CN111920635B - 一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其中人体负重调节组件通过检测足底压力传感器数值改变悬梁电推杆伸缩量以调节悬梁高度进行人体负重训练；座椅底座组件采用齿轮、齿条传动实现直线移动，回转支撑加限位实现90°回转，座椅升降台实现高度调节；下肢康复系统底座组件设置手动调节丝杠转动调节下肢康复系统的间距；上肢康复系统底座组件采用回转支撑加限位实现180°回转；底架结构组件为”十“字架形，本发明能够满足患者不同康复阶段的多体位需求，模块化设计实现两个患者同时进行安全高效康复训练需求，满足患者多，使用需求大的场景，自动化程度高，操作简单，医护人员参与程度低，适合智能医疗的社会发展方向。

Description

一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构

技术领域

本发明涉及医疗康复设备技术领域，尤其是一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构。

背景技术

近年来，工矿、交通事故发生频率越来越多，脊髓损伤患者越来越多，脊髓损伤高发于16-30岁青壮年人群，不仅给个人生理和心理带来灾难性打击，同时给其家庭和社会带来沉重负担。为了缓解社会医疗压力，众多科研院所和企业大力研发脊髓损伤康复机器人，致力于降低医护人员工作强度和提高患者康复效果。对于脊髓损伤患者康复的对比研究，已明确得出适时适宜的康复训练可以加快患者的恢复进程，同时如若错过“黄金康复时间”，患者的最终的恢复效果将大打折扣，因此从患者康复初期无法下床站立到患者康复至拥有自主性摆腿挥手的各个阶段，均需要有个性化的康复方案和针对性的康复设备。

现阶段，各机构研发的设备不断进步，市面上的康复器械种类繁多，但仍存在一些不足，可以总结为：1、这些设备自动化程度低，操作复杂，需要医护人员参与程度高，不适合智能医疗的社会发展方向；2、患者的全阶段康复需要不同的康复训练方案以及具有针对性的康复设备，大多康复设备康复部位单一，无法满足个性化需求；3、这些设备占地面积大，固定式底座，灵活性能差，无法满足多工位使用；4、这些设备同一时间段内，仅能供单人使用，无法满足患者多，使用需求大的场景。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是提供一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，以解决上述背景技术中提到的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，包括“十”字型的底架结构组件，座椅底座组件和上肢康复系统底座组件与座椅底座组件左右两侧设置的两个下肢康复系统底座组件呈“十”字型可拆卸设置在底架结构组件上方，所述座椅底座组件上方设置有座椅组件且通过调节座椅底座组件实现不同姿态下座椅组件的高度调节及大范围直线移动和功能性回转，所述座椅组件靠背后方设置有人体负重调节组件，所述上肢康复系统底座组件上方设置有上肢康复系统外骨骼组件，两个所述下肢康复系统底座组件上方均设置有下肢康复系统支架组件，两个所述下肢康复系统支架组件的顶端均设置有下肢康复系统外骨骼组件。

所述人体负重调节组件包括直线轴承、设置在所述直线轴承上且沿直线轴承移动的悬梁、悬梁电推杆、吊带和脚垫；所述直线轴承设置为两个且两个直线轴承相互平行设置在座椅组件靠背后方平面处；所述悬梁电推杆的固定端与悬梁电推杆固定端支架铰接，所述悬梁电推杆固定端支架固定在座椅组件靠背后方横梁处；所述悬梁电推杆的伸缩端与悬梁电推杆伸缩端支架铰接，所述悬梁电推杆伸缩端支架固定在所述悬梁的横梁上；所述吊带固定在所述悬梁的顶端，所述脚垫固定在第一回转支撑下底板上，所述脚垫靠近座椅升降台一侧对称布置两个压力传感器，所述压力传感器检测所受压力并反馈给控制系统来调整悬梁电推杆的伸缩量以改变所述悬梁高度进而实现患者站立位的负重调节；

所述座椅底座组件包括座椅升降台、第一回转支撑上底板、第一回转支撑、第一限位弹簧扣基座、第一回转支撑下底板、第一限位弹簧扣凹槽、第一导轨、设置在所述第一导轨上且沿第一导轨移动的第一滑块、用于安装第一导轨的第一导轨滑块底板和第一限位弹簧扣；所述第一导轨设置为两条且两条第一导轨与齿条相互平行设置，所述齿轮安装在第一回转支撑下底板一侧；第一限位弹簧扣凹槽设置为两个，所述两个第一限位弹簧扣凹槽对称中心轴线相互垂直设置在所述第一回转支撑上底板下部，第一限位弹簧扣基座设置在所述第一回转支撑下底板上；

