CN101862256A - 车载移动式助走外骨骼康复机器人 - Google Patents

Abstract

一种康复工程技术领域的车载移动式助走外骨骼康复机器人，包括：辅助移动平台和与之相连的下肢外骨骼机构，其中：辅助移动平台包括：辅助移动小车、控制柜和悬挂机构，辅助移动小车与控制柜相连，辅助移动小车与悬挂机构相连；下肢外骨骼机构包括：调宽机构和两个分别连接于其两侧的腿外骨骼，调宽机构与辅助移动平台相连。本发明加大了外骨骼机构的运动空间以实现更多康复训练功能，同时实现对人体下肢关节起到限位保护作用，结构紧凑、工作稳定，可实现辅助走、自主移动、下肢康复训练等功能。

Description

车载移动式助走外骨骼康复机器人

技术领域

本发明涉及的是一种康复工程技术领域的装置，具体是一种适用于老年人/残疾人的具有助走和康复功能的车载移动式外骨骼机器人系统。

背景技术

随着我国经济的迅速发展，人民生活水平的日益提高，老年人的助走问题，残疾人的康复问题得到了社会的广泛关注。一种针对老年人和下肢有运动障碍病人的外骨骼机器人得到了应用和推广，它突破传统康复训练方法，将机器人主动控制技术和假肢“助走”功能结合，佩戴于肢体残疾人身上进走步态康复训练。

经过对现有技术的检索发现，中国专利申请号：200610155048.5，公开了一种多体位外骨骼下肢康复训练机器人，包括机座、护栏、悬吊系统、外骨骼训练装置和计算机控制系统。它利用外骨骼和跑步机来进走步态矫正训练，通过被动式弹性阻尼器来起缓冲和部分支撑身体的作用，它不可自主移动，不能针对不同人体进走调宽和调高，互换性不好。

中国专利申请号：201010119161.4，公开了一种助行外骨骼康复机器人，由移动式辅助机构、控制机构和外骨骼假肢机构串联而成。外骨骼假肢机构主支撑为L型材，采用单侧安装形式，机构整体稳定性有待提高(还具备较大的刚性提升空间)，另外不能针对不同人体进行调节体髋、调节假肢大腿长度，机构互换性较低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术不足，提供了一种车载移动式助走外骨骼康复机器人，通过调宽机构和调长机构，满足不同身高和体髋的患者，以满足机构的互换性要求；假肢机构采用双侧板、双导轨安装，具有足够的刚性支撑人的躯体；外骨骼髋关节极限转角范围为：-30°-65°，外骨骼膝关节转角：-90°-0，既加大了外骨骼机构的运动空间以实现更多康复训练功能，又由于机构极限转角皆小于人体实际关节转角，实现对人体下肢关节起到限位保护作用。整个康复机器人系统的结构紧凑、工作稳定，可实现辅助走、自主移动、下肢康复训练等功能。

本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括：辅助移动平台和与之相连的下肢外骨骼机构，其中：

所述的辅助移动平台包括：辅助移动小车、控制柜和悬挂机构，其中：辅助移动小车与控制柜相连，辅助移动小车与悬挂机构相连；

所述的下肢外骨骼机构包括：调宽机构和两个分别连接于其两侧的腿外骨骼，其中：调宽机构与辅助移动平台相连。

所述的悬挂机构的末端设有固定吊带。

所述的调宽机构包括：后背板、第一手轮、第一螺纹丝杠、第一固定连接件、第二固定连接件、第一锁紧装置、第一髋关节右后支撑、第一髋关节左后支撑、第一导向轴、第二导向轴、第一直线轴承套筒、第二直线轴承套筒、第二手轮、第二螺纹丝杠、第三固定连接件、第四固定连接件、第二锁紧装置、第二髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑、第三导向轴、第四导向轴、第三直线轴承套筒和第四直线轴承套筒，其中：第一导向轴、第二导向轴与第一固定连接件、第二固定连接件固定连接，第一直线轴承套筒、第二直线轴承套筒与第一髋关节右后支撑、第一髋关节左后支撑固定连接，第一锁紧装置与第一髋关节右后支撑连接，第一髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑分别与第一螺纹丝杠连接，第一螺纹丝杠与第一手轮连接，第三导向轴、第四导向轴与第三固定连接件、第四固定连接件固定连接，第三直线轴承套筒、第四直线轴承套筒与第二髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑固定连接，第二锁紧装置与第二髋关节左后支撑连接，第二髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑分别与第二螺纹丝杠连接，第二螺纹丝杠与第二手轮连接，第一固定连接件、第二固定连接件、第三固定连接件、第四固定连接件与后背板固定连接，后背板与悬挂机构、机器人固定连接，第一髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑和第二髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑分别与下肢外骨骼连接。

