CN108420612B - 一种搭载在轮椅上的下肢康复设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搭载在轮椅上的下肢康复设备，包括：椅背机构、椅座机构、下肢机构、扶手机构与升降移动机构。椅座机构是由电机推动S形支撑架、利用曲柄滑块使椅背在自竖直到水平之间的90°范围内任意切换倾斜状态；椅座机构是整套康复设备的承力部件，也是设备动力装置的安装基架；下肢机构的髋关节、膝关节、踝关节在多个电机的驱动下协同实现直线、圆弧、步态等轨迹的运动；扶手机构是通过卡合锁紧机构控制由扶手支撑杆与扶手面杆件构成的矩形折叠护栏；升降移动机构使康复轮椅实现升降和移动功能。本发明是根据康复患者不同时期的康复需求而设计，让患者将单一乏味的康复训练融入日常生活中，提升其自主生活能力，实现科学高效的康复训练。

Description

一种搭载在轮椅上的下肢康复设备

技术领域

本发明涉及家用医疗康复设备领域，更具体地说是一种搭载在轮椅上的下肢康复设备。

背景技术

根据《中国脑卒中防治报告2016》显示，我国脑卒中患病率由1993年的0.40％上升至2013年的1.23％，而且这一数字还在持续增加。值得关注的是，脑卒中、脑或脊髓等中枢神经损伤会造成下肢运动功能障碍，严重威胁患者的身体健康，极大程度地降低了患者的生活品质。大量研究表明，给予此类患者科学及时的康复治疗，患者的肢体运动功能将得以改善，甚至恢复大部分运动功能。

然而，现状表明传统康复疗法是建立在长期定性观察的基础上，缺乏系统、准确的数据支持，这就要求康复治疗师经验丰富，就目前康复领域来看，康复治疗师数量供低于求，传统康复疗法效率低、强度大，且康复医疗设备短缺，特别是技术含量高的智能康复设备。相较于传统康复疗法，康复机器人可以长期、科学、高效地对不同康复患者进行系统的康复训练，且其效果已在临床医学得到了很好的验证。

目前，国内外已有的下肢康复设备多以悬挂式步行康复系统为主，少数的床式下肢康复训练机器人及座椅式结构康复系统，但这些康复系统结构庞大且都需要特定的康复场所放置，这就对康复场地提出了要求，也极大程度地限制了康复患者的康复时间及空间，且导致患者康复周期长、效率低，效果不尽如人意。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。为此，本发明提出一种搭载在轮椅上的下肢康复设备，能够在实现下肢康复的基础上满足患者坐、躺、卧多姿态的需求，且使用灵活、无需特定的康复空间，使康复患者可将单一乏味的康复训练融入日常生活中，提升患者的自主生活能力。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种搭载在轮椅上的下肢康复设备，其结构特点是：

在椅座机构的框型支撑架后端设置椅背机构，左、右端对称设置扶手机构，前侧左右对称设置下肢机构，下方设置升降移动机构；

所述椅背机构是以其S型支撑架的底端铰接于框型支撑架的后端，由设于框型支撑架中部的第一驱动装置提供动力、经曲柄滑块机构传动，驱动S型支撑架前后转动，使椅背在自竖直到水平之间的90°范围内切换倾斜状态；

所述扶手机构为“ㄇ”型结构，以其两竖直扶手支撑杆的底端铰接于框型支撑架对应一侧的前后端，顶端的扶手面杆件一端与其中一根扶手支撑杆的顶端相铰接，另一端通过卡合锁紧结构与另一根扶手支撑杆的顶端之间可拆卸地连接；

框型支撑架的左、右端之间通过座面相连，所述下肢机构中的大腿杆后端铰接于座面上，形成髋关节；大腿杆前端与小腿杆上端相铰接，形成膝关节；所述小腿杆的下端与脚踏相铰接，形成踝关节；在设于H形支撑架左、右端部的一对第二驱动装置的驱动下、经连杆机构传动对大腿杆进行牵动，在设于膝关节外侧的盘式电机的驱动下对小腿杆进行牵动，在设于小腿杆上的第四驱动装置的驱动下对脚踏进行牵动，实现大腿杆、小腿杆及脚踏的运动；