所述下肢康复系统底座组件包括丝杠、安装于丝杠两端的两个T型调距螺母、同步带、从动同步带轮、主动同步带轮、第二导轨、设置在所述第二导轨上且沿第二导轨移动的第二滑块和用于安装第二导轨的第二导轨滑块底板，两个所述T型调距螺母上部和所述第二滑块与下肢系统升降台底座连接板固定安装，所述第一导轨与所述第二导轨相互垂直设置；所述第二导轨设置为两条且两条第二导轨相互平行设置且固定安装在第二导轨滑块底板上部；

所述下肢康复系统支架组件包括下肢系统升降台底座连接板、固定在下肢系统升降台底座连接板的下肢系统升降台、固定在下肢系统升降台的第二伺服电机安装板、直角减速机和第二伺服电机，所述直角减速机法兰盘固定安装在所述第二伺服电机安装板上，所述直角减速机输出端与下肢康复系统外骨骼组件髋关节旋转中心固定安装；所述第二伺服电机的布置使所述第二伺服电机输出轴轴线与所述直角减速机输出端旋转中心轴线垂直、与第一导轨在空间上相互平行以有效利用下肢系统升降台上方空间，两个所述T型调距螺母进行相离、相向联动带动下肢康复系统支架组件同时相离或相向移动；

所述上肢康复系统底座组件包括第二回转支撑下底板、第二回转支撑、第二限位弹簧扣基座、与第二限位弹簧扣基座铰接的第二限位弹簧扣、第二限位弹簧扣凹槽和第二回转支撑上底板；第二限位弹簧扣凹槽设置为两个，所述两个第二限位弹簧扣凹槽对称中心轴线共线对称布置在第二回转支撑上底板下部，所述第二限位弹簧扣基座布置在第二回转支撑下底板上部，所述第二限位弹簧扣基座位于底架结构组件中心尾部且对称中心轴线与第一导轨在空间上相互平行进而实现上肢康复系统外骨骼组件的180°回转；

所述底架结构组件包括底架，所述底架下部设置有多个低重心轮和多个重载型地脚。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述座椅组件的高度与病床持平、方向与病床同向。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述座椅升降台的上部安装有座椅组件，通过调节座椅升降台实现座椅组件的高度调节；所述齿轮与齿条通过啮合传动实现座椅组件的直线移动，所述第一限位弹簧扣基座位于使用康复系统的患者的右侧且第一限位弹簧扣基座的对称中心轴线与第一导轨在空间上相互垂直，进而实现座椅组件的90°回转。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述丝杠安装在底架下方实现座椅底座组件带动座椅组件在一定范围内无障碍直线移动，所述丝杠上安装有两个丝杠轴向限位圈使丝杠不发生轴向移动。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述无障碍直线移动的范围为0-1.5米。

本发明技术方案的进一步改进在于：位于使用康复系统的患者的右侧的下肢康复系统底座组件设置有手动调距功能，所述丝杠的一端端头安装从动同步带轮，所述从动同步带轮正上方设置有手动调距外壳下半截，所述手动调距外壳下半截固定安装在第二导轨滑块底板上部，所述手动调距外壳下半截内安装有轴、轴承和轴承盖，主动同步带轮通过轴安装在手动调距外壳下半截上方，手动调距摇轮安装在轴上且与主动同步带轮同心，所述主动同步带轮与从动同步带轮之间用同步带连接传动；通过转动手动调距摇轮带动主动同步带轮转动，经同步带传动带动从动同步带轮旋转进而带动丝杠转动进而联动调节两个下肢康复系统支架组件的间距，所述丝杠与T型调距螺母螺纹传动，所述T型调距螺母与所述丝杠螺纹传动使两个T型调距螺母相离、相向联动且能够自锁。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述第一导轨滑块底板、第二导轨滑块底板和第二回转支撑下底板通过螺栓安装在底架上部。

