergency zone into the memory of the navigation unit;
- размещают в зоне ЧС навигационные маяки, оснащенные блоками идентификации (из расчета один блок идентификации на один навигационный маяк);- place in the emergency zone navigation beacons equipped with identification units (based on one identification unit per one navigation beacon);
- присваивают навигационным маякам и объектам с отслеживаемым системой навигации местоположением (в том числе, абонентам системы навигации) индексы, используемые впоследствии (в полном либо в сокращенном виде) в качестве подписей к обозначениям местоположений данных объектов на карте при ее отображении на дисплее;- assigning indices to navigation beacons and objects with the location tracked by the navigation system (including subscribers of the navigation system), which are subsequently used (in full or in abbreviated form) as signatures to the designations of the locations of these objects on the map when it is displayed on the display;
- передают посредством радиоволн или инфракрасного излучения сигналы от навигационных маяков объектам с отслеживаемым системой навигации местоположением (в том числе, абонентам системы навигации), каждый из которых оснащен блоком идентификации;- transmit by means of radio waves or infrared radiation signals from navigation beacons to objects with a tracked location by the navigation system (including subscribers of the navigation system), each of which is equipped with an identification unit;
- получают переданные на предыдущем шаге сигналы от навигационных маяков объектами с отслеживаемым системой навигации местоположением (в том числе, абонентами системы навигации);- receive the signals transmitted at the previous step from the navigation beacons by the objects with the location monitored by the navigation system (including the subscribers of the navigation system);
- осуществляют позиционирование объектов с отслеживаемым системой навигации местоположением (в том числе, абонентов системы навигации);- carry out positioning of objects with the location tracked by the navigation system (including the subscribers of the navigation system);
- формируют маршрут движения абонента системы навигации, причем учитывают при формировании маршрута местоположение жертв ЧС, границ зоны ЧС, источников ЧС, разрушений построек, препятствий на путях движения ТС и людей, в том числе, разрушений путей сообщений;- they form the route of the navigation system subscriber, and take into account when forming the route the location of emergency victims, the boundaries of the emergency zone, emergency sources, destruction of buildings, obstacles on the path of vehicles and people, including the destruction of communication routes;
- выводят цифровую карту местности на дисплей с обозначенным на ней отслеживаемым системой навигации местоположением объектов (в том числе, абонентов системы навигации), причем местоположения данных объектов подписываются в полном либо в сокращенном виде присвоенными данным объектам индексами, кроме того, отображают на выводимой карте сформированные маршруты абонентов системы навигации;- a digital map of the area is displayed on the display with the location of objects (including subscribers of the navigation system) indicated on it, which is monitored by the navigation system, and the locations of these objects are signed in full or in abbreviated form by the indices assigned to these objects, in addition, they are displayed on the displayed map routes of subscribers of the navigation system;
- определяют местоположение обнаруживаемых в ходе проведения ПСР жертв ЧС, источников ЧС, разрушений построек, препятствий на путях движения ТС и людей, в том числе, разрушений путей сообщений;- determine the location of emergencies victims, sources of emergencies, destruction of buildings, obstacles on the path of vehicles and people, including the destruction of communication lines, detected during the RPS;
- оснащают жертв ЧС устройствами, содержащими блок идентификации, а также размещают устройства, содержащие блок идентификации, на объектах, не являющихся абонентами системы навигации, но местоположение которых необходимо отслеживать (например, обнаруженные в ходе разведки источники ЧС, препятствия);- equip victims of emergencies with devices containing an identification block, as well as place devices containing an identification block on objects that are not subscribers of the navigation system, but whose location must be tracked (for example, sources of emergencies discovered during reconnaissance, obstacles);
- перемещают навигационные маяки в новое место в случае необходимости (например, в случае перемещения области проведения ПСР, в случае необходимости перемещения навигационного маяка на безопасное расстояние от границ увеличивающейся зоны распространения источника ЧС);- move the navigation beacons to a new place if necessary (for example, if the area of the RPS is moved, if it is necessary to move the navigation beacon to a safe distance from the boundaries of the increasing propagation area of the emergency source);
- размещают дополнительные навигационные маяки в случае необходимости (например, в тех случаях, когда потеряна работоспособность уже установленными навигационными маяками, когда необходимо покрытие системой навигации бóльших площадей вследствие расширения границ зоны ЧС или когда обмен сигналами блоком идентификации отслеживаемого системой навигации объекта с блоками идентификации навигационных маяков затруднен вследствие наличия между данным объектом и данными навигационными маяками препятствий).- place additional navigation beacons if necessary (for example, in cases where the functionality of already installed navigation beacons is lost, when it is necessary to cover larger areas by the navigation system due to the expansion of the boundaries of the emergency zone, or when the exchange of signals by the identification unit of the object tracked by the navigation system with identification units of navigation beacons difficult due to the presence of obstacles between this object and these navigation beacons).
Загрузка цифровой карты зоны ЧС в память блока навигации, а также его настройка осуществляются при помощи внешних устройств, подключаемых к данному блоку навигации через входящий в его состав интерфейсный блок. В качестве носителя данных, подключаемых к блоку навигации для его настройки, может выступать USB-носитель.Loading of the digital map of the emergency zone into the memory of the navigation unit, as well as its adjustment are carried out using external devices connected to this navigation unit through the interface unit included in its structure. A USB stick can be used as a data carrier to be connected to the navigation unit to configure it.
Система координат, используемая системой навигации, может быть привязана к географической системе координат. Началом системы координат системы навигации может служить какой-либо объект, оснащенный блоком идентификации, например, один из навигационных маяков.The coordinate system used by the navigation system can be referenced to a geographic coordinate system. The origin of the coordinate system of the navigation system can be any object equipped with an identification unit, for example, one of the navigation beacons.
Для определения местоположения абонентов системы навигации в зоне ЧС размещаются навигационные маяки, а абоненты оснащаются блоками идентификации.To determine the location of the navigation system subscribers in the emergency zone, navigation beacons are placed, and the subscribers are equipped with identification units.
Места размещения навигационных маяков определяются диспетчером системы навигации, самостоятельно или с помощью программных средств.Locations of navigation beacons are determined by the navigation system dispatcher, independently or using software.
Навигационные маяки размещаются с тем условием, чтобы сооружения и естественные преграды оказывали наименьшие помехи работе их блоков идентификации: например, на возвышенности, на открытой местности, внутри больших сооружений (в том случае, если ПСР ведутся внутри данных сооружений).Navigational beacons are placed so that structures and natural barriers have the least interference with the operation of their identification units: for example, on a hill, in an open area, inside large structures (in the event that the RPS is carried out inside these structures).
Расстояние между точками размещения навигационных маяков выбирается таким образом, чтобы в любой точке зоны ЧС, отслеживание местоположения объектов (в том числе, абонентов системы навигации) в которой требуется осуществлять, блок идентификации отслеживаемого объекта получал информацию как минимум от четырех блоков идентификации навигационных маяков, что позволяет вычислять три пространственные координаты местоположения данного объекта. Для вычисления двух пространственных координат достаточно получения абонентом сигналов от трех навигационных маяков.The distance between the points of placement of navigation beacons is chosen so that at any point of the emergency zone, tracking the location of objects (including subscribers of the navigation system) in which it is required to carry out, the identification unit of the tracked object received information from at least four identification units of navigation beacons, which allows you to calculate three spatial coordinates of the location of a given object. To calculate two spatial coordinates, it is sufficient for the subscriber to receive signals from three navigation beacons.
