RU2745482C1 - Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area - Google Patents
Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area Download PDFInfo
- Publication number
- RU2745482C1 RU2745482C1 RU2020130790A RU2020130790A RU2745482C1 RU 2745482 C1 RU2745482 C1 RU 2745482C1 RU 2020130790 A RU2020130790 A RU 2020130790A RU 2020130790 A RU2020130790 A RU 2020130790A RU 2745482 C1 RU2745482 C1 RU 2745482C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- pallets
- shelves
- boxes
- cash
- banknotes
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07D—HANDLING OF COINS OR VALUABLE PAPERS, e.g. TESTING, SORTING BY DENOMINATIONS, COUNTING, DISPENSING, CHANGING OR DEPOSITING
- G07D3/00—Sorting a mixed bulk of coins into denominations
Abstract
Description
Данное изобретение, в общем, относится к автоматизации процесса пересчета, сортировки и упаковки денежной наличности в кассово-инкассаторских центрах, в частности к способу выполнения счетно-сортировальных операций денежных средств на роботизированном участке пересчета.This invention, in general, relates to the automation of the process of counting, sorting and packing cash in cash and collection centers, in particular to a method of performing counting and sorting operations of funds on a robotic counting site.
Наиболее близким к заявленному техническому решению является способ выполнения счетно-сортировальных операций денежных средств на роботизированном участке пересчета, содержащем пространственную конструкцию в виде платформы, на которой по центру размещен по меньшей мере один коллаборативный робот-манипулятор с рабочим органом в виде захвата, имеющий по меньшей мере шесть степеней свободы и обеспечивающий перемещение денежных средств между элементами участка, при этом на платформе также расположены по меньшей мере одна счетно-сортировочная машина (ССМ), по меньшей мере один накопитель подачи паллет с денежной наличностью, по меньшей мере один накопитель сброса пустых паллет и по меньшей мере два упаковщика купюр, выполненных с возможностью обандероливания корешков пачек купюр, причем элементы РУП компактно расположены в пределах рабочей зоны коллаборативного робота-манипулятора с обеспечением минимального перемещения между ними, и элементы участка расположены таким образом, чтобы обеспечивать доступ к ним персонала без прекращения работы коллаборативного робота-манипулятора (см. патент RU №2697316, опубл. 13.08.2019).The closest to the claimed technical solution is a method for performing counting and sorting operations of funds on a robotic counting section containing a spatial structure in the form of a platform, on which at least one collaborative robot manipulator with a working body in the form of a gripper is located in the center, having at least at least six degrees of freedom and ensuring the movement of funds between the elements of the site, while at least one counting and sorting machine (CCM) is also located on the platform, at least one accumulator for supplying pallets with cash, at least one accumulator for dumping empty pallets and at least two packers of bills, made with the possibility of banding the spines of bundles of bills, and the elements of the RUP are compactly located within the working area of the collaborative robot-manipulator with minimal movement between them, and the elements of the section are arranged in such a way as to ensure provide access to them for personnel without interrupting the work of the collaborative robotic arm (see. patent RU No. 2697316, publ. 13.08.2019).
Недостатком использования коллаборативного робота-манипулятора является его низкая производительность. Также недостатком прототипа является отсутствие защитного ограждающего устройства и сложность конструкции накопителя подачи паллет с денежной наличностью и сброса пустых паллет. Сложная конструкция накопителя сброса пустых паллет, представляющего собой вертикальный конвейер, вместимостью, например, двадцать паллет, приводит к сбойной ситуации и соответственно к усложнению способ а выполнения счетно-сортировальных операций денежных средств на роботизированном участке пересчета и уменьшению общей производительности роботизированного участка пересчета денежной наличности.The disadvantage of using a collaborative robotic arm is its poor performance. Also, the disadvantage of the prototype is the lack of a protective guard and the complexity of the design of the drive for feeding pallets with cash and dumping empty pallets. The complex design of the empty pallet dump accumulator, which is a vertical conveyor with a capacity of, for example, twenty pallets, leads to a malfunctioning situation and, accordingly, to the complication of the method of performing the counting and sorting operations of funds on the robotic counting section and reducing the overall productivity of the robotic cash counting section.
Решаемой технической проблемой или задачей является устранение существующих недостатков наиболее близкого аналога.The technical problem or task to be solved is to eliminate the existing shortcomings of the closest analogue.