所述的腿外骨骼包括：外骨骼髋关节、外骨骼长度调节机构、外骨骼膝关节、大腿塑胶保护套和小腿塑胶保护套，其中：外骨骼髋关节与外骨骼膝关节相连，外骨骼髋关节与大腿塑胶保护套相连，外骨骼膝关节与小腿塑胶保护套相连。

所述的外骨骼髋关节包括：第一髋关节右后支撑、第一髋关节左后支撑、髋关节后支撑、第一伺服电机、第一滚珠丝杠、第一滑块、髋关节推杆、髋关节轴和大腿上节，其中：第一髋关节右后支撑、第一髋关节左后支撑与调宽结构相连，第一髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑与髋关节后支撑相连，第一滚珠丝杠与髋关节后支撑相连，第一伺服电机与第一滚珠丝杠相连，第一伺服电机与控制平台相连，第一滚珠丝杠与第一滑块相连，第一滑块与髋关节后支撑相连，髋关节推杆一端与第一滑块相连，一端与大腿上节相连，大腿上节与髋关节轴相连，大腿上节与外骨骼膝关节相连。

所述的外骨骼长度调节机构包括：正面销、侧面销、大腿上节、大腿上节挡板、膝关节右后支撑、膝关节左后支撑和膝关节后支撑，其中：正面销与膝关节后支撑板、大腿上节和大腿上节挡板相连，侧面销分别与膝关节右后支撑、膝关节左后支撑和大腿上节相连。

所述的正面销和侧面销均为垂直安装并处于过约束安装状态，以实现外骨骼大腿长度的调整。

所述的外骨骼膝关节包括：膝关节右后支撑板、膝关节左后支撑板、膝关节后支撑板、电机安装板、第二伺服电机、同步带、第二滚珠丝杠、第二滑块、膝关节轴、膝关节推杆和外骨骼小腿，其中：膝关节后支撑板与膝关节右后支撑板、膝关节左后支撑板固定连接，膝关节右后支撑板与第二滚珠丝杠相连，膝关节后支撑板与电机安装板固定连接，电机安装板与第二伺服电机相连，第二伺服电机与控制平台相连，第二伺服电机通过同步带与第二滚珠丝杠相连，第二滚珠丝杠与第二滑块相连，第二滑块与膝关节后支撑板相连，膝关节推杆一端与第二滑块相连，一端与外骨骼小腿相连，外骨骼小腿与膝关节轴相连。

本发明通过以下方式进行工作：

1)调宽机构动作：旋松第一锁紧装置和第二锁紧装置，第一手轮和第二手轮同向转动，带动第一螺纹丝杠与第二螺纹丝杠转动，推动左腿外骨骼与腿外骨骼相向或相离运动，调整两者之间间距，待调整到舒适宽度后，旋紧第一锁紧装置和第二锁紧装置，方便体髋宽度不同的患者使用。

2)外骨骼髋关节工作：第一伺服电机转动带动第一滚珠丝杠转动，第一滚珠丝杠的转动推动髋关节推杆运动，髋关节推杆推动大腿上节，使大腿上节围绕髋关节轴转动，实现外骨骼髋关节的转动。

3)外骨骼长度调节机构工作：旋出正面销与侧面销，外骨骼膝关节相对于外骨骼髋关节整体向上(下)运动，使外骨骼长度缩短(增长)，待运动到适定位置，重新旋入正面销与侧面销，实现外骨骼长度调整，满足大腿长度不同的患者的要求。

4)外骨骼膝关节工作：第二伺服电机转动带动第二滚珠丝杠转动，第二滚珠丝杠推动膝关节推杆运动，膝关节推杆推动小腿法兰，使外骨骼小腿围绕膝关节轴转动，从而带动整个外骨骼小腿围绕膝关节轴转动，实现外骨骼膝关节的转动。