Размещением и перемещением навигационных маяков в зоне ЧС может заниматься личный состав ПСК. Кроме того, навигационные маяки могут размещаться при помощи беспилотных абонентов системы навигации, например, посредством БВС.The placement and movement of navigation beacons in the emergency zone can be carried out by the personnel of the PSK. In addition, navigation beacons can be placed using unmanned subscribers of the navigation system, for example, by means of a UAV.
Первые четыре навигационных маяка (первичные навигационные маяки) размещаются в зоне ЧС согласно схеме размещения первичных навигационных маяков, которая может быть привязана к географическим координатам.The first four navigation beacons (primary navigation beacons) are placed in the emergency zone according to the layout of the primary navigation beacons, which can be linked to geographic coordinates.
Схема размещения первичных навигационных маяков составляется таким образом, чтобы размещение первичных навигационных маяков составляло как можно меньше времени, а также погрешность в размещении каждого из них относительно другого была минимальной (это может быть достигнуто выбором минимальных расстояний между каждым из них, необходимых для корректного обмена ими сигналами).The layout of the primary navigation beacons is designed in such a way that the placement of the primary navigation beacons is as short as possible, and the error in the placement of each of them relative to the other is minimal (this can be achieved by choosing the minimum distances between each of them necessary for their correct exchange signals).
После размещения первого из первичных навигационных маяков на местности его местоположение может приниматься за начало системы координат системы навигации.After placing the first of the primary navigation beacons on the ground, its position can be taken as the origin of the coordinate system of the navigation system.
При размещении первичных навигационных маяков определение точного расстояния и угла направления на каждый последующий первичный навигационный маяк относительно уже установленного может осуществляться при помощи лазерного дальномера и компаса.When placing primary navigation beacons, determining the exact distance and direction angle for each subsequent primary navigation beacon relative to the already installed one can be carried out using a laser rangefinder and a compass.
После размещения на местности первичных навигационных маяков система навигации активируется и появляется возможность размещения следующего навигационного маяка абонентом системы навигации относительно первичных навигационных маяков, основываясь на обмене сигналами данного абонента системы навигации с первичными навигационными маяками.After placing the primary navigation beacons on the ground, the navigation system is activated and it becomes possible to place the next navigation beacon by the navigation system subscriber relative to the primary navigation beacons, based on the exchange of signals of this navigation system subscriber with the primary navigation beacons.
После размещения навигационного маяка он активируется, за счет обмена сигналами с уже установленными навигационными маяками вычисляется его точное местоположение, и в дальнейшем он может использоваться системой навигации для определения местоположения других объектов, содержащих блоки идентификации.After placing the navigation beacon, it is activated, by exchanging signals with the already installed navigation beacons, its exact location is calculated, and in the future it can be used by the navigation system to determine the location of other objects containing identification blocks.
Таким образом, все последующие навигационные маяки могут размещаться на местности абонентами системы навигации при отслеживании местоположения данных абонентов, основанном на обмене сигналами данных абонентов с уже размещенными и активированными навигационными маяками.Thus, all subsequent navigation beacons can be placed on the ground by subscribers of the navigation system while tracking the location of subscriber data based on the exchange of subscriber data signals with the already placed and activated navigation beacons.
После размещения в зоне ЧС навигационных маяков становится возможной с их помощью навигация объектов. При этом в пространстве, описываемом цифровой картой зоны ЧС, отмечается местоположение установленных навигационных маяков; данную карту блок навигации может выводить на дисплей.After placing navigation beacons in the emergency zone, navigation of objects becomes possible with their help. In this case, in the space described by the digital map of the emergency zone, the location of the installed navigation beacons is marked; the navigation unit can display this map.
В случае расширения зоны ЧС и необходимости увеличения количества навигационных маяков на местности с целью ее полного «покрытия» ими размещаются дополнительные навигационные маяки в назначенных диспетчером системы навигации местах.In case of expansion of the emergency zone and the need to increase the number of navigation beacons on the ground in order to fully "cover" them, additional navigation beacons are placed in places designated by the navigation system dispatcher.
В случае необходимости перемещения навигационных маяков в новое место (угроза повреждения навигационного маяка в результате распространения ПФ источников ЧС, прекращение проведения работ в данной области или по какой-либо другой причине) данные навигационные маяки перемещаются в назначенные диспетчером системы навигации места.If it is necessary to move the navigation beacons to a new place (threat of damage to the navigation beacon as a result of the spread of PF sources of emergency situations, termination of work in this area or for any other reason), these navigation beacons are moved to the places designated by the navigation system dispatcher.
Установленным в зоне ЧС навигационным маякам, объектам, местоположение которых отслеживается системой навигации и отображается на выводимой на дисплей карте зоны ЧС (в том числе, абонентам системы навигации), присваиваются и, по запросу лица, работающего с цифровой картой, отображаются индексы. Это облегчает идентификацию данных навигационных маяков и объектов лицом, работающим с цифровой картой.Navigational beacons installed in the emergency zone, objects whose location is tracked by the navigation system and displayed on the map of the emergency zone displayed on the display (including subscribers of the navigation system) are assigned and, at the request of the person working with the digital map, indices are displayed. This facilitates the identification of navigation beacons and objects by the person handling the digital map.
Пример и состав индекса приведен на фигуре 7; согласно данному примеру индексы состоят из двух частей: дескриптора и шестиразрядного номера.An example and composition of the index is shown in figure 7; according to this example, indexes consist of two parts: a descriptor and a six-digit number.
Дескриптор формируют три разряда. The descriptor is formed by three bits.
Первый разряд дескриптора соответствует классу объекта.The first bit of the descriptor corresponds to the class of the object.
Объект может соотноситься с одним из следующих классов:An object can correspond to one of the following classes:
- транспортер (первый разряд дескриптора содержит символ «B»);- transporter (the first bit of the descriptor contains the character "B");
- АРМ диспетчера системы навигации (первый разряд дескриптора обозначается символом«C»);- AWS of the navigation system dispatcher (the first digit of the descriptor is denoted by the symbol "C");
- навигационный маяк (первый разряд дескриптора содержит символ «N»);- navigation beacon (the first bit of the descriptor contains the character "N");
- абонент системы навигации (первый разряд дескриптора содержит символ «A»);- subscriber of the navigation system (the first digit of the descriptor contains the character "A");
- жертва ЧС (первый разряд дескриптора содержит символ «V»);- emergency victim (the first digit of the descriptor contains the character "V");
- источник ЧС (первый разряд дескриптора содержит символ «D»);- emergency source (the first bit of the descriptor contains the character "D");
- изменения на местности в зоне ЧС (первый разряд дескриптора содержит символ «T»).- changes on the ground in the emergency zone (the first digit of the descriptor contains the symbol "T").
Кроме того, первый разряд дескриптора объекта может являться нулевым, то есть содержать символ «0», в том случае, если он является объектом, не соотнесенным ни с одним из вышеперечисленных классов.In addition, the first bit of the object descriptor can be zero, that is, contain the character "0", in the event that it is an object that is not associated with any of the above classes.
Второй разряд дескриптора соответствует виду объекта.The second bit of the descriptor corresponds to the type of the object.
Абоненты системы навигации (за исключением транспортера, АРМ диспетчера системы навигации, навигационного маяка) могут соотноситься с одним из следующих видов объектов:Subscribers of the navigation system (except for the conveyor, AWS of the dispatcher of the navigation system, navigation beacon) can be related to one of the following types of objects:
- лицо, входящее в состав ПСК (второй разряд дескриптора содержит символ «P»);- a person who is a member of the UCS (the second digit of the descriptor contains the character "P");
- пилотируемое ТС (второй разряд дескриптора содержит символ «M»);- piloted vehicle (the second digit of the descriptor contains the symbol "M");
- беспилотное ТС (второй разряд дескриптора содержит символ «U»).- unmanned vehicle (the second digit of the descriptor contains the character "U").
