RU2814649C1 - Method for navigating transport and technological machine via single-wire radio transmission line - Google Patents
Method for navigating transport and technological machine via single-wire radio transmission line Download PDFInfo
- Publication number
- RU2814649C1 RU2814649C1 RU2023107633A RU2023107633A RU2814649C1 RU 2814649 C1 RU2814649 C1 RU 2814649C1 RU 2023107633 A RU2023107633 A RU 2023107633A RU 2023107633 A RU2023107633 A RU 2023107633A RU 2814649 C1 RU2814649 C1 RU 2814649C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- ttm
- radio
- transmission line
- navigation
- radio transmission
- Prior art date
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 abstract description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 abstract description 2
- 230000003245 working effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 6
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 3
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 2
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000011150 reinforced concrete Substances 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к навигационной технике и может быть использовано для навигации транспортных и технологических машин (ТТМ) в условиях отсутствия радионавигационного поля, внутри экранированных строительных и инженерных сооружений, в горизонтальных и наклонных выработках пространства почв и горных пород.The invention relates to navigation technology and can be used for navigation of transport and technological machines (TTM) in the absence of a radio navigation field, inside shielded construction and engineering structures, in horizontal and inclined workings of soil and rocks.
Особенностью подземных и экранированных сооружений являются жесткие условия эксплуатации для радиооборудования, в которых не могут быть использованы большинство навигационных систем, в частности глобальные навигационные спутниковые систем (ГНСС). Взвешенные частицы в атмосфере производственных и транспортных сооружений ограничивают применение оптических датчиков. Кроме того, на некоторых объектах может быть пожаро- и взрывоопасная атмосфера, которая предъявляет дополнительные требования к используемому оборудованию.A feature of underground and shielded structures is the harsh operating conditions for radio equipment, in which most navigation systems, in particular global navigation satellite systems (GNSS), cannot be used. Suspended particles in the atmosphere of industrial and transport facilities limit the use of optical sensors. In addition, some sites may have fire and explosive atmospheres, which place additional demands on the equipment used.
Условия работы под землей связаны с недостатком или отсутствием освещения, высокой влажностью, неровными несущими или опорными поверхностями движителя, нерегулярными поперечными сечениями туннелей и грязью.Underground working conditions involve little or no lighting, high humidity, uneven load-bearing or propulsion support surfaces, irregular tunnel cross-sections, and dirt.
Аналогом изобретения является индукционная система наведения колесного транспортного робота (Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: справочник. 2-е изд. перераб. и доп. М. Машиностроение. 1988. 392 с, Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические системы. Л. Машиностроение. 1988. 332 с.), в которой трасса задается электромагнитным полем, создаваемым переменным низкочастотным электрическим током, протекающим через кабель, проложенный под полом помещения, а на борту робота установлены приемные катушки, сигналы от которых пропорциональны отклонению робота от трассы и после усиления передаются в систему управления, формирующую команды, выдаваемые в ходовую часть.An analogue of the invention is an induction guidance system for a wheeled transport robot (Kozyrev Yu.G. Industrial robots: a reference book. 2nd ed. revised and supplemented. M. Mechanical Engineering. 1988. 392 p., Timofeev A.V. Adaptive robotic systems. L. Mechanical Engineering. 1988. 332 pp.), in which the path is set by an electromagnetic field created by an alternating low-frequency electric current flowing through a cable laid under the floor of the room, and receiving coils are installed on board the robot, the signals from which are proportional to the deviation of the robot from the path and after amplification are transmitted to the control system, which generates commands issued to the chassis.
Модуляция частоты переменного тока, подаваемого по кабелю, позволяет передавать роботу информацию о параметрах его движения.Modulation of the frequency of the alternating current supplied through the cable allows you to transmit information to the robot about the parameters of its movement.
Недостатки аналога заключаются в том, что используется токоведущий кабель, для функционирования которого необходим генератор переменного тока, происходит потеря работоспособности в случае обрыва токоведущего кабеля, а область применения этой системы ограничена промышленной робототехникой.The disadvantages of the analogue are that a current-carrying cable is used, the operation of which requires an alternating current generator, loss of performance occurs in the event of a break in the current-carrying cable, and the scope of application of this system is limited to industrial robotics.