由椅座机构、椅背机构、扶手机构与下肢机构构成下肢康复设备的主体结构，所述主体结构以所述升降移动机构为支撑，并可在升降机构的驱动下上升或下降，由设于升降机构底部的滚轮组件实现可移动。

本发明的结构特点也在于：

左右对称设置的耳垂式基架后端之间通过H型支撑架固连、中部之间通过转轴固连构成所述框型支撑架，以所述H型支撑架为支撑设置椅背机构，所述S型支撑架以顶端横杆的两端铰接设置于椅背两侧的耳型基座上，并以两侧S形竖杆的底端铰接于H型支撑架横梁段的两端、以中部S形竖杆的底端与第一驱动装置的输出轴端相铰接，第一驱动装置的安装座端铰接设置于所述转轴的中部，所述曲柄滑块机构的结构设置为：

设于H型支撑架左右端部的一对纵梁段顶部前端设置一段带滚轮的滑槽，椅背底部对称设置一对支撑条，两个支撑条的底部一一对应地与相应侧的滚轮固连、并能沿滑槽往复滑动，一曲柄的下端与纵梁段的后端相铰接，上端与支撑条的顶部相铰接。

所述卡合锁紧结构设置为：

贯通的套筒竖置于扶手面杆件上，所述套筒内壁上端部沿周向布设多个竖直滑槽，各竖直滑槽的底端具有第一斜齿；

滑套与顶杆自上至下设置在所述套筒内腔中，并可沿轴向活动，所述滑套的上端部向上伸出至套筒外，滑套上按各竖直滑槽的对应位置设置各凸块、底端外缘具有第二斜齿，所述滑套是以各凸块一一对应地设置在各竖直滑槽中，并可沿所述竖直滑槽上下滑动；

所述顶杆的顶端设置与各第一斜齿及各第二斜齿可分别一一对应啮合的各第三斜齿，下端部套设有弹簧，所述顶杆的底端向下伸出至所述套筒外部、与圆柱盖帽相连，初始状态下，所述第三斜齿与第二斜齿相啮合；

在所述套筒对应一侧扶手支撑杆的顶端设置卡扣座，所述卡扣座上设有可与所述圆柱盖帽卡合配合的卡口，通过所述顶杆沿竖直方向上升或下降，实现圆柱盖帽与卡扣座卡口之间的脱离或卡合。

所述连杆机构的结构设置为：

一对旋转套筒呈对称布设、活动套设于所述转轴的左右端部，并可绕转轴回转，一对第二驱动装置的安装座端分别铰接设置于H型支撑架横梁段的两端，输出轴端与设于对应侧旋转套筒下侧的第一连杆相铰接，设于旋转套筒上侧的第二连杆杆端与大腿杆前端部下侧的耳型可滑动基座相铰接。

设置所述大腿杆的长度可调，其结构形式是：

座面呈T形结构、在两侧翼的侧面沿纵向水平间隔设置多个第一圆孔，条状可调节连接片活动插设于侧翼的纵向插槽中，并可沿插槽抽拉，所述条状可调节连接片上设有多个与第一圆孔相匹配的第二圆孔，前端与大腿杆的后端相铰接，形成所述髋关节，通过螺栓穿设于任一第一圆孔及第二圆孔使可调节连接片与侧翼固连，实现大腿杆的长度可调。

设置所述小腿杆的长度可调，其结构形式是：

螺纹丝杠的上端部螺纹穿设于上方的小腿杆a内腔中，下端部与下方小腿杆b内腔中的丝杠固定座螺纹固定，所述小腿杆a底端通过可活动调节卡箍与丝母可拆卸地连接，以螺纹丝杠、丝母、可活动调节卡箍与小腿杆a、小腿杆b相配合，使小腿杆的长度可调。