本发明技术方案的进一步改进在于：所述低重心轮和重载型地脚分别设置为8个和12个且布置在所述底架的下部承重位置。

由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：

1．由于座椅组件可以实现坐躺站三位姿变换，座椅底座组件的升降和旋转功能可以使座椅组件在躺位不与其他组件碰撞干扰的情况下，座椅组件的高度与病床持平、方向与病床同向，可以解决在患者康复初期自身无法移动情况下，康复系统和病床之间患者转运困难的问题。

2．不同的恢复阶段应该制定个性化的阶段性康复方案，在患者进入康复系统后，根据患者的各项身体数据，通过座椅底座组件的前后移动、升降、旋转和座椅组件的位姿调节后，人体负重调节组件可以满足康复初期患者只进行站立适应性训练的方案，通过悬梁高度的微调实现被动辅助站立和人体自主发力站立。

3．对于患者的髋关节、膝关节和踝关节的康复方案，通过下肢康复系统底座组件中手动调距实现肢康复系统支架组件左右移动，进而实现下肢康复系统外骨骼组件之间的宽度调节，同时下肢康复系统支架组件中下肢系统升降台可以实现下肢康复系统外骨骼组件的高度调节，以及座椅底座组件的前后移动、升降，能够满足不同体型患者的坐躺站三种位姿状态下的下肢康复需求。

4．能够提高康复设备的空间利用率、降低空置时间，即在实现优点1-3的同时，上肢康复系统底座组件的旋转功能可以使下肢康复系统外骨骼组件在另一个方位满足另外一位患者的上肢康复需求。

5．针对患者上下肢全身训练的康复方案，在优点3的调节功能下，上肢康复系统底座组件的旋转功能变换优点4中下肢康复系统外骨骼组件的方位，同时上肢康复系统外骨骼组件、下肢康复系统外骨骼组件的高度均可调，即可能够满足不同体型患者的坐躺站三种位姿状态下的上下肢全身康复需求。

6．座椅底座组件、下肢康复系统底座组件、上肢康复系统底座组件均与底架结构组件通过螺栓固定连接，其可拆卸性便于设备的移动和运输。

附图说明

图1是本发明一躺一立双人康复训练状态下设备立体示意简图；

图2是本发明一坐一立双人康复训练状态下设备立体示意简图；

图3是本发明一站一立双人康复训练状态下设备立体示意简图；

图4是本发明单人全身康复训练状态下设备立体示意简图；

图5是本发明人体负重调节组件立体示意简图；

图6是图5中A的局部放大图；

图7是本发明座椅底座组件带外罩前侧视立体示意简图；

图8是本发明座椅底座组件不带外罩后侧视立体示意简图；

图9是本发明下肢康复系统底座组件带外罩立体示意简图；

图10是本发明下肢康复系统底座组件不带外罩立体示意简图；

图11是本发明下肢康复系统底座组件中手摇部分俯视图；

图12是本发明下肢康复系统支架组件局部剖视立体示意简图；

图13是本发明上肢康复系统底座组件立体示意简图；

图14是本发明底架结构组件俯视立体示意简图；

图15是本发明底架结构组件仰视立体示意简图；

图16是本发明一站一立双人康复训练状态下设备俯视图。

图中：

001-人体负重调节组件，101-直线轴承，102-悬梁电推杆固定端支架，103-悬梁电推杆，104-悬梁电推杆伸缩端支架，105-悬梁，106-吊带，107-压力传感器，108-脚垫；

002-座椅组件；

003-座椅底座组件，301-座椅升降台，302-第一回转支撑上底板，303-第一回转支撑，304-第一导轨外罩，305-第一限位弹簧扣基座，306-第一回转支撑下底板，307-第一限位弹簧扣凹槽，308-第一伺服电机支架，309-第一伺服电机连接板，310-第一伺服电机（含减速器），311-齿轮，312-齿条，313-第一导轨，314-第一滑块，315-第一导轨滑块底板，316-第一限位弹簧扣；

004-下肢康复系统外骨骼组件；

005-下肢康复系统底座组件，501-第二导轨外罩，502-手动调距外壳下半截，503-手动调距摇轮，504-手动调距外壳上半截，505-丝杠轴向限位圈，506-丝杠，507-T型调距螺母，508-同步带，509-从动同步带轮，510-主动同步带轮，511-第二导轨，512-第二滑块，513-第二导轨滑块底板，514-轴，515-轴承，516-轴承盖；