Аналогом изобретения является навигационная система рельсового транспорта (RU пат. №2280579 «Навигационная система железнодорожных транспортных средств»), содержащая размещенное на борту подвижного объекта вычислительное устройство, выполненное с возможностью подключения к каналам передачи информации, а также, по меньшей мере, один подключенный к вычислительному устройству спутниковый навигационный приемник с антенной, отличающаяся тем, что она дополнительно содержит необслуживаемые пассивные маркеры, установленные безопасным образом на рельсовом пути с возможностью однозначного определения начала и конца каждого отдельного значащего участка рельсового пути, средство активации и регистрации откликов маркеров, снабженное антеннами и подключенное к вычислительному устройству, и базу данных маркеров, размещенную на подвижном объекте или стационарно с возможностью доступа к ней вычислительного устройства через каналы передачи информации, при этом необслуживаемые пассивные маркеры представляют собой устройства, получающие питание от энергии электромагнитных колебаний, передаваемой с подвижного объекта посредством антенн средства активации, и выполненные с возможностью при получении указанной энергии излучать модулированные электромагнитные колебания, однозначно характеризующие место установки маркера. В системе могут применяться индукционные или микроволновые средства активации и маркеры, а также дополнительно использоваться подключенный к вычислительному устройству инерционный датчик гироскопического типа и одометр.An analogue of the invention is a navigation system for rail transport (RU Pat. No. 2280579 “Navigation system of railway vehicles”), containing a computing device placed on board a moving object, configured to connect to information transmission channels, as well as at least one connected to computing device, a satellite navigation receiver with an antenna, characterized in that it additionally contains unattended passive markers installed in a safe manner on the rail track with the ability to unambiguously determine the beginning and end of each individual significant section of the rail track, a means for activating and recording marker responses, equipped with antennas and connected to a computing device, and a database of markers located on a moving object or stationary with the ability of the computing device to access it through information transmission channels, while unattended passive markers are devices powered by the energy of electromagnetic oscillations transmitted from the moving object through the antennas of the device activation, and made with the ability, upon receipt of the specified energy, to emit modulated electromagnetic oscillations that unambiguously characterize the location of the marker. The system can use inductive or microwave activation means and markers, and additionally use a gyroscopic type inertial sensor and odometer connected to the computing device.
Недостатки аналога заключаются в узкой области применения для рельсового транспорта, использовании спутникового навигационного приемника, значительной трудоемкости при установке большого количества пассивных маркеров вдоль трассы, а также чрезмерной сложности технического решения.The disadvantages of the analogue are the narrow scope of application for rail transport, the use of a satellite navigation receiver, significant labor intensity when installing a large number of passive markers along the route, as well as the excessive complexity of the technical solution.
Прототипом изобретения является система вождения и навигации сухопутного транспорта (RU пат. 2652167 «Арктическая система вождения и навигационного обеспечения наземного транспорта») в которой на магистральных дорогах имеется подземный токоведущий кабель, подключенный к генератору переменного тока, выполняющий функцию навигационного обозначения трассы, а также бортовая регистрирующая аппаратура, включающая два ортогонально расположенных в горизонтальной плоскости транспортного средства индукционных магнитоприемника, и бортовое устройство регистрации параметров магнитной составляющей электромагнитного поля, генерируемого подземным токоведущим кабелем. Данная система также может включать расположенные вдоль региональной дороги металломинерализированные грунтовые дорожки, железобетонные плиты с ориентированной вдоль региональной дороги металлической арматурой, обесточенные металлосодержащие кабели и другие металлосодержащие подземные коммуникации, а также бортовую аппаратуру, содержащую детектор металлов, и бортовое устройство регистрации параметров детекции, подключенное к указанному детектору. При реализации системы для группы островов архипелага, а также организации трассы между островами и материком может быть использован токоведущий кабель, подключенный к генератору переменного тока, обеспечивающий вождение водоизмещающих транспортных средств типа амфибий, а также неводоизмещающих транспортных средств, при этом навигационное сопровождение дополнительно обеспечено телеметрической информацией обозначения, например, наименованием островов или объектов инфраструктуры.The prototype of the invention is a system for driving and navigation of land transport (RU Pat. 2652167 “Arctic system for driving and navigation support of land transport”) in which on main roads there is an underground current-carrying cable connected to an alternating current generator, which performs the function of navigation marking the route, as well as an on-board recording equipment, including two induction magnetic receivers orthogonally located in the horizontal plane of the vehicle, and an on-board device for recording the parameters of the magnetic component of the electromagnetic field generated by the underground current-carrying cable. This system may also include metal-mineralized dirt paths located along the regional road, reinforced concrete slabs with metal reinforcement oriented along the regional road, de-energized metal-containing cables and other metal-containing underground communications, as well as on-board equipment containing a metal detector, and an on-board device for recording detection parameters connected to to the specified detector. When implementing a system for a group of islands of an archipelago, as well as organizing a route between the islands and the mainland, a current-carrying cable connected to an alternating current generator can be used, ensuring the driving of displacement vehicles such as amphibians, as well as non-displacement vehicles, while navigation support is additionally provided with telemetric information designations, for example, the names of islands or infrastructure facilities.
