RU2724757C1 - Robot module for suspended movement of tiles and method of operation thereof - Google Patents
Robot module for suspended movement of tiles and method of operation thereof Download PDFInfo
- Publication number
- RU2724757C1 RU2724757C1 RU2019138637A RU2019138637A RU2724757C1 RU 2724757 C1 RU2724757 C1 RU 2724757C1 RU 2019138637 A RU2019138637 A RU 2019138637A RU 2019138637 A RU2019138637 A RU 2019138637A RU 2724757 C1 RU2724757 C1 RU 2724757C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axis
- component
- along
- tile
- positioning component
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Abstract
Description
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY
[0001] Изобретение относится к области оборудования для плиток, в частности к роботизированному модулю для подвесного перемещения плиток и способу его работы.[0001] The invention relates to the field of equipment for tiles, in particular to a robotic module for suspended movement of tiles and how it works.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND
[0002] При производстве плиток, используемых для строительства декораций, в целом требуется, чтобы плитки были обработаны на ряде станций обработки, так что имеется необходимость в повторяемом перемещении плиток между этими станциями обработки. В указанном выше процессе перемещения имеющиеся плитки в целом переносятся путем перетаскивания вручную, что не только неэффективно, но также затрудняет гарантию того, что плитки не будут повреждены в процессе перемещения. В настоящее время в роботизированных модулях используются роботизированные всасывающие зажимные приспособления, но они применяются только к неупакованным плиткам или упакованным плиткам с плоскими поверхностями. В случае, когда плитки были упакованы, а поверхность их упаковки не является плоской, эффект от роботизированных модулей для плиток неудовлетворительный, а нагрузка на всасывающие зажимные приспособления небольшая, и в большинстве случаев роботизированные модули с всасывающим зажимным приспособлением не могут удовлетворить данную потребность. Другим способом является перемещение, защелкивание и складывание. Несмотря на то, что эффект складывания может удовлетворить текущие потребности, применимость является низкой. В особых случаях, требования к траектории складывания не могут быть удовлетворены, гибкость не надежная, конструкция сложная, а ремонт затруднен.[0002] In the manufacture of tiles used for the construction of decoration, it is generally required that the tiles be processed at a number of processing stations, so that there is a need for repeated movement of the tiles between these processing stations. In the above-mentioned relocation process, existing tiles are generally transferred by hand dragging, which is not only inefficient, but also makes it difficult to guarantee that the tiles will not be damaged during the relocation. Robotic modules currently use robotic suction clamping devices, but they only apply to unpacked tiles or packaged tiles with flat surfaces. In the case when the tiles were packaged and the surface of their packaging is not flat, the effect of the robotic modules for tiles is not satisfactory, and the load on the suction clamping devices is small, and in most cases robotic modules with a suction clamping device cannot satisfy this need. Another way is to move, snap and fold. Although the folding effect can satisfy current needs, applicability is low. In special cases, the requirements for the folding trajectory cannot be satisfied, the flexibility is not reliable, the design is complicated, and repair is difficult.
РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION
[0003] Для решения указанной выше технической проблемы, одной из целей настоящего изобретения является представление роботизированного модуля для подвесного перемещения плиток, который обеспечивает возможность гибкого, эффективного и точного позиционирования штабеля плиток безопасным образом.[0003] To solve the above technical problem, one of the objectives of the present invention is to provide a robotic module for suspended movement of tiles, which allows flexible, efficient and accurate positioning of the stack of tiles in a safe manner.
[0004] Для достижения указанной выше цели, техническое решение, используемое в настоящем изобретении, заключается в следующем:[0004] To achieve the above objectives, the technical solution used in the present invention is as follows:
[0005] Роботизированный модуль для подвесного перемещения плиток содержит компонент управления, компонент позиционирования и компонент фиксации. Компонент управления содержит программируемый логический контроллер (ПЛК), а компонент позиционирования содержит сервосистему, компонент позиционирования по оси X, компонент позиционирования по оси Y, компонент позиционирования по оси Z и компонент кругового позиционирования. ПЛК-контроллер отправляет импульсный сигнал на сервосистему и управляет изменением пространственного положения компонента позиционирования по оси X, компонента позиционирования по оси Y, компонента позиционирования по оси Z и компонента кругового позиционирования посредством сервосистемы. Компонент кругового позиционирования установлен на компоненте фиксации и приводит компонент фиксации во вращение. Компонент фиксации содержит захватывающую часть, цилиндр и магнитный переключатель. ПЛК-контроллер отправляет импульсный сигнал на цилиндр, цилиндр активирует захватывающую часть для захвата или отпускания плитки, а магнитный переключатель определяет состояние цилиндра.[0005] The robotic module for suspended tile movement comprises a control component, a positioning component, and a fixation component. The control component comprises a programmable logic controller (PLC), and the positioning component comprises a servo system, an X axis positioning component, a Y axis positioning component, a Z axis positioning component, and a circular positioning component. The PLC controller sends a pulse signal to the servo system and controls the change in the spatial position of the X-axis positioning component, the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component, and the circular positioning component by means of the servo system. The circular positioning component is mounted on the locking component and rotates the locking component. The locking component comprises an exciting part, a cylinder, and a magnetic switch. The PLC controller sends a pulse signal to the cylinder, the cylinder activates the exciting part to capture or release the tiles, and the magnetic switch determines the state of the cylinder.
[0006] Предпочтительно, компонент фиксации дополнительно содержит фотоэлектрический датчик для идентификации плитки и отправки сигнала, представляющего номер упаковки захваченной плитки, обратно на ПЛК-контроллер.[0006] Preferably, the fixation component further comprises a photoelectric sensor for identifying the tile and sending a signal representing the packing number of the captured tile back to the PLC controller.