006-下肢康复系统支架组件，601-下肢系统升降台底座连接板，602-下肢系统升降台，603-第二伺服电机安装板，604-第二伺服电机外罩，605-直角减速机，606-第二伺服电机；

007-上肢康复系统底座组件，701-第二回转支撑下底板，702-第二回转支撑，703-第二限位弹簧扣基座，704-第二限位弹簧扣，705-第二限位弹簧扣凹槽，706-第二回转支撑上底板；

008-上肢康复系统外骨骼组件；

009-底架结构组件，901-底架，902-低重心轮，903-重载型地脚。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：

一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，包括“十”字型的底架结构组件009，座椅底座组件003和上肢康复系统底座组件007与座椅底座组件003左右两侧设置的两个下肢康复系统底座组件005呈“十”字型可拆卸设置在底架结构组件009上方，所述座椅底座组件003上方设置有座椅组件002且通过调节座椅底座组件003实现不同姿态下座椅组件002的高度调节及直线移动和功能性回转，所述座椅组件002靠背后方设置有人体负重调节组件001，所述上肢康复系统底座组件007上方设置有上肢康复系统外骨骼组件008，两个所述下肢康复系统底座组件005上方均设置有下肢康复系统支架组件006，两个所述下肢康复系统支架组件006的顶端均设置有下肢康复系统外骨骼组件004。

图1至图4对比显示部分组件之间发生的位置变化和部分组件发生的调整在整体上展现了本发明各个组件的布局特征和能够实现的功能，即既可同时进行两人不同部位的康复训练，又能完成一人的全身康复训练。

如图5和图6所示的人体负重调节组件001包括：直线轴承101、悬梁电推杆103、悬梁105、吊带106和脚垫108；悬梁电推杆103的固定端与悬梁电推杆固定端支架102铰接，悬梁电推杆固定端支架102固定在座椅组件002靠背后方横梁处；悬梁电推杆103的伸缩端与悬梁电推杆伸缩端支架104铰接，悬梁电推杆伸缩端支架104固定在悬梁105的横梁上；两个直线轴承101相互平行设置在座椅组件002靠背后方平面处；被悬梁电推杆103推动的悬梁105一端插入直线轴承101中，以实现直线移动；吊带106固定在悬梁105的另一端，用于患者穿戴；脚垫108固定在第一回转支撑下底板306上，在脚垫108靠近座椅升降台301一侧对称布置有两个压力传感器107。根据患者的身高等各项数据，在座椅底座组件003的高度调节好后，座椅组件002可进行自躺姿到坐姿再到站姿的位姿变换，在位姿变换过程中患者穿戴的吊带106会保护患者的上半身不发生侧偏，下半身由座椅组件002中的部件进行保护；在患者站立状态下，患者脚踩到脚垫108上，压力传感器107反馈受力状态，进而由悬梁电推杆103驱动进行悬梁105的高度动态微调，进一步带动由有吊带106保护的患者进行下肢被动辅助站立发力和人体自主站立发力的康复训练。

如图7和图8所示座椅底座组件003包括：座椅升降台301、第一回转支撑上底板302、第一回转支撑303、第一回转支撑下底板306、第一导轨313、第一滑块314和第一导轨滑块底板315；第一伺服电机（含减速器）310通过第一伺服电机支架308和第一伺服电机连接板309安装在第一回转支撑下底板306尾部，齿轮311安装在第一伺服电机310（含减速器）上，齿条312安装在第一导轨滑块底板315上，齿轮311和齿条312啮合装配；两条第一导轨313相互平行设置在座椅升降台301两侧，安装在第一导轨滑块底板315上，第一导轨313上每侧设有两个第一滑块314，第一滑块314上固连第一回转支撑下底板306，通过齿轮311与齿条312啮合传动，使第一回转支撑下底板306与第一导轨滑块底板315在第一导轨313和第一滑块314的作用下发生相对直线运动；第一回转支撑303安装在第一回转支撑下底板306上部，第一回转支撑303上部安装第一回转支撑上底板302，两个第一限位弹簧扣凹槽307布置在第一回转支撑上底板302下部，其布置使两个第一限位弹簧扣凹槽307得对称中心轴线相互垂直，第一限位弹簧扣基座305布置在第一回转支撑下底板306上，第一限位弹簧扣基座305位于使用康复系统的患者的右侧，其对称中心轴线与第一导轨313在空间上相互垂直且轴线经过第一回转支撑303的圆心，第一限位弹簧扣316与第一限位弹簧扣基座305铰接，由第一限位弹簧扣基座305处的弹簧提供作用力，即实现对第一回转支撑303旋转90度的限位功能；座椅升降台301安装在第一回转支撑上底板302上部，座椅组件002安装在座椅升降台301的上部，座椅升降台002的上下移动实现座椅组件002的高度调节；第一导轨外罩304安装在第一导轨滑块底板315上部。