所述升降机构为剪叉式升降结构，以顶端的双剪基架与框型支撑架的左右侧底部固连，在底端的双剪基座底部四角安装所述滚轮组件，由第三驱动装置提供动力、驱动设于双剪基架与双剪基座之间的X型支架伸、缩，以带动主体结构上升或下降；

所述滚轮组件包括设置于双剪基座前侧两端的万向轮及后侧两端的后轮，所述后轮由轮毂电机驱动可转。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

1、本发明以椅座机构、椅背机构、扶手机构与下肢机构构成下肢康复设备的主体结构，以升降移动机构为主体结构的支撑，使其可在升降机构的驱动下上升或下降，并可由设于升降机构底部的滚轮组件实现移动，将下肢康复训练功能集成于轮椅上，结构紧凑、稳定可靠、集成度高、占用空间小、无需特定的康复场所放置，使用灵活方便，使康复患者可将单一乏味的康复训练融入日常生活中，提升患者的自主生活能力；

2、本发明椅背机构的椅背可在自竖直到水平之间的90°范围内切换倾斜状态，实现下肢康复功能的同时满足患者坐、躺、卧多姿态的需求，提升患者使用的舒适性；

3、本发明扶手机构通过卡合锁紧结构实现扶手的锁定与解除锁定功能，且结构简单、易于操作，解除锁定功能的扶手机构可调整为平放状态，方便患者侧入轮椅；

4、本发明下肢机构中的大腿杆与小腿杆的长度均设为可调节，并且调节结构简单、易于操作，适用于不同身高的患者使用，且下肢两侧髋关节、膝关节、踝关节由各驱动装置分控，可以灵活实现直线、圆弧、步态在内的多种轨迹训练模式；

5、本发明利用升降机构实现对主体结构的升降调节，同时协同滚轮组件实现前进、后腿、停止、转向等移动，最大化实现康复患者的自主生活。

附图说明

图1是本发明搭载在轮椅上的下肢康复设备的整体结构示意图；

图2是图1中椅背机构的结构示意图；

图3是图2中S型支撑架的结构示意图；

图4是图1中椅座机构的结构示意图；

图5是图4中旋转套筒的结构示意图；

图6是图1中扶手机构的结构示意图；

图7a是图6中卡合锁紧机构的剖视结构示意图；

图7b是图7a中套筒内部的立体结构示意图；

图8是卡合锁紧机构处于锁紧状态时的结构示意图；

图9是图1中下肢机构的结构示意图；

图10a是图9中小腿杆的结构示意图；

图10b是图10a中C向剖视结构示意图；

图11是图1中升降移动机构的结构示意图。

图中，1：椅背机构、2：椅座机构、3：扶手机构、4：下肢机构、5：升降移动机构、6：椅背、7：腰带、8：腰带卡扣、9：腰带固定座、10：S型支撑架、11：耳型基座、12：S形竖杆、13：顶端横杆、14：支撑条、15：曲柄、16：耳垂式基架、17：下垂耳型连接片、18：H型支撑架、19：转轴、20：横梁段、21：纵梁段、22：滑槽、23：口型基架、24：第一直线推杆电机、25：套筒式基架、26：扶手支撑杆、27：扶手面杆件、28：卡合锁紧结构、29：套筒、30：竖直滑槽、31：第一斜齿、32：滑套、33：凸块、34：第二斜齿、35：顶杆、36：第三斜齿、37：弹簧、38：圆柱盖帽、39：卡扣座、40：旋转套筒、41：卡口、42：第二直线推杆、43：第一连杆、44：第二连杆、45：座面、46：大腿杆、47：小腿杆、48：脚踏、49：可滑动基座、50：基座、51：第一圆孔、52：可调节连接片、53：第二圆孔、54：螺纹丝杠、55：小腿杆a、56：小腿杆b、57：丝母；58、可活动调节卡箍、59：腿部辅助支架、60：绑带固定座、61：脚部绑带、62：第四直线推杆电机、63：盘式电机、64：双剪基架、65：双剪基座、66：X型支架、67：第三直线推杆电机、68：电池箱、69：万向轮、70：轮毂电机、71：后轮、72：杆套。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1至图11，本实施例的搭载在轮椅上的下肢康复设备，其结构具体是：