Недостатки прототипа состоят в жестких требованиях к ортогональности пространственного размещения индукционных магнитоприемников, отсутствии возможности определить величину отклонения от трассы, необходимости использования генератора переменного тока на низких частотах, близких к промышленным, применение которого может быть ограничено в сооружениях с пожаро- и взрывоопасной атмосферой, влагонасыщенной несущей или опорной поверхностью, а также сложностями при обеспечении внутриобъектовой электромагнитной совместимости оборудования сооружения и потере работоспособности в случае обрыва токоведущего кабеля.The disadvantages of the prototype are the strict requirements for the orthogonality of the spatial placement of induction magnetic receivers, the inability to determine the magnitude of the deviation from the route, the need to use an alternating current generator at low frequencies close to industrial ones, the use of which may be limited in structures with a fire and explosive atmosphere, a moisture-saturated carrier or supporting surface, as well as difficulties in ensuring intra-facility electromagnetic compatibility of the equipment of the structure and loss of functionality in the event of a break in the current-carrying cable.
Задачей настоящего изобретения является повышение автономности навигации путем отказа от использования токоведущего кабеля, определение величины отклонения движителя от трассы, повышение пожаро- и взрывобезопасности эксплуатации ТТМ, улучшение электромагнитной совместимости оборудования сооружения в целом, исключение требования к ортогональности размещения магнитоприемников на ТТМ с движителями разных типов.The objective of the present invention is to increase the autonomy of navigation by eliminating the use of a current-carrying cable, determining the amount of deviation of the mover from the route, increasing the fire and explosion safety of TTM operation, improving the electromagnetic compatibility of the equipment of the structure as a whole, eliminating the requirement for the orthogonality of the placement of magnetic receivers on TTM with movers of different types.
Задача решается тем, что, как показано на ФИГ. 1, генератор высоких частот 1 передает ток высокой частоты на радиопередающий блок 2, возбуждающий согласованную с окружающей средой 3 посредством активной нагрузки 4 однопроводную линию радиопередачи 5, которая излучает высокочастотный радиосигнал, поступающий на радиоприемный блок 6 для дальнейшего преобразования бортовой информационно-управляющей системой 7 в электрические сигналы управления ТТМ 8.The problem is solved in that, as shown in FIG. 1, the high-
Предлагаемый способ навигации реализуется следующим образом.The proposed navigation method is implemented as follows.
Радиоприемный блок получает сигналы от однопроводной линии радиопередачи, находящейся в высокочастотном электромагнитном поле радиопередающего блока ТТМ, посредством индукционной связи через две среды распространения (несущую или опорную поверхность движителя и атмосферу).The radio receiving unit receives signals from a single-wire radio transmission line located in the high-frequency electromagnetic field of the TTM radio transmitting unit through inductive coupling through two propagation media (the carrier or supporting surface of the propulsion device and the atmosphere).