Жертвы ЧС могут соотноситься с одним из следующих видов объектов, если в ходе проведения ПСР производится их медицинская сортировка и, в зависимости от степени ущерба здоровью, жертвы ЧС соотносятся с одной из групп (от наиболее тяжелой степени к наиболее легкой: «погибший», «экстренный», «неотложный», «легкораненый»):Victims of emergencies can be related to one of the following types of objects, if during the RPS they are triaged and, depending on the degree of damage to their health, victims of emergencies are correlated with one of the groups (from the most severe to the mildest: “deceased”, “ emergency "," urgent "," slightly wounded "):
- погибший (второй разряд дескриптора содержит символ «B»);- deceased (the second digit of the descriptor contains the character "B");
- экстренный (второй разряд дескриптора содержит символ «R»);- emergency (the second digit of the descriptor contains the symbol "R");
- неотложный (второй разряд дескриптора содержит символ «Y»);- urgent (the second digit of the descriptor contains the character "Y");
- легкораненый (второй разряд дескриптора содержит символ «G»).- lightly wounded (the second digit of the descriptor contains the character "G").
Источники ПФ ЧС могут подразделяться на следующие виды объектов:Sources of PF ES can be subdivided into the following types of objects:
- пожар (второй разряд дескриптора содержит символ «F»);- fire (the second digit of the descriptor contains the character "F");
- токоведущая опасная часть (второй разряд дескриптора содержит символ «E»);- live dangerous part (the second digit of the descriptor contains the character "E");
- источник радиационного загрязнения (второй разряд дескриптора содержит символ «R»);- source of radiation pollution (the second digit of the descriptor contains the symbol "R");
- источник химического загрязнения (второй разряд дескриптора содержит символ «C»);- the source of chemical pollution (the second digit of the descriptor contains the character "C");
- источник биологического загрязнения (второй разряд дескриптора содержит символ «B»).- the source of biological pollution (the second digit of the descriptor contains the character "B").
Изменения на местности в зоне ЧС могут относиться к одному из следующих видов объектов:Changes on the ground in the emergency zone may relate to one of the following types of objects:
- разрушенная дорога (второй разряд дескриптора содержит символ «R»);- destroyed road (the second digit of the descriptor contains the symbol "R");
- разрушенный мост (второй разряд дескриптора содержит символ «B»);- destroyed bridge (the second bit of the descriptor contains the character "B");
- разрушенный туннель (второй разряд дескриптора содержит символ «T»);- destroyed tunnel (the second digit of the descriptor contains the character "T");
- разрушенное строение (второй разряд дескриптора содержит символ «C»);- destroyed structure (the second digit of the descriptor contains the character "C");
- препятствие (второй разряд дескриптора содержит символ «L»).- obstacle (the second digit of the descriptor contains the character "L").
Кроме того, второй разряд дескриптора объекта может являться нулевым, то есть содержать символ «0», в том случае, если данный объект является:In addition, the second bit of the object descriptor can be zero, that is, contain the character "0", in the event that this object is:
- объектом, первый разряд дескриптора которого является нулевым;- an object, the first bit of the descriptor of which is zero;
- объектом, класс которого не подразделяется на виды (например, транспортер, АРМ диспетчера системы навигации, навигационный маяк);- an object, the class of which is not subdivided into types (for example, transporter, AWS of the navigation system dispatcher, navigation beacon);
- ПФ источника ЧС, изменением на местности в зоне ЧС, не соотнесенным ни с одним из вышеперечисленных видов объектов;- PF source of emergency situations, changes on the ground in the emergency area, not correlated with any of the above types of objects;
- жертвой ЧС, и медицинская сортировка данной жертвы еще не произведена, либо в ходе проведения ПСР медицинская сортировка жертв ЧС не производится вообще, либо проводимая медицинская сортировка предусматривает разделение жертв ЧС на группы по иному принципу (то есть жертвы ЧС по результатам медицинской сортировки не подразделяются на «погибший», «экстренный», «неотложный», «легкораненый»).- a victim of an emergency, and the medical triage of this victim has not yet been performed, or during the RPS, the medical triage of emergency victims is not performed at all, or the ongoing medical triage provides for the division of emergency victims into groups according to a different principle (that is, emergency victims are not subdivided according to the results of triage on "dead", "emergency", "urgent", "slightly wounded").
Кроме того, если медицинская сортировка ранее неотсортированной жертвы ЧС произведена, и данная жертва ЧС соотнесена с одной из групп («погибший», «экстренный», «неотложный», «легкораненый»), второй разряд дескриптора индекса данной жертвы ЧС заполняется в соответствии с результатом проведенной медицинской сортировки; при этом в случае последующей корректировки результатов медицинской сортировки и соотнесения жертвы ЧС с другой группой второй разряд дескриптора меняется в соответствии с результатом корректировки медицинской сортировки.In addition, if a medical triage of a previously unsorted emergency victim is performed, and this emergency victim is assigned to one of the groups (“deceased”, “emergency”, “urgent”, “lightly wounded”), the second bit of the descriptor of the index of this emergency victim is filled in in accordance with the result of the medical triage performed; at the same time, in the event of a subsequent adjustment of the triage results and the correlation of the emergency victim with another group, the second category of the descriptor changes in accordance with the result of the adjustment of the triage.
Третий разряд дескриптора соответствует подвиду объекта.The third bit of the descriptor corresponds to the object's subspecies.
Абонент-лицо, входящее в состав ПСК, может быть соотнесенс одним из следующих подвидов объектов:A subscriber-person who is part of the CPC can be correlated with one of the following subspecies of objects:
- спасатель (третий разряд дескриптора содержит символ «L»);- rescuer (the third digit of the descriptor contains the character "L");
- врач (третий разряд дескриптора содержит символ «D»).- doctor (the third digit of the descriptor contains the character "D").
Абонент-пилотируемое ТС и абонент-беспилотное ТС может быть соотнесено с одним из следующих подвидов объектов:A subscriber-piloted vehicle and a subscriber-unmanned vehicle can be correlated with one of the following subspecies of objects:
- воздушное судно (третий разряд дескриптора содержит символ «A»);- aircraft (the third digit of the descriptor contains the character "A");
- наземное ТС (третий разряд дескриптора содержит символ «G»);- ground vehicle (the third digit of the descriptor contains the symbol "G");
- водное судно (третий разряд дескриптора содержит символ «W»).- watercraft (the third digit of the descriptor contains the character "W").
Кроме того, третий разряд дескриптора объекта может являться нулевым, то есть содержать символ «0», в том случае, если данный объект является:In addition, the third bit of the object descriptor can be zero, that is, contain the character "0", in the event that this object is:
- объектом, второй разряд дескриптора которого является нулевым;- an object, the second bit of the descriptor of which is zero;
- жертвой ЧС, ПФ источникаЧС, изменением на местности в зоне ЧС.- a victim of an emergency, a PF source of an emergency, a change in the terrain in the emergency zone.
Все три разряда дескрипторов индексов точек границ зоны распространения ПФ источников ЧС являются нулевыми, то есть содержат символ «0», при этом соседние точки могут соединяться между собой соединительными линиями для наглядного отображения границ зоны распространения ПФ источников ЧС.All three categories of the descriptors of the indices of the boundaries of the PF propagation zone of the emergency sources are zero, that is, they contain the symbol "0", while the neighboring points can be connected with each other by connecting lines to visually display the boundaries of the PF propagation zone of the emergency sources.
