RU2171194C1

RU2171194C1 - Walking support for multisupport cross-country transport

Info

Publication number: RU2171194C1
Application number: RU2000111215A
Authority: RU
Inventors: В.В. Чернышев; Е.С. Брискин; А.В. Малолетов
Original assignee: Волгоградский государственный технический университет
Priority date: 2000-05-05
Filing date: 2000-05-05
Publication date: 2001-07-27

Abstract

FIELD: transport engineering; walking vehicles. SUBSTANCE: proposed support has housing 1, walking propulsive devices 2, power drive 3 and carrying beams 4 on which walking propulsive devices are installed in pairs on lever suspensions 5 at right and left sides of vehicle. To provide turning, walking propulsion devices 2 are provided with turning mechanism 10 made in form of asynchronous propeller shaft drives 11 coupling power drive 3 of walking support and side reduction gears 12 of walking propulsive devices 2. Turning mechanism 10 furnished with power hydraulic cylinders 16 for additionally coupling carrying beams 4 and housing 1 and provided stepless by-side changes of speed of support surfaces of shoes 7 by changing angle of tiling of driving shaft 13 and driven shaft 14 of propeller shaft drive 11 relative to its intermediate shaft 15. Hydraulic cylinders 16 of turning mechanism 10 form, together with lever suspension 5, leveling system of housing 1. EFFECT: improved maneuverability, reduced power required for vertical oscillations of housing, enhanced performance. 5 dwg

Description

Изобретение относится к шагающим транспортно-погрузочным средствам повышенной проходимости и может быть использовано в самоходных многоопорных транспортных средствах. The invention relates to walking vehicles and off-road vehicles and can be used in self-propelled multi-support vehicles.

Известны шагающие опоры для многоопорных самоходных машин и для транспортных средств повышенной проходимости, выполненные в виде шагающей опоры, содержащей несущий корпус, на котором с каждого борта установлены по два шагающих движителя в виде шарнирных четырехзвенников лямдаобразного типа, снабженных общим башмаком, а также силовой привод и самоблокирующийся межосевой дифференциал (Патент РФ N 2063353, М.кл. B 62 D 57/032, 1996 г.). Known walking supports for multi-propelled self-propelled vehicles and for vehicles with cross-country ability, made in the form of a walking support containing a bearing body on which two walking propellers are installed on each side in the form of articulated four-link arms of a lamb-like type, equipped with a common shoe, as well as a power drive and self-locking center differential (RF Patent N 2063353, M. Cl B 62 D 57/032, 1996).

Недостатками данных шагающих опор является компоновочная схема с межбортовой дифференциальной связью, предназначенной для снижения вертикальных колебаний корпуса, не обеспечивающая возможность поворота шагающей опоры, и ограниченные возможности по установке на шагающей опоре погрузочного оборудования из-за отсутствия системы горизонтирования корпуса шагающей опоры. The disadvantages of these walking supports are the layout scheme with differential between-board coupling designed to reduce vertical vibrations of the hull, which does not provide the ability to rotate the walking support, and the limited ability to install loading equipment on the walking support due to the lack of a leveling system for the walking support body.

Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому результату является устройство в виде шагающей опоры для транспортных средств повышенной проходимости. Шагающая опора содержит несущий корпус, на котором с каждого борта установлены по два шагающих движителя, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямдаобразного типа, снабженных общим башмаком, и силовой привод, кинематически связанный с кривошипами шагающих движителей (Патент РФ N 2063354, М.кл. B 62 D 57/032, 1996 г.). The closest in technical level and the achieved result is a device in the form of a walking support for off-road vehicles. The walking support comprises a bearing housing on which two walking propellers are installed on each side, made in the form of articulated four-linkers of a lamb-like type, equipped with a common shoe, and a power drive kinematically connected with the cranks of the walking propellers (RF Patent N 2063354, Mcl B 62 D 57/032, 1996).

Недостатком данной шагающей опоры является компоновочная схема шагающей опоры с использованием простейших шагающих движителей лямбдаобразного типа, не обеспечивающих поворот шагающей опоры, требующих дополнительного подвода мощности на подъем корпуса в каждом цикле (шаге) движения и не обеспечивающих горизонтирование корпуса для установки на шагающей опоре грузового манипулятора или другого погрузочного оборудования. The disadvantage of this walking support is the layout of the walking support using the simplest walking lambda-type propulsors that do not provide rotation of the walking support, require additional power supply to lift the body in each cycle (step) of movement and do not provide leveling of the body for installation on the walking support of a cargo manipulator or other loading equipment.