Особенностью предлагаемого способа является то, что в данном случае используются зоны индукции излучающей и приемной радиосистемы ТТМ, при этом не требуется учитывать коэффициент преломления электромагнитной волны на границе двух сред распространения.A feature of the proposed method is that in this case the induction zones of the emitting and receiving TTM radio systems are used, and it is not necessary to take into account the refractive index of the electromagnetic wave at the boundary of two propagation media.
В качестве излучающих элементов из состава радиопередающего блока могут быть использованы магнитные антенны, а также катушки индуктивности, возбуждаемые высокочастотным полем магнитных антенн.Magnetic antennas, as well as inductors excited by the high-frequency field of magnetic antennas, can be used as radiating elements from the radio transmitting unit.
Однопроводная линия радиопередачи представляет собой кабель с жилами из диэлектрика либо проводника.A single-wire radio transmission line is a cable with dielectric or conductor cores.
Для получения сигнала от однопроводной линии радиопередачи могут быть использованы магнитные антенны, а также катушки индуктивности, возбуждаемые высокочастотным полем магнитных антенн из состава радиоприемного блока.To receive a signal from a single-wire radio transmission line, magnetic antennas can be used, as well as inductors excited by the high-frequency field of magnetic antennas from the radio receiving unit.
В бортовую информационно-управляющую систему ТТМ поступают сигналы, амплитуда и фаза которых содержит информацию о путевом угле и величине отклонения продольной оси ТТМ от трассы, обозначенной однопроводной линией радиопередачи, проложенной под несущей или опорной поверхностью движителя.The on-board information and control system of the TTM receives signals, the amplitude and phase of which contain information about the track angle and the magnitude of the deviation of the longitudinal axis of the TTM from the path indicated by a single-wire radio transmission line laid under the carrier or supporting surface of the propulsion device.
Соответственно амплитуда поступившего сигнала определяет величину отклонения от трассы ТТМ, а фаза - ее путевой угол.Accordingly, the amplitude of the received signal determines the magnitude of the deviation from the TTM path, and the phase determines its path angle.
Надежная и безопасная эксплуатация ТТМ внутри сооружений с пожаро- и взрывоопасной атмосферой, влагонасыщенной несущей или опорной поверхностью обеспечивается за счет бесконтактного возбуждения однопроводной линии радиопередачи, исключающего образование плазмы и электрического пробоя сред распространения сигнала. Кроме того, обеспечивается навигация ТТМ даже при большом количестве обрывов однопроводной линии радиопередачи.Reliable and safe operation of TTM inside structures with a fire and explosive atmosphere, moisture-saturated load-bearing or supporting surface is ensured by non-contact excitation of a single-wire radio transmission line, which eliminates the formation of plasma and electrical breakdown of signal propagation media. In addition, TTM navigation is ensured even with a large number of breaks in the single-wire radio transmission line.
Бортовая информационно-управляющая система может обеспечивать индикацию направления движения экипажу ТТМ, либо автоматически вырабатывать сигналы управления движителям, что позволяет применить предложенный способ в системах управления робототехнических комплексов.The on-board information and control system can provide an indication of the direction of movement to the TTM crew, or automatically generate control signals for the propulsors, which makes it possible to apply the proposed method in the control systems of robotic complexes.
Предлагаемый способ может быть использован для навигации ТТМ с колесными, гусеничными, роторно-винтовыми, комбинированными движителями, а также аппаратов на воздушной подушке, сухопутных транспортных средств с аэродинамическим движителем и рельсового транспорта.The proposed method can be used for navigation of TTMs with wheeled, tracked, rotary-screw, combined propulsors, as well as hovercraft, land vehicles with aerodynamic propulsion and rail vehicles.
Кроме того, промерзшие и скользкие опорные поверхности, насыпи и завалы, влияющие на проходимость движителя, не оказывают воздействия на погрешность измерений путевого угла и величину отклонения продольной оси ТТМ от трассы.In addition, frozen and slippery supporting surfaces, embankments and rubble, which affect the passability of the propulsion system, do not affect the error in measuring the track angle and the magnitude of the deviation of the longitudinal axis of the TTM from the route.
Для обоснования возможности практической реализации навигационной аппаратуры на базе предложенного способа выполнен оценочный расчет.To justify the possibility of practical implementation of navigation equipment based on the proposed method, an evaluation calculation was performed.
