RU2191131C2 - Walking support for cross-country vehicles - Google Patents
Walking support for cross-country vehicles Download PDFInfo
- Publication number
- RU2191131C2 RU2191131C2 RU2000118297A RU2000118297A RU2191131C2 RU 2191131 C2 RU2191131 C2 RU 2191131C2 RU 2000118297 A RU2000118297 A RU 2000118297A RU 2000118297 A RU2000118297 A RU 2000118297A RU 2191131 C2 RU2191131 C2 RU 2191131C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- walking
- support
- housing
- ground
- shoe
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Footwear And Its Accessory, Manufacturing Method And Apparatuses (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости и может быть использовано в самоходных многоопорных транспортных средствах. The invention relates to walking vehicles with increased cross-country ability and can be used in self-propelled multi-support vehicles.
Известны шагающие опоры для многоопорных самоходных машин и для транспортных средств повышенной проходимости, выполненные в виде шагающей опоры, содержащей несущий корпус, на котором с каждого борта установлены шагающие движители в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа, снабженные общим башмаком, а также силовой привод и самоблокирующийся межосевой дифференциал (Патент РФ 2063353, М.кл. В 62 D 57/032, 1996 г.). Known walking supports for multi-propelled self-propelled vehicles and for off-road vehicles, made in the form of a walking support containing a bearing housing on which walking propellers are installed on each side in the form of articulated four-link lambda-type, equipped with a common shoe, as well as a power drive and a self-locking center axle differential (RF Patent 2063353, M.C. B 62 D 57/032, 1996).
Недостатками данных шагающих опор являются шагающие движители со сравнительно малой высотой подъема башмаков в их фазе переноса, что обуславливает невысокую профильную проходимость, и компоновочная схема взаимосвязи каждой пары шагающих движителей со сложной межбортовой дифференциальной связью, предназначенной для снижения неравномерности движения и вертикальных колебаний корпуса, обусловленных использованием шагающих движителей лямбдаобразного типа. The disadvantages of these walking supports are walking movers with a relatively small height of the shoes in their transfer phase, which leads to low profile cross-country ability, and a layout diagram of the relationship of each pair of walking movers with a complex differential between-board coupling, designed to reduce the uneven movement and vertical vibrations of the hull due to the use lambda-type walking movers.
Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому результату является устройство в виде шагающей опоры для транспортных средств повышенной проходимости, содержащей несущий корпус, на котором с каждого борта установлены по два шагающих движителя, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа, расположенных в вертикальной плоскости, содержащих криволинейные опоры, снабженные башмаками и шарнирно связанные с кривошипами и с качающимися рычагами, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом, а также силовой привод, кинематически связанный с кривошипами шагающих движителей (Патент РФ 2063354, М.кл. В 62 D 57/032, 1996 г. ). The closest in technical level and the achieved result is a device in the form of a walking support for cross-country vehicles, containing a bearing body, on which two walking propellers are installed on each side, made in the form of articulated four-link lamb-shaped type located in a vertical plane containing curvilinear supports equipped with shoes and pivotally connected with cranks and with swinging levers, the free ends of which are pivotally connected to the housing, as well as silt drive kinematically connected with cranks of walking propellers (RF Patent 2063354, M. Cl. 62 D 57/032, 1996).
Недостатками данной шагающей опоры являются компоновочная система попарно взаимосвязанных шагающих движителей простейшего лямбдаобразного типа с шарнирно установленной стопой и сравнительно малой высотой подъема опорных точек башмаков, ограниченной габаритными размерами звеньев шагающего движителя, что в совокупности со слабой адаптацией к неровностям грунта общего башмака не обеспечивает достаточно высокую проходимость, а также не обеспечивает плавную смену стоп, находящихся в опоре, равномерность прямолинейного движения и не исключает вертикальные колебания корпуса. The disadvantages of this walking support are the layout system of pairwise interconnected walking propellers of the simplest lambda type with a pivotally mounted foot and a relatively small height of the support points of the shoes limited by the overall dimensions of the links of the walking mover, which, together with poor adaptation to uneven ground of the common shoe, does not provide a sufficiently high passability , and also does not provide a smooth change of feet located in the support, the uniformity of rectilinear movement and not and excludes vertical vibrations of the case.
Данная шагающая опора имеет сравнительно невысокий технический уровень, что обусловлено использованием простейших шагающих движителей лямбдаобразного типа с шарнирно установленными стопами в виде общих башмаков, расположенных параллельно корпусу, что не позволяет реализовать типы походок с дополнительной фазой опоры на пятку башмака и плавной сменой стоп, лишает шагающую опору возможности адаптироваться к неровностям грунта, в результате уменьшается площадь контакта башмаков с грунтом и не обеспечивается достаточно низкое давление на грунт. По этой причине, а также из-за малой высоты подъема опорных точек шагающего движителя, ограниченной габаритными размерами его звеньев, профильная проходимость транспортного средства с такими шагающими опорами сравнительно невысока. Кроме того, взаимосвязь в шагающей опоре каждой пары шагающих движителей указанного типа не обеспечивает равномерность прямолинейного движения и не исключает вертикальные колебания корпуса. This walking support has a relatively low technical level, which is due to the use of the simplest walking lambda-type propulsion devices with articulated feet in the form of common shoes parallel to the body, which does not allow gait types with an additional support phase on the heel of the shoe and a smooth change of feet, depriving the walking the support of the ability to adapt to uneven ground, as a result, the contact area of the shoes with the ground is reduced and a sufficiently low pressure is not provided e on the ground. For this reason, and also because of the small height of the support points of the walking propeller, limited by the overall dimensions of its links, the profile cross-country ability of a vehicle with such walking supports is relatively low. In addition, the relationship in the walking support of each pair of walking propellers of the specified type does not ensure uniformity of rectilinear movement and does not exclude vertical vibrations of the housing.