本发明相对现有技术具有以下优点：外骨骼假肢可调节宽度、调节假肢大腿长度，具备很好的机构互换性；外骨骼假肢机构刚性好，保证整个系统的稳定性；采用伺服电机驱动，增加系统的可控性和精确性，并能输出较大关节转矩，保证整个系统的动力性能。在对患者进走康复训练时，可对人体重心进走主动调整，实现人体步态训练。关节采用伺服电机驱动，增加系统的可控性和精确性，并能输出较大转矩，满足康复训练的动力性能。本发明中外骨骼髋关节极限转角范围为：-30°到+65°，外骨骼膝关节转角：-90°到0°，既能保证有足够的运动空间以满足康复训练，又由于机构极限转角皆小于人体实际关节转角，实现对使用者的保护作用。

附图说明

图1是本发明的示意图。

图2是本发明的下肢外骨骼结构示意图。

图3是本发明的调宽机构结构示意图。

图4是腿外骨骼结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明：本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，本实例包括：辅助移动平台1和与之相连的下肢外骨骼2，其中：

所述的辅助移动平台1包括：辅助移动小车3、控制柜4和悬挂机构5，其中：辅助移动小车1与控制柜4相连，辅助移动小车3与悬挂机构5相连。

如图2所示，所述的下肢外骨骼2包括：调宽机构6、右腿外骨骼7和左腿外骨骼8，其中：调宽机构6与辅助移动平台1相连，腿外骨骼7与调宽机构6相连，左腿外骨骼8与调宽机构6相连。

如图3所示，所述的调宽机构6包括：第一直线轴承9、第一直线轴承套筒10、第一髋关节左后支撑11、第一髋关节右后支撑12、第一锁紧装置13、第一固定连接件14、第一导向轴15、第一手轮16、第一螺纹丝杠17、第一螺纹丝杠轴承18、第二导向轴19、第一螺纹丝杠螺帽20、第二螺纹丝杠螺帽21、第二直线轴承套筒22、第二直线轴承23、第二螺纹丝杠轴承24、第二固定连接件25、后背板26、第三导向轴27、第三固定连接件28、第二螺纹丝杠29、第三螺纹丝杠轴承30、第四导向轴31、第三螺纹丝杠螺帽32、第四螺纹丝杠螺帽33、第三直线轴承套筒34、第三直线轴承35、第四固定连接件36、第二手轮37、第四螺纹丝杠轴承38、第二锁紧装置39、第四直线轴承套筒40、第四直线轴承41、第二髋关节右后支撑42和第二髋关节左后支撑43，其中：后背板26与辅助移动平台1连接，后背板26与第一固定连接件14、第二固定连接件15、第三固定连接件28、第四固定连接件36为固定连接，第一手轮16与第一螺纹丝杠17相连，第一螺纹丝杠17与第一螺纹丝杠轴承18、第二螺纹丝杠轴承24为活动连接，第一螺纹丝杠17与第一螺纹丝杠螺帽20、第二螺纹丝杠螺帽21相连，第一螺纹丝杠螺帽20、第二螺纹丝杠螺帽21分别于第一髋关节右后支撑12、第一髋关节左后支撑11固定连接，第一髋关节右后支撑12与第一锁紧装置13固定连接，第一髋关节右后支撑12、第一髋关节左后支撑11与外骨骼髋关节44相连，第一髋关节右后支撑12、第一髋关节左后支撑11与第一直线轴承套筒10、第二直线轴承套筒22固定连接，第一直线轴承套筒10、第二直线轴承套筒22分别与第一直线轴承9、第二直线轴承固定连接23，第一直线轴承9、第二直线轴承23分别与第一导向轴15、第二导向轴19活动连接，第一导向轴15、第二导向轴19与第一固定连接件14、第二固定连接件25固定连接。第二手轮37与第二螺纹丝杠29相连，第二螺纹丝杠29与第三螺纹丝杠轴承30、第四螺纹丝杠轴承38为活动连接，第二螺纹丝杠29与第三螺纹丝杠螺帽32、第四螺纹丝杠螺帽33相连，第三螺纹丝杠螺帽32、第四螺纹丝杠螺帽33分别于第二髋关节右后支撑42、第二髋关节左后支撑43固定连接，第二髋关节左后支撑43与第二锁紧装置39固定连接，第二髋关节右后支撑42、第二髋关节左后支撑43与外骨骼髋关节44相连，第二髋关节右后支撑42、第二髋关节左后支撑43与第三直线轴承套筒34、第四直线轴承套筒40固定连接，第三直线轴承套筒34、第四直线轴承套筒40分别与第三直线轴承35、第四直线轴承41固定连接，第三直线轴承35、第四直线轴承41分别与第三导向轴27、第四导向轴31活动连接，第三导向轴27、第四导向轴31与第三固定连接件28、第四固定连接件36固定连接。

