RU2748648C1 - Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости - Google Patents
Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости Download PDFInfo
- Publication number
- RU2748648C1 RU2748648C1 RU2020137724A RU2020137724A RU2748648C1 RU 2748648 C1 RU2748648 C1 RU 2748648C1 RU 2020137724 A RU2020137724 A RU 2020137724A RU 2020137724 A RU2020137724 A RU 2020137724A RU 2748648 C1 RU2748648 C1 RU 2748648C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- disk
- center
- angle
- oscillation
- deviation
- Prior art date
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01Q—ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
- H01Q1/00—Details of, or arrangements associated with, antennas
- H01Q1/27—Adaptation for use in or on movable bodies
- H01Q1/34—Adaptation for use in or on ships, submarines, buoys or torpedoes
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Изобретение относится к устройствам для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания содержит корпус сферической формы, заполненный жидкостью. Нижняя полусфера корпуса является звукопроницаемой. Корпус содержит: кронштейн, верхняя часть которого жёстко прикреплена изнутри к верхней полусфере, а на нижней части кронштейна установлен карданный узел, посредством которого в диаметральной плоскости сферы подвижным образом прикреплён диск с поплавком. Диск имеет центр, который совпадает с геометрическим центром сферы и делит внутреннюю часть корпуса на верхнюю и нижнюю полусферы, и диаметр, меньший диаметра упомянутого корпуса, где диск делит внутренний объем жидкости на две части и сбалансирован относительно центра, совпадающего с центром сферы. Диск с точкой подвижного закрепления, расположенной на карданном узле, выполнен с возможностью движения в пределах корпуса таким образом, чтобы занимать случайное произвольное положение в пределах конструкции, где восстанавливающий момент, поворачивающий диск до горизонтального положения, создаёт пустотелое кольцо на краю диска со стороны верхней полусферы. Технический результат - повышение точности удержания горизонтального положения устройства относительно вектора тяжести. 6 з.п. ф-лы.
Description
Область техники:
[0001] Изобретение относится к системам маятниковой стабилизации и измерительной техники, а именно для стабилизации оснований датчиков определения угла наклона, или других устройств на неустойчивой платформе (судно, корабль) и может быть применено в частности для стабилизации гидроакустических антенн эхолота.
Уровень техники:
[0002] Свойство физического маятника в любой точке Мирового Океана устанавливаться по вектору тяжести используется в разнообразных областях человеческой деятельности и, в частности, в устройствах для удержания антенны эхолота (диаграммы направленности антенны) по вектору тяжести или горизонтального положения основания датчика угла наклона в условиях возмущающих воздействий при движении и качке судна/корабля или иного несущего маятник объекта.
[0003] В настоящее время существует множество конструкций антенн. Известна плавающая антенная система, описанная в WO 1994/027339 А1. Данное решение предусматривает плавающую антенную систему, которая может быть развернута и извлечена с помощью подводного водолаза, оснащенная антенным обтекателем с устойчивостью к давлению, расположенным поверх удлиненной опорной ножки, вставленной в пирамидоидальный плавучий хомут ниже обтекателя, и может быть сложена и завернута в поперечном направлении вокруг опорной ножки, когда спущено. Подача воздуха на инфляцию осуществляется в канистру под давлением внутри опорной ножке. Плавучий хомут накачивается через линию накачивания от канистры, управляемую ручным кнопочным клапаном. Антенна внутри обтекателя соединена с длинным тросом, который может быть подключен к отдельному приемнику или передатчику под поверхностью. Тросом можно манипулировать для управления развертыванием и извлечением плавающей антенны.
[0004] Однако известное решение не обеспечивает точности удержания горизонтального положения устройства относительно вектора тяжести, поскольку конструкция не предусматривает наличия в ней диска, с точкой подвижного закрепления, расположенной на карданном узле.
Раскрытие изобретения:
[0005] Задачей изобретения является устранение указанных выше недостатков.
Техническим результатом при этом является повышение точности удержания горизонтального положения устройства относительно вектора тяжести. Дополнительным техническим результатом является обеспечение энергонезависимости устройства стабилизации.