如图9-图11和图15所示下肢康复系统底座组件005包括：丝杠506、T型调距螺母507、第二导轨511、第二滑块512和第二导轨滑块底板513；丝杠轴向限位圈505安装在底架901下部，丝杠506能够使下肢康复系统支架组件006对称布置在座椅底座组件003左右两侧并能进行相离、相向联动，丝杠轴向限位圈505使丝杠506不发生轴向移动，两个T型调距螺母507分别安装于丝杠506两端，T型调距螺母507上部与下肢系统升降台底座连接板601固定安装；两条第二导轨511相互平行设置，固定安装在第二导轨滑块底板513上部，且第一导轨313与第二导轨511相互垂直设置，两条第二导轨511上各设有一个第二滑块512，第二滑块512与下肢系统升降台底座连接板601固定安装；位于使用康复系统的患者的右侧设置有手动调距功能，即在丝杠506的此方位端头安装从动同步带轮509；在从动同步带轮509正上方有手动调距外壳下半截502，手动调距外壳下半截502固定安装在第二导轨滑块底板513上部，进而主动同步带轮510通过轴514、轴承515和轴承盖516安装在手动调距外壳下半截502，手动调距摇轮503安装在轴514上，与主动同步带轮510同心，主动同步带轮510与从动同步带轮509之间用同步带508连接传动；通过转动手动调距摇轮503带动主动同步带轮510转动，经同步带508传动至从动同步带轮509旋转，进而带动丝杠506转动，丝杠506与T型调距螺母507螺纹传动，使两个T型调距螺母507可以进行相离、相向联动，同时具有自锁功能；第二导轨外罩501安装在第二导轨滑块底板513上部，所述丝杠506安装在底架901下方实现座椅底座组件003带动座椅组件002在0-1.5米范围内无障碍直线移动。

如图12所示下肢康复系统支架组件006包括：下肢系统升降台底座连接板601、下肢系统升降台602、第二伺服电机安装板603、直角减速机605和第二伺服电机606；下肢系统升降台602固定安装在下肢系统升降台底座连接板601上部，第二伺服电机安装板603固定安装在下肢系统升降台602上部，直角减速机605和第二伺服电机606，直角减速机605法兰盘固定安装在第二伺服电机安装板603上，直角减速机605输出端与下肢康复系统外骨骼组件004髋关节固定安装，旋转中心重合；第二伺服电机606的布置安装使其输出轴轴线与直角减速机605输出端旋转中心轴线垂直，且与第一导轨313在空间上相互平行，以有效利用下肢系统升降台602上方空间；两个T型调距螺母507进行的相离、相向联动带动下肢康复系统支架组件006同时相离或相向移动。

如图13所示上肢康复系统底座组件007包括：第二回转支撑下底板701、第二回转支撑702和第二回转支撑上底板706，第二回转支撑上底板706用于固定安装上肢康复系统外骨骼组件008，两个第二限位弹簧扣凹槽705对称中心轴线共线对称布置在第二回转支撑上底板706下部，第二限位弹簧扣基座703布置在第二回转支撑下底板701上部，位于底架结构组件009中心尾部且其对称中心轴线与第一导轨313在空间上相互平行，第二限位弹簧扣704与第二限位弹簧扣基座703铰接，由第二限位弹簧扣基座703处的弹簧提供作用力，即实现对第二回转支撑702旋转180度的限位功能。

如图14-图16所示底架结构组件包括：底架901、低重心轮902和重载型地脚903，第一导轨滑块底板315、第二导轨滑块底板513和第二回转支撑下底板701通过螺栓安装在底架901上部，即座椅底座组件003、下肢康复系统底座组件005、上肢康复系统底座组件007均与底架结构组件009可拆卸连接；8个低重心轮902和12个重载型地脚903安装在底架901的下部承重位置。