[0007] Предпочтительно, компонент позиционирования по оси X содержит горизонтальную балку для подвесного перемещения и блок скольжения по оси X, размещенный на горизонтальной балке для подвесного перемещения. Компонент позиционирования по оси Y содержит роботизированную руку по оси Y, а компонент позиционирования по оси Z содержит роботизированную руку по оси Z. Рука по оси Y соединена с блоком скольжения по оси X, рука по оси Y снабжена канавкой скольжения по оси Y, рука по оси Z установлена на канавке скольжения по оси Y, и рука по оси Z скользит по канавке скольжения. Компонент фиксации установлен на роботизированной руке по оси Z.[0007] Preferably, the X-axis positioning component comprises a horizontal beam for suspended movement and a sliding block along the X axis located on the horizontal beam for suspended movement. The Y-axis positioning component contains a robotic arm along the Y-axis, and the Z-axis positioning component contains a robotic arm along the Z axis. The Y-axis arm is connected to the sliding block along the X-axis, the arm along the Y-axis is provided with a sliding groove along the Y-axis, the arm along the Z axis is mounted on the sliding groove along the Y axis, and the hand along the Z axis slides along the sliding groove. The locking component is mounted on the robot arm along the Z axis.
[0008] Предпочтительно, может быть предусмотрено пять наборов сервосистем, два набора соединены на обеих сторонах с компонентом позиционирования по оси X, а оставшиеся три набора сервосистем, соответственно, соединены с компонентом позиционирования по оси Y, компонентом позиционирования по оси Z и компонентом кругового позиционирования. Каждая сервосистема содержит сервомотор, сервопривод и планетарный редуктор. Сервосистемой управляет импульсный сигнал, отправляемый ПЛК-контроллером. Каждый из двух наборов сервосистем соединен с компонентом позиционирования по оси X и они работают синхронно для того, чтобы повысить крутящий момент, делать работу более устойчивой, а позиционирование - более точным. Каждый из компонента позиционирования по оси Y, компонента позиционирования по оси Z и компонента кругового позиционирования при фиксации использует соответствующую сервосистему.[0008] Preferably, five sets of servo systems can be provided, two sets are connected on both sides to the X-axis positioning component, and the remaining three sets of servo systems are respectively connected to the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component and the circular positioning component . Each servo system contains a servo motor, servo drive and planetary gearbox. The servo system is controlled by a pulse signal sent by the PLC controller. Each of the two sets of servo systems is connected to the X-axis positioning component and they work synchronously in order to increase the torque, make the work more stable, and the positioning more accurate. Each of the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component, and the circular positioning component use a corresponding servo system for locking.
[0009] Предпочтительно, роботизированная рука по оси Z снабжена канавкой скольжения по оси Z, а компонент фиксации передвигается вверх и вниз вдоль канавки скольжения по оси Z.[0009] Preferably, the robotic arm along the Z axis is provided with a sliding groove along the Z axis, and the locking component moves up and down along the sliding groove along the Z axis.
[0010] Предпочтительно, компонент позиционирования по оси X содержит горизонтальную балку для подвесного перемещения и блок скольжения по оси X, причем блок скольжения по оси X размещен на горизонтальной балке для подвесного перемещения. Компонент позиционирования по оси Y содержит роботизированную руку по оси Y, а компонент позиционирования по оси Z содержит роботизированную руку по оси Z. Роботизированная рука по оси Z передвигается вверх и вниз вдоль канавки или сталкивается с блоком скольжения по оси X. Канавка скольжения по оси Y выполнена в роботизированной руке по оси Y, а на роботизированной руке по оси Z расположен зажимной элемент. Зажимной элемент удерживается в канавке скольжения по оси Y. Рука по оси Z скользит в канавке скольжения по оси Y через зажимной элемент. Компонент фиксации установлен на нижнем конце роботизированной руки по оси Z. Ограничительный переключатель используется для определения рабочего диапазона руки для плиток для предотвращения повреждения оборудования и других рисков безопасности за пределами заранее определенного положения.[0010] Preferably, the X-axis positioning component comprises a horizontal beam for suspended movement and a sliding block along the X axis, wherein the sliding axis along the X axis is arranged on the horizontal beam for suspended movement. The Y-axis positioning component contains a robotic arm along the Y-axis, and the Z-axis positioning component contains a robotic arm along the Z axis. The robotic arm along the Z axis moves up and down along the groove or collides with the sliding block along the X axis. The sliding groove along the Y axis made in the robotic arm along the Y axis, and on the robotic arm along the Z axis there is a clamping element. The clamping member is held in the sliding groove along the Y axis. A hand along the Z axis slides in the sliding groove along the Y axis through the clamping member. The locking component is mounted on the lower end of the robotic arm along the Z axis. A limit switch is used to determine the working range of the arm for tiles to prevent damage to equipment and other safety risks beyond a predetermined position.
[0011] Предпочтительно, на компоненте позиционирования расположено восемь переключателей, которые, соответственно, установлены на компоненте позиционирования по оси X, компоненте позиционирования по оси Y, компоненте позиционирования по оси Z и компоненте кругового позиционирования. Ограничительный переключатель определяет диапазон пространственного движения роботизированного модуля.[0011] Preferably, eight switches are arranged on the positioning component, which are respectively mounted on the X-axis positioning component, the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component, and the circular positioning component. The limit switch determines the spatial motion range of the robotic module.
[0012] Предпочтительно, компонент управления также содержит сенсорный экран для задания начальной координаты фиксации и отображения статуса роботизированной руки в режиме реального времени.[0012] Preferably, the control component also includes a touch screen for setting an initial coordinate of fixation and displaying the status of the robotic arm in real time.
[0013] Другой целью настоящего изобретения является представление способа синхронного разделения плитки. Для достижения указанной выше цели, техническое решение, используемое в настоящем изобретении, заключается в следующем.[0013] Another object of the present invention is to provide a method for synchronously dividing tiles. To achieve the above objectives, the technical solution used in the present invention is as follows.
[0014] Способ работы роботизированного модуля для подвесного перемещения плиток включает следующие этапы:[0014] A method of operating a robotic module for suspended movement of tiles includes the following steps:
[0015] S1. задание начальной пространственной координаты плитки, конечной пространственной координаты для расположения плитки и угла компонента фиксации на сенсорном экране;[0015] S1. setting the initial spatial coordinate of the tile, the final spatial coordinate for the location of the tile and the angle of the fixation component on the touch screen;
[0016] S2. выполнение пространственного расположения, активацию работы сервосистемы и активацию компонента позиционирования по оси X, компонента позиционирования по оси Y, компонента позиционирования по оси Z и компонента кругового позиционирования для передвижения плитки посредством сервосистемы, захват плитки захватывающей частью компонента фиксации таким образом, что плитка поднимается в начальную пространственную координату плитки, и перемещение плитки в конечную пространственную координату для расположения плитки; и[0016] S2. performing a spatial arrangement, activating the servo system and activating the X-axis positioning component, the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component and the circular positioning component to move the tile by means of the servo system, capturing the tile by the capturing part of the fixing component so that the tile rises to the initial the spatial coordinate of the tile, and moving the tile to the final spatial coordinate for the location of the tile; and
[0017] S3. управление роботизированным модулем посредством сервосистемы для вертикального перемещения для следующего цикла и вычисление ПЛК-контроллером координаты начальной точки и координаты конечной точки следующего цикла, согласно сигналу, представляющему номер упаковки плитки с предыдущего цикла, и повтор циклов до завершения работы.[0017] S3. controlling the robotic module by means of a servo system for vertical movement for the next cycle and calculating by the PLC controller the coordinates of the starting point and the coordinates of the end point of the next cycle, according to a signal representing the tile packing number from the previous cycle, and repeating the cycles until the work is completed.