Техническим результатом, проявляющимся при решении вышеуказанной проблемы, является упрощение способа выполнения счетно-сортировальных операций денежных средств на роботизированном участке пересчета, за счет упрощения конструкции накопителя подачи паллет с денежной наличностью с обеспечением безопасности и непрерывности процесса пересчета, сортировки и упаковки денежной наличности, и оптимизации счетно-сортировальных операций, выполняемых на роботизированном участке пересчета денежной наличности.The technical result, which manifests itself in solving the above problem, is to simplify the method of performing counting and sorting operations of cash on a robotic counting section, by simplifying the design of the storage device for supplying pallets with cash, ensuring the safety and continuity of the counting process, sorting and packing cash, and optimizing counting and sorting operations performed on the robotic section of cash recalculation.
Дополнительным проявляющимся техническим результатом является упрощение доступа для обслуживающего персонала к накопителям подачи паллет с денежной наличностью в случае штатных сбойных ситуаций, при отсутствии необходимости остановки работы роботизированного участка пересчета (далее - РУП), что также обеспечивает повышение производительности и отказоустойчивости РУП.An additional emerging technical result is the simplification of access for the service personnel to the accumulators for supplying pallets with cash in the event of normal failure situations, in the absence of the need to stop the operation of the robotic recount section (hereinafter referred to as the RUP), which also provides an increase in the productivity and fault tolerance of the RUP.
Технический результат достигается за счет способа выполнения счетно-сортировальных операций денежных средств на роботизированном участке пересчета (РУП), включающем защитный ограждающий корпус, внутри которого размещен по меньшей мере один робот-манипулятор с рабочим органом в виде захвата, имеющий по меньшей мере шесть степеней свободы и обеспечивающий перемещение денежных средств между элементами участка, при этом внутри корпуса также расположены, по меньшей мере одна счетно-сортировочная машина (ССМ), по меньшей мере один упаковщик купюр, характеризующийся тем, что:The technical result is achieved by means of a method for performing counting and sorting operations of funds on a robotic counting section (RUP), including a protective enclosing body, inside which is placed at least one robot manipulator with a working body in the form of a gripper, having at least six degrees of freedom and ensuring the movement of funds between the elements of the site, while inside the body is also located at least one counting and sorting machine (CCM), at least one packer of notes, characterized in that:
- выдвигают паллеты для денежной наличности, выполненные в виде боксов с по меньшей мере одним вырезом под захват робота-манипулятора, причем паллеты устанавливают с наклоном в полках накопителя паллет, выполненного в виде стеллажа, встроенного в защитный ограждающий корпус,- pallets for cash are pulled out, made in the form of boxes with at least one cutout for gripping a robot manipulator, and the pallets are installed with an inclination in the shelves of a pallet accumulator made in the form of a rack built into a protective enclosing casing,
- загружают неотсортированные банкноты в боксы с по меньшей мере одним вырезом под захват робота-манипулятора,- load unsorted banknotes into boxes with at least one cutout for the gripper of a robotic arm,
- задвигают полки с палетами в горизонтальном направлении в зону разгрузки робота-манипулятора,- the shelves with pallets are moved horizontally into the unloading area of the robotic arm,
- с помощью захвата рабочего органа робота-манипулятора осуществляют разгрузку неотсортированных банкнот из боксов, при этом захват вводят в по меньшей мере один вырез, выполненный в боксах,- using the gripper of the working body of the robot-manipulator, unloading of unsorted banknotes from the boxes is carried out, while the gripper is inserted into at least one cutout made in the boxes,
- захваченные роботом-манипулятором неотсортированные банкноты, загружают в приемный карман ССМ,- the unsorted banknotes captured by the robotic arm are loaded into the receiving pocket of the CCM,
- в ССМ осуществляют подсчет и сортировку банкнот в соответствующие сортировочные карманы,- in the CCM, the banknotes are counted and sorted into the appropriate sorting pockets,
- роботом-манипулятором осуществляет разгрузку полных сортировочных карманов ССМ в упаковщик купюр и/или в паллеты, установленные в полках накопителя паллет, выполненные для загрузки роботом-манипулятором отсортированной денежной наличности,- the robotic manipulator unloads the full sorting pockets of the CCM into the bill packer and / or pallets installed in the shelves of the pallet accumulator, made for loading the sorted cash by the robotic manipulator,
- в упаковщике купюр осуществляют обандероливание корешков пачек купюр,- in the packer of banknotes, banding of the spines of bundles of banknotes is carried out,
- при помощи робота-манипулятора, упакованные купюры переносят в лоток упакованных купюр, отбракованные купюры переносит в лоток возврата.- with the help of a robotic arm, the packed bills are transferred to the tray of packed bills, the rejected bills are transferred to the return tray.