本发明装置中人体负重调节组件001通过检测足底压力传感器107数值改变悬梁电推杆103伸缩量以调节悬梁105高度进行人体负重训练；座椅底座组件003采用齿轮311、齿条312传动实现直线移动，回转支撑加限位实现90°回转，座椅升降台301实现高度调节；下肢康复系统底座组件005设置手动调节丝杠506转动调节下肢康复系统的间距；上肢康复系统底座组件007采用回转支撑加限位实现180°回转；底架结构组件009为”十“字架形，本发明能够满足患者不同康复阶段的多体位需求，模块化设计实现两个患者同时进行安全高效康复训练需求，满足患者多，使用需求大的场景，自动化程度高，操作简单，医护人员参与程度低，适合智能医疗的社会发展方向。

Claims (7)

1.一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其特征在于：包括“十”字型的底架结构组件（009），座椅底座组件（003）左右两侧设置分别有下肢康复系统底座组件（005），座椅底座组件（003）和上肢康复系统底座组件（007）与两个下肢康复系统底座组件（005）呈“十”字型可拆卸设置在底架结构组件（009）上方，所述座椅底座组件（003）上方设置有座椅组件（002）且通过调节座椅底座组件（003）实现不同姿态下座椅组件（002）的高度调节及直线移动和功能性回转，所述座椅组件（002）靠背后方设置有人体负重调节组件（001），所述上肢康复系统底座组件（007）上方设置有上肢康复系统外骨骼组件（008），两个所述下肢康复系统底座组件（005）上方均设置有下肢康复系统支架组件（006），两个所述下肢康复系统支架组件（006）的顶端均设置有下肢康复系统外骨骼组件（004）；

所述人体负重调节组件（001）包括直线轴承（101）、设置在所述直线轴承（101）上且沿直线轴承（101）移动的悬梁（105）、悬梁电推杆（103）、吊带（106）和脚垫（108）；所述直线轴承（101）设置为两个且两个直线轴承（101）相互平行设置在座椅组件（002）靠背后方平面处；所述悬梁电推杆（103）的固定端与悬梁电推杆固定端支架（102）铰接，所述悬梁电推杆固定端支架（102）固定在座椅组件（002）靠背后方横梁处；所述悬梁电推杆（103）的伸缩端与悬梁电推杆伸缩端支架（104）铰接，所述悬梁电推杆伸缩端支架（104）固定在所述悬梁（105）的横梁上；所述吊带（106）固定在所述悬梁（105）的顶端，所述脚垫（108）固定在第一回转支撑下底板（306）上，所述脚垫（108）靠近座椅升降台（301）一侧对称布置两个压力传感器（107），所述压力传感器（107）检测所受压力并反馈给控制系统来调整悬梁电推杆（103）的伸缩量以改变所述悬梁（105）高度进而实现患者站立位的负重调节；

所述座椅底座组件（003）包括座椅升降台（301）、第一回转支撑上底板（302）、第一回转支撑（303）、第一限位弹簧扣基座（305）、第一回转支撑下底板（306）、第一限位弹簧扣凹槽（307）、第一导轨（313）、设置在所述第一导轨（313）上且沿第一导轨（313）移动的第一滑块（314）、用于安装第一导轨（313）的第一导轨滑块底板（315）和第一限位弹簧扣（316）；所述第一导轨（313）设置为两条且两条第一导轨（313）与齿条（312）相互平行设置，齿轮（311）安装在第一回转支撑下底板（306）一侧；第一限位弹簧扣凹槽（307）设置为两个，所述两个第一限位弹簧扣凹槽（307）对称中心轴线相互垂直设置在所述第一回转支撑上底板（302）下部，第一限位弹簧扣基座（305）设置在所述第一回转支撑下底板（306）上；

所述下肢康复系统底座组件（005）包括丝杠（506）、安装于丝杠（506）两端的两个T型调距螺母（507）、同步带（508）、从动同步带轮（509）、主动同步带轮（510）、第二导轨（511）、设置在所述第二导轨（511）上且沿第二导轨（511）移动的第二滑块（512）和用于安装第二导轨（511）的第二导轨滑块底板（513），两个所述T型调距螺母（507）上部和所述第二滑块（512）与下肢系统升降台底座连接板（601）固定安装，所述第一导轨（313）与所述第二导轨（511）相互垂直设置；所述第二导轨（511）设置为两条且两条第二导轨（511）相互平行设置且固定安装在第二导轨滑块底板（513）上部；