[0018] Предпочтительно, этап S2 включает: перемещение компонента фиксации в место наискось над начальной пространственной координатой плитки, а затем вертикальное перемещение вниз к той же горизонтальной линии, на которой находится начальная пространственная координата плитки, регулировка угла компонента фиксации таким образом, чтобы он был параллелен плитке, и горизонтальное перемещение компонента позиционирования по оси X в направлении плитки, при этом он прекращает перемещение, когда фотоэлектрический датчик обнаруживает плитку, после подтверждения прибытия, активацию цилиндром захватывающей части для захвата плитки, подачу магнитным переключателем сигнала захвата положения цилиндра обратно на ПЛК-контроллер, а также обратную подачу фотоэлектрическим датчиком сигнала, представляющего номер упаковки плитки, при этом сервосистема продолжает работу, перемещая плитку в место над конечной пространственной координатой для расположения плитки, а затем перемещение плитки вниз в конечную пространственную координату для расположения плитки, после достижения конечной точки, цилиндр активирует захватывающую часть для отпускания плитки.[0018] Preferably, step S2 includes: moving the fixation component obliquely above the initial spatial coordinate of the tile, and then vertically moving down to the same horizontal line as the initial spatial coordinate of the tile, adjusting the angle of the fixation component so that it is parallel to the tile, and the horizontal movement of the positioning component along the X axis in the direction of the tile, while it stops moving when the photoelectric sensor detects the tile, after confirming arrival, the cylinder activates the exciting part to capture the tile, the magnetic switch captures the signal to capture the position of the cylinder back to the PLC- the controller, as well as the reverse supply by the photoelectric sensor of a signal representing the tile packing number, while the servo system continues to work, moving the tile to a place above the final spatial coordinate for the location of the tile, and then moving the tile down to the final the strange coordinate for the location of the tile, after reaching the end point, the cylinder activates the exciting part to release the tile.
[0019] По сравнению с уровнем техники, настоящее изобретение достигает следующие полезные технические эффекты.[0019] Compared with the prior art, the present invention achieves the following useful technical effects.
[0020] Роботизированная система управления для подвесного перемещения плиток, согласно изобретению, содержит ПЛК-контроллер и сенсорный экран, и она является ядром управления всего роботизированного модуля для подвесного перемещения плиток. ПЛК-контроллер выполняет прием данных, обработку информации и передачу импульсного сигнала в соответствии с программой. Сенсорный экран обеспечивает простое взаимодействие человек-компьютер, обеспечивая возможность настройки координат и отображения статуса роботизированной руки для плиток в режиме реального времени. Компонент позиционирования обеспечивает возможность выполнения компонентом фиксации перемещения по оси X, по оси Y, по оси Z и в круговом направлении в пространственном диапазоне. Компонент фиксации может вращаться, а соответствующий угол выбирается для захвата и перемещения плитки во избежание высоких требований в отношении гладкости поверхности плитки со стороны всасывающего зажимного приспособления. Роботизированный модуль, в соответствии с настоящим изобретением, обладает простой общей конструкцией, надежным функционалом, широкой сферой применения, надежной пригодностью и обеспечивает точное позиционирование, а также может эффективно и безопасно укладывать плитки, и экономить затраты на рабочую силу и обеспечивать более высокую эффективность.[0020] The robotic control system for hanging tiles, according to the invention, contains a PLC controller and a touch screen, and it is the control core of the entire robotic module for hanging tiles. The PLC controller receives data, processes information and transmits a pulse signal in accordance with the program. The touch screen provides a simple human-computer interaction, providing the ability to adjust coordinates and display the status of a robotic arm for tiles in real time. The positioning component makes it possible for the component to fix movement along the X axis, along the Y axis, along the Z axis and in the circular direction in the spatial range. The fixation component can rotate, and an appropriate angle is selected to grip and move the tile in order to avoid high demands on the smoothness of the tile surface from the side of the suction fixture. The robotic module in accordance with the present invention has a simple overall design, reliable functionality, a wide range of applications, reliable suitability and provides accurate positioning, and can also efficiently and safely lay tiles, and save labor costs and provide higher efficiency.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
[0021] Фигура 1 представляет собой схематический вид конструкции роботизированного модуля для подвесного перемещения плиток, в соответствии с настоящим изобретением.[0021] Figure 1 is a schematic view of the construction of a robotic module for suspended movement of tiles in accordance with the present invention.
[0022] Описание ссылочных обозначений и символов:[0022] Description of reference signs and symbols:
[0023] 1. Плитка; 2. Сервосистема; 3. Компонент фиксации; 4. Рука по оси Z; 5. Горизонтальная балка для подвесного перемещения; 6. Стеллаж для плиток; 7. Блок скольжения по оси X.[0023] 1. The tile; 2. Servo system; 3. The component of fixation; 4. Hand along the Z axis; 5. Horizontal beam for suspended movement; 6. Rack for tiles; 7. Sliding block along the X axis
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
[0024] Настоящее изобретение будет далее описано подробно ниже со ссылкой на варианты реализации для того, чтобы сделать цели, решение и полезные эффекты настоящего изобретения более ясными, однако объем изобретения не ограничивается конкретными вариантами реализации, описанными ниже.[0024] The present invention will be further described in detail below with reference to embodiments in order to make the objectives, solution and beneficial effects of the present invention more clear, however, the scope of the invention is not limited to the specific embodiments described below.