[0006] Для достижения данного технического результата предложена обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости, которая имеет корпус сферической формы, заполненный жидкостью, где нижняя полусфера упомянутого корпуса является звукопроницаемой, при этом корпус содержит: кронштейн, верхняя часть которого жестко прикреплена изнутри к верхней полусфере, а на нижней части кронштейна установлен карданный узел, посредством которого в диаметральной плоскости сферы подвижным образом прикреплен диск с поплавком, а подъемная сила поплавка управляет изменением положения центра тяжести конструкции относительно точки соединения диска с нижней частью карданного узла в жидкости; диск, имеющий центр, который совпадает с геометрическим центром сферы и делит внутреннюю часть корпуса на верхнюю и нижнюю полусферы, и диаметр, меньший диаметра упомянутого корпуса, где диск делит внутренний объем жидкости на две части и сбалансирован относительно центра, совпадающего с центром сферы; при этом диск с точкой подвижного закрепления, расположенной на карданном узле, выполнен с возможностью движения в пределах корпуса таким образом, чтобы занимать случайное произвольное положение в пределах конструкции, где восстанавливающий момент, поворачивающий диск до горизонтального положения, создает пустотелое кольцо на краю диска со стороны верхней полусферы.
[0007] При этом, способ стабилизации включает этапы, на которых:
- размещают в геометрическом центре корпуса сферической формы посредством карданного узла диск с поплавком, где диск обеспечивает вовлечение объема жидкости и, как следствие, ее массы в колебательный процесс;
- совмещают центры тяжести нижней части карданного узла и диска с геометрическим центром сосуда, а верхнюю часть карданного узла закрепляют посредством кронштейна к верхней полусфере;
- обеспечивают балансировку получившейся на верхней полусфере конструкции относительно геометрического центра сосуда без жидкости, обеспечив при этом любое свободное, сбалансированное положение диска в пределах нижней части карданного узла; и
- заполняют корпус сферической формы жидкостью полностью, не допуская наличия воздушных пузырьков, где после упомянутого заполнения упомянутый диск занимает горизонтальное положение, обеспечиваемое подъемной силой плавучести упомянутого поплавка, а подъемная сила поплавка управляет изменением положения центра тяжести конструкции относительно точки соединения диска с нижней частью карданного узла в жидкости; при этом
- подъемная сила поплавка и изменение положения центра тяжести конструкции в жидкости зависит от размера упомянутого поплавка.
[0008] Дополнительно система дополнена по меньшей мере, одной гидроакустической антенной эхолота, жестко закрепленной на диске. При этом, система может быть дополнена четырьмя или более гидроакустическими антеннами эхолота, жестко закрепленными на диске и расположенными симметрично относительно центра упомянутого диска, что позволяет устройству стабилизации гидроакустических антенн эхолота выполнять функции кренометра.
[0009] Дополнительно абсолютное значение ошибки измерения угла отклонения диска от вектора тяжести составляет не более одного градуса, а необходимое для этого значение периода колебания диска составляет 40 секунд.
[0010] Дополнительно абсолютное значение ошибки рассчитывается с учетом: моментов инерции жидкости в корпусе, моментов инерции диска и элементов карданного узла, сил трения в шариковых керамических подшипниках карданного узла, сил трения жидкости о внутреннюю поверхность корпуса сферической формы в районе края диска, силы трения жидкости о поверхность кронштейна, коэффициента динамичности диска относительно массы жидкости корпуса в колебательном процессе при расчете момента инерции жидкости в корпусе относительно центра.
[0011] Дополнительно на осях кронштейна установлены датчики измерения угла наклона, выполненные с возможностью измерения угла наклона диска относительно оси упомянутого кронштейна, что позволяет устройству стабилизации гидроакустических антенн эхолота выполнять функции кренометра.
[0012] Очевидно, что как предыдущее общее описание, так и последующее подробное описание даны лишь для примера и пояснения и не являются ограничениями данного изобретения.
Осуществление изобретения:
[0013] Устройство включает корпус сферической формы, кронштейн, и диск.
[0014] Корпус заполнен жидкостью и включает нижнюю полусферу и верхнюю полусферу. Необходимо отметить, что нижняя полусфера является звукопроницаемой.