Шестиразрядные номера, входящие в состав индексов объектов, несут в себе следующую информацию: первые два разряда обозначают номер участка, в котором они начинают выполнять свои функции (в ходе проведения ПСР зона ЧС делится на участки, пример такого деления приведен на фигуре 8), следующие четыре разряда обозначают их порядковый номер. В том случае, если зона ЧС на участки не делится, считается, что ПСР ведутся в участке под номером «01», поэтому первому и второму разрядам шестиразрядных номеров всех индексов присваиваются значения «0» и «1» соответственно. Шестиразрядные номера жертвам ЧС, ПФ источников ЧС, изменениям на местности в зоне ЧС присваиваются аналогичным образом: первые два разряда обозначают номер участка, в котором они были обнаружены, следующие четыре - их порядковые номера. Номера других объектов, индексы которым также требуется присвоить, формируются аналогичным образом: первые два разряда обозначают номер участка, в котором данные объекты стали учитываться при помощи системы навигации, следующие четыре разряда обозначают их порядковый номер. В пределах одного класса объектов, в составе индексов которых первые два разряда шестиразрядного номера совпадают, следующие четыре разряда заполняются в соответствии со сквозной нумерацией. При перемещении объектов между участками их индексы не меняются.The six-digit numbers that are part of the indices of objects carry the following information: the first two digits indicate the number of the section in which they begin to perform their functions (during the RPS, the emergency zone is divided into sections, an example of such a division is shown in figure 8), the following four digits designate their serial number. In the event that the emergency zone is not divided into sections, it is considered that the RPS are conducted in the section under the number "01", therefore the first and second digits of the six-digit numbers of all indices are assigned the values "0" and "1", respectively. Six-digit numbers for victims of emergencies, PF sources of emergencies, changes on the ground in the emergency zone are assigned in the same way: the first two digits indicate the number of the area in which they were found, the next four - their serial numbers. The numbers of other objects, the indices of which must also be assigned, are formed in a similar way: the first two digits indicate the number of the section in which these objects were taken into account using the navigation system, the next four digits indicate their serial number. Within one class of objects, in the composition of the indices of which the first two digits of the six-digit number coincide, the next four digits are filled in accordance with the continuous numbering. When objects are moved between regions, their indices do not change.
Индексы объектов могут отображаться на цифровой карте зоны ЧС, выводимой на дисплей, в сокращенном виде, что обеспечивает удобство их восприятия и предотвращает «загромождение» отображаемой карты избыточной информацией. В сокращенном виде индекс объекта содержит первый разряд дескриптора и, отображаемые после него ненулевые разряды, соответствующие номеру участка и, через дефис, порядковому номеру данного объекта.The indices of objects can be displayed on the digital map of the emergency zone, displayed on the display, in an abbreviated form, which ensures ease of perception and prevents "cluttering" of the displayed map with redundant information. In abbreviated form, the object index contains the first bit of the descriptor and the nonzero digits displayed after it, corresponding to the section number and, through a hyphen, the ordinal number of this object.
При необходимости (для получения более полных сведений об объекте) индекс объекта может быть отображен в полном виде.If necessary (to obtain more complete information about the object) the index of the object can be displayed in full.
Примеры индексов в полном виде и соответствующее представление данных индексов в сокращенном виде приведены на фигуре 9.Examples of indexes in full and the corresponding representation of the index data in abbreviated form are shown in figure 9.
Пример присвоения индексов объектам с отслеживаемым местоположением и навигационным маякам в соответствии с делением зоны ЧС на участки показан на фигуре 8.An example of assigning indices to objects with a tracked location and navigation beacons in accordance with the division of the emergency area into sections is shown in figure 8.
Кроме того, каждый объект, в зависимости от своего класса, может быть обозначен соответствующей пиктограммой.In addition, each object, depending on its class, can be marked with a corresponding icon.
Кроме того, индекс и пиктограмма объекта могут быть выделены цветом, присущим тому классу (виду, подвиду) объектов, к которому относится данный объект. В некоторых вариантах осуществления данного изобретения цвета, соответствующие каждому классу (виду, подвиду) объектов, могут выбираться диспетчером системы навигации.In addition, the index and icon of an object can be highlighted with a color inherent in the class (type, subspecies) of objects to which this object belongs. In some embodiments, implementation of the present invention, the colors corresponding to each class (type, subtype) of objects can be selected by the dispatcher of the navigation system.
Следует понимать, что способ формирования индекса объекта, местоположение которого отмечается в пространстве, описываемом цифровой картой зоны ЧС, не ограничивается вышеописанным примером: индексы объектов могут формироваться иначе.It should be understood that the method for generating an index of an object, the location of which is marked in the space described by a digital map of the emergency area, is not limited to the above example: the indexes of objects can be generated differently.
В некоторых вариантах осуществления изобретения лицо, работающее с картой, может самостоятельно выбирать данные для отображения на цифровой карте (количество объектов, местоположение которых требуется отобразить, индексы объектов, в том числе вид индексов, форма пиктограмм, обозначающих местоположение объектов и т.п.).In some embodiments of the invention, the person working with the map can independently select the data to be displayed on the digital map (the number of objects whose location you want to display, the indices of the objects, including the type of indices, the shape of the icons indicating the location of objects, etc.) ...
Предусматриваются ситуации, когда невозможен обмен напрямую сигналами между размещенным удаленно блоком навигации и некоторыми объектами с установленными на них блоками идентификации (например, навигационными маяками или абонентами системы навигации, находящимися на значительном удалении от данного блока навигации, или при наличии помех, мешающих обмену сигналами данных объектов с блоком навигации). При этом каждый навигационный маяк может выполнять функцию ретранслятора сигналов, получаемых от блоков идентификации, установленных на других объектах. Таким образом, в данной ситуации сигналы от блоков идентификации передаются удаленному блоку навигации «по цепочке», от одного навигационного маяка другому, по направлению к удаленному блоку навигации, и обратно, обеспечивая при этом устойчивый обмен сигналами удаленного блока навигации со всеми объектами, оснащенными блоками идентификации. Пример передачи сообщения от абонента системы навигации удаленному блоку навигации посредством ретранслирующих данное сообщение навигационных маяков приведен на фигуре 4.Situations are envisaged when it is impossible to directly exchange signals between a remotely located navigation unit and some objects with identification units installed on them (for example, navigation beacons or navigation system subscribers located at a considerable distance from this navigation unit, or in the presence of interference that interferes with the exchange of data signals objects with a navigation block). Moreover, each navigation beacon can perform the function of a repeater of signals received from identification units installed at other objects. Thus, in this situation, signals from the identification units are transmitted to the remote navigation unit "along the chain", from one navigation beacon to another, towards the remote navigation unit, and vice versa, while ensuring a stable exchange of signals from the remote navigation unit with all objects equipped with the units identification. An example of transmission of a message from a subscriber of a navigation system to a remote navigation unit by means of navigation beacons relaying this message is shown in figure 4.
В тех вариантах осуществления изобретения, когда блоки навигации установлены на абонентах системы навигации, также предусматривается возможность работы навигационных маяков в качестве ретрансляторов сигналов, что обеспечивает устойчивую связь между блоками навигации, размещенными на абонентах системы навигации, находящихся на недоступном для непосредственного обмена сигналами расстоянии одного от другого.In those embodiments of the invention, when the navigation units are installed on the subscribers of the navigation system, it is also possible to operate the navigation beacons as signal repeaters, which ensures stable communication between the navigation units located on the navigation system subscribers that are at a distance of one from another.
Для вычисления трех пространственных координат местоположения какого-либо абонента с помощью навигационных маяков необходимо знать расстояние между данным абонентом и, как минимум, четырьмя навигационными маяками. Расстояние от абонента системы навигации до навигационного маяка может определяться, например, методом времени пролета сигнала от навигационного маяка до абонента.To calculate three spatial coordinates of the location of any subscriber using navigation beacons, it is necessary to know the distance between this subscriber and at least four navigation beacons. The distance from the subscriber of the navigation system to the navigation beacon can be determined, for example, by the method of the time of flight of the signal from the navigation beacon to the subscriber.
Блок идентификации абонента, получив информацию от блоков идентификации навигационных маяков, передает ее блоку навигации, программный модуль которого строит в пространстве, описываемом картой местности, загруженной в память данного блока навигации, геометрическое место точек вокруг каждого навигационного маяка, представляющее собой сферу, радиус которой равен расстоянию между абонентом и навигационным маяком. Пересечение двух полученных таким образом сфер представляет собой окружность, любая точка которой является предположительным местоположением объекта. Геометрическое место точек пересечения трех таких сфер представляет собой две точки, в каждой из которых может находиться абонент системы навигации. Путем исключения «лишней» координаты из данных результатов расчета определяются две координаты местоположения абонента, то есть проекция его местоположения на плоскость земной поверхности. Для вычисления трех пространственных координат абонента необходимо построение четырех таких сфер, местоположение точки пересечения которых будет соответствовать местоположению абонента (см. фигуру 10).The subscriber identification unit, having received information from the navigation beacon identification units, transmits it to the navigation unit, the software module of which builds in the space described by the terrain map loaded into the memory of this navigation unit, the geometric location of points around each navigation beacon, which is a sphere, the radius of which is the distance between the subscriber and the navigation beacon. The intersection of two spheres obtained in this way is a circle, any point of which is the presumptive location of the object. The locus of the points of intersection of three such spheres represents two points, at each of which a subscriber of the navigation system can be. By excluding the "extra" coordinate from the data of the calculation results, two coordinates of the location of the subscriber are determined, that is, the projection of his location on the plane of the earth's surface. To calculate the three spatial coordinates of the subscriber, it is necessary to construct four such spheres, the location of the intersection point of which will correspond to the location of the subscriber (see figure 10).
В результате данных вычислений программный модуль блока навигации отмечает в пространстве, описываемом цифровой картой зоны ЧС, местоположение абонента системы навигации.As a result of these calculations, the software module of the navigation unit marks in the space described by the digital map of the emergency zone, the location of the subscriber of the navigation system.
Кроме того, в некоторых вариантах осуществления изобретения блок навигации при позиционировании абонента системы навигации помимо анализа расстояния между данным абонентом и навигационными маяками, сигналы которых данный абонент принимает, использует данные, поступающие от датчиков, которыми он (данный абонент) оснащен (например, модуль GSM, приемник ССН, компас, высотомер, акселерометр и/или гироскоп, дальномер, набор камер).In addition, in some embodiments of the invention, the navigation unit, when positioning the subscriber of the navigation system, in addition to analyzing the distance between this subscriber and the navigation beacons, the signals of which this subscriber receives, uses data from the sensors with which he (this subscriber) is equipped (for example, a GSM module , CCH receiver, compass, altimeter, accelerometer and / or gyroscope, rangefinder, camera set).
На фигуре 11 показан пример взаимодействия абонента системы навигации, навигационных маяков, блока навигации, размещенного удаленно; причем абонент системы навигации находится на расстоянии от блока навигации, недоступном для непосредственного обмена с ним сообщениями, и навигационные маяки используются в качестве ретрансляторов при передаче данных сообщений.Figure 11 shows an example of interaction between a subscriber of a navigation system, navigation beacons, a navigation unit located remotely; moreover, the subscriber of the navigation system is at a distance from the navigation unit, inaccessible for direct exchange of messages with him, and navigation beacons are used as repeaters when transmitting message data.
В некоторых вариантах осуществления изобретения блок навигации может размещаться удаленно, например, в составе АРМ диспетчера системы навигации. В данном случае информация с блоков идентификации, которыми оснащаются объекты с отслеживаемым системой навигации местоположением (в том числе, абоненты системы навигации) поступает в удаленный блок навигации, где в дальнейшем обрабатывается и используется для позиционирования данных объектов. Удаленный блок навигации может формировать маршруты движения абонентов системы навигации, выполнять функции автопилота для беспилотных абонентов. Такой способ взаимодействия блока навигации и блоков идентификации является централизованным и не требует сложных алгоритмов взаимодействия абонентов системы навигации.In some embodiments of the invention, the navigation unit can be located remotely, for example, as part of the AWP of the navigation system dispatcher. In this case, information from the identification units, which are equipped with objects with a tracked location by the navigation system (including subscribers of the navigation system), goes to the remote navigation unit, where it is further processed and used to position these objects. The remote navigation unit can form the routes of the navigation system subscribers, perform the functions of an autopilot for unmanned subscribers. This method of interaction between the navigation unit and the identification units is centralized and does not require complex algorithms for the interaction of the navigation system subscribers.
В некоторых вариантах осуществления изобретения вместо использования блока навигации, размещенного удаленно, каждый из абонентов системы навигации оснащается блоком навигации и для взаимодействия данных абонентов (в том числе, при формировании их маршрутов) используется роевой алгоритм взаимодействия. В данном случае, после вычисления координат своего абонента блок навигации передает результаты расчетов блоку идентификации своего же абонента, где формируется сообщение, содержащее информацию о его (абонента) местоположении, впоследствии отправляемое другим абонентам, которые, в свою очередь, получают данное сообщение посредством своих блоков идентификации. Таким образом, все блоки навигации получают информацию о местоположении каждого из абонентов системы навигации. При этом блоки навигации абонентов выполнены с возможностью передачи информации (посредством блоков идентификации своих абонентов) автоматизированному рабочему месту диспетчера системы навигации. Такой способ взаимодействия блоков навигации отличается повышенной надежностью: блоки навигации работают как децентрализованная и самоорганизующаяся система, и в случае выхода из строя одного из блоков навигации или потери связи с ним остальные блоки навигации продолжают выполнять свои задачи.In some embodiments of the invention, instead of using a navigation unit located remotely, each of the subscribers of the navigation system is equipped with a navigation unit, and a swarm interaction algorithm is used to interact with the subscribers' data (including when forming their routes). In this case, after calculating the coordinates of its subscriber, the navigation unit transmits the calculation results to the identification unit of its own subscriber, where a message is formed containing information about his (subscriber's) location, which is subsequently sent to other subscribers, who, in turn, receive this message through their blocks identification. Thus, all navigation units receive information about the location of each subscriber of the navigation system. In this case, the subscriber navigation units are made with the possibility of transmitting information (by means of their subscriber identification units) to the automated workstation of the navigation system dispatcher. This method of interaction between navigation units is characterized by increased reliability: navigation units operate as a decentralized and self-organizing system, and in case of failure of one of the navigation units or loss of communication with it, the remaining navigation units continue to perform their tasks.
В некоторых вариантах осуществления изобретения реализуется одновременное использование блока навигации, размещенного удаленно (например, в составе АРМ диспетчера системы навигации), и блоков навигации, которыми оснащены абоненты. В данном случае работу по определению местоположения абонентов системы навигации выполняют их собственные блоки навигации, а блок навигации, расположенный удаленно, осуществляет позиционирование остальных объектов (не являющихся абонентами системы навигации, но местоположение которых также требуется отслеживать), оснащенных блоками идентификации. При этом блок навигации, размещенный удаленно, собирает информацию о местоположении абонентов системы навигации и, учитывая их местоположение, а также местоположение других объектов, оснащенных блоками идентификации, отмечает их (всех объектов, в том числе, абонентов) местоположение в пространстве, описываемом картой, загруженной в его память, и формирует маршруты абонентов системы навигации. Такой способ взаимодействия блоков навигации является смешанным (централизованным с частичной децентрализацией), снижает нагрузку на удаленный блок навигации за счет отсутствия необходимости вычисления им местоположения каждого абонента и позволяет не прибегать к использованию роевого алгоритма взаимодействия.In some embodiments of the invention, the simultaneous use of a navigation unit located remotely (for example, as part of a workstation of a navigation system dispatcher) and navigation units with which subscribers are equipped is implemented. In this case, the work on determining the location of the navigation system subscribers is performed by their own navigation units, and the navigation unit located remotely carries out positioning of the remaining objects (which are not subscribers of the navigation system, but the location of which also needs to be tracked) equipped with identification units. At the same time, the navigation unit, located remotely, collects information about the location of the navigation system subscribers and, taking into account their location, as well as the location of other objects equipped with identification units, marks their (all objects, including subscribers) location in the space described by the map, loaded into its memory, and forms the routes of the subscribers of the navigation system. This method of interaction between navigation units is mixed (centralized with partial decentralization), reduces the load on the remote navigation unit due to the absence of the need to calculate the location of each subscriber and allows not to resort to the use of a swarm interaction algorithm.
Каждый из описанных вариантов размещения и использования блоков навигации обладает своими достоинствами и, в зависимости от условий выполнения ПСР, может применяться тот или иной вариант осуществления изобретения.Each of the described options for the placement and use of navigation units has its own advantages and, depending on the conditions for performing the RPS, one or another embodiment of the invention can be applied.
Помимо местоположения абонентов система навигации позволяет отслеживать местоположение других объектов, влияющих на ход проведения ПСР. К таким объектам относятся жертвы ЧС, источники ЧС, изменения на местности в зоне ЧС (например, возникшие препятствия на путях движения людей и техники, разрушенные строения, разрушенные пути сообщения).In addition to the location of subscribers, the navigation system allows you to track the location of other objects that affect the progress of the RPS. Such objects include victims of emergencies, sources of emergencies, changes on the terrain in the emergency zone (for example, obstacles on the way of people and equipment, destroyed buildings, destroyed communication routes).
Поиск данных объектов и получение информации, необходимой для определения их местоположения, может осуществляться посредством абонентов системы навигации, при этом блок навигации анализирует данную информацию, определяет местоположение данных объектов и отмечает его (местоположение данных объектов) в пространстве, описываемом цифровой картой зоны ЧС.The search for these objects and obtaining the information necessary to determine their location can be carried out by the subscribers of the navigation system, while the navigation unit analyzes this information, determines the location of these objects and marks it (the location of these objects) in the space described by the digital map of the emergency zone.
При обнаружении абонентом системы навигации такого объекта вычисляются так называемые относительные координаты данного объекта, то есть местоположение данного объекта относительно обнаружившего его абонента системы навигации.When a navigation system subscriber detects such an object, the so-called relative coordinates of this object are calculated, that is, the location of this object relative to the navigation system subscriber who discovered it.
Относительные координаты обнаруженного объекта определяет блок навигации; для определения данных координат может анализироваться информация, поступающая с устройств, которыми оснащен абонент, обнаруживший данный объект. Для определения относительных координат обнаруженного объекта абонент может оснащаться дальномером, например, лазерным, а также вспомогательным оборудованием в виде гироскопа и/или акселерометра, компаса. В данном случае, при обнаружении объекта, местоположение которого требуется вычислить, на него осуществляется наведение лазерного дальномера, что способствует определению расстояния между данным объектом и абонентом. При помощи гироскопа и/или акселерометра, компаса вычисляются углы отклонения лазерного дальномера при прицеливании на объект от горизонтальной линии и направления на север, что способствует вычислению угла места (элевации) и азимута обнаруженного объекта. Полученные данные используются блоком навигации для определения относительных координат обнаруженного объекта.The relative coordinates of the detected object are determined by the navigation unit; to determine these coordinates, the information received from the devices that the subscriber is equipped with can be analyzed. To determine the relative coordinates of the detected object, the subscriber can be equipped with a rangefinder, for example, a laser, as well as auxiliary equipment in the form of a gyroscope and / or accelerometer, a compass. In this case, when an object is detected, the location of which is required to be calculated, a laser rangefinder is aimed at it, which helps to determine the distance between this object and the subscriber. With the help of a gyroscope and / or accelerometer, a compass, the angles of deviation of the laser rangefinder when aiming at an object from the horizontal line and direction to the north are calculated, which helps to calculate the elevation angle and azimuth of the detected object. The received data is used by the navigation unit to determine the relative coordinates of the detected object.
Кроме того, для определения относительных координат обнаруженного объекта может использоваться сверхширокополосный радар, которым может оснащаться абонент системы навигации.In addition, to determine the relative coordinates of the detected object, an ultra-wideband radar can be used, which a subscriber of the navigation system can be equipped with.
Путем сложения относительных координат обнаруженного объекта с координатами обнаружившего его абонента блоком навигации вычисляются так называемые абсолютные координаты данного объекта, то есть его координаты относительно начала системы координат системы навигации. Вычисленные таким образом абсолютные координаты фиксируются системой навигации и используются для учета местоположения данного объекта в процессе выполнения ПСР.By adding the relative coordinates of the detected object with the coordinates of the subscriber who discovered it, the navigation unit calculates the so-called absolute coordinates of this object, that is, its coordinates relative to the origin of the coordinate system of the navigation system. The absolute coordinates calculated in this way are fixed by the navigation system and are used to take into account the location of this object in the process of performing the RPS.
Кроме того, при определении местоположения обнаруженного объекта абонент системы навигации может расположиться в непосредственной близости от него; при этом координаты данного абонента будут с незначительной погрешностью соответствовать местоположению данного объекта и могут считаться абсолютными координатами данного объекта.In addition, when determining the location of the detected object, the subscriber of the navigation system can be located in the immediate vicinity of it; in this case, the coordinates of this subscriber will correspond with a slight error to the location of this object and can be considered the absolute coordinates of this object.
Кроме того, предусматривается возможность диспетчеру системы навигации самостоятельно фиксировать координаты обнаруживаемых в ходе проведения ПСР объектов на цифровой карте зоны ЧС, анализируя информацию, поступающую от обнаруживающих данные объекты абонентов. В качестве источников такой информации могут выступать, например, изображение с камеры, которой оснащено ТС, голосовые подсказки лица-абонента системы навигации.In addition, it is possible for the dispatcher of the navigation system to independently fix the coordinates of objects detected during the RPS on the digital map of the emergency zone, analyzing the information received from the subscribers detecting these objects. The sources of such information can be, for example, the image from the camera with which the vehicle is equipped, voice prompts of the person subscriber of the navigation system.
Кроме того, предусматривается возможность оснащения всех обнаруживаемых в ходе проведения ПСР объектов (например, жертв ЧС, источников ЧС, препятствий, разрушений построек, путей сообщений), местоположение которых целесообразно отслеживать, устройствами, содержащими блок идентификации; при этом местоположение данных устройств, содержащих блок идентификации, определяется блоками навигации, которыми оснащены абоненты, или (в зависимости от варианта осуществления изобретения) размещенным удаленно блоком навигации посредством анализа расстояния между данными устройствами и навигационными маяками (см. фигуру 10).In addition, it is possible to equip all objects detected during the RPS (for example, victims of emergencies, sources of emergencies, obstacles, destruction of buildings, communication routes), the location of which is advisable to track, with devices containing an identification unit; the location of these devices containing the identification unit is determined by the navigation units that the subscribers are equipped with, or (depending on the embodiment of the invention) by a remotely located navigation unit by analyzing the distance between these devices and navigation beacons (see figure 10).
Оснащение данных объектов устройствами, содержащими блок идентификации, способствует более быстрому и точному определению их местоположения (по сравнению с вышеописанным методом, использующим относительные координаты данных объектов).Equipping these objects with devices containing an identification unit contributes to a faster and more accurate determination of their location (in comparison with the above method using the relative coordinates of these objects).
Кроме того, если данные объекты способны перемещаться, то оснащение их устройствами, содержащими блок идентификации, способствует непрерывному отслеживанию системой навигации их (данных перемещающихся объектов) изменяющегося местоположения. Так, оснащение жертвы ЧС устройством, содержащим блок идентификации, может быть полезным в той ситуации, когда обнаруженная жертва ЧС попытается сменить свое местоположение (например, в целях ухода от ПФ источников ЧС) без сопровождения ее членом ПСК (например, в том случае, когда данное лицо обнаружено беспилотным ТС-абонентом системы навигации или личный состав ПСК обнаружил данное лицо, оказал ему необходимую медицинскую помощь и приступил к дальнейшему поиску жертв ЧС, оставив его ожидать эвакуации).In addition, if these objects are capable of moving, then equipping them with devices containing an identification unit contributes to the continuous tracking by the navigation system of their (data of moving objects) changing location. So, equipping an emergency victim with a device containing an identification block can be useful in a situation when a detected emergency victim tries to change his location (for example, in order to escape from the PF sources of emergency situations) without being accompanied by a member of the PUK (for example, in the case when this person was found by an unmanned vehicle subscriber of the navigation system or the personnel of the PSK found this person, provided him with the necessary medical assistance and proceeded to further search for victims of the emergency, leaving him to await evacuation).
Жертва ЧС может оснащаться устройством, содержащим блок идентификации, посредством абонентов системы навигации, в том числе и беспилотных ТС.An emergency victim can be equipped with a device containing an identification block by means of navigation system subscribers, including unmanned vehicles.
Для дачи пояснений жертвам ЧС по назначению и использованию такого устройства в частности, а также обеспечения связи с диспетчером в целом, оно может оснащаться громкоговорителем и микрофоном; также для этой цели могут оснащаться громкоговорителем и микрофоном беспилотные ТС.To provide explanations to victims of emergencies on the purpose and use of such a device in particular, as well as to provide communication with the dispatcher in general, it can be equipped with a loudspeaker and a microphone; unmanned vehicles can also be equipped with a loudspeaker and a microphone for this purpose.
Кроме того, в некоторых вариантах осуществления изобретения, устройство, содержащее блок идентификации и предназначенное для оснащения им жертвы ЧС, может быть оборудовано громкоговорителем и микрофоном для обеспечения связи жертвы ЧС с ПСК.In addition, in some embodiments of the invention, a device containing an identification unit and designed to equip an emergency victim with it may be equipped with a loudspeaker and a microphone to provide communication between the emergency victim and the PSC.
Кроме того, предусматривается возможность отслеживания местоположения границ распространения ПФ источников ЧС. Для этой цели может определяться местоположение некоторых точек на границах (путем применения вышеприведенных алгоритмов определения местоположения объектов, обнаруживаемых в ходе проведения ПСР) с последующим соединением соседних точек линиями в пространстве, описываемом загруженной в память блока навигации цифровой картой зоны ЧС; причем чем меньше шаг между соседними точками, тем выше детализация обозначения границ распространения ПФ источников ЧС в пространстве, описываемом цифровой картой.In addition, it is possible to track the location of the distribution boundaries of the PF of emergency sources. For this purpose, the location of some points on the borders can be determined (by applying the above algorithms for determining the location of objects detected during the RPS) with the subsequent connection of neighboring points with lines in the space described by the digital map of the emergency zone loaded into the memory of the navigation unit; Moreover, the smaller the step between adjacent points, the higher the level of detail in the designation of the boundaries of propagation of the PF of emergency sources in the space described by the digital map.
При реализации данного изобретения помимо использования электромагнитного излучения радиоволнового диапазона для связи между абонентами системы навигации, навигационными маяками, АРМ диспетчеров системы навигации может применяться электромагнитное излучение инфракрасного диапазона. Каждый из данных способов связи обладает своими достоинствами. В случае наличия помех, мешающих связи с помощью электромагнитных волн радиоволнового диапазона, может применяться связь с помощью электромагнитных волн инфракрасного диапазона. В свою очередь, электромагнитные волны радиоволнового диапазона лучше огибают и проходят сквозь некоторые виды препятствий. Таким образом, один из указанных способов связи может применяться в качестве основного, а второй - в качестве дополнительного.When implementing this invention, in addition to the use of electromagnetic radiation of the radio wave range for communication between subscribers of the navigation system, navigation beacons, AWPs of the dispatchers of the navigation system, electromagnetic radiation of the infrared range can be used. Each of these communication methods has its own advantages. In the event of interference that interferes with communication using radio wave electromagnetic waves, communication using electromagnetic waves in the infrared range can be used. In turn, electromagnetic waves in the radio wave range better bend around and pass through some types of obstacles. Thus, one of the indicated communication methods can be used as the main one, and the second one - as an additional one.
К числу достоинств предлагаемых способа и системы можно отнести:The advantages of the proposed method and system include:
- возможность использования их при проведении ПСР в зоне ЧС, а также для отслеживания перемещений персонала и оборудования, построения их маршрутов внутри зданий или на открытой местности, где затруднено применение ССН и других способов и систем навигации;- the possibility of using them when carrying out the RPS in the emergency zone, as well as for tracking the movements of personnel and equipment, plotting their routes inside buildings or in open areas, where it is difficult to use the CLS and other methods and systems of navigation;
- применение переносных навигационных маяков, что позволяет адаптировать их расположение в частности и систему навигации в целом к изменяющимся условиям в зоне ЧС;- the use of portable navigation beacons, which makes it possible to adapt their location in particular and the navigation system as a whole to changing conditions in the emergency zone;
- возможность увеличения количества отслеживаемых системой навигации объектов (помимо абонентов системы навигации), по мере их обнаружения в ходе проведения ПСР и оснащения или размещения вблизи них блоков идентификации, что способствует составлению более полной картины о зоне ЧС;- the possibility of increasing the number of objects monitored by the navigation system (in addition to the subscribers of the navigation system), as they are detected during the RPS and the identification units are equipped or placed near them, which contributes to the compilation of a more complete picture of the emergency zone;
- учет изменений обстановки в зоне ЧС, что позволяет представлять актуальную информацию, отображаемую на цифровой карте зоны ЧС, выводимой на дисплей, а также формировать маршруты абонентов системы навигации, адекватные изменяющейся обстановке;- taking into account changes in the situation in the emergency zone, which makes it possible to present up-to-date information displayed on the digital map of the emergency zone displayed on the display, as well as to form the routes of the navigation system subscribers, adequate to the changing situation;
- использование индексов, присваиваемых объектам с отслеживаемым местоположением, в качестве подписей к обозначению их местоположения на отображаемой на дисплее цифровой карте зоны ЧС, что обеспечивает персоналу ПСК удобство идентификации данных объектов при работе с картой;- the use of indices assigned to objects with tracked location as signatures to designate their location on the digital map of the emergency zone displayed on the display, which provides the CPC personnel with the convenience of identifying these objects when working with the map;
- использование двух диапазонов электромагнитного излучения для обмена информацией между блоками идентификации: (радиоволны и инфракрасное излучение), что повышает надежность и помехоустойчивость системы навигации.- the use of two ranges of electromagnetic radiation for the exchange of information between identification units: (radio waves and infrared radiation), which increases the reliability and noise immunity of the navigation system.
СПИСОК ИСТОЧНИКОВLIST OF SOURCES
1. Патент №2305327 Российская Федерация, МПК G08G 1/123 (2006.01). Система контроля за перемещением и состоянием подвижных объектов : №2005110774/11 : заявл. 13.04.2005 : опубл. 27.08.2007 / Топунов Д.В., Шляга С.М., Иванов С.В., Кубяк В.А. - 18 с. : ил. - Текст : непосредственный.1. Patent No. 2305327 Russian Federation, IPC G08G 1/123 (2006.01). Control system for the movement and condition of mobile objects: No. 2005110774/11: Appl. April 13, 2005: publ. 27.08.2007 / Topunov D.V., Shlyaga S.M., Ivanov S.V., Kubyak V.A. - 18 p. : ill. - Text: direct.
2. Патент №9,344,989 Соединенные Штаты Америки, МПК H04W 24/00 (2009.01), H04W 64/00 (2009.01), G01S 19/10 (2010.01), G01S 19/48 (2010.01). SYSTEM WITH WIRELESS MESSAGES TO ENHANCE LOCATION ACCURACY : №13/605,747 : заявл. 06.09.2012 : опубл. 17.05.2016 / Devrim Varoglu, Ravisastry Parupudi ; заявитель Apple Inc. - 12 с. : ил. - Текст: непосредственный.2. Patent No. 9,344,989 United States of America, IPC H04W 24/00 (2009.01), H04W 64/00 (2009.01), G01S 19/10 (2010.01), G01S 19/48 (2010.01). SYSTEM WITH WIRELESS MESSAGES TO ENHANCE LOCATION ACCURACY: # 13 / 605,747: app. 09/06/2012: publ. 05/17/2016 / Devrim Varoglu, Ravisastry Parupudi; applicant Apple Inc. - 12 p. : ill. - Text: direct.
3. Патент №2681278 Российская Федерация, МПК G01C 23/00 (2006.01), B64C 39/02 (2006.01). Способ и система навигации пассажирского дрона в горной местности : № 2018115201 : заявл. 24.04.2018 : опубл. 05.03.2019 / Югай Е.Б. - 26 с. : ил. - Текст : непосредственный.3. Patent No. 2681278 Russian Federation, IPC G01C 23/00 (2006.01), B64C 39/02 (2006.01). Method and navigation system for a passenger drone in mountainous terrain: No. 2018115201: Appl. 04.24.2018: publ. 05.03.2019 / Yugay E.B. - 26 p. : ill. - Text: direct.
Claims (44)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020114909A RU2756032C1 (en) | 2020-11-11 | 2020-11-11 | Method and system for navigating objects in emergency zone |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020114909A RU2756032C1 (en) | 2020-11-11 | 2020-11-11 | Method and system for navigating objects in emergency zone |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2756032C1 true RU2756032C1 (en) | 2021-09-24 |
Family
ID=77852135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020114909A RU2756032C1 (en) | 2020-11-11 | 2020-11-11 | Method and system for navigating objects in emergency zone |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2756032C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2785369C1 (en) * | 2021-12-10 | 2022-12-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Method for locating a beacon system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2305327C2 (en) * | 2005-04-13 | 2007-08-27 | Дмитрий Владимирович Топунов | System for controlling movement and condition of moveable objects |
| RU96276U1 (en) * | 2009-12-11 | 2010-07-20 | Открытое акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (ОАО "Российские космические системы") | SMALL MONITORING COMPLEX FOR DETERMINING THE LOCATION OF MOBILE OBJECTS |
| US8948935B1 (en) * | 2013-01-02 | 2015-02-03 | Google Inc. | Providing a medical support device via an unmanned aerial vehicle |
| RU2559340C1 (en) * | 2014-03-26 | 2015-08-10 | Вадим Алексеевич Живичин | Method for operating composition of mobilisation maps at elimination of consequences of emergency situations |
| RU2697003C1 (en) * | 2018-02-26 | 2019-08-08 | Закрытое акционерное общество "Научно-технический центр "КАЧЕСТВО" (ЗАО "НТЦ "КАЧЕСТВО") | Mobile complex of ground search and rescue team |
-
2020
- 2020-11-11 RU RU2020114909A patent/RU2756032C1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2305327C2 (en) * | 2005-04-13 | 2007-08-27 | Дмитрий Владимирович Топунов | System for controlling movement and condition of moveable objects |
| RU96276U1 (en) * | 2009-12-11 | 2010-07-20 | Открытое акционерное общество "Российская корпорация ракетно-космического приборостроения и информационных систем" (ОАО "Российские космические системы") | SMALL MONITORING COMPLEX FOR DETERMINING THE LOCATION OF MOBILE OBJECTS |
| US8948935B1 (en) * | 2013-01-02 | 2015-02-03 | Google Inc. | Providing a medical support device via an unmanned aerial vehicle |
| RU2559340C1 (en) * | 2014-03-26 | 2015-08-10 | Вадим Алексеевич Живичин | Method for operating composition of mobilisation maps at elimination of consequences of emergency situations |
| RU2697003C1 (en) * | 2018-02-26 | 2019-08-08 | Закрытое акционерное общество "Научно-технический центр "КАЧЕСТВО" (ЗАО "НТЦ "КАЧЕСТВО") | Mobile complex of ground search and rescue team |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2785369C1 (en) * | 2021-12-10 | 2022-12-06 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Method for locating a beacon system |
| RU2814649C1 (en) * | 2023-03-29 | 2024-03-04 | Акционерное общество "Научно-исследовательский институт микроэлектронной аппаратуры "Прогресс" (АО "НИИМА "Прогресс") | Method for navigating transport and technological machine via single-wire radio transmission line |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2845067B1 (en) | Distributed positioning and collaborative behavior determination | |
| CN104808682B (en) | Small-sized rotor wing unmanned aerial vehicle automatic obstacle avoiding flight control method | |
| US20160357193A1 (en) | Mobile ultra wide band constellations | |
| CN109472526A (en) | Autonomous package delivery system | |
| CN104457750B (en) | The personnel location system and method for a kind of emergency management and rescue | |
| WO2017155641A2 (en) | Unmanned vehicle, system and methods for collision avoidance between unmanned vehicle | |
| EP3064899A1 (en) | Tracking in an indoor environment | |
| EP2224263B1 (en) | Automated landing zone site surveying | |
| US20020063225A1 (en) | Distributed sensing apparatus and method of use therefor | |
| JP2009008674A (en) | Method and system for relative tracking | |
| CN101685152A (en) | Method and system for determining a location of a wireless transmitting device and guiding the search for the same | |
| JP2007316028A (en) | System providing position information, and mobile communication device | |
| CN108445504A (en) | A kind of multi-rotor unmanned aerial vehicle indoor navigation method | |
| US9292971B2 (en) | Three-dimensional tactical display and method for visualizing data with a probability of uncertainty | |
| CN107065027A (en) | Detection system, method, device and the equipment of source of leaks | |
| US20190014456A1 (en) | Systems and methods for collaborative vehicle mission operations | |
| Alhafnawi et al. | A survey of indoor and outdoor uav-based target tracking systems: Current status, challenges, technologies, and future directions | |
| Andreou et al. | UAV trajectory optimisation in smart cities using modified A* algorithm combined with haversine and vincenty formulas | |
| RU2756032C1 (en) | Method and system for navigating objects in emergency zone | |
| WO2018180534A1 (en) | Device, system, method, and recording medium in which program is recorded | |
| JP2003151100A (en) | Airplane omnidirectional collision prevention system | |
| GB2593121A (en) | Deployable location system | |
| CN115718298A (en) | System for UGV and UAV automatically provide lidar data reference thereof for 3D detection | |
| KR102633571B1 (en) | A drone system to search and locate missing persons using mobile signals | |
| JP7467190B2 (en) | Position estimation device, position estimation system, and position estimation method |