[0025] Вариант реализации 1[0025] Embodiment 1
[0026] Как показано на фигуре 1, роботизированный модуль для подвесного перемещения плиток содержит компонент управления, компонент позиционирования и компонент 3 фиксации. Компонент управления содержит программируемый логический контроллер (ПЛК), а компонент позиционирования содержит сервосистему 2, компонент позиционирования по оси X, компонент позиционирования по оси Y, компонент позиционирования по оси Z и компонент кругового позиционирования. ПЛК-контроллер отправляет импульсный сигнал на сервосистему 2 и управляет изменением пространственного положения компонента позиционирования по оси X, компонента позиционирования по оси Y, компонента позиционирования по оси Z и компонента кругового позиционирования посредством сервосистемы 2. Компонент кругового позиционирования установлен на компоненте 3 фиксации и приводит компонент 3 фиксации во вращение. Компонент 3 фиксации содержит захватывающую часть, цилиндр и магнитный переключатель. ПЛК-контроллер отправляет импульсный сигнал на цилиндр, цилиндр активирует захватывающую часть для захвата или отпускания плитки 1, а магнитный переключатель определяет состояние цилиндра. Компонент 3 фиксации дополнительно содержит фотоэлектрический датчик для идентификации плитки 1 и отправки сигнала, представляющего номер упаковки захваченной плитки 1, обратно на ПЛК-контроллер. Компонент управления также содержит сенсорный экран для задания начальной координаты фиксации и отображения статуса роботизированной руки в режиме реального времени.[0026] As shown in FIG. 1, the robot module for suspended tile movement comprises a control component, a positioning component, and a fixation component 3. The control component comprises a programmable logic controller (PLC), and the positioning component comprises a servo system 2, an X-axis positioning component, a Y-axis positioning component, a Z-axis positioning component, and a circular positioning component. The PLC controller sends a pulse signal to the servo system 2 and controls the change in the spatial position of the X-axis positioning component, the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component and the circular positioning component by means of the servo system 2. The circular positioning component is mounted on the fixing component 3 and drives the component 3 fixations in rotation. The locking component 3 comprises an exciting part, a cylinder, and a magnetic switch. The PLC controller sends a pulse signal to the cylinder, the cylinder activates the exciting part to capture or release tile 1, and the magnetic switch determines the state of the cylinder. The fixation component 3 further comprises a photoelectric sensor for identifying tile 1 and sending a signal representing the packing number of the captured tile 1 back to the PLC controller. The control component also contains a touch screen for setting the initial coordinate of fixation and displaying the status of the robotic arm in real time.
[0027] Роботизированный модуль для подвесного перемещения плиток установлен на каркасе. Каркас содержит горизонтальную балку 5 для подвесного перемещения и две вертикальные балки для подвесного перемещения. Компонент позиционирования по оси X содержит горизонтальную балку для подвесного перемещения и блок 7 скольжения по оси X, размещенный на горизонтальной балке для подвесного перемещения. Компонент позиционирования по оси Y содержит роботизированную руку по оси Y, а компонент позиционирования по оси Z содержит роботизированную руку 4 по оси Z. Рука по оси Y соединена с блоком 7 скольжения по оси X, рука по оси Y снабжена канавкой скольжения по оси Y, рука 4 по оси Z установлена на канавке скольжения по оси Y, и рука 4 по оси Z скользит по канавке скольжения. Компонент 3 фиксации установлен на роботизированной руке 4 по оси Z, и роботизированная рука 4 по оси Z снабжена канавкой скольжения по оси Z, а компонент 3 фиксации передвигается вверх и вниз вдоль канавки скольжения по оси Z. Сервосистема 2 управляет блоком 7 скольжения по оси X для перемещения вдоль направления оси X по горизонтальной балке для подвесного перемещения, тем самым приводя компонент 3 фиксации в движение в направлении оси X. Рукой 4 по оси Z управляет сервосистема 2 для перемещения вдоль направления оси Y по канавке скольжения по оси Y, тем самым приводя компонент 3 фиксации в движение в направлении оси Y. Сервосистема 2 управляет компонентом 3 фиксации для передвижения вверх и вниз вдоль направления оси Z в канавке скольжения по оси Z. В то же время, сервосистема 2 может управлять компонентом 3 фиксации для вращения с целью регулировки угла захватывающей части.[0027] A robotic module for hanging tiles is mounted on a frame. The frame contains a horizontal beam 5 for suspended movement and two vertical beams for suspended movement. The X-axis positioning component comprises a horizontal beam for outboard movement and an X-axis sliding unit 7 placed on a horizontal beam for outboard movement. The Y-axis positioning component contains a robotic arm in the Y-axis, and the Z-axis positioning component contains a robotic arm 4 in the Z-axis. The Y-axis arm is connected to the sliding block 7 in the X-axis, the arm in the Y-axis is provided with a sliding groove in the Y-axis, arm 4 along the Z axis is mounted on the sliding groove along the Y axis, and arm 4 along the Z axis slides along the sliding groove. The locking component 3 is mounted on the robot arm 4 along the Z axis, and the robot arm 4 along the Z axis is provided with a sliding groove along the Z axis, and the locking component 3 is moved up and down along the sliding groove along the Z axis. The servo system 2 controls the sliding block 7 along the X axis to move along the direction of the X axis along the horizontal beam for suspended movement, thereby bringing the locking component 3 into motion in the direction of the X axis. The hand 4 on the Z axis is controlled by the servo system 2 to move along the Y axis along the sliding groove along the Y axis, thereby the locking component 3 is moved in the direction of the Y axis. Servo 2 controls the locking component 3 to move up and down along the Z axis in the sliding groove along the Z axis. At the same time, the servo 2 can control the locking component 3 for rotation to adjust the angle exciting parts.