В одном из частных примеров реализации ССМ содержит один приемный карман, по меньшей мере один карман отбраковки и по меньшей мере четыре сортировочных кармана.In one particular embodiment, the CCM contains one receiving pocket, at least one reject pocket, and at least four sorting pockets.
В другом частном примере реализации накопитель паллет с денежной наличностью, выполненный в виде стеллажа, содержит вертикально расположенные друг над другом три полки, которые выдвигают в горизонтальном направлении, в каждой из которых устанавливают паллеты под разные виды валют.In another particular embodiment, the cash pallet accumulator, made in the form of a rack, contains three shelves vertically arranged one above the other, which are pulled out in a horizontal direction, in each of which pallets for different types of currencies are installed.
В другом частном примере реализации в каждой выдвижной в горизонтальном направлении полке, устанавливают три паллеты под разные виды валют.In another particular example of implementation, in each horizontally pull-out shelf, three pallets are installed for different types of currencies.
В другом частном примере реализации по меньшей мере в двух выдвижных в горизонтальном направлении полках, устанавливают четыре паллеты под разные виды валют.In another particular example of the implementation of at least two horizontally pull-out shelves, four pallets for different types of currencies are installed.
В другом частном примере реализации по меньше мере в одну из трех вертикально расположенных друг над другом выдвижных в горизонтальном направлении полок, в которых установлены паллеты под разные виды валют, загружают роботом-манипулятором отсортированную денежную наличность.In another particular example of implementation, at least one of three vertically arranged horizontally pull-out shelves, in which pallets for different types of currencies are installed, load the sorted cash with a robot manipulator.
В другом частном примере реализации по меньше мере в одну из трех вертикально расположенных друг над другом выдвижных в горизонтальном направлении полок, в которых установлены паллеты под разные виды валют, загружают неотсортированную денежную наличность.In another particular example of implementation, unsorted cash is loaded into at least one of three vertically arranged horizontally extendable shelves, in which pallets for different types of currencies are installed.
В другом частном примере реализации паллеты в виде боксов устанавливают в полках с наклоном в сторону рабочей зоны робота-манипулятора.In another particular example of implementation, pallets in the form of boxes are installed in shelves with an inclination towards the working area of the robot manipulator.
В другом частном примере реализации в паллеты в виде боксов, установленных в полках с наклоном в сторону рабочей зоны, роботом-манипулятором загружают неотсортированную денежную наличность.In another particular example of implementation, unsorted cash is loaded into pallets in the form of boxes installed in shelves with an inclination towards the working area.
В другом частном примере реализации паллеты в виде боксов устанавливают в полках с наклоном в противоположную сторону от рабочей зоны робота-манипулятора.In another particular example of implementation, pallets in the form of boxes are installed in shelves with an inclination in the opposite direction from the working area of the robotic arm.
В другом частном примере реализации в паллеты в виде боксов, установленных в полках с наклоном в противоположную сторону от рабочей зоны, роботом-манипулятором загружают отсортированную денежную наличность.In another particular example of implementation, sorted cash is loaded into pallets in the form of boxes installed in shelves with an inclination in the opposite direction from the working area.
В другом частном примере реализации в паллет в виде бокса с по меньшей мере одним вырезом под захват робота-манипулятора укладывают банкноты в горизонтально ориентированные стопки.In another particular embodiment, banknotes are stacked in horizontally oriented stacks in a pallet in the form of a box with at least one cutout for the gripper of the robotic arm.
В другом частном примере реализации в защитный ограждающий корпус встраивают, по меньшей мере один лоток для упакованных купюр и по меньшей мере один лоток для отбракованных купюр, при этом лотки выдвигают в горизонтальном направлении.In another particular embodiment, at least one tray for packed bills and at least one tray for rejected bills are built into the protective enclosing casing, the trays being pulled out in the horizontal direction.
В другом частном примере реализации робот-манипулятор содержит блок управления.In another particular example of implementation, the robotic arm contains a control unit.