[0015] Кронштейн имеет верхнюю часть, которая жестко прикреплена к верхней полусфере, и нижнюю часть. На нижней части кронштейна установлен карданный узел, посредством которого в диаметральной плоскости корпуса сферической формы подвижным образом прикреплен диск. Также карданный узел включает опоры на призмах или шариковые керамические подшипники, выполненные с возможностью снижения трения в осях карданного узла.
[0016] Возможен вариант, при котором дополнительно используют гидроакустические антенны. При этом одна или несколько гидроакустических антенн эхолота жестко закреплены на диске и расположены симметрично относительно центра упомянутого диска. Необходимо отметить, что в частном случае, две антенны эхолота расположены в плоскости параллельно шпангоутам судна и две в продольной плоскости судна.
[0017] Диск имеет центр, который совпадает с геометрическим центром корпуса сферической формы (сферы) и делит внутреннюю часть корпуса на верхнюю и нижнюю полусферы. Также диск имеет диаметр, меньший диаметра упомянутого корпуса. Диск делит внутренний объем жидкости на две части, и сбалансирован относительно центра, совпадающего с центром корпуса сферической формы (сферы).
[0018] Диск имеет точку подвижного закрепления, расположенную на карданном узле, и выполнен с возможностью движения в пределах корпуса таким образом, чтобы занимать случайное произвольное положение в пределах корпуса. Восстанавливающий момент, поворачивающий диск до горизонтального положения, создает пустотелое кольцо на краю диска со стороны верхней полусферы и, тем самым, обеспечивает стабилизацию положения. Необходимо отметить, что абсолютное значение ошибки измерения угла отклонения диска от вектора тяжести составляет не более одного градуса, а необходимое для этого значение периода колебания диска составляет 40 секунд. Для физического маятника принято использовать:
где J - момент инерции, m - масса маятника, g - гравитационная константа, R - расстояние от оси вращения до центра масс.
Из формулы расчета периода колебания физического маятника мы видим, что для увеличения периода колебаний необходимо либо увеличить массу, а, следовательно, и момент ее инерции (J), либо уменьшить расстояние от центра этой массы до точки подвеса (R), либо и то, и другое одновременно. Но если увеличение массы не представляет особого труда, то с точкой подвеса дела обстоят иначе, а именно, так как центр тяжести твердого тела находится внутри тела, и увеличение массы возможно за счет увеличения размеров тела, то точка подвеса неминуемо будет отдаляться от центра массы.
Значение периода колебания диска Т рассчитывается в соответствии с формулой:
где jж - момент инерции жидкости в корпусе, jку - момент инерции массы элементов карданного узла, jд - момент инерции массы диска, jк - момент инерции жидкости, вытесненной пустотелым кольцом, М-совокупная масса маятника (массы жидкости, диска с поплавком и подвижной части карданного узла), G - универсальная гравитационная константа, Rк - радиус пустотелого кольца (поплавка).
Таким образом, очевидно, что при увеличении момента инерции (J) путем вовлечения в колебательный процесс совокупности всех масс и уменьшения расстояния от оси вращения до центра масс (R) будет увеличиваться период собственных колебаний системы (Т).
[0019] Предложенное решение подразумевает увеличение момента инерции (J) путем вовлечения в колебательный процесс массы жидкости сферического сосуда, посредством диска, закрепленного на карданном подвесе, которые имеют с жидкостью геометрически общий центр масс и незначительного смещения точки подвеса относительно центра масс (R) за счет подъемной силы поплавка. Предложенная система стабилизации (в конкретном случае это диск в сферическом корпусе заполненном жидкостью) позволяет, в частности: изготавливать двух-координатные кренометры, стабилизировать гидроакустические антенны без применения электроприводов, стабилизировать удаленные платформы, установив на осях узла подвеса эн-кодеры в качестве датчиков сигналов углов наклона в двух плоскостях и пр.
[0020] При этом вышеуказанные моменты инерции получены с использованием большой массы жидкости в корпусе сферической формы при технически допустимых геометрических размерах.
[0021] Абсолютное значение ошибки рассчитывается с учетом, по меньшей мере, одного из следующего: моментов инерции жидкости в корпусе, моментов инерции диска с антеннами и элементов карданного узла, сил трения в опорах карданного узла, сил трения жидкости о внутреннюю поверхность корпуса в районе края диска, силы трения жидкости о поверхность кронштейна, коэффициента динамичности диска относительно массы жидкости корпуса в колебательном процессе при расчете момента инерции жидкости в корпусе относительно центра.