[0028] Может быть предусмотрено четыре или пять наборов сервосистем 2, а в настоящем варианте реализации, предпочтительно, предусмотрено пять наборов сервосистем 2. Два набора сервосистем 2 соединены на обеих сторонах с компонентом позиционирования по оси X, а оставшиеся три набора сервосистем 2, соответственно, соединены с компонентом позиционирования по оси Y, компонентом позиционирования по оси Z и компонентом кругового позиционирования. Каждая сервосистема 2 содержит сервомотор, сервопривод и планетарный редуктор. Сервосистемой 2 управляет импульсный сигнал, отправляемый ПЛК-контроллером. Два набора сервосистем, соединенные с компонентом позиционирования по оси X, работают синхронно для того, чтобы повысить крутящий момент, делать работу более устойчивой, а позиционирование - более точным. Каждый из компонента позиционирования по оси Y, компонента позиционирования по оси Z и компонента кругового позиционирования при фиксации использует соответствующую сервосистему 2.[0028] Four or five sets of servo systems 2 may be provided, and in the present embodiment, preferably five sets of servo systems 2 are provided. Two sets of servo systems 2 are connected on both sides to the X-axis positioning component, and the remaining three sets of servo systems 2, respectively are connected to the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component, and the circular positioning component. Each servo system 2 contains a servo motor, a servo drive and a planetary gear. Servo system 2 is controlled by a pulse signal sent by the PLC controller. Two sets of servo systems connected to the X-axis positioning component work synchronously to increase torque, make work more stable, and positioning more accurate. Each of the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component, and the circular positioning component use a corresponding servo system 2 for locking.
[0029] На компоненте позиционирования расположено восемь переключателей, которые, соответственно, установлены в двух крайних положениях компонента позиционирования по оси X, компонента позиционирования по оси Y, компонента позиционирования по оси Z и компонента кругового позиционирования, соответственно. То есть ограничительные переключатели, соответственно, размещены в двух крайних положениях горизонтальной балки 5 для подвесного перемещения, роботизированной руки по оси Y, роботизированной руки 4 по оси Z и компонента 3 фиксации, соответственно, и следовательно, диапазон движения роботизированного модуля по оси X, оси Y, оси Z и вращательных движений ограничен. Ограничительный переключатель используется для определения рабочего диапазона руки для плиток для предотвращения повреждения оборудования и других рисков безопасности за пределами заранее определенного положения. ПЛК-контроллер ответственен за прием сигналов, введенных ограничительным переключателем, магнитным переключателем и фотоэлектрическим датчиком, а также за обработку и вычисление этих сигналов, и отправку импульсных сигналов на сервосистему 2 и цилиндр, в соответствии с результатом, для определения режима движения.[0029] Eight switches are located on the positioning component, which are respectively set at two extreme positions of the X-axis positioning component, the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component, and the circular positioning component, respectively. That is, the limit switches, respectively, are placed in two extreme positions of the horizontal beam 5 for suspended movement, the robotic arm along the Y axis, the robotic arm 4 along the Z axis and the locking component 3, respectively, and therefore, the range of motion of the robot module along the X axis, axis Y, Z axis and rotational movements is limited. The limit switch is used to determine the working range of the hand for tiles to prevent damage to equipment and other safety risks beyond a predetermined position. The PLC controller is responsible for receiving the signals inputted by the limit switch, the magnetic switch and the photoelectric sensor, as well as for processing and calculating these signals, and sending pulse signals to the servo system 2 and the cylinder, in accordance with the result, to determine the driving mode.
[0030] Принцип работы роботизированного модуля для подвесного перемещения плиток, в соответствии с настоящим изобретением, заключается в следующем. Прежде всего, необходимо удостовериться в том, что окружающие условия безопасны, а затем включить питание, задать три параметра, то есть задать начальные пространственные координаты плитки, конечные пространственные координаты для размещения и угол компонента 3 фиксации. Затем нажать пусковую кнопку для начала позиционирования. Сервосистема 2 запускается, а затем перемещает компонент фиксации в точку А наискось над начальными пространственными координатами плитки, в соответствии с пространственными координатами. Компонент 3 фиксации перемещается вертикально вниз в точку В, находящуюся на той же горизонтальной линии, что и плитка 1. Отрегулировать угол захватывающей части таким образом, чтобы она была параллельна плитке 1, и затем переместить компонент 3 фиксации в горизонтальном направлении начальных пространственных координат плитки в стеллаже 6 для плиток. Когда фотоэлектрический датчик обнаруживает плитку 1, компонент 3 фиксации прекращает перемещение и достигает точки С взятия плитки. После подтверждения того, что была достигнута точка С взятия плитки, цилиндр в компоненте 3 фиксации работает и активирует захватывающую часть для захвата плитки 1, а затем магнитный переключатель и фотоэлектрический датчик подают сигналы состояния обратно на сервосистему 2. Сервосистема 2 продолжает работать, компонент 3 фиксации поднимается в точку D, находящуюся непосредственно над точкой С, а затем перемещается в точку Е над конечной точкой для расположения. Компонент 3 фиксации регулирует угол, в соответствии с положением установочного каркаса, а затем перемещается вниз для достижения конечной точки F для расположения. Цилиндр активирует захватывающую часть для отпускания плитки 1 и поддержания ее на месте, и затем компонент 3 фиксации перемещается вертикально вверх. Переход к следующему циклу. Ввиду того, что начальные и конечные точки этого цикла более не являются начальными и конечными точками предыдущего цикла, ПЛК-контроллер вычисляет начальные и конечные координаты следующего цикла на основе сигнала, представляющего номер упаковки плитки во время предыдущего цикла, и толщины каждой упаковки. Затем следует повтор этого цикла до полного завершения процесса. Нажать кнопку сброса на сенсорном экране для возврата роботизированного модуля для плиток в исходное состояние, а затем нажать кнопку остановки для выключения питания и завершения работы.[0030] The principle of operation of the robotic module for suspended movement of tiles in accordance with the present invention is as follows. First of all, you need to make sure that the surrounding conditions are safe, and then turn on the power, set three parameters, that is, set the initial spatial coordinates of the tile, the final spatial coordinates for placement and the angle of the fixation component 3. Then press the start button to start positioning. The servo system 2 starts, and then moves the fixation component to point A obliquely above the initial spatial coordinates of the tile, in accordance with the spatial coordinates. The fixation component 3 moves vertically downward to point B located on the same horizontal line as tile 1. Adjust the angle of the capturing part so that it is parallel to tile 1, and then move the fixation component 3 in the horizontal direction of the initial spatial coordinates of the tile to shelving 6 for tiles. When the photoelectric sensor detects tile 1, the fixing component 3 stops moving and reaches the tile picking point C. After confirming that the tile picking point C has been reached, the cylinder in the fixing component 3 works and activates the exciting part to capture the tile 1, and then the magnetic switch and photoelectric sensor send status signals back to the servo system 2. Servo 2 continues to work, the fixing component 3 rises to point D, located directly above point C, and then moves to point E above the end point for location. The locking component 3 adjusts the angle according to the position of the mounting frame, and then moves down to reach the end point F for location. The cylinder activates an exciting part to release the tile 1 and keep it in place, and then the fixation component 3 moves vertically upward. Go to the next cycle. Since the start and end points of this cycle are no longer the start and end points of the previous cycle, the PLC controller calculates the start and end coordinates of the next cycle based on the signal representing the tile package number during the previous cycle and the thickness of each package. Then this cycle is repeated until the process is complete. Press the reset button on the touch screen to return the tile robotic module to its original state, and then press the stop button to turn off the power and exit.