В другом частном примере реализации дополнительно контролируют с помощью системы контроля работоспособности, связанную с блоком управления, элементы участка.In another particular example of implementation, the elements of the section are additionally monitored using a health monitoring system associated with the control unit.
В другом частном примере реализации с помощью системы контроля передают сигнал в блок управления робота-манипулятора, при выходе из строя или фиксации нарушения рабочего процесса по меньшей мере одного элемента участка.In another particular example of implementation, using the control system, a signal is transmitted to the control unit of the robot-manipulator in case of failure or fixation of a violation of the working process of at least one element of the section.
В другом частном примере реализации с помощью блока управления формируют команду на изменение режима работы робота-манипулятора.In another particular example of implementation, using the control unit, a command is generated to change the operating mode of the robotic arm.
В другом частном примере реализации бокс выполняют по меньшей мере с двумя вырезами под захват робота-манипулятора.In another particular embodiment, the box is made with at least two cutouts for gripping the robotic arm.
Признаки и преимущества настоящего способа станут очевидными из приводимого ниже подробного описания и прилагаемых чертежей, на которых:The features and advantages of the present method will become apparent from the following detailed description and the accompanying drawings, in which:
На Фиг. 1 изображен общий вид роботизированного участка денежной наличности.FIG. 1 depicts a general view of a robotic cash area.
На Фиг. 2 изображен накопитель подачи паллет с выдвижными в горизонтальном направлении полками, в которых установлены три паллеты под разные виды валют.FIG. 2 shows a pallet feed accumulator with horizontally extendable shelves, in which three pallets for different types of currencies are installed.
На Фиг. 3 изображен накопитель подачи паллет с выдвижными в горизонтальном направлении полками, в двух из которых установлены четыре паллеты под разные виды валют.FIG. 3 shows a pallet feed accumulator with horizontally extendable shelves, two of which contain four pallets for different types of currencies.
На Фиг. 4 представлен пример взаимодействия с системой контроля РУП.FIG. 4 shows an example of interaction with the RUP control system.
Ниже будут описаны термины и понятия, необходимые для понимания и реализации настоящего технического решения.Below will be described the terms and concepts necessary to understand and implement this technical solution.
Оператор - лицо, прошедшее специальную подготовку по роботизированным системам и безопасной их эксплуатации роботизированного участка пересчета (РУП).Operator - a person who has undergone special training in robotic systems and their safe operation of a robotic counting section (RUP).
Промышленный робот - автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением, предназначенная для замены человека при выполнении основных и вспомогательных операций в производственных процессах.An industrial robot is an automatic machine consisting of a manipulator and a programmed control device for its movement, designed to replace a person when performing basic and auxiliary operations in production processes.
Манипулятор - совокупность пространственного рычажного механизма и системы приводов, осуществляющая под управлением программируемого автоматического устройства или человека-оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека.Manipulator is a set of a spatial lever mechanism and a drive system that, under the control of a programmable automatic device or a human operator, performs actions (manipulations) similar to the actions of a human hand.
Счетно-сортировальная машина (ССМ) - устройство сортировки банкнот, предназначенное для обработки денежной наличности по номиналу, ориентации, ветхости, подлинности и платежеспособности. В настоящее время широко используются счетно-сортировальные машины таких фирм как Giesecke & Devrient (например, модель BPS С4 12p-1R), Glory (например, модель UW-F12), Laurel (например, модель Laurel K4), Toshiba (например, модель Toshiba IBS 1000). Счетно-сортировальная машина состоит из одного загрузочного кармана, одного или двух карманов отбраковки, а также четырех сортировочных карманов. Каждые модели из представленных фирм имеют возможность увеличения числа сортировочных карманов еще на четыре и, таким образом, довести их общее количество до шестнадцати. Данные компоновки реализуются для одновременного выполнения разнообразных сортировочных задач, когда все имеющиеся банкноты должны быть рассортированы по номиналу, ветхости, ориентации лицевой стороны/изображения и подлинности.Counting and sorting machine (CCM) is a banknote sorting device designed for processing cash at face value, orientation, dilapidation, authenticity and solvency. Currently, counting and sorting machines from such companies as Giesecke & Devrient (for example, model BPS C4 12p-1R), Glory (for example, model UW-F12), Laurel (for example, model Laurel K4), Toshiba (for example, model Toshiba IBS 1000). The counting and sorting machine consists of one loading pocket, one or two reject pockets and four sorting pockets. Each model from the presented companies has the ability to increase the number of sorting pockets by four more and, thus, bring their total number to sixteen. These layouts are implemented to simultaneously perform a variety of sorting tasks, when all available banknotes must be sorted by face value, dilapidation, face / image orientation and authenticity.
