RU2716305C1

RU2716305C1 - Stepping mechanism

Info

Publication number: RU2716305C1
Application number: RU2019112211A
Authority: RU
Inventors: Владимир Петрович Толстоухов
Original assignee: Владимир Петрович Толстоухов
Priority date: 2019-04-22
Filing date: 2019-04-22
Publication date: 2020-03-11

Abstract

FIELD: machine building.

SUBSTANCE: invention relates to stepper vehicles for stepped vehicles. Step mechanism comprises a body and a cover with guides with slots fixed on them. In the grooves there moved is a plank connected to the rod reciprocating. Bar has an inclined groove with walls of a spherical shape. In the groove there is a spherical insert with a central hole for placement of a step lever fixed on the external wall of the housing in a spherical support. In order to control stepping cycle inside casing on axes upper and lower spring-loaded rotary thrusts are installed.

EFFECT: enabling the design simplification.

1 cl, 3 dwg

Description

Предлагаемое изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости с шаговым перемещением.The present invention relates to cross-country vehicles with step-by-step movement.

Известно шагающее транспортное средство (патент №2495780), содержащее корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и соединенных с горизонтальными направляющими, на которых установлены каретки с телескопическими опорными стойками, снабженными отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений.Known walking vehicle (patent No. 2495780), comprising a housing, on the sides of which are two front and two rear brackets, mounted to rotate around vertical axes and connected to horizontal rails, on which are mounted carriages with telescopic support posts equipped with separate electromechanical drives horizontal and vertical movements.

Недостатком шагового механизма описываемого транспортного средства является конструктивная сложность, длительное время срабатывания электромеханических приводов перемещения кареток и телескопических опорных стоек, и в результате малая скорость движения транспортного средства.The disadvantage of the stepping mechanism of the described vehicle is the structural complexity, the long response time of the electromechanical drives for moving the carriages and telescopic support racks, and as a result the low speed of the vehicle.

Цель изобретения - упрощение конструкции шагового механизма для сокращения времени шагового цикла.The purpose of the invention is to simplify the design of the stepping mechanism to reduce the time of the stepping cycle.

Цель достигается тем, что шаговый механизм состоит из корпуса и крышки, с установленными на них направляющими с пазами, в которых перемещается планка, связанная со штоком, совершающим возвратно-поступательное движение, в планке выполнен наклонный паз со стенками сферической формы, в пазу расположен сферический вкладыш с центральным отверстием для размещения шагового рычага.The goal is achieved in that the stepping mechanism consists of a housing and a cover, with guides mounted on them with grooves, in which the bar connected with the rod, making a reciprocating movement, has an inclined groove with walls of a spherical shape, a spherical groove in the groove insert with a central hole to accommodate the stepper lever.

Графические материалы: на Фиг. 1 изображен разрез шагового механизма и показано перемещение шагового рычага в вертикальной плоскости, на Фиг. 2 изображен вид сверху шагового механизма и показано перемещение шагового рычага в горизонтальной плоскости, на Фиг. 3 вид сбоку и показано положение поворотных упоров при выполнении шагового цикла.Graphic Materials: FIG. 1 shows a cross-section of a stepping mechanism and shows the movement of the stepping lever in a vertical plane, FIG. 2 shows a top view of the stepper mechanism and shows the movement of the stepper lever in a horizontal plane, FIG. 3 is a side view and shows the position of the swing stops when performing a step cycle.