[0031] Роботизированная система управления для подвесного перемещения плиток, согласно изобретению, содержит ПЛК-контроллер и сенсорный экран, и она является ядром управления всего роботизированного модуля для подвесного перемещения плиток. ПЛК-контроллер выполняет прием данных, обработку информации и передачу импульсного сигнала в соответствии с программой. Сенсорный экран обеспечивает простое взаимодействие человек-компьютер, обеспечивая возможность настройки координат и отображения статуса роботизированной руки для плиток в режиме реального времени. Компонент позиционирования обеспечивает возможность выполнения компонентом 3 фиксации перемещения по оси X, по оси Y, по оси Z и в круговом направлении в пространственном диапазоне. Компонент 3 фиксации может вращаться, а соответствующий угол выбирается для захвата и перемещения плитки 1 во избежание высоких требований в отношении гладкости поверхности плитки 1 со стороны всасывающего зажимного приспособления. Роботизированный модуль, в соответствии с настоящим изобретением, обладает простой общей конструкцией, надежным функционалом, широкой сферой применения, надежной пригодностью и обеспечивает точное позиционирование, а также может эффективно и безопасно укладывать плитки 1, и экономить затраты на рабочую силу и обеспечивать более высокую эффективность.[0031] The robotic control system for hanging tiles, according to the invention, contains a PLC controller and a touch screen, and it is the control core of the entire robotic module for hanging tiles. The PLC controller receives data, processes information and transmits a pulse signal in accordance with the program. The touch screen provides a simple human-computer interaction, providing the ability to adjust coordinates and display the status of a robotic arm for tiles in real time. The positioning component makes it possible for component 3 to fix movement along the X axis, Y axis, Z axis and in the circular direction in the spatial range. The fixing component 3 can rotate, and an appropriate angle is selected for gripping and moving the tile 1 in order to avoid high demands regarding the smoothness of the surface of the tile 1 from the side of the suction fixture. The robotic module in accordance with the present invention has a simple overall design, reliable functionality, a wide scope, reliable suitability and provides accurate positioning, and can also efficiently and safely lay tiles 1, and save labor costs and provide higher efficiency.
[0032] Вариант реализации 2[0032] Embodiment 2
[0033] В данном варианте реализации описаны лишь его отличия от представленного выше варианта реализации, а остальные технические признаки идентичны таковым в представленном выше варианте реализации. Компонент позиционирования по оси X содержит горизонтальную балку для подвесного перемещения и блок 7 скольжения по оси X, причем блок 7 скольжения по оси X размещен на горизонтальной балке для подвесного перемещения. Компонент позиционирования по оси Y содержит роботизированную руку по оси Y, а компонент позиционирования по оси Z содержит роботизированную руку 4 по оси Z. Роботизированная рука 4 по оси Z передвигается вверх и вниз вдоль канавки или сталкивается с блоком 7 скольжения по оси X. Канавка скольжения по оси Y выполнена в роботизированной руке по оси Y, а на роботизированной руке 4 по оси Z расположен зажимной элемент. Зажимной элемент удерживается в канавке скольжения по оси Y. Рука 4 по оси Z скользит в канавке скольжения по оси Y через зажимной элемент. Компонент 3 фиксации и роботизированная рука 4 по оси Z соединены между собой резьбовым соединением таким образом, что компонент 3 фиксации был неподвижно установлен на нижнем конце роботизированной руки 4 по оси Z.[0033] In this embodiment, only its differences from the above embodiment are described, and the remaining technical features are identical to those in the above embodiment. The X-axis positioning component comprises a horizontal beam for suspended movement and a sliding block 7 along the X axis, wherein the sliding block 7 along the X axis is placed on the horizontal beam for suspended movement. The Y-axis positioning component contains a robotic arm along the Y-axis, and the Z-axis positioning component contains a robotic arm 4 along the Z axis. The robotic arm 4 along the Z axis moves up and down along the groove or collides with the sliding block 7 along the X axis. The sliding groove along the Y axis is made in the robotic arm along the Y axis, and on the robot arm 4 along the Z axis there is a clamping element. The clamping element is held in the sliding groove along the Y axis. A hand 4 along the Z axis slides in the sliding groove along the Y axis through the clamping element. The locking component 3 and the robot arm 4 along the Z axis are connected to each other by a threaded connection so that the locking component 3 is fixedly mounted on the lower end of the robot arm 4 along the Z axis.
[0034] Вариант реализации 3[0034] Embodiment 3
[0035] В данном варианте реализации описаны лишь его отличия от представленного выше варианта реализации, а остальные технические признаки идентичны таковым в представленном выше варианте реализации. Каркас содержит две горизонтальные балки 5 для подвесного перемещения и четыре вертикальные балки для подвесного перемещения, а между двумя горизонтальными балками 5 для подвесного перемещения расположена рука по оси Y.[0035] In this embodiment, only its differences from the above embodiment are described, and the remaining technical features are identical to those in the above embodiment. The frame contains two horizontal beams 5 for suspended movement and four vertical beams for suspended movement, and between the two horizontal beams 5 for suspended movement there is a hand along the Y axis.
