RU2753615C1 - Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности - Google Patents

Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности Download PDF

Info

Publication number
RU2753615C1
RU2753615C1 RU2020127031A RU2020127031A RU2753615C1 RU 2753615 C1 RU2753615 C1 RU 2753615C1 RU 2020127031 A RU2020127031 A RU 2020127031A RU 2020127031 A RU2020127031 A RU 2020127031A RU 2753615 C1 RU2753615 C1 RU 2753615C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
course
range
estimate
heading
azimuth
Prior art date
Application number
RU2020127031A
Other languages
English (en)
Inventor
Дмитрий Владимирович Белов
Пётр Зотеевич Белоногов
Ростислав Альбертович Белоус
Валерий Михайлович Гордеев
Игорь Павлович Демидчик
Дмитрий Олегович Клишин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации
Priority to RU2020127031A priority Critical patent/RU2753615C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2753615C1 publication Critical patent/RU2753615C1/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/581—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/582—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области радиолокации. Техническим результатом изобретения является повышение точности и устранение неоднозначности определения курса объекта на линейной траектории. В заявленном способе определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности в РЛС измеряют дальность ri и азимут βi объекта и преобразуют их в горизонтальные прямоугольные координаты. Затем определяют оценки скорости изменения прямоугольных координат, вычисляют однозначную оценку курса
Figure 00000088
Далее определяют оценку радиальной скорости
Figure 00000089
в середине интервала наблюдения путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки из N измеренных значений дальности ri. Формируют фиксированную выборку из N значений квадратов дальности и оценивают второе приращение квадрата дальности
Figure 00000090
путем взвешенного суммирования. Находят оценку путевой скорости объекта
Figure 00000091
. Затем вычисляют курсовой угол в середине интервала наблюдения
Figure 00000092
и среднеквадратическую ошибку (СКО) определения этого угла. Оценивают азимут в середине интервала наблюдения путем взвешенного суммирования измеренных значений азимута βi. Определяют две оценки курса с использованием значений оценок азимута
Figure 00000093
и курсового угла
Figure 00000092
. Для устранения неоднозначности используют однозначную оценку курса
Figure 00000088
и полученные две оценки,
Figure 00000094
и
Figure 00000095
по меньшей разности устраняют неоднозначность определения курса. 1 з.п. ф-лы, 4 ил., 1 табл.