如图4所示，所述的腿外骨骼3包括：外骨骼髋关节44、外骨骼长度调节机构45、外骨骼膝关节46、大腿塑胶保护套47和小腿塑胶保护套48，其中：外骨骼髋关节44与外骨骼膝关节相连46，外骨骼髋关节44与大腿塑胶保护套47相连，外骨骼膝关节46与小腿塑胶保护套48相连。

所述的外骨骼髋关节44包括：第一髋关节右后支撑49、第一髋关节左后支撑50、第一伺服电机51、第一电机安装座52、髋关节后支撑53、第一联轴器54、第一轴承座55、第一角接触轴承56、第一滚珠丝杠57、第一直线导轨58、第一滚珠丝杠螺母外套59、第一滑块60、第一推杆销轴61、第一直线导轨连接件62、第二直线导轨63、髋关节推杆64、第二滑块65、第二轴承座66、第二推杆销轴67、第一滚珠丝杠末端轴承68、髋关节轴承69、推杆支架70、髋关节轴71和大腿上节72，其中：第一髋关节右后支撑49、第一髋关节左后支撑50与髋关节后支撑53固定连接，第一伺服电机51与控制台4连接，第一伺服电机51与第一电机安装座52固定连接，第一伺服电机51通过第一联轴器52与第一滚珠丝杠57连接，第一滚珠丝杠57与第一角接触轴承56、第一滚珠丝杠末端轴承68活动连接，第一角接触轴承56与第一轴承座55相连，第一滚珠丝杠末端轴承68与第二轴承座66相连，第一轴承座55、第二轴承座66与髋关节后支撑53固定连接，第一滚珠丝杠57与第一滚珠丝杠螺母外套59固定连接，第一滚珠丝杠螺母外套59通过第一直线导轨连接件62与第一滑块60、第二滑块63固定相连，第一滑块60、第二滑块63分别于第一直线导轨58、第二直线导轨65活动连接，第一直线导轨58、第二直线导轨65与髋关节后支撑53固定连接，髋关节推杆64一端通过第一推杆销轴61与滚珠丝杠螺母外套59活动连接，另一端通过第二推杆销轴67与推杆支架70活动连接，推杆支架70与大腿上节72固定连接，大腿上节72通过髋关节轴71、髋关节轴承69分别与第一髋关节右后支撑49、第一髋关节左后支撑50活动连接。

所述的外骨骼长度调节机构45包括：大腿上节72、大腿上节挡板73、正面销74、侧面销75、膝关节左后支撑76、膝关节右后支撑77和膝关节后支撑78，其中：正面销74与膝关节后支撑板78、大腿上节72和大腿上节挡板73相连，侧面销75与膝关节右后支撑77、膝关节左后支撑76、大腿上节72相连。