[0036] В настоящем изобретении также описан способ работы роботизированного модуля для подвесного перемещения плиток и он включает следующие этапы:[0036] The present invention also describes a method of operating a robotic module for suspended movement of tiles, and it includes the following steps:
[0037] S1. задание начальной пространственной координаты плитки, конечной пространственной координаты для расположения плитки и угла компонента 3 фиксации на сенсорном экране;[0037] S1. setting the initial spatial coordinate of the tile, the final spatial coordinate for the location of the tile and the angle of the fixation component 3 on the touch screen;
[0038] S2. выполнение пространственного расположения, активацию работы сервосистемы 2 и активацию компонента позиционирования по оси X, компонента позиционирования по оси Y, компонента позиционирования по оси Z и компонента кругового позиционирования для передвижения плитки 1 посредством сервосистемы 2, захват плитки 1 захватывающей частью компонента 3 фиксации таким образом, что плитка 1 поднимается в начальную пространственную координату плитки, и перемещение плитки 1 в конечную пространственную координату для расположения плитки; и[0038] S2. performing a spatial arrangement, activating the servo system 2 and activating the X-axis positioning component, the Y-axis positioning component, the Z-axis positioning component and the circular positioning component to move the tile 1 by means of the servo 2, capturing the tile 1 by the capturing part of the fixing component 3 in such a way that tile 1 rises to the initial spatial coordinate of the tile, and moving tile 1 to the final spatial coordinate for the location of the tile; and
[0039] S3. управление роботизированным модулем посредством сервосистемы 2 для вертикального перемещения для следующего цикла и вычисление ПЛК-контроллером координаты начальной точки и координаты конечной точки следующего цикла, согласно сигналу, представляющему номер упаковки плитки 1 с предыдущего цикла, и повтор циклов до завершения работы.[0039] S3. controlling the robotic module by means of a servo system 2 for vertical movement for the next cycle and calculating by the PLC controller the coordinates of the starting point and the coordinates of the end point of the next cycle, according to a signal representing the packing number of tile 1 from the previous cycle, and repeating the cycles until the work is completed.
[0040] Этап S2 включает: Перемещение компонента 3 фиксации в место наискось над начальной пространственной координатой плитки, а затем перемещение вертикально вниз к той же горизонтальной линии, на которой находится начальная пространственная координата плитки. Регулировка угла компонента 3 фиксации таким образом, чтобы он был параллелен плитке 1, и перемещение компонента позиционирования по оси X горизонтально в направлении плитки 1. Он прекратит перемещение, когда фотоэлектрический датчик обнаружит плитку 1. После подтверждения прибытия, цилиндр активирует захватывающую часть для захвата плитки 1. Магнитный переключатель подает сигнал захвата положения цилиндра обратно на ПЛК-контроллер, а фотоэлектрический датчик обратно подает сигнал, представляющий номер упаковки плитки 1. Сервосистема 2 продолжает работу, перемещает плитку 1 в место над конечной пространственной координатой для расположения плитки, а затем перемещает плитку 1 вниз в пространственную координату для расположения плитки. После достижения конечной точки, цилиндр активирует захватывающую часть для отпускания плитки 1.[0040] Step S2 includes: Moving the fixation component 3 to the place obliquely above the initial spatial coordinate of the tile, and then moving vertically down to the same horizontal line as the initial spatial coordinate of the tile. Adjusting the angle of the fixing component 3 so that it is parallel to tile 1, and moving the positioning component along the X axis horizontally in the direction of tile 1. It will stop moving when the photoelectric sensor detects tile 1. After confirming arrival, the cylinder activates an exciting part to capture the tile 1. The magnetic switch sends a signal to capture the position of the cylinder back to the PLC controller, and the photoelectric sensor returns a signal representing the packing number of tile 1. Servo 2 continues to work, moves tile 1 to a location above the final spatial coordinate for the location of the tile, and then moves the tile 1 down to the spatial coordinate for the location of the tile. After reaching the end point, the cylinder activates the exciting part to release the tile 1.
[0041] Специалистом в данной области техники могут быть реализованы изменения и модификации описанных выше вариантов реализации в свете представленного выше раскрытия. Таким образом, настоящее изобретение не ограничивается конкретными вариантами реализации, которые были раскрыты и описаны, а также предполагается, что модификации и изменения изобретения входят в объем прилагаемой формулы изобретения. В дополнение, несмотря на то, что в описании используются некоторые специфические термины, эти термины представлены лишь из соображений удобства описания и они не предполагают какое-либо ограничение изобретения.[0041] Changes and modifications of the above described embodiments may be implemented by one skilled in the art in light of the above disclosure. Thus, the present invention is not limited to the specific embodiments that have been disclosed and described, and it is also intended that modifications and changes of the invention fall within the scope of the appended claims. In addition, although some specific terms are used in the description, these terms are presented for reasons of convenience of description only and do not imply any limitation of the invention.
Claims (13)
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201810027326.1A CN108044629A (en) | 2018-01-11 | 2018-01-11 | A kind of ceramic tile truss manipulator and its walking manner |
| CN201810027326.1 | 2018-01-11 | ||
| PCT/CN2018/100130 WO2019136996A1 (en) | 2018-01-11 | 2018-08-11 | Ceramic tile truss robot, and walking method therefor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2724757C1 true RU2724757C1 (en) | 2020-06-25 |
Family
ID=62126467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2019138637A RU2724757C1 (en) | 2018-01-11 | 2018-08-11 | Robot module for suspended movement of tiles and method of operation thereof |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108044629A (en) |
| RU (1) | RU2724757C1 (en) |
| WO (1) | WO2019136996A1 (en) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108044629A (en) * | 2018-01-11 | 2018-05-18 | 广东科达洁能股份有限公司 | A kind of ceramic tile truss manipulator and its walking manner |