在椅座机构2的框型支撑架后端设置椅背机构1，左、右端对称设置扶手机构3，前侧左右对称设置下肢机构4，下方设置升降移动机构5；

椅背机构1是以其S型支撑架10的底端铰接于框型支撑架的后端，由设于框型支撑架中部的第一驱动装置提供动力、经曲柄滑块机构传动，驱动S型支撑架10前后转动，使椅背6在自竖直到水平之间的90°范围内切换倾斜状态；

扶手机构3为“ㄇ”型结构，以其两竖直扶手支撑杆26的底端铰接于框型支撑架对应一侧的前后端，顶端的扶手面杆件27一端与其中一根扶手支撑杆26的顶端相铰接，另一端通过卡合锁紧结构28与另一根扶手支撑杆26的顶端之间可拆卸地连接；

框型支撑架的左、右端之间通过座面45相连，下肢机构4中的大腿杆46后端铰接于座面45上，形成髋关节；大腿杆46前端与小腿杆47上端相铰接，形成膝关节；小腿杆47的下端与脚踏48相铰接，形成踝关节；在设于H形支撑架左、右端部的一对第二驱动装置的驱动下、经连杆机构传动对大腿杆46进行牵动，在设于膝关节外侧的盘式电机63的驱动下对小腿杆47进行牵动，在设于小腿杆47上的第四驱动装置的驱动下对脚踏48进行牵动，实现大腿杆46、小腿杆47及脚踏48的运动；

由椅座机构2、椅背机构1、扶手机构3与下肢机构4构成下肢康复设备的主体结构，主体结构以升降移动机构5为支撑，并可在升降机构的驱动下上升或下降，由设于升降机构底部的滚轮组件实现可移动。

作为一个可选的方案，本发明实施例中的第一、第二、第三、第四驱动装置均选用直线推杆电机。

具体实施中，相应的结构设置也包括：

请参照图2至图4，左右对称设置的耳垂式基架16为一对底部设有前、中、后、末四个下垂耳型连接片17的长方体支撑架，后端两个下垂耳型连接片17之间通过H型支撑架18固连、中部两个下垂耳型连接片17之间通过转轴19固连，构成上述框型支撑架，以H型支撑架18为支撑设置椅背机构1，S型支撑架10以顶端横杆13的两端铰接设置于椅背6两侧的耳型基座11上，并以两侧S形竖杆12的底端铰接于H型支撑架18横梁段20两端外侧的口型基架23上、以中部S形竖杆12底部的倒“V”形支架与第一直线推杆电机24的输出轴端通过推杆盖帽相铰接，第一直线推杆电机24的安装座端铰接于固套在转轴19中部的套筒式基架25上，上述曲柄滑块机构的结构设置为：

设于H型支撑架18左右端部的一对纵梁段21顶部前端设置一段带滚轮的滑槽22，椅背6底部对称设置一对支撑条14，两个支撑条14的底部一一对应地与相应侧的滚轮固连、并能沿滑槽22往复滑动，一曲柄15的下端与纵梁段21的后端相铰接，上端与支撑条14的顶部相铰接。

第一直线推杆电机24通过推杆盖帽推动、经曲柄滑块机构传动，带动上述S型支撑架10绕与口型基架23的铰接点在竖直平面内转动，上述曲柄滑块机构的传动过程是：滚轮沿着滑槽22滚动，带动支撑条14配合曲柄15在竖直平面内做曲柄滑块运动，从而实现第一直线推杆电机24对椅背6在自竖直到水平之间的90°范围内任一倾斜状态的有效控制。