Загрузочный карман - карман счетно-сортировальной машины для загрузки пачки купюр.Loading pocket - a pocket of a counting and sorting machine for loading a bundle of banknotes.
Сортировочный карман - карман-накопитель счетно-сортировальной машины для отсортированных купюр.Sorting pocket - storage pocket of the counting and sorting machine for sorted banknotes.
Карман отбраковки - карман для купюр, не прошедшие сортировку на счетно-сортировальной машине.Reject pocket - pocket for banknotes that have not been sorted on a counting and sorting machine.
Ленточный упаковщик банкнот, или обандероливатель, или обандероливающая машина - устройство, предназначенное для автоматического обандероливания корешков банкнот одной кольцевой поперечной специальной термоклейкой лентой на бумажной/пластиковой основе с последующим ее термосвариванием.A tape wrapper of banknotes, or a banding machine, or a banding machine is a device designed for automatic banding of the spines of banknotes with one circular transverse special hot-melt adhesive tape on a paper / plastic base with its subsequent heat sealing.
Корешок - сформированная по 100 банкнот одного номинала денежная наличность.The back is cash formed by 100 banknotes of the same denomination.
Паллета - специально разработанный бокс с вырезом под захват робота-манипулятора, в который непосредственно загружается денежная наличность.A pallet is a specially designed box with a cut-out for the gripper of a robotic arm, into which cash is directly loaded.
Паллета возврата - бокс с вырезом под захват робота-манипулятора, предназначенный для приема купюр, не прошедших сортировку на счетно-сортировальной машине.Return pallet - a box with a cut-out for a gripper of a robotic arm, designed to accept banknotes that have not been sorted on a counting and sorting machine
Модуль - элемент системы, представляющий собой основное (ССМ, коллаборативный робот-манипулятор) или вспомогательное (накопители подачи и сброса, упаковщики) оборудование.Module is an element of the system, which is the main (CCM, collaborative robotic arm) or auxiliary (feed and discharge accumulators, packers) equipment.
Роботизированный участок пересчета (РУП) представляет собой пространственную конструкцию в виде защитного ограждающего корпуса 1, как показано на Фиг. 1, внутри которого размещен по меньшей мере один робот-манипулятор 2 с рабочим органом в виде захвата 3, имеющий по меньшей мере шесть степеней свободы и обеспечивающий перемещение денежных средств между элементами участка. На фланце робота-манипулятора 2 установлен захват 3, предназначенный для захватывания и перемещения пачек денежных банкнот в любом направлении и под любым углом между модулями роботизированного комплекса, при этом робот-манипулятор выполнен с возможностью осуществлять горизонтальный захват банкнот, уложенных в горизонтально ориентированные стопки. При этом внутри корпуса 1, также расположены, по меньшей мере одна ССМ 4, по меньшей мере один упаковщик купюр 5, выполненный с возможностью обандероливания корешков пачек купюр, причем элементы РУП компактно расположены в пределах рабочей зоны робота-манипулятора 2 с обеспечением минимального перемещения между ними. ССМ 4 имеет один приемный карман и один или два кармана отбраковки, четыре или восемь или двенадцать или шестнадцать сортировочных кармана. В защитный ограждающий корпус 1 встроен, по меньшей мере один накопитель паллет 6 с денежной наличностью, выполненный в виде стеллажа 7, с выдвижной в горизонтальном направлении, по меньшей мере одной полкой 8, в которой установлен, по меньшей мере один паллет 6, выполненный в виде бокса с по меньшей мере одним вырезом под захват 3 робота-манипулятора 2, причем паллет 6 в виде бокса установлен в полке 8 с наклоном в сторону рабочей зоны робота-манипулятора 2 и/или в противоположную сторону от рабочей зоны робота-манипулятора 2.The robotic counting section (RUP) is a spatial structure in the form of a