Данная шагающая опора имеет сравнительно невысокий технический уровень, что обусловлено компоновочной схемой шагающей опоры и силовым приводом шагающих движителей, которые не обеспечивают возможность бесступенчатого регулирования радиуса поворота шагающей опоры, обуславливают неравномерность курсового движения и вертикальные колебания корпуса. В результате снижается маневренность шагающей опоры, не обеспечивается равномерность прямолинейного движения транспортного средства и требуются дополнительные затраты мощности на подъем корпуса в каждом цикле (шаге) движения. Кроме того, отсутствие у шагающей опоры системы горизонтирования корпуса ограничивает возможности по установке на шагающей опоре погрузочного оборудования. This walking support has a relatively low technical level, which is due to the layout of the walking support and the power drive of the walking propellers, which do not provide stepless adjustment of the turning radius of the walking support, cause uneven directional movement and vertical body vibrations. As a result, the maneuverability of the walking support is reduced, the uniformity of the rectilinear movement of the vehicle is not ensured, and additional power costs for lifting the hull in each cycle (step) of movement are required. In addition, the absence of a leveling system for the walking support limits the ability to install loading equipment on the walking support.

В этой связи важнейшей задачей является создание многофункциональной компоновочной схемы с бесступенчатым регулированием радиуса поворота и возможностью выполнения функций системы горизонтирования корпуса шагающей опоры на базе нового механизма поворота шагающей опоры, связывающего силовой привод шагающей опоры и бортовые редуктора шагающих движителей, с принципиально новым рабочим циклом шагающих движителей при прямолинейном движении и повороте на основе нового закона движения опорных точек шагающего движителя по траектории, что обеспечивает высокую маневренность, снижение вертикальных колебаний корпуса, равномерность курсового движения и позволяет расширить функциональные возможности транспортно-погрузочного средства и установленного на нем погрузочного оборудования. In this regard, the most important task is to create a multifunctional layout scheme with stepless control of the turning radius and the ability to perform the functions of the leveling system of the walking support body based on a new walking support turning mechanism that connects the walking support power drive and the onboard gears of the walking propellers with a fundamentally new working cycle of walking propulsors with rectilinear movement and rotation on the basis of the new law of motion of the reference points of the walking propulsion along the trajectory, h to provide high maneuverability, reduced vertical hull vibration uniformity of the course of movement and allows you to extend the functionality of the transport and loading means and loading equipment on it.

Техническим результатом заявленной конструкции шагающей опоры является создание многофункциональной компоновочной схемы с бесступенчатым регулированием радиуса поворота и возможностью выполнения функций системы горизонтирования корпуса шагающей опоры с принципиально новым рабочим циклом шагающих движителей при прямолинейном движении и повороте на основе нового закона движения опорных точек шагающего движителя по траектории, что значительно повышает маневренность шагающей опоры, обеспечивает существенное уменьшение затрат мощности на вертикальные колебания корпуса и позволяет горизонтировать корпус транспортно-погрузочного средства при работе погрузочного оборудования, тем самым значительно улучшая эксплуатационные характеристики. The technical result of the claimed design of the walking support is the creation of a multifunctional layout scheme with stepless adjustment of the radius of rotation and the ability to perform the functions of the leveling system of the housing of the walking support with a fundamentally new working cycle of walking propellers in rectilinear motion and rotation based on the new law of motion of the reference points of the walking propulsion along the trajectory, which significantly increases the maneuverability of the walking support, provides a significant reduction in power costs It can be used for vertical vibrations of the hull and allows you to level the hull of the transport and handling equipment during the operation of loading equipment, thereby significantly improving operational characteristics.