其中，以S型支撑架10两侧的S形竖杆12末端铰接于H型支撑架18横梁段20两端，以分散椅背6对中间S形竖杆12的压力，确保椅背6更加安全可靠。

此外，在椅背6的正面中下部边缘两侧分别设有腰带固定座9，两根腰带7的一端分别固定在相应侧的腰带固定座9上，另一端之间通过可活动调节的腰带卡扣8相连，此部分对于本领域普通技术人员而言属于常规技术手段，不再赘述。通过调节腰带卡扣8可调整腰带7的长度，以适应不同患者的腹围，保证患者的舒适感。

请参照图6至图8，上述卡合锁紧结构28设置为：

贯通的套筒29竖置于扶手面杆件27上，所述套筒29内壁上端部沿周向布设多个竖直滑槽30，各竖直滑槽30的底端具有第一斜齿31；

滑套32与顶杆35自上至下设置在所述套筒29内腔中，并可沿轴向活动，所述滑套32的上端部向上伸出至套筒29外，滑套32上按各竖直滑槽30的对应位置设置各凸块33、底端外缘具有第二斜齿34，所述滑套32是以各凸块33一一对应地设置在各竖直滑槽30中，并可沿所述竖直滑槽30上下滑动；

所述顶杆35的顶端设置与各第一斜齿31及各第二斜齿34可分别一一对应啮合的各第三斜齿36，下端部套设有弹簧37，所述顶杆35的底端向下伸出至所述套筒29外部、与圆柱盖帽38相连，初始状态下，所述第三斜齿36与第二斜齿34相啮合；

在所述套筒29对应一侧扶手支撑杆26的顶端设置卡扣座39，所述卡扣座39上设有可与所述圆柱盖帽38卡合配合的卡口41，通过所述顶杆35沿竖直方向上升或下降，实现圆柱盖帽38与卡扣座39卡口41之间的脱离或卡合。

当向下按压滑套32，滑套32上的凸块33沿着套筒29内壁的竖直滑槽30向下移动，进而推动顶杆35向下直至滑出竖直滑槽30，顶杆35顶端的各第三斜齿36顺着滑套32底端外缘的各第二斜齿34方向嵌入竖直滑槽30底端的第一斜齿31底部直至卡住，顶杆35移动挤压弹簧37，设置在顶杆35下端的圆柱盖帽38下移、与下方卡扣座39上的卡口41相卡合锁紧，实现扶手机构3整体的固定。同理，当再次向下按压滑套32时，在弹簧37弹力作用下实现圆柱盖帽38向上缩进、与卡扣座39上的卡口41脱离，实现扶手面杆件27与扶手支撑杆26之间的拆卸，拆卸后的扶手机构3可折叠收起呈水平状态。

此外，在扶手机构3前侧的两扶手支撑杆26中部设置有一对杆套72，可用于日常固定可移动小型方桌或支撑架，方便康复患者的日常生活。

请参照图4至图5、图9，连杆机构的结构设置为：

一对旋转套筒40呈对称布设、活动套设于转轴19的左右端部，并可绕转轴19回转，上述套筒式基架25位于两个旋转套筒40之间，一对第二直线推杆42电机的安装座端分别铰接设置于H型支撑架18横梁段20两端内侧的口型基架23上，输出轴端与设于对应侧旋转套筒40下侧的第一连杆43相铰接，设于旋转套筒40上侧的第二连杆44杆端与大腿杆46前端部下侧的耳型可滑动基座49相铰接，该耳型可滑动基座49平行于耳垂式基架16设置。