На Фиг. 2 представлен пример реализации накопителя подачи паллет 6 с тремя выдвижными в горизонтальном направлении полками 8, в которых установлены три паллеты 6 под разные виды валют. Оператор перемещает в горизонтальном направлении полки 8 и загружает неотсортированную денежную наличность в паллеты 6, затем задвигает полки 8 в исходное положение - в зону разгрузки роботом-манипулятором 2. При этом по меньшей мере одна из трех выдвижных в горизонтальном направлении полок 8 выполнена для загрузки роботом-манипулятором 2 отсортированной денежной наличности. При чем паллеты 6 - боксы выполнены с по меньшей мере двумя вырезами под захват 3 робота-манипулятора 2. На Фиг. 3 представлен пример реализации накопителя подачи паллет 6 с тремя выдвижными в горизонтальном направлении полками 8, в которых установлены четыре паллеты 6 под разные виды валют. Оператор перемещает в горизонтальном направлении полки 8 и загружает неотсортированную денежную наличность в паллеты 6, затем задвигает полки 8 в исходное положение - в зону разгрузки роботом-манипулятором 2. При этом по меньшей мере одна из трех выдвижных в горизонтальном направлении полок 8 выполнена для загрузки роботом-манипулятором 2 отсортированной денежной наличности. При чем паллеты 6 - боксы выполнены с по меньшей мере двумя вырезами под захват 3 робота-манипулятора 2.FIG. 2 shows an example of the implementation of a
Причем банкноты в паллеты 6 в виде боксов устанавливаются оператором и/или роботом-манипулятором 2 в горизонтально ориентированные стопки. Что способствует упрощению конструкции паллет - нет необходимости в поддерживающих банкноты в вертикальном положении приспособлениях, а также дает возможность захвата и/или загрузки горизонтально ориентированной стопки роботом-манипулятором 2 по меньшей мере одной банкноты.Moreover, banknotes in
В защитный ограждающий корпус 1 встроены, по меньшей мере один лоток 9 для упакованных купюр и по меньшей мере один лоток 10 для отбракованных купюр, при этом лотки выполнены выдвижными в горизонтальном направлении.Built into the
Способ выполнения счетно-сортировальных операций денежных средств осуществляют следующим образом: на роботизированном участке пересчета (РУП), включающем защитный ограждающий корпус 1, внутри которого размещен по меньшей мере один робот-манипулятор 2 с рабочим органом в виде захвата 3, имеющий по меньшей мере шесть степеней свободы и обеспечивающий перемещение денежных средств между элементами участка, при этом внутри корпуса 1 также расположены, по меньшей мере одна счетно-сортировочная машина 4 (ССМ), по меньшей мере один упаковщик купюр 5, характеризующийся тем, что:The method of performing counting and sorting operations of funds is carried out as follows: on a robotic counting section (RUP), including a
- выдвигают паллеты 6 для денежной наличности, выполненные в виде боксов с по меньшей мере одним вырезом под захват 3 робота-манипулятора 2, причем паллеты 6 устанавливают с наклоном в полках 8 накопителя паллет 6, выполненного в виде стеллажа 7, встроенного в защитный ограждающий корпус 1,-
- загружают неотсортированные банкноты в боксы (паллет 6) с по меньшей мере одним вырезом под захват 3 робота-манипулятора 2,- load unsorted banknotes into boxes (pallet 6) with at least one cutout for the
- задвигают полки 8 с палетами 6 в горизонтальном направлении в зону разгрузки робота-манипулятора 2,- the
- с помощью захвата 3 рабочего органа робота-манипулятора 2 осуществляют разгрузку неотсортированных банкнот из боксов, при этом захват 3 вводят в по меньшей мере один вырез, выполненный в боксах,- using the
- захваченные роботом-манипулятором 2 неотсортированные банкноты, загружают в приемный карман ССМ 4,- the unsorted banknotes captured by the
- в ССМ 4 осуществляют подсчет и сортировку банкнот в соответствующие сортировочные карманы,- in the
- роботом-манипулятором осуществляет разгрузку полных сортировочных карманов ССМ 4 в упаковщик купюр 5 и/или в паллеты 6, установленные в полках 8 накопителя паллет, выполненные для загрузки роботом-манипулятором 2 отсортированной денежной наличности,- the robotic manipulator unloads the full sorting pockets
- в упаковщике купюр 5 осуществляют обандероливание корешков пачек купюр,- in the packer of banknotes 5, the spines of bundles of banknotes are bandaged,
- при помощи робота-манипулятора 2, упакованные купюры переносят в лоток упакованных купюр 9, отбракованные купюры переносит в лоток возврата 10.- using a
При этом ССМ 4 содержит один приемный карман, по меньшей мере один карман отбраковки и по меньшей мере четыре сортировочных кармана.In this case, the