Указанный технический результат достигается тем, что шагающая опора для многоопорных транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости содержит корпус транспортно-погрузочного средства с установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников лямдаобразного типа, расположенных в вертикальной плоскости, снабженных башмаками, а силовой привод кинематически связан с шагающими движителями, и снабжена несущими балками, закрепленными на корпусе с правого и левого бортов посредством рычажной подвески, на которых попарно установлены шагающие движители, имеющие механизм поворота шагающей опоры, выполненный в виде асинхронных карданных передач, связывающих силовой привод шагающей опоры и бортовые редукторы шагающих движителей, обеспечивающих побортное изменение скорости движения опорных точек башмаков шагающих движителей по траектории путем изменения угла наклона ведущих и ведомых валов карданной передачи по отношению к промежуточному валу карданной передачи посредством силовых гидроцилиндров механизма поворота, шарнирно закрепленных на корпусе и несущих балках, обеспечивающих дополнительную связь несущих балок и корпуса транспортно-погрузочного средства, при этом вилки промежуточных валов карданных передач расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях. The specified technical result is achieved by the fact that the walking support for multi-support transport and loading off-road vehicles contains a transport and loading vehicle body with walking motors mounted on it, made in the form of hinged four-link arms of a lamb-like type, arranged in a vertical plane, equipped with shoes, and the power drive is kinematically connected with walking propellers, and is equipped with load-bearing beams fixed to the body from the right and left sides by means of lever dvukki on which walking propellers are installed in pairs, having a walking support turning mechanism made in the form of asynchronous cardan gears connecting the power drive of the walking support and final drives of the walking engines, providing side-by-side variation of the speed of the reference points of the shoes of the walking engines along the path by changing the angle of inclination of the leading and driven shafts of the driveshaft with respect to the intermediate shaft of the driveshaft by the power hydraulic cylinders of the rotation mechanism, articulated fixed on the housing and load-bearing beams, providing additional communication of the load-bearing beams and the body of the transport-loading means, while the forks of the intermediate shafts of the cardan gears are located in mutually perpendicular planes.

Создание принципиально новой многофункциональной компоновочной схемы на базе нового механизма поворота шагающей опоры с асинхронными карданными передачами, связывающими силовой привод шагающей опоры с бортовыми редукторами шагающих движителей, обеспечивает побортное изменение скорости движения опорных точек башмаков по траектории путем изменения угла наклона ведущих и ведомых валов карданной передачи по отношению к ее промежуточному валу, позволяет реализовать новый рабочий цикл шагающих движителей при прямолинейном движении и повороте, что обеспечивает бесступенчатое регулирование радиуса поворота и значительно улучшает маневренность шагающей опоры. The creation of a fundamentally new multifunctional layout scheme based on a new mechanism for turning the walking support with asynchronous cardan gears connecting the power drive of the walking support with the onboard gears of the walking engines provides a side-by-side change in the speed of the bearing points of the shoes along the trajectory by changing the angle of inclination of the drive and driven shafts of the universal joint transmission relative to its intermediate shaft, allows you to implement a new working cycle of walking propulsors in rectilinear motion and urn, which provides stepless adjustment of the turning radius and maneuverability improves walking support.

Введение в шагающую опору асинхронных карданных передач, обеспечивающих ускоренный перенос криволинейных опор шагающих движителей, позволило создать кинематическую схему привода на базе нового закона движения опорных точек по траектории с использованием в качестве рабочего участка части траектории опорных точек шагающих движителей, близкой к горизонтальной и практически с равномерным движением опорных точек, в результате значительно снижается неравномерность курсового движения, а также вертикальные колебания корпуса. The introduction of asynchronous cardan drives into the walking support, providing accelerated transfer of curved supports of walking propellers, made it possible to create a kinematic drive scheme based on the new law of motion of reference points along the trajectory using as a working section a part of the trajectory of the reference points of walking movers, which is close to horizontal and almost uniform the movement of the reference points, as a result, the irregularity of the directional movement, as well as the vertical vibrations of the body, are significantly reduced.

Введение в шагающую опору силовых гидроцилиндров механизма поворота, обеспечивающих дополнительную связь несущих балок шагающих движителей и корпуса шагающей опоры, позволяет на базе рычажной подвески организовать систему горизонтирования корпуса транспортно-погрузочного средства, что облегчает работу установленного на шагающей опоре грузового манипулятора или другого погрузочного оборудования. The introduction of a turning mechanism into the walking support of the power hydraulic cylinders, providing additional coupling of the bearing beams of the walking propellers and the walking support housing, makes it possible to organize a leveling system of the transport and loading vehicle body on the basis of the lever suspension, which facilitates the operation of a cargo manipulator or other loading equipment installed on the walking support.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентам и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения, а определение из перечня выявленных аналогов прототипа, как наиболее близкого по совокупности признаков аналога, позволило выявить совокупность существенных по отношению к усматриваемому техническому результату отличительных признаков в заявленном объекте, изложенных в формуле изобретения. An analysis of the prior art by the applicant, including a search by patents and scientific and technical sources of information and identification of sources containing information about analogues of the claimed invention, allowed to establish that the applicant did not find an analogue characterized by features identical to all the essential features of the claimed invention, and the definition from the list identified analogues of the prototype, as the closest in the totality of the characteristics of the analogue, allowed to identify the set of essential in relation to th technical result of the distinguishing features in the claimed object set forth in the claims.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству. Therefore, the claimed invention meets the requirement of "novelty" under applicable law.