第二直线推杆42电机以其伸缩运动作用于旋转套筒40，使旋转套筒40以转轴19为回转轴19转动。

设置大腿杆46的长度可调，其结构形式是：

在上述耳垂式基架16的顶端设置有基座50，两侧基座50的内侧之间通过座面45相连构成一个整体，座面45呈T形结构、在两侧翼的下侧沿纵向水平间隔设置多个第一圆孔51，条状可调节连接片52活动插设于侧翼的纵向插槽中，并可沿插槽抽拉，条状可调节连接片52上设有多个与第一圆孔51相匹配的第二圆孔53，前端与大腿杆46的后端相铰接，形成髋关节，通过螺栓穿设于任一第一圆孔51及第二圆孔53使可调节连接片52与侧翼固连，实现大腿杆46的长度可调。

请参照图9、图10a及图10b，设置小腿杆47的长度可调，其结构形式是：

螺纹丝杠54的上端部螺纹穿设于上方的小腿杆a 55内腔中，下端部与下方小腿杆b 56内腔中的丝杠固定座螺纹固定，小腿杆a 55底端通过可活动调节卡箍58与丝母57可拆卸地连接，以螺纹丝杠54、丝母57、可活动调节卡箍58与小腿杆a 55、小腿杆b 56相配合，丝母57在螺纹丝杠54上转动至所需位置后，通过可活动调节卡箍58将螺母的上端与小腿杆a55的下端固定，从而使小腿杆47调节至所需长度，满足不同患者的需求。

上述小腿杆b 56呈L形结构，以小腿杆b 56的水平段作为脚踏安装架，腿部辅助支架59的上端铰接于旋转套筒40上，下端与脚踏安装架末端的活动支架之间铰接相连，脚踏48两端通过转动轴转动设置在脚踏安装架上，并以设于其两侧的绑带固定座60上的脚部绑带61辅助固定患者脚部48。第四直线推杆电机62的固定座设置在小腿杆b 56的中部外侧，输出轴端与脚踏48前部外侧相铰接。

下肢机构4是由第二直线推杆42电机通过连杆机构使大腿杆46在竖置平面内绕与可调节连接片52的铰接点旋转，由设于膝关节外侧的盘式电机63作用于膝关节处的转轴19，实现对小腿杆47转动的控制，以第四直线推杆电机62的伸缩作用于脚踏48，使脚踏48绕着脚踏安装架转动。

请参照图11，升降机构为剪叉式升降结构，以顶端双剪基架64的两侧对应与耳垂式基架16前部、末端的两对下垂耳型连接片17固连，在底端的双剪基座65底部四角安装滚轮组件，X型支架66前侧的上下端分别与双剪基架64和双剪基座65导轨内的滑块固结，中部内侧设有圆柱形支撑杆，第三直线推杆电机67铰接于圆柱形支撑杆中部的推杆套72筒29及双剪基座65之间，在双剪基座65前端的横架上固设有电池箱68，用于供电。

由第三直线推杆电机67提供动力、作用于设于双剪基架64与双剪基座65之间的X型支架66，进而带动滑块沿着双剪基架64和双剪基座65的导轨来回滑动，使X型支架66伸、缩，以带动主体结构上升或下降；

滚轮组件包括设置于双剪基座65前侧两端的前轮支座、安装于前轮支座上的万向轮69及后侧两端的后轮71，后轮71由轮毂电机70驱动可以正转、反转或停止等状态带动万向轮69，分别对应实现轮椅的前进、后腿与停止，以两侧轮毂电机70的差速驱动实现轮椅的转向，从而实现康复轮椅的灵活移动。此部分结构对于本领域普通技术人员而言是可以理解的，属于常规技术手段，不做赘述。

综上，本发明实施例的搭载在轮椅上的下肢康复设备的工作原理如下：

康复患者坐在座面45上，通过腰带7及腰带卡扣8调节上身，以稳固于椅背6上，通过控制第一直线推杆电机24驱动，患者可实现上身在竖直平面90°范围内坐、躺、卧三个姿态任一角度的调节。康复患者通过按压扶手机构3上的卡合锁紧结构28实现扶手的竖直或收起，通过脚部绑带61使双脚固定于脚踏48上，通过第二直线推杆42电机驱动，带动大腿杆46小范围的活动，以活络髋关节；通过控制盘式电机63，使小腿随着小腿杆绕盘式电机63的转轴转动，以活络膝关节；通过控制第四直线推杆电机62，使双脚随着脚踏48绕着脚踏安装架转动，以活络踝关节，从而实现髋关节、膝关节、患关节三个自由度的康复训练。由第三直线推杆电机67驱动使X型支架66伸缩，实现康复轮椅的升降，由轮毂电机70驱动后轮71以带动万向轮69，实现康复轮椅的移动。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种搭载在轮椅上的下肢康复设备，其特征是：

在椅座机构(2)的框型支撑架后端设置椅背机构(1)，左、右端对称设置扶手机构(3)，前侧左右对称设置下肢机构(4)，下方设置升降移动机构(5)；

所述椅背机构(1)是以其S型支撑架(10)的底端铰接于框型支撑架的后端，由设于框型支撑架中部的第一驱动装置提供动力、经曲柄滑块机构传动，驱动S型支撑架(10)前后转动，使椅背在自竖直到水平之间的90°范围内切换倾斜状态；

左右对称设置的耳垂式基架(16)后端之间通过H型支撑架(18)固连、中部之间通过转轴(19)固连构成所述框型支撑架，以所述H型支撑架(18)为支撑设置椅背机构(1)，所述S型支撑架(10)以顶端横杆的两端铰接设置于椅背两侧的耳型基座上，并以两侧S形竖杆(12)的底端铰接于H型支撑架(18)横梁段的两端、以中部S形竖杆(12)的底端与第一驱动装置的输出轴端相铰接，第一驱动装置的安装座端铰接设置于所述转轴(19)的中部，所述曲柄滑块机构的结构设置为：设于H型支撑架(18)左右端部的一对纵梁段顶部前端设置一段带滚轮的滑槽(22)，椅背底部对称设置一对支撑条(14)，两个支撑条(14)的底部一一对应地与相应侧的滚轮固连、并能沿滑槽(22)往复滑动，一曲柄(15)的下端与纵梁段的后端相铰接，上端与支撑条(14)的顶部相铰接；

所述扶手机构(3)为“ㄇ”型结构，以其两竖直扶手支撑杆(26)的底端铰接于框型支撑架对应一侧的前后端，顶端的扶手面杆件(27)一端与其中一根扶手支撑杆(26)的顶端相铰接，另一端通过卡合锁紧结构(28)与另一根扶手支撑杆(26)的顶端之间可拆卸地连接；

框型支撑架的左、右端之间通过座面(45)相连，所述下肢机构(4)中的大腿杆(46)后端铰接于座面(45)上，形成髋关节；大腿杆(46)前端与小腿杆(47)上端相铰接，形成膝关节；所述小腿杆(47)的下端与脚踏(48)相铰接，形成踝关节；在设于H形支撑架左、右端部的一对第二驱动装置的驱动下、经连杆机构传动对大腿杆(46)进行牵动，在设于膝关节外侧的盘式电机(63)的驱动下对小腿杆(47)进行牵动，在设于小腿杆(47)上的第四驱动装置的驱动下对脚踏(48)进行牵动，实现大腿杆(46)、小腿杆(47)及脚踏(48)的运动；

由椅座机构(2)、椅背机构(1)、扶手机构(3)与下肢机构(4)构成下肢康复设备的主体结构，所述主体结构以所述升降移动机构(5)为支撑，并可在升降机构的驱动下上升或下降，由设于升降机构底部的滚轮组件实现移动。