[0022] Необходимо отметить, что жидкостное трение, возникающее, например, при качке судна из-за смачивания внутренней поверхности сферы и поверхности кронштейна жидкостью, снижается при добавлении в жидкость кремнийорганических препаратов А-4 или А-19. Также имеется возможность для снижения упомянутого трения покрывать упомянутые поверхности препаратом ГКЖ-94. Препараты А-4, А-19 и ГКЖ-94 являются гидрофобизаторами, и имеют водоотталкивающие свойства.
[0023] В качестве альтернативы в рамках настоящего решения на осях кронштейна дополнительно установлены датчики измерения угла наклона, выполненные с возможностью измерения угла наклона диска относительно оси упомянутого кронштейна, что позволяет устройству стабилизации выполнять функции кренометра.
[0024] Хотя данное изобретение было показано и описано со ссылкой на определенные варианты его осуществления, специалистам в данной области техники будет понятно, что различные изменения и модификации могут быть сделаны в нем, не покидая фактический объем изобретения.
Claims (10)
1. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости, характеризующаяся тем, что содержит корпус сферической формы, заполненный жидкостью, где нижняя полусфера упомянутого корпуса является звукопроницаемой, при этом корпус включает:
- кронштейн, верхняя часть которого жёстко прикреплена изнутри к верхней полусфере, а на нижней части кронштейна установлен карданный узел, посредством которого в диаметральной плоскости сферы подвижным образом прикреплён диск с поплавком, а подъемная сила поплавка управляет изменением положения центра тяжести конструкции относительно точки соединения диска с нижней частью карданного узла в жидкости;
- диск, имеющий центр, который совпадает с геометрическим центром корпуса сферической формы и делит внутреннюю часть корпуса на верхнюю и нижнюю полусферы, и диаметр, меньший диаметра упомянутого корпуса, где диск делит внутренний объем жидкости на две части, и сбалансирован относительно центра, совпадающего с центром корпуса сферической формы;
- при этом диск с точкой подвижного закрепления, расположенной на карданном узле, выполнен с возможностью движения в пределах корпуса таким образом, чтобы занимать случайное произвольное положение в пределах корпуса, где восстанавливающий момент, поворачивающий диск до горизонтального положения, создаёт пустотелое кольцо на краю диска со стороны верхней полусферы.
2. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости по п. 1, характеризующаяся тем, что дополнена по меньшей мере одной гидроакустической антенной эхолота, жестко закрепленной на диске.
3. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости по п. 2, характеризующаяся тем, что гидроакустических антенн эхолота не менее четырех.
4. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости по п. 3, характеризующаяся тем, что гидроакустические антенны эхолота расположены симметрично относительно центра упомянутого диска, что позволяет устройству стабилизации гидроакустических антенн эхолота выполнять функции кренометра.
5. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости по п. 1, характеризующаяся тем, что абсолютное значение ошибки измерения угла отклонения диска от вектора тяжести в пределах 45 градусов составляет не более одного градуса, а необходимое для этого значение периода колебания диска составляет 40 секунд.
6. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости по п. 1, характеризующаяся тем, что абсолютное значение ошибки рассчитывается с учетом по меньшей мере одного из следующего: моментов инерции жидкости в корпусе, моментов инерции диска и элементов карданного узла, сил трения в шариковых керамических подшипниках карданного узла, сил трения жидкости о внутреннюю поверхность корпуса сферической формы в районе края диска, силы трения жидкости о поверхность кронштейна, коэффициента динамичности диска относительно массы жидкости корпуса в колебательном процессе при расчёте момента инерции жидкости в корпусе относительно центра.
7. Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости по п. 1, характеризующаяся тем, что на осях кронштейна дополнительно установлены датчики измерения угла наклона, выполненные с возможностью измерения угла наклона диска относительно оси упомянутого кронштейна.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020137724A RU2748648C1 (ru) | 2020-11-18 | 2020-11-18 | Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости |
PCT/RU2021/050256 WO2022108486A1 (ru) | 2020-11-18 | 2021-08-10 | Маятниковая система для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2020137724A RU2748648C1 (ru) | 2020-11-18 | 2020-11-18 | Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2748648C1 true RU2748648C1 (ru) | 2021-05-28 |
Family
ID=76301213
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2020137724A RU2748648C1 (ru) | 2020-11-18 | 2020-11-18 | Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2748648C1 (ru) |
WO (1) | WO2022108486A1 (ru) |
Citations (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB120625A (en) * | 1917-11-15 | 1918-11-15 | Joseph Thacher Clarke | Magnetic Apparatus for Indicating Verticality and Orientation in Inclined Bodies Subjected to Centrifugal Force. |
DE558538C (de) * | 1928-04-16 | 1932-09-08 | Nl Tech Handel Mij Giro | Kreiselapparat, dessen richtungsgebendes System ein um alle drei Hauptachsen bewegliches Nachlaufsystem besitzt |
US1987383A (en) * | 1931-01-06 | 1935-01-08 | Wilfrid O White | Mariner's spherical compass |
GB509940A (en) * | 1938-01-31 | 1939-07-25 | William John Northover | Improvements in or relating to magnetic compass devices |
US2650502A (en) * | 1949-11-30 | 1953-09-01 | Gen Electric | Balancing means for floated gyroscopes |
GB713511A (en) * | 1952-07-25 | 1954-08-11 | Johannes Boysen | Improvements in gyroscopic compasses |
GB740350A (en) * | 1949-03-24 | 1955-11-09 | Sperry Gyroscope Co Ltd | Improvements relating to gyroscopic apparatus |
GB772432A (en) * | 1954-05-25 | 1957-04-10 | Sperry Rand Corp | Gyroscopic instruments |
US2857767A (en) * | 1956-03-05 | 1958-10-28 | Bulova Res And Dev Lab Inc | Frictionless free gyroscope |
US2923161A (en) * | 1957-12-09 | 1960-02-02 | Lear Inc | Vertical gyro erection mechanism |
GB878029A (en) * | 1959-06-12 | 1961-09-20 | Litton Industries Inc | Improvements in temperature compensated floatation instruments such as gyroscopes |
US3237458A (en) * | 1962-10-29 | 1966-03-01 | Sperry Rand Corp | Liquid floated gyroscopic apparatus |
SU468087A1 (ru) * | 1973-01-08 | 1975-04-25 | Предприятие П/Я М-5445 | Компас |
US3956831A (en) * | 1975-02-26 | 1976-05-18 | Sibley Scott F | Attitude meter with rotatable arcuate scale |
DE3012241A1 (de) * | 1980-03-28 | 1981-10-08 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Haltevorrichtung fuer eine magnetfeldsonde |
RU2068172C1 (ru) * | 1993-07-01 | 1996-10-20 | Завод "Штурманские приборы" | Магнитный сферический компас |
RU2498357C1 (ru) * | 2012-04-26 | 2013-11-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие Опытно-конструкторское бюро океанологической техники Российской академии наук | Система микросейсмического зондирования земной коры и проведения сейсмического мониторинга |
RU2526506C1 (ru) * | 2013-04-22 | 2014-08-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Магнитный компас сферического типа |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004019525B4 (de) * | 2004-04-22 | 2012-09-06 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Neigungssensor für ein einspuriges Kraftfahrzeug |
-
2020
- 2020-11-18 RU RU2020137724A patent/RU2748648C1/ru active
-
2021
- 2021-08-10 WO PCT/RU2021/050256 patent/WO2022108486A1/ru active Application Filing
Patent Citations (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB120625A (en) * | 1917-11-15 | 1918-11-15 | Joseph Thacher Clarke | Magnetic Apparatus for Indicating Verticality and Orientation in Inclined Bodies Subjected to Centrifugal Force. |