Шаговый механизм включает корпус 1, крышку 2, направляющие 3, в пазах которых перемещается планка 4. В планке выполнен наклонный паз со стенками сферической формы, в пазу перемещается сферический вкладыш 5 с центральным отверстием для размещения шагового рычага 6. На внешней стороне корпуса расположен сферический шарнир 7 для крепления шарнира шагового рычага и оси 8 для выполнения поворота шагового рычага в горизонтальной плоскости. Для защиты механизма от пыли и грязи установлен эластичный защитный кожух 9. Внутри корпуса на осях 10 размещены подвижные упоры нижний упор 11 и верхний упор 12, поворот упоров на осях при работе шагового механизма осуществляют пружины 13. Возвратно-поступательное движение передается на планку штоком 14.The step mechanism includes a housing 1, a cover 2, guides 3, in the grooves of which the strap 4 is moved. A slanted groove with spherical walls is made in the strap, a spherical insert 5 with a central hole moves to the groove to accommodate the stepping lever 6. On the outside of the case there is a spherical a hinge 7 for mounting the hinge of the step lever and axis 8 to rotate the step lever in a horizontal plane. To protect the mechanism from dust and dirt, an elastic protective casing is installed 9. Inside the case on the axes 10 there are movable stops the lower stop 11 and the upper stop 12, the springs 13 rotate the stops on the axes during the operation of the stepping mechanism. The reciprocating movement is transmitted to the bar by the rod 14 .

Работа шагового механизма. При совершении движения, например, из крайнего правого положения влево, усилие от штока 14 (Фиг. 3) передается на планку 4 (Фиг. 1), которая перемещается в пазах направляющих 3, закрепленных в корпусе 1 и крышке 2. Шаговый рычаг 6 упирается в торец нижнего упора 11 (Фиг. 3) и скользит по нему вверх, при этом воздействует на верхний упор 12, который поворачивается на оси 10 и поднимается вверх, сжимая при этом пружину 13. В наклонном пазу планки со стенками сферической формы перемещается вверх сферический вкладыш 5, при этом шаговый рычаг 6 скользит в центральном отверстии вкладыша 5 и также поднимается вверх за счет поворота в сферическом шарнире 7 (Фиг. 1). Противоположный конец шагового рычага опора-нога при этом опускается на грунт (на чертеже не показано). После выхода рычага 6 из-за торца нижнего упора 11 рычаг вместе с планкой движется влево, при этом происходит горизонтальное перемещение шагового рычага за счет поворота вокруг оси 8 (Фиг. 2), совершается рабочий ход и транспортное средство перемещается на один шаг. После достижения планкой 4 крайнего левого положения верхний упор 12 под действием пружины 13 опускается вниз. При обратном ходе планки 4 шаговый рычаг 6 упирается в торец упора 12 и опускается вниз, нижний упор 11 поворачивается на оси 10 и также опускается вниз. Опора-нога при этом отрывается от грунта и поднимается вверх и после выхода рычага 6 из-за торца упора 12 движется вперед по воздуху для выполнения следующего шага.The work of the stepping mechanism. When making a movement, for example, from the extreme right position to the left, the force from the rod 14 (Fig. 3) is transmitted to the bar 4 (Fig. 1), which moves in the grooves of the guides 3 fixed in the housing 1 and the cover 2. The step lever 6 abuts at the end of the lower stop 11 (Fig. 3) and slides upward, it acts on the upper stop 12, which rotates on the axis 10 and rises, compressing the spring 13. In the inclined groove of the strip with spherical walls, the spherical moves insert 5, while the stepping lever 6 slides into the central Nominal opening of the insert 5 and also rises up due to rotation in the spherical hinge 7 (Fig. 1). The opposite end of the stepping lever support leg is lowered to the ground (not shown). After the lever 6 exits due to the end of the lower stop 11, the lever moves to the left together with the bar, and the step lever is horizontally moved due to rotation around axis 8 (Fig. 2), a working stroke is made and the vehicle moves one step. After the strap 4 reaches its extreme left position, the upper stop 12, under the action of the spring 13, lowers down. With the reverse stroke of the bar 4, the stepping lever 6 abuts against the end face of the stop 12 and lowers down, the lower stop 11 rotates on the axis 10 and also lowers down. The support leg in this case is torn off the ground and rises upward and after the lever 6 exits due to the end face of the stop 12 it moves forward through the air to perform the next step.

Claims

A step mechanism including a housing and a cover with guides fixed on them with grooves, characterized in that for performing a step cycle in the grooves, a bar with an inclined groove with walls of a spherical shape is connected with a rod reciprocating, a spherical insert is located in the groove with a central hole to accommodate the stepper lever mounted on the outer wall of the housing in a spherical hinge, the step cycle is controlled by spring-loaded swing stops mounted on sakh inside the case.