2.根据权利要求1所述的搭载在轮椅上的下肢康复设备，其特征是所述卡合锁紧结构(28)设置为：

贯通的套筒(29)竖置于扶手面杆件(27)上，所述套筒(29)内壁上端部沿周向布设多个竖直滑槽(30)，各竖直滑槽(30)的底端具有第一斜齿(31)；

滑套(32)与顶杆(35)自上至下设置在所述套筒(29)内腔中，并可沿轴向活动，所述滑套(32)的上端部向上伸出至套筒(29)外，滑套(32)上按各竖直滑槽(30)的对应位置设置各凸块(33)、底端外缘具有第二斜齿(34)，所述滑套(32)是以各凸块(33)一一对应地设置在各竖直滑槽(30)中，并可沿所述竖直滑槽(30)上下滑动；

所述顶杆(35)的顶端设置与各第一斜齿(31)及各第二斜齿(34)可分别一一对应啮合的各第三斜齿(36)，下端部套设有弹簧(37)，所述顶杆(35)的底端向下伸出至所述套筒(29)外部、与圆柱盖帽(38)相连，初始状态下，所述第三斜齿(36)与第二斜齿(34)相啮合；

在所述套筒(29)对应一侧扶手支撑杆(26)的顶端设置卡扣座(39)，所述卡扣座(39)上设有可与所述圆柱盖帽(38)卡合配合的卡口(41)，通过所述顶杆(35)沿竖直方向上升或下降，实现圆柱盖帽(38)与卡扣座(39)卡口(41)之间的脱离或卡合。

3.根据权利要求1所述的搭载在轮椅上的下肢康复设备，其特征是所述连杆机构的结构设置为：

一对旋转套筒(40)呈对称布设、活动套设于所述转轴(19)的左右端部，并可绕转轴(19)回转，一对第二驱动装置的安装座端分别铰接设置于H型支撑架(18)横梁段的两端，输出轴端与设于对应侧旋转套筒(40)下侧的第一连杆(43)相铰接，设于旋转套筒(40)上侧的第二连杆(44)杆端与大腿杆(46)前端部下侧的耳型可滑动基座(49)相铰接。

4.根据权利要求1所述的搭载在轮椅上的下肢康复设备，其特征是设置所述大腿杆(46)的长度可调，其结构形式是：

座面(45)呈T形结构、在两侧翼的侧面沿纵向水平间隔设置多个第一圆孔(51)，条状可调节连接片(52)活动插设于侧翼的纵向插槽中，并可沿插槽抽拉，所述条状可调节连接片(52)上设有多个与第一圆孔(51)相匹配的第二圆孔(53)，前端与大腿杆(46)的后端相铰接，形成所述髋关节，通过螺栓穿设于任一第一圆孔(51)及第二圆孔(53)使可调节连接片(52)与侧翼固连，实现大腿杆(46)的长度可调。

5.根据权利要求1所述的搭载在轮椅上的下肢康复设备，其特征是设置所述小腿杆(47)的长度可调，其结构形式是：

螺纹丝杠(54)的上端部螺纹穿设于上方的小腿杆a(55)内腔中，下端部与下方小腿杆b(56)内腔中的丝杠固定座螺纹固定，所述小腿杆a(55)底端通过可活动调节卡箍(58)与丝母(57)可拆卸地连接，以螺纹丝杠(54)、丝母(57)、可活动调节卡箍(58)与小腿杆a(55)、小腿杆b(56)相配合，使小腿杆(47)的长度可调。

6.根据权利要求1所述的搭载在轮椅上的下肢康复设备，其特征是：

所述升降机构为剪叉式升降结构，以顶端的双剪基架(64)与框型支撑架的左右侧底部固连，在底端的双剪基座(65)底部四角安装所述滚轮组件，由第三驱动装置提供动力、驱动设于双剪基架(64)与双剪基座(65)之间的X型支架(66)伸、缩，以带动主体结构上升或下降；

所述滚轮组件包括设置于双剪基座(65)前侧两端的万向轮(69)及后侧两端的后轮(71)，所述后轮(71)由轮毂电机(70)驱动可转。