DE558538C (de) * | 1928-04-16 | 1932-09-08 | Nl Tech Handel Mij Giro | Kreiselapparat, dessen richtungsgebendes System ein um alle drei Hauptachsen bewegliches Nachlaufsystem besitzt |
US1987383A (en) * | 1931-01-06 | 1935-01-08 | Wilfrid O White | Mariner's spherical compass |
GB509940A (en) * | 1938-01-31 | 1939-07-25 | William John Northover | Improvements in or relating to magnetic compass devices |
GB740350A (en) * | 1949-03-24 | 1955-11-09 | Sperry Gyroscope Co Ltd | Improvements relating to gyroscopic apparatus |
US2650502A (en) * | 1949-11-30 | 1953-09-01 | Gen Electric | Balancing means for floated gyroscopes |
GB713511A (en) * | 1952-07-25 | 1954-08-11 | Johannes Boysen | Improvements in gyroscopic compasses |
GB772432A (en) * | 1954-05-25 | 1957-04-10 | Sperry Rand Corp | Gyroscopic instruments |
US2857767A (en) * | 1956-03-05 | 1958-10-28 | Bulova Res And Dev Lab Inc | Frictionless free gyroscope |
US2923161A (en) * | 1957-12-09 | 1960-02-02 | Lear Inc | Vertical gyro erection mechanism |
GB878029A (en) * | 1959-06-12 | 1961-09-20 | Litton Industries Inc | Improvements in temperature compensated floatation instruments such as gyroscopes |
US3237458A (en) * | 1962-10-29 | 1966-03-01 | Sperry Rand Corp | Liquid floated gyroscopic apparatus |
SU468087A1 (ru) * | 1973-01-08 | 1975-04-25 | Предприятие П/Я М-5445 | Компас |
US3956831A (en) * | 1975-02-26 | 1976-05-18 | Sibley Scott F | Attitude meter with rotatable arcuate scale |
DE3012241A1 (de) * | 1980-03-28 | 1981-10-08 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Haltevorrichtung fuer eine magnetfeldsonde |
RU2068172C1 (ru) * | 1993-07-01 | 1996-10-20 | Завод "Штурманские приборы" | Магнитный сферический компас |
RU2498357C1 (ru) * | 2012-04-26 | 2013-11-10 | Федеральное государственное унитарное предприятие Опытно-конструкторское бюро океанологической техники Российской академии наук | Система микросейсмического зондирования земной коры и проведения сейсмического мониторинга |
RU2526506C1 (ru) * | 2013-04-22 | 2014-08-20 | Открытое акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" | Магнитный компас сферического типа |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
"Гирокомпас Вега" Владивосток, 2000, URL: https://topref.ru/referat/118972.html. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2022108486A1 (ru) | 2022-05-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20070006472A1 (en) | Independent personal underwater navigation system for scuba divers | |
CN114200531B (zh) | 一种多分量海底磁场测量方法及装置 | |
US5588369A (en) | Passive stabilization platform | |
RU2748648C1 (ru) | Обращенная маятниковая система с гипертрофированным периодом колебания для определения угла отклонения от горизонтальной плоскости | |
US3487484A (en) | Tuned floating bodies | |
US1912358A (en) | Apparatus for establishing an artificial datum | |
RU2561229C1 (ru) | Буй для определения характеристик морских ветровых волн | |
US4359823A (en) | Gravity adjusted compass | |
US9080869B2 (en) | Magnetic compass | |
KR200482413Y1 (ko) | 자세안정화 구조 기반 부이장치 | |
JPH1090017A (ja) | 海面定点を浮遊する多目的ポッド | |
US3475957A (en) | Submarine navigation device for a self-dependent diver | |
JP4237098B2 (ja) | 海中探査ブイおよびそのアンテナ取付保持方法 | |
FI73314C (fi) | Kompass. | |
JPH0989557A (ja) | 波向き追従性をもつ浮き構造体 | |
US20220276051A1 (en) | Improved magnetic compass card | |
JP6725812B2 (ja) | ブイ式波高計測装置 | |
US2118045A (en) | Artificial horizon | |
JP7181935B2 (ja) | 浸漬を意図された測定装置 | |
SU597969A1 (ru) | Устройство дл измерени параметров течени | |
JPS60252213A (ja) | 傾斜角測定装置 | |
JPH0143242B2 (ru) | ||
US2656726A (en) | Gravitational torquing means for gyro instruments | |
JPS5837508A (ja) | 波浪計測装置 | |
US2253472A (en) | Apparatus for submarine geophysical prospecting |