所述的外骨骼膝关节46包括：膝关节左后支撑76、膝关节右后支撑77、膝关节后支撑78、第二同步带轮79、同步带80、第一同步带轮81、第二电机座82、第二伺服电机83、第三直线导轨84、第三轴承座85、第二角接触轴承86、第二滚珠丝杠87、第二滚珠丝杠外套88、第四直线导轨89、第三滑块90、第四滑块91、第三推杆销轴92、第二直线导轨连接93、膝关节推杆94、第二滚珠丝杠末端轴承95、第四轴承座96、第四推杆销轴97、第一推杆连接法兰98、膝关节轴99、膝关节轴承100、第二推杆连接法兰101、小腿上节102、小腿连杆103、第一连杆销轴104、小腿下节105和第二连杆销轴106，其中：膝关节右后支撑77、膝关节左后支撑76与膝关节后支撑78固定连接，第二伺服电机83与第二电机座82固定连接，第二伺服电机83与第一同步带轮81相连，第二滚珠丝杠87与第二同步带轮79相连，第一同步带轮81与第二同步带轮79通过同步带80相连，第二滚珠丝杠87与第二角接触轴承85、第二滚珠丝杠末端轴承95活动连接，第二角接触轴承85、第二滚珠丝杠末端轴承95分别于第三轴衬座86、第四轴承座相连96，第三轴承座86、第四轴承座96与膝关节后支撑78固定连接，第二滚珠丝杠87与第二滚珠丝杠螺母外套88固定连接，第二滚珠丝杠螺母外套88通过第二直线导轨连接件93与第三滑块90、第四滑块91固定连接，第三滑块90、第四滑块91分别于第三直线导轨84、第四直线导轨89活动连接，第三直线导轨84、第四直线导轨89与膝关节后支撑78固定连接，膝关节推杆94一端通过第三推杆销轴92与第二滚珠丝杠螺母外套88活动连接，另一端通过第四推杆销轴97与第一推杆连接法兰98、第二推杆连接法兰101活动连接，第一推杆连接法兰98、第二推杆连接法兰101与小腿上节102固定连接，小腿上节102通过膝关节轴99、膝关节轴承100与膝关节右后支撑77、膝关节左后支撑76活动连接，小腿上节102通过第一连杆销轴104与小腿连杆103活动连接，小腿连杆103通过第二连杆销轴106与小腿下节105活动连接。

大腿塑胶保护套47和大腿外骨骼固定相连，用于保护患者大腿，并带动大腿运动。

小腿塑胶保护套48和小腿外骨骼固定相连，用于保护患者小腿，并带动小腿运动。

当调宽机构6动作时，旋松第一锁紧装置13和第二锁紧装置39，第一手轮16和第二手轮37同向转动，带动第一螺纹丝杠17与第二螺纹丝杠28转动，推动第一螺纹丝杠螺帽20、第二螺纹丝杠螺帽21、第三螺纹丝杠螺帽32、第四螺纹丝杠螺帽33左右移动，促使左腿外骨骼与腿外骨骼相向或相离运动，调整两者之间间距，待调整到适当宽度后旋紧第一锁紧装置13和第二锁紧装置39，方便髋宽不同的患者使用。

当外骨骼髋关节44工作时，第一伺服电机61转动带动第一联轴器54转动，第一联轴器54带动第一滚珠丝杠57转动，第一滚珠丝杠57的转动使推动髋关节推杆64运动，髋关节推杆64推动大腿上节72，使仿大腿上节围绕髋关节轴71转动，实现外骨骼髋关节44的转动。

当外骨骼膝关节46工作时，第二伺服电机83转动带动第一同步带轮转动81，第一同步带轮转动81带动第二同步带轮转动79，第二同步带轮转动79带动第二滚珠丝杠87转动，第二滚珠丝杠87推动膝关节推杆94运动，膝关节推杆94推动外骨骼小腿小腿，使外骨骼小腿围绕膝关节轴转动，从而带动整个外骨骼小腿围绕膝关节轴99转动，实现外骨骼膝关节的转动。

Claims (8)