所述下肢康复系统支架组件（006）包括下肢系统升降台底座连接板（601）、固定在下肢系统升降台底座连接板（601）的下肢系统升降台（602）、固定在下肢系统升降台（602）的第二伺服电机安装板（603）、直角减速机（605）和第二伺服电机（606），所述直角减速机（605）法兰盘固定安装在所述第二伺服电机安装板（603）上，所述直角减速机（605）输出端与下肢康复系统外骨骼组件（004）髋关节旋转中心固定安装；所述第二伺服电机（606）的布置使所述第二伺服电机（606）输出轴轴线与所述直角减速机（605）输出端旋转中心轴线垂直、与第一导轨（313）在空间上相互平行以有效利用下肢系统升降台（602）上方空间，两个所述T型调距螺母（507）进行相离、相向联动带动下肢康复系统支架组件（006）同时相离或相向移动；

所述上肢康复系统底座组件（007）包括第二回转支撑下底板（701）、第二回转支撑（702）、第二限位弹簧扣基座（703）、与第二限位弹簧扣基座（703）铰接的第二限位弹簧扣（704）、第二限位弹簧扣凹槽（705）和第二回转支撑上底板（706）；第二限位弹簧扣凹槽（705）设置为两个，所述两个第二限位弹簧扣凹槽（705）对称中心轴线共线对称布置在第二回转支撑上底板（706）下部，所述第二限位弹簧扣基座（703）布置在第二回转支撑下底板（701）上部，所述第二限位弹簧扣基座（703）位于底架结构组件（009）中心尾部且对称中心轴线与第一导轨（313）在空间上相互平行进而实现上肢康复系统外骨骼组件（008）的180°回转；

所述底架结构组件（009）包括底架（901），所述底架（901）下部设置有多个低重心轮（902）和多个重载型地脚（903）。

2.根据权利要求1所述的一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其特征在于：所述座椅组件（002）的高度与病床持平、方向与病床同向。

3.根据权利要求1所述的一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其特征在于：所述座椅升降台（301）的上部安装有座椅组件（002），通过调节座椅升降台（301）实现座椅组件（002）的高度调节；所述齿轮（311）与齿条（312）通过啮合传动实现座椅组件（002）的直线移动，所述第一限位弹簧扣基座（305）位于使用康复系统的患者的右侧且第一限位弹簧扣基座（305）的对称中心轴线与第一导轨（313）在空间上相互垂直，进而实现座椅组件（002）的90°回转。

4.根据权利要求1所述的一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其特征在于：所述丝杠（506）安装在底架（901）下方，所述丝杠（506）上安装有两个丝杠轴向限位圈（505）使丝杠（506）不发生轴向移动。

5.根据权利要求1所述的一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其特征在于：位于使用康复系统的患者的右侧的下肢康复系统底座组件（005）设置有手动调距功能，所述丝杠（506）的一端端头安装从动同步带轮（509），所述从动同步带轮（509）正上方设置有手动调距外壳下半截（502），所述手动调距外壳下半截（502）固定安装在第二导轨滑块底板（513）上部，所述手动调距外壳下半截（502）内安装有轴（514）、轴承（515）和轴承盖（516），主动同步带轮（510）通过轴（514）安装在手动调距外壳下半截（502）上方，手动调距摇轮（503）安装在轴（514）上且与主动同步带轮（510）同心，所述主动同步带轮（510）与从动同步带轮（509）之间用同步带（508）连接传动；通过转动手动调距摇轮（503）带动主动同步带轮（510）转动，经同步带（508）传动带动从动同步带轮（509）旋转进而带动丝杠（506）转动进而联动调节两个下肢康复系统支架组件（006）的间距，所述丝杠（506）与T型调距螺母（507）螺纹传动，所述T型调距螺母（507）与所述丝杠（506）螺纹传动使两个T型调距螺母（507）相离、相向联动且能够自锁。

6.根据权利要求1所述的一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其特征在于：所述第一导轨滑块底板（315）、第二导轨滑块底板（513）和第二回转支撑下底板（701）通过螺栓安装在底架（901）上部。

7.根据权利要求1所述的一种多体位模块化脊髓损伤康复机器人机械结构，其特征在于：所述低重心轮（902）和重载型地脚（903）分别设置为8个和12个且布置在所述底架（901）的下部承重位置。

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