| CN108755067B (en) * | 2018-06-21 | 2020-11-06 | 金华优地工业设计有限公司 | Full-automatic clothes carrying and clothes hanger separating and recycling method |
| CN108584374A (en) * | 2018-07-23 | 2018-09-28 | 珠海格力智能装备有限公司 | Self-turning baiting device |
| CN109015700B (en) * | 2018-09-12 | 2020-11-10 | 广州万同智能教育科技有限公司 | Sand piling robot for children education |
| CN109113311B (en) * | 2018-09-29 | 2020-04-24 | 深圳市建装装饰工程有限公司 | Hand-held type tile sticking machine that can carry joint clamping device |
| CN109866069B (en) * | 2019-01-15 | 2020-10-27 | 浙江工业大学 | Calculation method for automatic positioning of discharge hole of rectangular bin of truss manipulator |
| CN112044922A (en) * | 2020-08-01 | 2020-12-08 | 广西力源宝科技有限公司 | Fermentation cylinder grabbing manipulator and grabbing method thereof |
| CN111906760A (en) * | 2020-08-11 | 2020-11-10 | 安徽信息工程学院 | Two-shaft truss robot |
| CN112025683A (en) * | 2020-09-07 | 2020-12-04 | 辽宁忠旺机械设备制造有限公司 | Truss robot with turnover mechanism for double-material-trolley |
| CN113134832A (en) * | 2021-03-16 | 2021-07-20 | 无锡信捷电气股份有限公司 | Method for setting safe area of truss robot |
| CN114474008A (en) * | 2022-03-23 | 2022-05-13 | 浙江东亘金属科技有限公司 | Intelligent stacking robot and control system |
| CN115647841B (en) * | 2022-12-28 | 2023-04-07 | 常州市明强港机配件有限公司 | Complete production equipment for machining and detecting heavy wheel parts |
| CN116901138A (en) * | 2023-08-29 | 2023-10-20 | 南通鑫磁机械制造有限公司 | Truss manipulator with material detection and identification functions |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1690538A3 (en) * | 1986-10-14 | 1991-11-07 | Данск Индустри Синдикат А/С (Фирма) | Production system |
| CN203158831U (en) * | 2013-01-27 | 2013-08-28 | 广东顺德劳佰得机器人科技有限公司 | Full-automatic portal frame stacker crane |
| CN204366056U (en) * | 2014-12-18 | 2015-06-03 | 李诗云 | A kind of two processing stations robot device |
| CN204772534U (en) * | 2015-05-28 | 2015-11-18 | 桂林电子科技大学 | High -speed light -duty longmen truss manipulator |
| CN105752679A (en) * | 2016-05-13 | 2016-07-13 | 缪磊 | Mechanical arm device used for loading and unloading tiles |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07215665A (en) * | 1994-01-28 | 1995-08-15 | Hitachi Tsuchiura Eng Kk | Palletizer and empty pallet supplying device |
| ITCH20030002A1 (en) * | 2003-02-19 | 2004-08-20 | Di Gi Costruzioni Meccaniche S R L | AUTOMATIC MACHINE FOR INSTALLATION AND FINISHING OF FLOORS OF ANY KIND: TILES, CERAMICS, TERRACOTTA, CONCRETE AND SIMILAR MATERIALS. |
| CN101920846B (en) * | 2010-09-07 | 2012-06-06 | 广州市万世德包装机械有限公司 | Truss robot box-sorting control system and method |
| CN106141658B (en) * | 2015-03-23 | 2018-08-03 | 广东科达洁能股份有限公司 | A kind of ceramic polishing machine milling head pedestal assembly equipment |
| CN106364910B (en) * | 2016-11-18 | 2022-10-11 | 山东爱而生智能科技有限公司 | Manipulator capable of working in any 3D curve and action process thereof |
| CN106429483A (en) * | 2016-12-09 | 2017-02-22 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | Automatic stacking and truck-loading system and truck-loading method thereof |
| CN108044629A (en) * | 2018-01-11 | 2018-05-18 | 广东科达洁能股份有限公司 | A kind of ceramic tile truss manipulator and its walking manner |
| CN207888649U (en) * | 2018-01-11 | 2018-09-21 | 广东科达洁能股份有限公司 | A kind of ceramic tile truss manipulator |
-
2018
- 2018-01-11 CN CN201810027326.1A patent/CN108044629A/en active Pending
- 2018-08-11 WO PCT/CN2018/100130 patent/WO2019136996A1/en active Application Filing
- 2018-08-11 RU RU2019138637A patent/RU2724757C1/en active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1690538A3 (en) * | 1986-10-14 | 1991-11-07 | Данск Индустри Синдикат А/С (Фирма) | Production system |
| CN203158831U (en) * | 2013-01-27 | 2013-08-28 | 广东顺德劳佰得机器人科技有限公司 | Full-automatic portal frame stacker crane |
| CN204366056U (en) * | 2014-12-18 | 2015-06-03 | 李诗云 | A kind of two processing stations robot device |
| CN204772534U (en) * | 2015-05-28 | 2015-11-18 | 桂林电子科技大学 | High -speed light -duty longmen truss manipulator |
| CN105752679A (en) * | 2016-05-13 | 2016-07-13 | 缪磊 | Mechanical arm device used for loading and unloading tiles |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN108044629A (en) | 2018-05-18 |
| WO2019136996A1 (en) | 2019-07-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2724757C1 (en) | Robot module for suspended movement of tiles and method of operation thereof | |
| CN102565080B (en) | Vision detection device and system | |
| CN205572407U (en) | Robot of library access arrangement | |
| CN204545694U (en) | Based on the flat cable ultrasonic wave automatic welding table of PLC | |
| CN110405766A (en) | A kind of the manipulator real-time positioning apparatus and control system of industrial robot | |
| CN111687885B (en) | Intelligent double-arm robot system for unordered part assembly and visual guidance method | |
| CN109626002A (en) | Automatic stacking machine people and its control method | |
| CN109605344B (en) | Multi-degree-of-freedom open-loop stepping series mechanical arm and control method thereof | |
| WO2019136997A1 (en) | Gantry device supporting simultaneous operation of two servo motors | |
| CN203635427U (en) | Six-axis linkage dispensing machine | |
| CN107717996B (en) | Stop the articulated robot and ranging method of shutting down of function with ranging | |
| CN206460293U (en) | A kind of cartridge-type charging and discharging mechanism and its control device | |
| CN100336635C (en) | Stereoscopic vision monitoring device with five degrees of freedom | |
| CN202433493U (en) | Circuit board test fixture | |
| CN102275869B (en) | Equipment and method for bonding single chip and wafer | |
| CN111645053B (en) | Control system and method for parallel jade-sticking mechanical arm | |
| CN211761534U (en) | Triaxial truss manipulator system and triaxial truss manipulator control system | |
| CN104635757A (en) | Confocal microscopy pinhole positioning control method | |
| CN104959971A (en) | Assembly system oriented to micron-size hose and microsphere component | |
| CN105129424A (en) | Automatic feed device | |
| CN209015557U (en) | A kind of servo-controlled automatic storage instructional device | |
| CN210704820U (en) | Modularization robotic arm | |
| KR101411503B1 (en) | Robot control apparatus and method thereof | |
| CN208270904U (en) | A kind of flying-vision locator | |
| CN212471490U (en) | Parallelly connected jade manipulator control system that pastes |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner |