RU2733043C2 - Способ адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя - Google Patents
Способ адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя Download PDFInfo
- Publication number
- RU2733043C2 RU2733043C2 RU2019103526A RU2019103526A RU2733043C2 RU 2733043 C2 RU2733043 C2 RU 2733043C2 RU 2019103526 A RU2019103526 A RU 2019103526A RU 2019103526 A RU2019103526 A RU 2019103526A RU 2733043 C2 RU2733043 C2 RU 2733043C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- exoskeleton
- user
- axes
- shin
- flexion
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims abstract description 11
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 3
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 2
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 210000002346 musculoskeletal system Anatomy 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицине, а именно к способам адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя. Способ осуществляется путем изменения длины голени и бедра экзоскелета. Адаптация производится автоматически путем изменения длины голени и бедра экзоскелета при помощи исполнительных механизмов по предварительно установленным на осях сгибания голени и бедра пользователя маркерам. Изменение длины голени и бедра экзоскелета происходит до совмещения осей сгибания экзоскелета с осями сгибания пользователя. Достигается автоматизация процесса адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя. 2 ил.
Description
Изобретение относится к медицинской технике, в частности к приспособлениям, помогающим ходьбе в заранее предопределенных режимах движения экзоскелета пользователей с нарушением функций опорно-двигательного аппарата.
Известны способы повышения комфортности ходьбы пользователя (US 2013/0199586 А1 и ЕР 0541935 А2) путем изменения длины костылей или трости, приводимых в движение пользователем.
Недостатком упомянутых способов, принятых за аналоги, является то, что перед началом ходьбы приспособления необходимо настраивать под конкретного пациента вручную, что трудоемко и не всегда выполнимо с требуемой точностью.
Наиболее близким к предложенному способу, принятым за прототип, можно считать способ, описанный в п. 4-6 патента US 20070123997 А1, где длина голени и бедра экзоскелета регулируется вручную под конкретного пользователя.
Недостатком указанного способа является относительно высокая трудоемкость настройки экзоскелета под антропометрические параметры пользователя, обусловленная необходимостью проведения измерений и ручных регулировок, при этом уровень квалификации помощника-ассистента пользователя определяет качество проводимых регулировок.
Техническим результатом, достигаемым изобретением, является автоматизация процесса адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя и снижение требований к уровню квалификации помощника-ассистента.
Указанный технический результат достигается реализацией способа, осуществляемого автоматически, путем изменения длины голени и бедра экзоскелета при помощи исполнительных механизмов по предварительно установленным на осях сгибания голени и бедра пользователя маркерам, причем изменение длины голени и бедра экзоскелета происходит до совмещения осей сгибания экзоскелета с осями сгибания пользователя.
На фиг.1 показан экзоскелет с пользователем, вид спереди, а на фиг.2 - экзоскелет с пользователем, вид сбоку.
Реализация способа адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя осуществляется следующим образом, Экзоскелет 1 содержащий голень 2 и бедро 3 изменяемой длины посредством, например, встроенных исполнительных механизмов линейного перемещения, выполненных в виде электроприводов с передачей «винт-гайка». На осях сгибания коленного и бедренного суставов экзоскелета 1 установлены датчики Холла 4 и 5, выдающие максимум напряжения при максимальном сближении их с магнитными маркерами 7 и 8.
А на осях сгибания голени и бедра пользователя 6 установлены маркеры 7 и 8 соответственно, и представляющие собой, например, постоянные магниты, зафиксированные на пользователе хомутиками.
Перед надеванием экзоскелета 1 на пользователя 6 на осях сгибания голени и бедра прикрепляются маркеры 7 и 8. После того, как на пользователя 6 будет надет экзоскелет 1, включается система, определяющая рассогласование положения датчиков 4 и 5 от положения маркеров 7 и 8, после чего модули бедра 3 и голени 2 автоматически изменяют свою длину до совмещения осей сгибания экзоскелета с осями сгибания пользователя. После чего, экзоскелет с пользователем начинает реализовывать свои реабилитационные функции.