Для проверки соответствия заявленного изобретения требованию уровня, заявитель провел дополнительный поиск известных решений с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от прототипа признаками заявленного изобретения, результаты которого показывают, что заявленное изобретение не следует для специалиста явным образом из известного уровня техники. To verify the conformity of the claimed invention with the level requirement, the applicant conducted an additional search for known solutions in order to identify features that match the distinctive features of the claimed invention, the results of which show that the claimed invention does not explicitly follow the prior art.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "изобретательский уровень". Therefore, the claimed invention meets the requirement of "inventive step".

На фиг. 1 представлен общий вид шагающей опоры; фиг. 2 - вид слева на шагающую опору; фиг. 3 - схема работы механизма поворота; фиг. 4 - траектория опорных точек шагающих движителей шагающей опоры при прямолинейном движении; фиг. 5 - траектория опорных течек шагающих движителей забегающего борта при повороте. In FIG. 1 shows a general view of a walking support; FIG. 2 is a left view of a walking support; FIG. 3 - diagram of the rotation mechanism; FIG. 4 - the trajectory of the reference points of the walking propellers of the walking support in rectilinear motion; FIG. 5 - the trajectory of the supporting leaks of the walking movers of the running board during rotation.

Шагающая опора для многоопорных транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости содержит корпус 1 транспортно-погрузочного средства с установленными на нем шагающими движителями 2, силовой привод 3, кинематически связанный с шагающими движителями 2, и снабжена несущими балками 4, закрепленными на корпусе 1 с правого и левого бортов посредством рычажной подвески 5 (фиг. 1, 2). The walking support for multi-support transport and loading off-road vehicles comprises a housing 1 of a transport and loading vehicle with walking propellers 2 installed thereon, a power drive 3 kinematically connected with walking propulsors 2, and provided with supporting beams 4 fixed to the housing 1 from the right and left boards through the lever suspension 5 (Fig. 1, 2).

На несущих балках 4 попарно установлены шагающие движители 2, выполненные в виде расположенных в вертикальной плоскости шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа. Шагающие движители 2 содержат криволинейные опоры 6, снабженные башмаками 7, шарнирно соединенные с кривошипами 8 и с качающимися рычагами 9. Свободные концы качающихся рычагов 9 шарнирно закреплены на несущих балках 4. On the supporting beams 4, walking propellers 2 are installed in pairs, made in the form of lambda-shaped articulated four-link articulated four-links arranged in a vertical plane. Walking movers 2 contain curved supports 6, equipped with shoes 7, pivotally connected with cranks 8 and with swinging levers 9. The free ends of the swinging levers 9 are pivotally mounted on the supporting beams 4.

Для обеспечения поворота шагающей опоры шагающие движители 2 снабжены механизмом поворота 10 (фиг. 1, 2, 3). Механизм поворота 10 шагающей опоры выполнен в виде асинхронных карданных передач 11, связывающих силовой привод 3 шагающей опоры и бортовые редукторы 12 шагающих движителей 2. Для обеспечения бесступенчатого побортного изменения скорости движения опорных точек башмаков 7 шагающих движителей 2 по траектории посредством изменения угла наклона ведущего вала 13 и ведомого вала 14 карданной передачи 11 по отношению к ее промежуточному валу 15 механизм поворота 10 снабжен силовыми гидроцилиндрами 16 правого и левого бортов, обеспечивающими дополнительную связь несущих балок 4 и корпуса 1 транспортно-погрузочного средства. Для этого силовые гидроцилиндры 16 шарнирно закреплены на корпусе 1 и правой и левой несущих балках 4. To ensure the rotation of the walking support, walking propulsors 2 are equipped with a rotation mechanism 10 (Fig. 1, 2, 3). The rotation mechanism 10 of the walking support is made in the form of asynchronous cardan gears 11, connecting the power drive 3 of the walking support and final drives 12 of the walking drives 2. To provide stepless side-by-side changes in the speed of the support points of the shoes 7 of the walking drives 2 along the path by changing the angle of inclination of the drive shaft 13 and the driven shaft 14 of the driveshaft 11 with respect to its intermediate shaft 15, the rotation mechanism 10 is equipped with power cylinders 16 of the right and left sides, providing additional battening communication carrier beams 4 of the housing 1 and the transport-loading means. For this, the power hydraulic cylinders 16 are pivotally mounted on the housing 1 and the right and left load-bearing beams 4.