Накопитель паллет с денежной наличностью, выполненный в виде стеллажа 7, содержит вертикально расположенные друг над другом три полки 8, которые выдвигают в горизонтальном направлении, в каждой из которых устанавливают паллеты 6 под разные виды валют.The storage of pallets with cash, made in the form of a
При этом в каждой выдвижной в горизонтальном направлении полке 8, устанавливают три паллеты 6 под разные виды валют.По меньшей мере в двух выдвижных в горизонтальном направлении полках 8, устанавливают четыре паллеты 6 под разные виды валют.At the same time, in each horizontally
По меньше мере в одну из трех вертикально расположенных друг над другом выдвижных в горизонтальном направлении полок 8, в которых установлены паллеты 6 под разные виды валют, загружают роботом-манипулятором 2 отсортированную денежную наличность или неотсортированную денежную наличность.Sorted cash or unsorted cash is loaded into at least one of three vertically arranged horizontally
В паллеты 6 в виде боксов, установленных в полках 8 с наклоном в сторону рабочей зоны, роботом-манипулятором 2 загружают неотсортированную денежную наличность. А в паллеты 6 в виде боксов, установленных в полках 8 с наклоном в противоположную сторону от рабочей зоны, роботом-манипулятором 2 загружают отсортированную денежную наличность.Unsorted cash is loaded into
При этом в паллет 6 в виде бокса с по меньшей мере одним вырезом под захват 3 робота-манипулятора 2 укладывают банкноты в горизонтально ориентированные стопки. При этом робот-манипулятор 2 выполнен с возможностью осуществлять горизонтальный захват банкнот, уложенных в горизонтально ориентированные стопки.In this case, banknotes are placed in a
Робот-манипулятор 2 содержит также блок управления 11, который связан с системой контроля работоспособности РУП 12, как это представлено на Фиг. 4. Блок управления 11 представляет собой вычислительный модуль, обеспечивающий программную обработку необходимых алгоритмических команд. Блок 11 может представлять собой ПЛИС-схему, микрокомпьютер, стационарный компьютер, сервер и т.п.Система содержит основные компоненты, такие как: один или несколько процессоров (микроконтроллеров), память, интерфейсы ввода/вывода, средства ввода/вывода и устройство для сетевого обмена данными. При выходе из строя или фиксации нарушения рабочего процесса по меньшей мере одного элемента РУП, система контроля 12 формирует и передает сигнал в блок управления 11 робота-манипулятора 2. При получении информации о выходе из строя одного или нескольких элементов РУП блок управления 11 формирует команду на изменение режима работы робота-манипулятора 2. Например, такой командой может быть исключения из зоны работы манипулятора 2 устройства, вышедшего из строя, изменение режимы скорости работы и т.п.The
Claims (27)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020130790A RU2745482C1 (en) | 2020-09-18 | 2020-09-18 | Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2020130790A RU2745482C1 (en) | 2020-09-18 | 2020-09-18 | Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2745482C1 true RU2745482C1 (en) | 2021-03-25 |
Family
ID=75159247
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2020130790A RU2745482C1 (en) | 2020-09-18 | 2020-09-18 | Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2745482C1 (en) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040097168A (en) * | 2002-03-12 | 2004-11-17 | 지세케 앤드 데브리엔트 게엠베하 | Apparatus for processing bank notes |
| KR20120106528A (en) * | 2011-03-18 | 2012-09-26 | 가부시끼가이샤 도시바 | Paper sheet handling apparatus |
| KR101229727B1 (en) * | 2011-09-07 | 2013-02-15 | 가부시끼가이샤 도시바 | Paper sheet handling apparatus |
| RU2622485C1 (en) * | 2016-10-17 | 2017-06-15 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Robotized counting-sorting complex |
| RU2636017C1 (en) * | 2016-10-14 | 2017-11-17 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Method of recounting and sorting banknotes |
| RU2639606C1 (en) * | 2016-10-17 | 2017-12-21 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Robotic counting and sorting complex |
| RU2678904C1 (en) * | 2018-02-15 | 2019-02-04 | Общество с ограниченной ответственностью "СМАРТ-ГРУПП" (ООО "СМАРТ-ГРУПП") | Sheet material amount determining and its authenticity verification method |