1.一种车载移动式助走外骨骼康复机器人，包括：辅助移动平台和与之相连的下肢外骨骼机构，其特征在于：

所述的辅助移动平台包括：辅助移动小车、控制柜和悬挂机构，其中：辅助移动小车与控制柜相连，辅助移动小车与悬挂机构相连；

所述的下肢外骨骼机构包括：调宽机构和两个分别连接于其两侧的腿外骨骼，其中：调宽机构与辅助移动平台相连。

2.根据权利要求1所述的车载移动式助走外骨骼康复机器人，其特征是，所述的悬挂机构的末端设有固定吊带。

3.根据权利要求1所述的车载移动式助走外骨骼康复机器人，其特征是，所述的调宽机构包括：后背板、第一手轮、第一螺纹丝杠、第一固定连接件、第二固定连接件、第一锁紧装置、第一髋关节右后支撑、第一髋关节左后支撑、第一导向轴、第二导向轴、第一直线轴承套筒、第二直线轴承套筒、第二手轮、第二螺纹丝杠、第三固定连接件、第四固定连接件、第二锁紧装置、第二髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑、第三导向轴、第四导向轴、第三直线轴承套筒和第四直线轴承套筒，其中：第一导向轴、第二导向轴与第一固定连接件、第二固定连接件固定连接，第一直线轴承套筒、第二直线轴承套筒与第一髋关节右后支撑、第一髋关节左后支撑固定连接，第一锁紧装置与第一髋关节右后支撑连接，第一髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑分别与第一螺纹丝杠连接，第一螺纹丝杠与第一手轮连接，第三导向轴、第四导向轴与第三固定连接件、第四固定连接件固定连接，第三直线轴承套筒、第四直线轴承套筒与第二髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑固定连接，第二锁紧装置与第二髋关节左后支撑连接，第二髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑分别与第二螺纹丝杠连接，第二螺纹丝杠与第二手轮连接，第一固定连接件、第二固定连接件、第三固定连接件、第四固定连接件与后背板固定连接，后背板与悬挂机构、机器人固定连接，第一髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑和第二髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑分别与下肢外骨骼连接。

4.根据权利要求1所述的车载移动式助走外骨骼康复机器人，其特征是，所述的腿外骨骼包括：外骨骼髋关节、外骨骼长度调节机构、外骨骼膝关节、大腿塑胶保护套和小腿塑胶保护套，其中：外骨骼髋关节与外骨骼膝关节相连，外骨骼髋关节与大腿塑胶保护套相连，外骨骼膝关节与小腿塑胶保护套相连。

5.根据权利要求1所述的车载移动式助走外骨骼康复机器人，其特征是，所述的外骨骼髋关节包括：第一髋关节右后支撑、第一髋关节左后支撑、髋关节后支撑、第一伺服电机、第一滚珠丝杠、第一滑块、髋关节推杆、髋关节轴和大腿上节，其中：第一髋关节右后支撑、第一髋关节左后支撑与调宽结构相连，第一髋关节右后支撑、第二髋关节左后支撑与髋关节后支撑相连，第一滚珠丝杠与髋关节后支撑相连，第一伺服电机与第一滚珠丝杠相连，第一伺服电机与控制平台相连，第一滚珠丝杠与第一滑块相连，第一滑块与髋关节后支撑相连，髋关节推杆一端与第一滑块相连，一端与大腿上节相连，大腿上节与髋关节轴相连，大腿上节与外骨骼膝关节相连。

6.根据权利要求1所述的车载移动式助走外骨骼康复机器人，其特征是，所述的外骨骼长度调节机构包括：正面销、侧面销、大腿上节、大腿上节挡板、膝关节右后支撑、膝关节左后支撑和膝关节后支撑，其中：正面销与膝关节后支撑板、大腿上节和大腿上节挡板相连，侧面销分别与膝关节右后支撑、膝关节左后支撑和大腿上节相连。

7.根据权利要求6所述的车载移动式助走外骨骼康复机器人，其特征是，所述的正面销和侧面销均为垂直安装并处于过约束安装状态，以实现外骨骼大腿长度的调整。

8.根据权利要求1所述的车载移动式助走外骨骼康复机器人，其特征是，所述的外骨骼膝关节包括：膝关节右后支撑板、膝关节左后支撑板、膝关节后支撑板、电机安装板、第二伺服电机、同步带、第二滚珠丝杠、第二滑块、膝关节轴、膝关节推杆和外骨骼小腿，其中：膝关节后支撑板与膝关节右后支撑板、膝关节左后支撑板固定连接，膝关节右后支撑板与第二滚珠丝杠相连，膝关节后支撑板与电机安装板固定连接，电机安装板与第二伺服电机相连，第二伺服电机与控制平台相连，第二伺服电机通过同步带与第二滚珠丝杠相连，第二滚珠丝杠与第二滑块相连，第二滑块与膝关节后支撑板相连，膝关节推杆一端与第二滑块相连，一端与外骨骼小腿相连，外骨骼小腿与膝关节轴相连。

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