Description

Изобретение относится к радиолокации и может быть использовано для определения курса неманеврирующих объектов, движущихся по линейной траектории, в том числе аэродинамических целей, преимущественно в РЛС с большими ошибками измерения азимута.
Известен способ, в котором текущий курс определяют как сумму курсового угла qn и азимута объекта βn-1 предыдущем обзоре Q=qn+βn-1. Для определения курсового угла, то есть угла между линией визирования объекта (между направлением «РЛС - объект») и направлением вектора скорости, вычисляют несколько вспомогательных величин: разность азимутов в соседних обзорах δβn; произведение дальности в последнем обзоре на синус разности азимутов bn=rnsinδβn; разность между дальностью в предыдущем обзоре и произведением дальности в последнем обзоре на косинус разности азимутов a n=rn-1 - rncosδβn; вспомогательный угол
Figure 00000001
По знаку (положительный или отрицательный) a n и bn устраняют неоднозначность определения курсового угла qn и курса Q. Далее производят экспоненциальное сглаживание текущих значений курса [1, С. 360-365].
Недостаток способа: низкая точность определения курса при больших ошибках измерения азимута.
Известен способ, в котором для определения курса объекта находят оценки (сглаженные значения) скорости изменения горизонтальных прямоугольных координат
Figure 00000002
и
Figure 00000003
. Затем вычисляют значение вспомогательного угла Q*, равное арктангенсу отношения этих оценок:
Figure 00000004
Для устранения неоднозначности определения курса используют информацию о знаке оценок скорости изменения горизонтальных прямоугольных координат [2, С. 314].
Недостаток способа: низкая точность определения курса при больших ошибках измерения азимута.
Наиболее близким аналогом заявленному способу (прототипом) является способ, в котором для определения курса неманеврирующего объекта, движущегося по линейной траектории, вычисляют оценку курсового угла
Figure 00000005
в середине интервала наблюдения по формуле [3]:
Figure 00000006
При этом оценку радиальной скорости
Figure 00000007
в середине интервала наблюдения определяют путем взвешенного суммирования фиксированной выборки значений дальности до объекта ri. Оценку путевой скорости
Figure 00000008
определяют по фиксированной выборке квадратов дальности [3, 4]. Кроме того, находят оценку азимута
Figure 00000009
в середине интервала наблюдения путем оптимального взвешенного суммирования измеренных значений азимута βi.
Далее вычисляют значения курса, как алгебраическую сумму оценок азимута
Figure 00000010
, курсового угла
Figure 00000011
и углов 180°, 0° или 360°. Для устранения неоднозначности сравнивают вычисленные значения курса со значением курса, полученным по оценкам скорости изменения горизонтальных прямоугольных координат
Figure 00000012
и
Figure 00000013
, то есть как во втором аналоге.
Недостаток прототипа: низкая точность определения курса при больших дальностях до объекта. Кроме того, усложнена процедура устранения неоднозначности определения курса.
Техническим результатом заявленного изобретения является повышение точности определения курса неманеврирующего объекта, движущегося по линейной траектории, и упрощение процедуры устранения неоднозначности определения курса.
Для достижения этого технического результата в заявленном изобретении так же, как в прототипе, в РЛС измеряют полярные координаты объекта (дальность ri и азимут βi) и преобразуют их в цифровые сигналы. Далее производят преобразование этих координат в горизонтальные прямоугольные координаты по формулам: xi=risinβi, yi=ricosβi.
Путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки этих координат определяют оценки скорости изменения прямоугольных координат
Figure 00000014
и
Figure 00000015
Затем вычисляют оценку вспомогательного угла
Figure 00000016
по формуле:
Figure 00000017
После этого вычисляют однозначную оценку курса, как во втором аналоге [2, С. 314]:
Figure 00000018
Далее определяют оценку радиальной скорости
Figure 00000019
в середине интервала наблюдения путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки из N измеренных значений дальности ri с весовыми коэффициентами
Figure 00000020
Затем перемножают измеренные значения дальности ri и получают значения квадратов дальности
Figure 00000021
формируют фиксированную выборку из N значений квадратов дальности и оценивают второе приращение квадрата дальности
Figure 00000022
путем взвешенного суммирования этой фиксированной выборки квадратов дальности с весовыми коэффициентами
Figure 00000023
Из этой оценки вычисляют квадратный корень, делят на период обзора и получают оценку путевой скорости объекта
Figure 00000024
После этого вычисляют курсовой угол в середине интервала наблюдения
Figure 00000025
и среднеквадратическую ошибку (СКО) определения этого угла:
Figure 00000026
где σr - СКО измерения дальности.
Затем оценивают азимут в середине интервала наблюдения путем взвешенного суммирования измеренных значений азимута βi по формуле:
Figure 00000027
В отличие от прототипа, согласно заявленного изобретения, определяют две оценки курса
Figure 00000028
и
Figure 00000029
по формулам:
Figure 00000030
Figure 00000031
Далее вычисляют абсолютные значения разностей между однозначной оценкой
Figure 00000032
вычисленной по формуле (3), и двумя полученными оценками
Figure 00000033
и
Figure 00000034
По меньшей разности устраняют неоднозначность определения курса в заявленном изобретении, так как при истинном курсе эта разность теоретически равна нулю, а при ложном курсе - удвоенному значению оценки курсового угла, то есть
Figure 00000035
Для повышения точности определения курса при больших, по сравнению с курсовым параметром, дальностях до объекта в разных точках траектории вычисляют отношение оценки курсового угла к СКО его определения
Figure 00000036
Если это отношение больше единицы, то есть
Figure 00000037
то курс определяют по формулам (6) и (7), а неоднозначность устраняют по меньшему абсолютному значению разностей.
Если это отношение не превышает единицы, то есть
Figure 00000038
то курс определяют однозначно без использования значений курсового угла по оценкам азимута по формуле:
Figure 00000039
Достоверность формул (3), (6) и (7) подтверждается схемами восьми траекторий, приведенными в фиг. 1 и фиг. 2. Для удаляющихся от РЛС объектов (фиг. 1), то есть при положительной радиальной скорости
Figure 00000040
оценки курса
Figure 00000041
и
Figure 00000042
могут быть равны как сумме, так и разности азимута и курсового угла во всех четырех квадрантах прямоугольной системы координат XOY. Для приближающихся к РЛС объектов (фиг. 2), то есть при отрицательной радиальной скорости
Figure 00000043
в первом и втором квадрантах (х>0) прибавляется 180°, а в третьем и четвертом квадрантах (х<0) вычитается 180°.
Во всех приведенных случаях при истинном курсе разность теоретически равна нулю, а при ложном курсе - удвоенному курсовому углу
Figure 00000044
В итоге существенно упрощается процедура устранения неоднозначности определения курса по сравнению с прототипом [3]. В прототипе для решения этой задачи сравнивают с аналогом все варианты сумм и разностей углов, то есть
Figure 00000045
(0° и 360°).
Для доказательства реализуемости заявленного технического результата в части повышения точности определения курса, вычислим среднеквадратические ошибки (СКО) определения курса объекта, то есть аэродинамической цели (АЦ), тремя способами по фиксированным выборкам из 13 значений дальности и азимута при СКО измерения азимута σβ=1,5° и дальности σr=25 м.
В приведенном примере, как показано на схеме фиг. 3, АЦ приближается к РЛС, то есть летит с курсом Q=20°, скоростью 250 м/с и курсовым параметром (траверзным расстоянием) Р=25 км. Автосопровождение АЦ и оценивание параметров ее движения, то есть курса Q, путевой скорости V, азимута
Figure 00000046
и радиальной скорости
Figure 00000047
производят от дальности 350 км до 50 км в «скользящем окне» (интервале наблюдения) длиной LИНТ=30 км при периоде обзора Т0=10 с и объеме выборки N=13.
СКО определения курса в заявленном изобретении и в прототипе
Figure 00000048
вычисляют по формуле:
Figure 00000049
СКО определения путевой скорости в прототипе и в заявляемом изобретении вычисляют по формуле:
Figure 00000050
В способе-аналоге (3), то есть при оценивании курса по выборкам прямоугольных координат, ошибки определения курса зависят от СКО измерения азимута и вычисляются по формуле [3]:
Figure 00000051
Результаты анализа точности определения курса в заявленном изобретении
Figure 00000052
прототипе
Figure 00000053
и во втором аналоге
Figure 00000054
приведены в табл. 1 и на графиках фиг. 4.
Figure 00000055
Эффективность заявленного изобретения характеризуется выигрышем в точности оценивания курса заявленным способом по сравнению с прототипом и аналогом, то есть отношением их СКО
Figure 00000056
Как видно из табл. 1 и графиков фиг. 4, до дальности примерно 225 км прототип превосходит аналог по точности
Figure 00000057
а затем уступает аналогу
Figure 00000058
В заявленном способе на дальности около 190 км (в точке В фиг. 4) значение СКО
Figure 00000059
становится равным курсовому углу qcp. При дальнейшем увеличении дальности курсовой угол становится меньше СКО и поэтому курс определяют однозначно по формуле (8) без учета курсового угла. В итоге на дальности 350 км точность определения курса повышается в 6 раз по сравнению с прототипом и в 3,8 раза по сравнению со вторым аналогом.
Следует отметить, что в РЛС метрового диапазона проблематично существенно уменьшить ошибки измерения азимута, так как размеры их антенн соизмеримы с длиной волны. В то же время ошибки измерения дальности не зависят от размеров антенны. Например, в РЛС AN/TPS-59 достигнута точность измерения дальности около 30 метров [5, с. 36].
Таким образом, доказана промышленная реализуемость технического результата заявленного изобретения: повышение точности определения курса неманеврирующего объекта на дальностях, при которых курсовой угол, становится меньше среднеквадратической ошибки его определения, и упрощение процедуры устранения неоднозначности определения курса.
Список использованных источников
1. Кузьмин С.З. Цифровая обработка радиолокационной информации. - М.: «Радио и связь», 1967.
2. Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации. - М.: «Сов. радио», 1974.
3. Способ определения модуля скорости аэродинамической цели. Патент на изобретение №2559296.
4. Устройство радиолокационного определения путевой скорости неманеврирующей воздушной цели. Патент на полезную модель №152617.
5. Радиоэлектронные системы: основы построения и теория. Справочник / Под ред. Я.Д. Ширмана. - М: ЗАО «МАКВИС», 1998.