| RU2684120C1 (en) * | 2018-04-04 | 2019-04-04 | Общество с ограниченной ответственностью "СМАРТ-ГРУПП" (ООО "СМАРТ-ГРУПП") | Sheet material amount determining and its authenticity verification system |
| RU188767U1 (en) * | 2017-09-07 | 2019-04-23 | Акционерное общество "Квантум Системс" | ACCESSORIES POCKET ACCOUNT SORTING MACHINE |
| RU2697316C1 (en) * | 2018-09-28 | 2019-08-13 | Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) | Collaborative robotic cash conversion section |
-
2020
- 2020-09-18 RU RU2020130790A patent/RU2745482C1/en active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040097168A (en) * | 2002-03-12 | 2004-11-17 | 지세케 앤드 데브리엔트 게엠베하 | Apparatus for processing bank notes |
| KR20120106528A (en) * | 2011-03-18 | 2012-09-26 | 가부시끼가이샤 도시바 | Paper sheet handling apparatus |
| KR101229727B1 (en) * | 2011-09-07 | 2013-02-15 | 가부시끼가이샤 도시바 | Paper sheet handling apparatus |
| RU2636017C1 (en) * | 2016-10-14 | 2017-11-17 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Method of recounting and sorting banknotes |
| WO2018070899A1 (en) * | 2016-10-14 | 2018-04-19 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Method for counting and sorting banknotes |
| RU2622485C1 (en) * | 2016-10-17 | 2017-06-15 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Robotized counting-sorting complex |
| RU2639606C1 (en) * | 2016-10-17 | 2017-12-21 | Акционерное общество "Квантум Системс" | Robotic counting and sorting complex |
| RU188767U1 (en) * | 2017-09-07 | 2019-04-23 | Акционерное общество "Квантум Системс" | ACCESSORIES POCKET ACCOUNT SORTING MACHINE |
| RU2678904C1 (en) * | 2018-02-15 | 2019-02-04 | Общество с ограниченной ответственностью "СМАРТ-ГРУПП" (ООО "СМАРТ-ГРУПП") | Sheet material amount determining and its authenticity verification method |
| RU2684120C1 (en) * | 2018-04-04 | 2019-04-04 | Общество с ограниченной ответственностью "СМАРТ-ГРУПП" (ООО "СМАРТ-ГРУПП") | Sheet material amount determining and its authenticity verification system |
| RU2697316C1 (en) * | 2018-09-28 | 2019-08-13 | Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) | Collaborative robotic cash conversion section |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2697316C1 (en) | Collaborative robotic cash conversion section | |
| US4845917A (en) | System for processing paper sheets | |
| US4236639A (en) | Method of automatically sorting thin sheet articles | |
| US9367981B2 (en) | Automated label verify systems and methods for dispensing pharmaceuticals | |
| EP3664050A1 (en) | Paper sheet processing system and paper sheet processing method | |
| EP0335631A3 (en) | Bundle processing apparatus | |
| RU2622485C1 (en) | Robotized counting-sorting complex | |
| JP2016031619A (en) | Storage work device, valuable medium storage system, and storage work method | |
| CN104778781A (en) | Paper currency sorting and binding device | |
| RU2745482C1 (en) | Method of counting and sorting cash operations at a robotic counting area | |
| RU2761300C1 (en) | Robotic cash recalculation section | |
| JPS58500304A (en) | cash dispensing device | |
| CN204537304U (en) | Paper money coin sorting binding device | |
| EP3611704A1 (en) | Banknote processing device and banknote processing method | |
| KR20220113097A (en) | Handler for testing electronic components | |
| NL2001563C2 (en) | Method for processing banknotes and money counter. | |
| RU2636017C1 (en) | Method of recounting and sorting banknotes | |
| JPS6292095A (en) | Revolute type robot built-in cash processor | |
| JP2014153764A (en) | Money checkup system and money checkup method | |
| JPH10208109A (en) | Automatic cash reception/payment machine | |
| RU2639606C1 (en) | Robotic counting and sorting complex | |
| WO2021093991A1 (en) | System and unit for handling valuable objects and for preparing packs of valuable objects | |
| CN113681620A (en) | Flexible production system and method for negotiable securities | |
| US20220383689A1 (en) | Controlling a system for handling valuable objects and preparing/outputting packs of valuable objects | |
| EA034673B1 (en) | Collaborative robotized section for cash recounting |