Гидроцилиндры 16 механизма поворота 10, кроме того, образуют совместно с рычажной подвеской 5 систему горизонтирования корпуса 1, предназначенную для обеспечения нормальной работы установленного на транспортно-погрузочном средстве грузового манипулятора 17 или другого погрузочного оборудования. The hydraulic cylinders 16 of the rotation mechanism 10, in addition, together with the linkage suspension 5 form a leveling system of the housing 1, designed to ensure the normal operation of the cargo manipulator 17 or other loading equipment installed on the transport and loading vehicle.

Для достижения неравномерности вращения ведомого вала 14 карданной передачи 11 и соответственно кривошипа 8 в каждом цикле движения и обеспечения ускоренного переноса криволинейных опор 4 шагающих движителей 2 вилки промежуточных валов 15 карданных передач 11 расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях. Поскольку карданная передача 11 обеспечивает за цикл два участка с ускоренным вращением ведомого вала 14, то для обеспечения нормальной работы шагающих движителей 2 - с одной фазой опоры на грунт и одной фазой ускоренного переноса за цикл, передаточное отношение бортовых редукторов 12 выбирается таким образом, что один оборот ведущего вала 13 карданной передачи 11 соответствует двум оборотам кривошипа 8. При этом для обеспечения ускоренного движения опорных точек криволинейных опор 6 и башмаков 7 именно в фазе переноса взаимное расположение вилки ведомого вала 14 карданной передачи 11 и кривошипа 8 шагающего движителя 2 выбирается так, что при положении вилки, соответствующем наибольшей угловой скорости вращения ведомого вала 14, кривошип 8 занимает положение, при котором опорная точка криволинейной опоры 6 находится в верхней части траектории - на участке, соответствующем фазе ускоренного переноса. To achieve uneven rotation of the driven shaft 14 of the universal joint transmission 11 and, respectively, the crank 8 in each cycle of movement and to provide accelerated transfer of curved bearings 4 walking propellers 2 forks of the intermediate shafts 15 of the universal joints 11 are located in mutually perpendicular planes. Since the driveshaft 11 provides two sections per cycle with accelerated rotation of the driven shaft 14, to ensure the normal operation of the walking propulsion devices 2 with one phase of ground support and one phase of accelerated transfer per cycle, the gear ratio of final drives 12 is chosen so that one the rotation of the drive shaft 13 of the universal joint transmission 11 corresponds to two revolutions of the crank 8. In this case, to ensure the accelerated movement of the reference points of the curved bearings 6 and the shoes 7, it is precisely in the transfer phase that the relative position of the Loki of the driven shaft 14 of the universal joint transmission 11 and the crank 8 of the walking propulsion unit 2 is selected so that when the fork position corresponds to the highest angular speed of rotation of the driven shaft 14, the crank 8 occupies a position at which the reference point of the curved support 6 is located in the upper part of the path - in corresponding to the accelerated transport phase.

Обеспечение фазы ускоренного переноса позволяет использовать в качестве рабочего участка часть траектории опорных точек (фиг. 4, 5) шагающих движителей 2, близкую к горизонтальной и практически с равномерным движением опорных точек. В результате снижается неравномерность курсового движения и вертикальные колебания корпуса 1 шагающей опоры. Ensuring the phase of accelerated transfer allows you to use as a working section of the trajectory of the reference points (Fig. 4, 5) of the walking movers 2, close to horizontal and with almost uniform movement of the reference points. As a result, the irregularity of the directional movement and the vertical vibrations of the housing 1 of the walking support are reduced.

Шагающая опора для многоопорных транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости работает следующим образом. В момент начала движения крутящий момент от силового привода 3 шагающей опоры подается на карданные передачи 11 и через бортовые редукторы 12 передается на кривошипы 8 шагающих движителей 2 (фиг. 1, 2, 3). Кривошипы 8 шагающих движителей 2 начинают вращаться и приводят в движение криволинейные опоры 6 и качающиеся рычаги 9, тем самым осуществляя движение шагающих движителей 2. Поскольку, как минимум, один из каждой пары шагающих движителей 2 находится в опоре на грунт, то за счет взаимодействия башмаков 5 указанных шагающих движителей 2 с грунтом шагающая опора начинает движение. Walking support for multi-support transport and loading off-road vehicles works as follows. At the beginning of the movement, the torque from the power drive 3 of the walking support is transmitted to the cardan gears 11 and transmitted to the cranks 8 of the walking drives 2 through the final drives 12 (Figs. 1, 2, 3). The cranks 8 of the walking movers 2 begin to rotate and drive the curved supports 6 and the swinging arms 9, thereby moving the walking movers 2. Since at least one of each pair of walking movers 2 is in support on the ground, due to the interaction of the shoes 5 of these walking propulsors 2 with soil, the walking support begins to move.

При движении шагающей опоры шагающие движители 2 последовательно совершают рабочий цикл, включающий фазу опоры на грунт, соответствующий участку AB траектории опорной точки (фиг. 4) и фазу переноса, соответствующую участку BA траектории. Полный рабочий цикл (шаг) осуществляется за половину оборота ведущего вала 13 карданной передачи 11, поскольку один оборот ведущего вала 13 карданной передачи 11 соответствует двум оборотам кривошипа 6 шагающего движителя 2. When the walking support moves, the walking propellers 2 sequentially perform a duty cycle including a phase of support on the ground corresponding to a portion AB of the trajectory of the reference point (Fig. 4) and a transfer phase corresponding to portion BA of the trajectory. A full working cycle (step) is carried out for half a revolution of the drive shaft 13 of the cardan gear 11, since one revolution of the drive shaft 13 of the cardan gear 11 corresponds to two revolutions of the crank 6 of the walking propulsion 2.

При равномерном вращении ведущего вала 13 шарнир Кардана-Гука будет обеспечивать неравномерное вращение промежуточного вала 15 асинхронной карданной передачи 11. Поскольку вилки промежуточных валов 15 карданных передач 11 расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях, то неравномерность вращения ведомого вала 14 усиливается. В результате кривошипы 8 в течение каждого цикла движения вращаются неравномерно, чем обеспечивается ускоренный перенос криволинейных опор 6 шагающих движителей 2. Карданная передача 11 обеспечивает за один оборот два участка с ускоренным вращением ведомого вала 14. При этом, так как один оборот ведущего вала 13 асинхронной карданной передачи 11 соответствует двум оборотам кривошипа 8, шагающий движитель 2 совершает два рабочих цикла. Взаимное расположение вилки ведомого вала 14 карданной передачи 11 и кривошипа 8 шагающего движителя 2 обеспечивает ускоренное движение опорных точек криволинейных опор 6 и башмаков 7 непосредственно в фазе переноса. With a uniform rotation of the drive shaft 13, the Cardan-Hook joint will provide an uneven rotation of the intermediate shaft 15 of the asynchronous cardan gear 11. Since the forks of the intermediate shafts 15 of the cardan gears 11 are located in mutually perpendicular planes, the uneven rotation of the driven shaft 14 is amplified. As a result, the cranks 8 during each cycle of motion rotate unevenly, which ensures the accelerated transfer of the curved supports 6 of the walking motors 2. The cardan drive 11 provides two sections per one revolution with the accelerated rotation of the driven shaft 14. Moreover, since one revolution of the drive shaft 13 is asynchronous cardan transmission 11 corresponds to two revolutions of the crank 8, the walking mover 2 performs two duty cycles. The relative position of the fork of the driven shaft 14 of the universal joint transmission 11 and the crank 8 of the walking propulsion 2 provides accelerated movement of the reference points of the curved supports 6 and shoes 7 directly in the transfer phase.

При прямолинейном движении шагающей опоры шагающие движители правого и левого борта совершают одинаковый рабочий цикл. With the rectilinear movement of the walking support, the walking movers of the starboard and left sides make the same duty cycle.

Каждую половину цикла работы каждой пары шагающих движителей 2 можно подразделить на следующие три основные стадии:
- первый шагающий движитель 2 каждой пары шагающих движителей находится в фазе опоры на грунт в начале рабочего участка AB траектории опорной точки (фиг. 4), второй - в конце фазы опоры на грунт в точке D траектории и совместно с первым шагающим движителем 2 осуществляет рабочий ход;
- первый шагающий движитель продолжает находиться в фазе опоры на грунт, достигает точку C траектории и продолжает осуществлять рабочий ход, второй - проходит точку B траектории и начинает фазу ускоренного переноса;
- первый шагающий движитель находится в фазе опоры на грунта и его опорная точка приближается к точке D траектории, второй - завершает фазу ускоренного переноса, проходит точку A траектории, входит в зацепление с грунтом и начинает осуществлять вместе с первым шагающим движителем рабочий ход.Each half cycle of the work of each pair of walking propulsors 2 can be divided into the following three main stages:
- the first walking mover 2 of each pair of walking movers is in the phase of support on the ground at the beginning of the working section AB of the trajectory of the reference point (Fig. 4), the second - at the end of the phase of support on the ground at point D of the trajectory and together with the first walking mover 2 carries out a working move;
- the first walking propeller continues to be in the phase of support on the ground, reaches point C of the trajectory and continues to carry out a stroke, the second - passes point B of the trajectory and begins the phase of accelerated transfer;
- the first walking mover is in the phase of support on the ground and its reference point approaches the point D of the trajectory, the second one completes the phase of accelerated transfer, passes the point A of the trajectory, engages with the ground and begins to carry out a working stroke with the first walking mover.

После достижения опорной точки второго шагающего движителя точки A траектории начинается вторая половина рабочего цикла, аналогичная первой. При этом первый шагающий движитель 2 каждой пары шагающих движителей 2 меняется местом с вторым. After reaching the reference point of the second walking mover of point A of the trajectory, the second half of the working cycle begins, similar to the first. In this case, the first walking mover 2 of each pair of walking movers 2 changes place with the second.

Подобный новый рабочий цикл с фазой ускоренного переноса башмаков 7 позволяет в качестве рабочего участка AB взять ту, сравнительно небольшую, часть траектории, где она близка к горизонтальной и где движение опорной точки по траектории практически равномерно (см. фиг. 4, где точки на траектории расставлены через равные промежутки времени). Это резко снижает неравномерность курсового движения шагающей опоры и сводит к минимуму вертикальные колебания корпуса в каждом цикле движения. Such a new work cycle with the phase of accelerated transfer of shoes 7 allows us to take that relatively small part of the trajectory where it is close to horizontal and where the movement of the reference point along the trajectory is almost uniform (see Fig. 4, where the points on the trajectory placed at regular intervals). This sharply reduces the uneven course movement of the walking support and minimizes the vertical vibrations of the body in each cycle of movement.

После завершения полного рабочего цикла шагающих движителей 2 он повторяется. After completion of the full working cycle of walking propulsors 2, it is repeated.

При осуществлении поворота, например, влево оператор транспортно-погрузочного средства посредством силового гидроцилиндра 16 механизма поворота 10 правого (забегающего) борта уменьшает угол наклона рычагов рычажной подвески 5 (фиг. 3) и соответственно угол наклона ведущих 13 и ведомых валов 14 карданной передачи 11 по отношению к промежуточному валу 15 карданной передачи 11. Уменьшение указанного угла приводит к уменьшению неравномерности вращения ведомого вала 14 и соответственно кривошипов 8 шагающих движителей 2 забегающего борта. В результате у шагающих движителей 2 забегающего борта изменяется закон движения опорных точек по траектории (фиг. 5) - уменьшается их скорость движения в фазе ускоренного переноса, а в опорной фазе, наоборот, имеет место рост скорости, что приводит к увеличению скорости движения борта. Поскольку скорость противоположного (отстающего) борта шагающей опоры при этом не изменяется, то транспортно-погрузочное средство начинает двигаться криволинейно, осуществляя поворот. When making a turn, for example, to the left, the operator of the transport and loading means by means of the power hydraulic cylinder 16 of the right (running) side turn mechanism 10 reduces the angle of inclination of the linkage levers 5 (Fig. 3) and, accordingly, the angle of inclination of the drive 13 and driven shafts 14 of the universal joint transmission 11 relative to the intermediate shaft 15 of the driveshaft 11. A decrease in the specified angle leads to a decrease in the uneven rotation of the driven shaft 14 and, accordingly, the cranks 8 of the walking movers 2 of the outboard side. As a result, the moving law of the anchor points along the trajectory of the walking runaway movers 2 (Fig. 5) changes - their speed decreases in the accelerated transport phase, and in the support phase, on the contrary, the speed increases, which leads to an increase in the speed of the bead. Since the speed of the opposite (lagging) side of the walking support does not change, the transport and loading tool begins to move curvilinearly, making a turn.

Минимальный радиус поворота имеет место при нулевом значении угла наклона ведущих 13 и ведомых валов 14 карданной передачи 11 по отношению к ее промежуточному валу 15. В этом случае ведомый вал 14 карданной передачи 11 и соответственно кривошипы 8 шагающих движителей 2 забегающего борта вращаются равномерно и в рабочем цикле фаза переноса не будет ускоренной. The minimum turning radius occurs when the angle of inclination of the driving 13 and driven shafts 14 of the universal joint drive 11 with respect to its intermediate shaft 15 is zero. In this case, the driven shaft 14 of the universal joint drive 11 and, accordingly, the cranks 8 of the walking movers 2 of the running side rotate evenly and in working The transfer phase will not be accelerated during the cycle.

Механизм поворота 10 позволяет оператору бесступенчато изменять радиус поворота шагающей опоры. Это существенно повышает маневренность транспортно-погрузочного средства и дает ему возможность работать на экологически ранимом почвенном покрове. The rotation mechanism 10 allows the operator to steplessly change the radius of rotation of the walking support. This significantly increases the maneuverability of the transport and loading facilities and gives him the opportunity to work on environmentally vulnerable soil cover.

При работе установленного на шагающей опоре погрузочного оборудования, например грузового манипулятора 17, силовые гидроцилиндры 16 механизма поворота 10 позволяют на базе рычажной подвески 5 организовать систему горизонтирования корпуса 1. При неработающем силовом приводе 3 горизонтальность корпуса 1 достигается путем изменения углов наклона рычагов рычажной подвески 5 посредством силового гидроцилиндра 16 механизма поворота 10. В результате меняется положение несущих балок 4 правого и левого бортов по отношению к корпусу 1, чем достигается горизонтальная установка корпуса 1 на грунте. When loading equipment is installed on a walking support, for example, a cargo manipulator 17, the power hydraulic cylinders 16 of the rotation mechanism 10 make it possible to organize a leveling system of the housing 1 on the basis of the lever suspension 5. When the power drive 3 is idle, the horizontal position of the housing 1 is achieved by changing the tilt angles of the lever of the lever suspension 5 power hydraulic cylinder 16 of the rotation mechanism 10. As a result, the position of the supporting beams 4 of the right and left sides relative to the housing 1 changes, thereby achieving I have horizontal installation of housing 1 on the ground.

Возможность горизонтальной установки корпуса 1 шагающей опоры повышает функциональные возможности установленного на транспортно-погрузочном средстве погрузочного оборудования и дает ей возможность работать в условиях большого уклона местности. The possibility of horizontal installation of the housing 1 of the walking support increases the functionality of the loading equipment installed on the vehicle and enables it to work in conditions of a large slope of the terrain.

Таким образом, вышеуказанные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании изобретения следующей совокупности условий:
шагающая опора для многоопорных транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости предназначена для применения в транспортно-технологических средствах, работающих на экологически ранимых и с низкой несущей способностью грунтах, причем новая многофункциональная компоновочная схема с принципиально новым рабочим циклом шагающих движителей при прямолинейном движении и повороте на базе нового механизма поворота с возможностью выполнения функций системы горизонтирования корпуса обеспечивает бесступенчатое регулирование радиуса поворота и ускоренный перенос башмаков шагающих движителей, что значительно улучшает маневренность и функциональные возможности шагающей опоры и снижает энергозатраты на подъем корпуса при движении;
для заявленного изобретения в том виде, как оно охарактеризовано в формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных конструктивных решений и способов применения;
шагающая опора для многоопорных транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости, воплощенная в заявленном изобретении, при его осуществлении способна обеспечить достижение усматриваемого заявителем достигаемого технического результата.Thus, the above information indicates that when using the invention the following combination of conditions:
the walking support for multi-support transport and loading off-road vehicles is intended for use in transport and technological vehicles operating on environmentally vulnerable and low bearing capacity soils, and a new multi-functional layout scheme with a fundamentally new working cycle of walking propulsion devices in rectilinear movement and turning on the basis of a new rotation mechanism with the ability to perform the functions of the leveling system of the housing provides stepless regulation of the radius turning and accelerated transfer of shoes of walking propellers, which significantly improves the maneuverability and functionality of the walking support and reduces the energy consumption for lifting the hull during movement;
for the claimed invention in the form described in the claims, the possibility of its implementation using the above-described structural solutions and methods of application is confirmed;
walking support for multi-support transport and loading off-road vehicles, embodied in the claimed invention, when implemented, is capable of achieving the achievement of the technical result perceived by the applicant.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "промышленная применимость". Therefore, the claimed invention meets the requirement of "industrial applicability".

Claims

Walking support for multi-support transport and loading off-road vehicles, comprising a transport and loading vehicle body with walking propellers installed on it, made in the form of articulated four-link lambda-type, arranged in a vertical plane, equipped with shoes, and a power drive kinematically connected with walking propellers, characterized in that it is equipped with load-bearing beams fixed to the housing from the right and left sides by means of a lever suspension, on which The walking propellers are installed, having the mechanisms of rotation of the walking support, made in the form of asynchronous cardan gears, connecting the power drive of the walking support and final drives of the walking engines, providing side-by-side change in the speed of the reference points of the shoes of walking engines along the trajectory by changing the angle of inclination of the drive and driven driveshafts gears in relation to the intermediate shaft of cardan gears, by means of power hydraulic cylinders of the rotation mechanism, pivotally mounted on the body e and bearing beams, providing additional bond bearing beams and frame transport and loading facilities, the plug intermediate shaft universal joint transmission are arranged in mutually perpendicular planes.