Измерения выполняются в зоне индукции, называемой в иностранной литературе сферой Чу, радиус которой определяется выражениемThe measurements are performed in the induction zone, called the Chu sphere in foreign literature, the radius of which is determined by the expression
где ƒ - частота высокочастотного радиосигнала; ε - относительная диэлектрическая проницаемость среды; μ - относительная магнитная проницаемость среды.where ƒ is the frequency of the high-frequency radio signal; ε - relative dielectric constant of the medium; μ is the relative magnetic permeability of the medium.
Для ƒ=30 МГц радиус будет равен R=1,59 м в воздушной среде. Максимум стоячей волны в приемной антенне соответствует условиюFor ƒ=30 MHz the radius will be equal to R=1.59 m in air. The maximum standing wave in the receiving antenna corresponds to the condition
При использовании цифрового дискриминатора с числом каналов, равным n=256, линейное разрешение по отклонению от заданной траектории будет равноWhen using a digital discriminator with a number of channels equal to n=256, the linear resolution for deviation from a given trajectory will be equal to
Допустим, что приемная и передающая антенны расположены вдоль оси ТТМ, а оси антенн взаимно перпендикулярны друг другу. Направление отклонения ТТМ вправо или влево определяется по направлению тока в приемной антенне, индуцированного излучением возбужденной однопроводной линии радиопередачи, т.е. фазы принимаемого сигнала.Let us assume that the receiving and transmitting antennas are located along the TTM axis, and the axes of the antennas are mutually perpendicular to each other. The direction of TTM deviation to the right or left is determined by the direction of the current in the receiving antenna induced by the radiation of the excited single-wire radio transmission line, i.e. phase of the received signal.
Зависимость амплитуды сигнала от величины отклонения d имеет вид, представленный на ФИГ. 2а.The dependence of the signal amplitude on the deviation value d has the form shown in FIG. 2a.
Так как вектор индукции магнитного поля подчиняется правилу правого базиса в трехмерном пространстве (т.н. «правилу буравчика»), то при отклонении влево принимаемый сигнал будет находится в противофазе относительно сигнала возбуждающего однопроводную линию радиопередачи, а при смещении вправо сигналы будут синфазны.Since the magnetic field induction vector obeys the rule of the right basis in three-dimensional space (the so-called “gimlet rule”), when deflected to the left, the received signal will be in antiphase relative to the signal exciting the single-wire radio transmission line, and when shifted to the right, the signals will be in phase.
Фаза сигнала изменяется вместе с путевым углом β который представляет собой угол между направлением движения ТТМ и курсом, заданным однопроводной линией радиопередачи, что иллюстрирует ФИГ. 2б.The phase of the signal changes with the path angle β which is the angle between the direction of motion of the TTM and the course given by the single-wire radio transmission line, as illustrated in FIG. 2b.
В повороте отклонение от однопроводной линии радиопередачи d для антенн в передней и задней части ТТМ будет иметь различную величину, как показано на ФИГ. 3. Погрешность измерения путевого угла ТТМ определяется соотношениемDuring a turn, the deviation from the single-wire radio transmission line d for the antennas at the front and rear of the TTM will have different magnitudes, as shown in FIG. 3. The measurement error of the TTM track angle is determined by the relation
где - база между антеннами.Where - base between antennas.
Погрешность измерений путевого угла при длине базы м и числе каналов цифрового дискриминатора n=256 составитError in track angle measurements at base length m and the number of digital discriminator channels n=256 will be
Достигаемый технический результат согласно предложенному решению - повышение автономности, безопасности, расширение условий эксплуатации ТТМ, возможность использования на ТТМ с различными типами движителей, улучшение электромагнитной совместимости оборудования в целом, а также исключение влияния механических и электрических характеристик опорных и несущих поверхностей на эффективность функционирования бортовых навигационных средств ТТМ, предназначенных для работы в подземных и экранированных сооружениях.The achieved technical result according to the proposed solution is increasing autonomy, safety, expanding the operating conditions of the TTM, the possibility of using it on the TTM with various types of propulsors, improving the electromagnetic compatibility of the equipment as a whole, as well as eliminating the influence of the mechanical and electrical characteristics of the supporting and load-bearing surfaces on the efficiency of the functioning of onboard navigation systems. TTM means intended for work in underground and shielded structures.