Указанный способ позволяет автоматизировать процесс адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя и обеспечить высокую точность совмещения осей коленного и бедренного суставов пользователя и соответствующих осей суставов экзоскелета. Это позволит повысить комфортность взаимодействия пользователя с экзоскелетом
Claims (1)
- Способ адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя путем изменения длины голени и бедра экзоскелета, отличающийся тем, что адаптация производится автоматически, путем изменения длины голени и бедра экзоскелета при помощи исполнительных механизмов по предварительно установленным на осях сгибания голени и бедра пользователя маркерам, причем изменение длины голени и бедра экзоскелета происходит до совмещения осей сгибания экзоскелета с осями сгибания пользователя.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019103526A RU2733043C2 (ru) | 2019-02-07 | 2019-02-07 | Способ адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2019103526A RU2733043C2 (ru) | 2019-02-07 | 2019-02-07 | Способ адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2019103526A RU2019103526A (ru) | 2020-08-07 |
| RU2019103526A3 RU2019103526A3 (ru) | 2020-08-07 |
| RU2733043C2 true RU2733043C2 (ru) | 2020-09-28 |
Family
ID=71950050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2019103526A RU2733043C2 (ru) | 2019-02-07 | 2019-02-07 | Способ адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2733043C2 (ru) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070123997A1 (en) * | 2005-03-31 | 2007-05-31 | Massachusetts Institute Of Technology | Exoskeletons for running and walking |
| CN106272337A (zh) * | 2016-08-25 | 2017-01-04 | 西南交通大学 | 一种可穿戴下肢外骨骼助力机器人 |
| RU171262U1 (ru) * | 2016-07-11 | 2017-05-25 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" | Бедренное звено активного ортеза ноги |
| CN108294912A (zh) * | 2017-01-12 | 2018-07-20 | 上海理工大学 | 用于下肢康复仪器的大小腿长度调节机构 |
| RU2665116C1 (ru) * | 2017-04-25 | 2018-08-28 | Российская Федерация, от имени которой выступает Федеральное государственное казенное учреждение "Войсковая часть 68240" (ФГКУ "В/Ч 68240") | Грузовой экзоскелет с настройкой под антропометрические параметры пользователя |
-
2019
- 2019-02-07 RU RU2019103526A patent/RU2733043C2/ru active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070123997A1 (en) * | 2005-03-31 | 2007-05-31 | Massachusetts Institute Of Technology | Exoskeletons for running and walking |
| RU171262U1 (ru) * | 2016-07-11 | 2017-05-25 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Экзоатлет" | Бедренное звено активного ортеза ноги |
| CN106272337A (zh) * | 2016-08-25 | 2017-01-04 | 西南交通大学 | 一种可穿戴下肢外骨骼助力机器人 |
| CN108294912A (zh) * | 2017-01-12 | 2018-07-20 | 上海理工大学 | 用于下肢康复仪器的大小腿长度调节机构 |
| RU2665116C1 (ru) * | 2017-04-25 | 2018-08-28 | Российская Федерация, от имени которой выступает Федеральное государственное казенное учреждение "Войсковая часть 68240" (ФГКУ "В/Ч 68240") | Грузовой экзоскелет с настройкой под антропометрические параметры пользователя |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2019103526A (ru) | 2020-08-07 |
| RU2019103526A3 (ru) | 2020-08-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106618830B (zh) | 一种单下肢外骨骼矫形器及矫形控制方法 | |
| KR100942968B1 (ko) | 재활치료용 운동기구 | |
| EP3225363B1 (en) | Exoskeleton for assisting human movement | |
| US10046192B2 (en) | Method and apparatus for extremity rehabilitation | |
| Pietrusinski et al. | Robotic gait rehabilitation trainer | |
| CN108309694B (zh) | 一种足部驱动式下肢康复训练装置 | |
| US9161872B2 (en) | Gait rehabilitation machine and method of using the same | |
| TW201639533A (zh) | 互動式外骨骼膝關節機器系統 | |
| KR101494685B1 (ko) | 하지 훈련 운동기구 | |
| WO2002096274A2 (en) | Portable intelligent stretching device | |
| JP7365356B2 (ja) | 医療用歩行器 | |
| KR101669130B1 (ko) | 견관절의 해부학적 구조에 적응하는 다자유도 재활치료 로봇 | |
| CN101862256A (zh) | 车载移动式助走外骨骼康复机器人 | |
| WO2007088044A8 (en) | Orthopaedic apparatus for walking and rehabilitating motion-injured persons | |
| JP2015532175A (ja) | 脳卒中患者の歩行リハビリテーション用ロボット | |
| US20170231853A1 (en) | Device and methods for movement assistance | |
| CN203303309U (zh) | 手动膝关节功能康复机 | |
| EP4011347A1 (en) | Powered-knee exoskeleton system | |
| KR20140124260A (ko) | 전동식 정형용 다리관절 운동장치 | |
| CN105816297A (zh) | 下腰段失衡康复治疗机 | |
| Munawar et al. | AssistOn-Gait: An overground gait trainer with an active pelvis-hip exoskeleton | |
| RU2733043C2 (ru) | Способ адаптации экзоскелета к антропометрическим параметрам пользователя | |
| KR101513838B1 (ko) | 성장판 자극용 다리 스트레칭 장치 | |
| US10123927B2 (en) | Knee joint rehabilitation assist device | |
| CN105997320A (zh) | 一种膝动力弧度滑轮式足下垂及偏瘫步态矫正器 |