Claims (2)

1. Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности, заключающийся в том, что в РЛС измеряют дальность ri и азимут βi объекта и преобразуют их в горизонтальные прямоугольные координаты xi=risinβi, yi=ricosβi, определяют оценки скорости изменения прямоугольных координат
Figure 00000060
и
Figure 00000061
вычисляют оценку вспомогательного угла
Figure 00000062
по формуле
Figure 00000063
и однозначную оценку курса по формуле
Figure 00000064
далее определяют оценку радиальной скорости
Figure 00000065
в середине интервала наблюдения путем оптимального взвешенного суммирования фиксированной выборки из N измеренных значений дальности ri с весовыми коэффициентами
Figure 00000066
перемножают измеренные значения дальности ri и получают значения квадратов дальности
Figure 00000067
формируют фиксированную выборку из N значений квадратов дальности и оценивают второе приращение квадрата дальности
Figure 00000068
путем взвешенного суммирования этой фиксированной выборки квадратов дальности с весовыми коэффициентами
Figure 00000069
вычисляют квадратный корень из этой оценки, делят на период обзора и получают оценку путевой скорости объекта
Figure 00000070
вычисляют курсовой угол в середине интервала наблюдения
Figure 00000071
и среднеквадратическую ошибку (СКО) определения этого угла
Figure 00000072
где σr - СКО измерения дальности, оценивают азимут в середине интервала наблюдения путем взвешенного суммирования измеренных значений азимута βi по формуле
Figure 00000073
определяют значения курса как алгебраическую сумму значений оценок азимута
Figure 00000074
курсового угла
Figure 00000075
а также углов 180° или 0°, для устранения неоднозначности используют однозначную оценку курса
Figure 00000076
отличающийся тем, что определяют две оценки курса
Figure 00000077
и
Figure 00000078
по формулам
Figure 00000079
и
Figure 00000080
вычисляют абсолютные значения разностей между однозначной оценкой
Figure 00000081
и двумя полученными оценками,
Figure 00000082
и
Figure 00000083
по меньшей разности устраняют неоднозначность определения курса в заявленном изобретении, так как при истинном курсе эта разность равна нулю, а при ложном курсе равна удвоенному значению оценки курсового угла
Figure 00000084
2. Способ определения курса по п. 1, отличающийся тем, что вычисляют отношение оценки курсового угла к СКО его определения
Figure 00000085
если это отношение не больше единицы, то есть
Figure 00000086
то курс определяют однозначно по оценкам азимута объекта без использования значений его курсового угла по формуле
Figure 00000087
RU2020127031A 2020-08-11 2020-08-11 Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности RU2753615C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020127031A RU2753615C1 (ru) 2020-08-11 2020-08-11 Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020127031A RU2753615C1 (ru) 2020-08-11 2020-08-11 Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2753615C1 true RU2753615C1 (ru) 2021-08-18

Family

ID=77349459

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2020127031A RU2753615C1 (ru) 2020-08-11 2020-08-11 Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2753615C1 (ru)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1351069A1 (en) * 2002-04-02 2003-10-08 Thales Nederland B.V. Multi-targets detection method applied in particular to surveillance radars with multi-beamforming in elevation
RU2470318C1 (ru) * 2011-05-19 2012-12-20 Открытое акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (ОАО "НПО НИИИП-НЗиК") Способ сопровождения траектории цели и радиолокационная станция для его реализации
US8427359B1 (en) * 2011-01-06 2013-04-23 Sandia Corporation Tracking moving radar targets with parallel, velocity-tuned filters
RU2013105396A (ru) * 2013-02-08 2014-08-20 Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский центр "РЕЗОНАНС" (ЗАО НИЦ "РЕЗОНАНС") Способ определения курса аэродинамической цели
RU2566685C2 (ru) * 2010-04-28 2015-10-27 Навком Текнолоджи, Инк. Система и способ определения курсового угла транспортного средства
RU158491U1 (ru) * 2015-07-07 2016-01-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации Радиолокационный измеритель путевой скорости неманеврирующей аэродинамической цели по выборке квадратов дальности
RU2621692C1 (ru) * 2016-04-25 2017-06-07 Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации Способ и устройство определения курса неманеврирующей аэродинамической цели с использованием выборки квадратов дальности
CN107576959A (zh) * 2017-08-08 2018-01-12 电子科技大学 一种基于区域映射解模糊的高重频雷达目标检测前跟踪方法
RU2714884C1 (ru) * 2019-09-18 2020-02-20 Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием измерений его радиальной скорости
RU2724115C1 (ru) * 2019-08-06 2020-06-22 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ автоматического сопровождения подвижной цели при сглаживании в декартовых координатах с учетом измерений радиальной составляющей скорости

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1351069A1 (en) * 2002-04-02 2003-10-08 Thales Nederland B.V. Multi-targets detection method applied in particular to surveillance radars with multi-beamforming in elevation
RU2566685C2 (ru) * 2010-04-28 2015-10-27 Навком Текнолоджи, Инк. Система и способ определения курсового угла транспортного средства
US8427359B1 (en) * 2011-01-06 2013-04-23 Sandia Corporation Tracking moving radar targets with parallel, velocity-tuned filters
RU2470318C1 (ru) * 2011-05-19 2012-12-20 Открытое акционерное общество "НИИ измерительных приборов-Новосибирский завод имени Коминтерна" (ОАО "НПО НИИИП-НЗиК") Способ сопровождения траектории цели и радиолокационная станция для его реализации
RU2013105396A (ru) * 2013-02-08 2014-08-20 Закрытое акционерное общество Научно-исследовательский центр "РЕЗОНАНС" (ЗАО НИЦ "РЕЗОНАНС") Способ определения курса аэродинамической цели
RU158491U1 (ru) * 2015-07-07 2016-01-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации Радиолокационный измеритель путевой скорости неманеврирующей аэродинамической цели по выборке квадратов дальности
RU2621692C1 (ru) * 2016-04-25 2017-06-07 Федеральное государственное бюджетное учреждение "3 Центральный научно-исследовательский институт" Министерства обороны Российской Федерации Способ и устройство определения курса неманеврирующей аэродинамической цели с использованием выборки квадратов дальности
CN107576959A (zh) * 2017-08-08 2018-01-12 电子科技大学 一种基于区域映射解模糊的高重频雷达目标检测前跟踪方法
RU2724115C1 (ru) * 2019-08-06 2020-06-22 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Способ автоматического сопровождения подвижной цели при сглаживании в декартовых координатах с учетом измерений радиальной составляющей скорости
RU2714884C1 (ru) * 2019-09-18 2020-02-20 Закрытое акционерное общество "Научно-исследовательский центр "Резонанс" (ЗАО "НИЦ "Резонанс") Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием измерений его радиальной скорости

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Musicki et al. Geolocation using TDOA and FDOA measurements
CN100365429C (zh) 一种合成孔径雷达运动目标成像方法
CN111220954B (zh) 一种基于自校幅度归一化的雷达角误差修正方法
CN108983169B (zh) 一种基于数字高程模型的米波雷达地形修正方法
CN114019498A (zh) 一种基于分数阶卡尔曼滤波的毫米波雷达单目标跟踪方法
RU2735744C1 (ru) Способ обзорной однопозиционной трилатерационной некогерентной радиолокации воздушных целей
RU2608583C1 (ru) Способ определения местоположения и параметров движения объекта по измерениям угловых координат
CN110738275A (zh) 基于ut-phd的多传感器序贯融合跟踪方法
CN110471029B (zh) 一种基于扩展卡尔曼滤波的单站无源定位方法及装置
RU2713498C1 (ru) Способ обзорной активно-пассивной латерационной радиолокации воздушно-космических объектов
RU2714884C1 (ru) Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием измерений его радиальной скорости
RU2753615C1 (ru) Способ определения курса объекта на линейной траектории с использованием выборок квадратов дальности
CN110058226A (zh) 一种基于正负调频斜率线性调频的相控阵雷达测角系统
US5241313A (en) Angle-of-arrival measurement via time doppler shift
RU2669773C1 (ru) Способ определения модуля скорости неманеврирующей аэродинамической цели по выборкам измерений дальности
Wen et al. Localization scheme of multistatic radars system based on the information of measured signal
CN102426357B (zh) 一种具有图像确认的多目标跟踪方法
RU166462U1 (ru) Моноимпульсный радиолокатор
RU2741400C2 (ru) Способ и устройство определения путевой скорости неманеврирующего объекта по выборке произведений дальности на радиальную скорость
RU2782527C1 (ru) Способ и устройство определения путевой скорости неманеврирующей цели с использованием оценок ее радиального ускорения
CN111190173A (zh) 一种基于预测值量测转换的相控阵雷达目标跟踪方法
RU2776078C1 (ru) Способ определения координат и параметров движения источников радиоизлучений по измерениям их несущей частоты
RU2196342C2 (ru) Способ определения координат объектов при пассивной бистатической радиолокации
Gazor et al. Multisensor multitarget tracking in 3D space using range and bearing measurements
Lou et al. Indoor localization and map building for autonomous mobile robot