Claims (5)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2814649C1 true RU2814649C1 (en) | 2024-03-04 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4710708A (en) * | 1981-04-27 | 1987-12-01 | Develco | Method and apparatus employing received independent magnetic field components of a transmitted alternating magnetic field for determining location |
| RU2351945C1 (en) * | 2007-10-16 | 2009-04-10 | Виктор Иванович Дикарев | Method of determination mobile object coordinates in closed premises and system for its realisation |
| RU2652167C1 (en) * | 2017-02-27 | 2018-04-25 | Армен Ованесович Кочаров | Arctic system of ground transport driving and navigation support |
| RU2756032C1 (en) * | 2020-11-11 | 2021-09-24 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Пензенский государственный университет" | Method and system for navigating objects in emergency zone |
| RU2764007C1 (en) * | 2018-04-20 | 2022-01-12 | Сандвик Майнинг Энд Констракшн Г.М.Б.Х. | Method and system for controlling motion of self-propelled mining machine |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4710708A (en) * | 1981-04-27 | 1987-12-01 | Develco | Method and apparatus employing received independent magnetic field components of a transmitted alternating magnetic field for determining location |
| RU2351945C1 (en) * | 2007-10-16 | 2009-04-10 | Виктор Иванович Дикарев | Method of determination mobile object coordinates in closed premises and system for its realisation |
| RU2652167C1 (en) * | 2017-02-27 | 2018-04-25 | Армен Ованесович Кочаров | Arctic system of ground transport driving and navigation support |
| RU2764007C1 (en) * | 2018-04-20 | 2022-01-12 | Сандвик Майнинг Энд Констракшн Г.М.Б.Х. | Method and system for controlling motion of self-propelled mining machine |
| RU2756032C1 (en) * | 2020-11-11 | 2021-09-24 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Пензенский государственный университет" | Method and system for navigating objects in emergency zone |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6909726B2 (en) | Work machine control system, work machine, work machine management system, and work machine management method | |
| WO2016117713A1 (en) | Control system for work machine, work machine, and management system for work machine | |
| JP6271023B2 (en) | Work machine control system, work machine, and work machine control method | |
| EP0007790A1 (en) | Driverless vehicle carrying non-directional detectors auto-guided by light signals | |
| US7793442B2 (en) | Avoidance system for locating electric cables | |
| EP0007789A2 (en) | Driverless vehicle carrying directional detectors auto-guided by light signals | |
| JP6617192B2 (en) | Work machine management system and work machine | |
| WO2017109977A1 (en) | Work machine control system, work machine, work machine management system, and work machine management method | |
| WO2016143369A1 (en) | In-vehicle terminal device and traffic control system | |
| JP6672339B2 (en) | Work machine management system and work machine | |
| JP6757749B2 (en) | Work machine management system, work machine, work machine management method | |
| CN110998472A (en) | Mobile object and computer program | |
| AU2017279833A1 (en) | Work vehicle control system | |
| CN105452905A (en) | Bucking circuit for annulling a magnetic field | |
| US20040042342A1 (en) | Subsea navigation and survey | |
| US6809520B1 (en) | Compact, autonomous robotic detection and identification sensor system of unexploded ordnance site remediation | |
| RU2814649C1 (en) | Method for navigating transport and technological machine via single-wire radio transmission line | |
| CN113075738A (en) | Ground penetrating radar measurement system based on unmanned aerial vehicle | |
| JP4787064B2 (en) | Metal detector and metal detection method | |
| JP6216587B2 (en) | Sensor embedding system and method | |
| CN109466591A (en) | The positioning system of rail container power flatcar | |
| JP5815266B2 (en) | Embedded object exploration method and buried object exploration device | |
| CN113204055A (en) | Aviation electromagnetic method measurement system based on unmanned aerial vehicle | |
| US10725191B2 (en) | Method and apparatus for simultaneous inductive excitation and locating of utilities | |
| JPH0666863A (en) | Electromagnetic environment measuring device |