В этой связи важнейшей задачей является создание новой конструктивной системы взаимодействия попарно закрепленных шагающих движителей, кинематически взаимосвязанных и снабженных новым механизмом установки стопы на грунт, обеспечивающей принципиально новую походку шагающей опоры с дополнительной фазой опоры на пятку башмака и плавной сменой стоп, что приводит к снижению потерь на ударное взаимодействие стопы с грунтом, улучшенной адаптации башмаков шагающей опоры к неровностям грунта, снижению среднего давления на грунт и повышенной профильной проходимости транспортного средства за счет возможности преодолевания препятствий, превосходящих по высоте величину подъема опорных точек шагающих движителей, и снижает неравномерность прямолинейного движения, вертикальные колебания корпуса и энергозатраты, связанные с ними. In this regard, the most important task is to create a new constructive system for the interaction of pairwise fixed walking movers, kinematically interconnected and equipped with a new mechanism for installing the foot on the ground, providing a fundamentally new gait of the walking support with an additional phase of support on the heel of the shoe and a smooth change of feet, which reduces losses on impact interaction of the foot with the ground, improved adaptation of walking shoes to uneven ground, lower average ground pressure and increased profile passability of the vehicle due to the possibility of overcoming obstacles exceeding the height of the lifting of the reference points of walking propellers, and reduces the unevenness of rectilinear movement, vertical vibrations of the body and energy costs associated with them.
Техническим результатом заявленной конструкции шагающей опоры является создание новой конструктивной системы взаимодействия попарно скомпонованных и кинематически взаимосвязанных шагающих движителей, снабженных дополнительным принципиально новым механизмом установки стопы на грунт, что обеспечит безударное взаимодействие стопы с грунтом и улучшенную адаптацию башмаков шагающей опоры к неровностям грунта, повышенную профильную проходимость, за счет возможности преодолевания препятствий, превосходящих по высоте величину подъема опорных точек шагающих движителей, и снизит неравномерность прямолинейного движения, вертикальные колебания корпуса транспортного средства и энергозатраты, связанные с ними. The technical result of the claimed design of the walking support is the creation of a new constructive system for the interaction of pairwise arranged and kinematically interconnected walking motors equipped with an additional fundamentally new mechanism for installing the foot on the ground, which will provide shockless interaction of the foot with the ground and improved adaptation of the walking shoe to uneven ground, increased profile patency due to the ability to overcome obstacles exceeding the height of the climb GCP walking propulsion and reduce the unevenness of rectilinear movement, the vertical oscillations of the vehicle body and the energy associated with them.
Указанный технический результат достигается тем, что шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости, содержащая корпус с установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, содержащих криволинейные опоры, снабженные башмаками, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом, и силовой привод, кинематически связанный с шагающими движителями, снабжена установленными на корпусе шагающей опоры попарно закрепленными шагающими движителями, кинематически взаимосвязанными и жестко установленными посредством кривошипов на ведущих осях со сдвигом по фазе на половину оборота кривошипа шагающего движителя, каждый шагающий движитель снабжен механизмом установки стопы на грунт, выполненном в виде гидравлического амортизатора вязкого сопротивления, шарнирно закрепленного к проушине башмака и шарнирно присоединенного к криволинейной опоре каждого шагающего движителя, соединенной посредством кривошипа и качающегося рычага с корпусом шагающей опоры. The specified technical result is achieved in that the walking support for off-road vehicles, comprising a housing with walking motors mounted on it, made in the form of articulated four-link arms containing curvilinear supports equipped with shoes, the free ends of which are pivotally connected to the housing, and the power drive, kinematically connected with walking propellers, equipped with pairwise fixed walking propellers mounted on the body of the walking support, kinematically interconnected and rigidly installed by means of cranks on the driving axes with a phase shift of half a turn of the crank of the walking mover, each walking mover is equipped with a mechanism for installing the foot on the ground, made in the form of a hydraulic shock absorber of viscous resistance, pivotally attached to the eye of the shoe and pivotally attached to the curved support of each walking mover connected by means of a crank and a swinging lever to the body of the walking support.
Предложенная новая конструктивная система взаимодействия попарно скомпонованных шагающих движителей позволяет реализовать принципиально новые типы походок шагающей опоры с дополнительной фазой опоры на пятку башмака, что снижает неравномерность прямолинейного передвижения и вертикальные колебания корпуса. The proposed new constructive system for the interaction of pairwise arranged walking propellers makes it possible to implement fundamentally new types of walking walking gait with an additional support phase on the heel of the shoe, which reduces the unevenness of rectilinear movement and vertical vibrations of the body.
Введение в шагающую опору дополнительных новых механизмов установки стопы на грунт позволяет шагающей опоре преодолевать препятствия, превосходящие по высоте величину подъема опорных точек шагающих движителей, что обеспечивает повышенную профильную проходимость многоопорного транспортного средства с предложенными шагающими опорами. Introduction to the walking support of additional new mechanisms for installing the foot on the ground allows the walking support to overcome obstacles exceeding the height of the elevation of the reference points of the walking propulsors, which provides increased profile passability of a multi-support vehicle with the proposed walking supports.
Создание дополнительной нежесткой связи башмаков и криволинейных опор шагающих движителей, осуществляемых посредством демпферов вязкого сопротивления, позволяет обеспечить безударное взаимодействие стопы с грунтом, улучшить адаптацию башмаков шагающей опоры к неровностям грунта и повысить профильную проходимость транспортного средства. The creation of an additional non-rigid connection between the shoes and curved supports of walking propellers, carried out by means of viscous resistance dampers, allows for unstressed interaction of the foot with the ground, improves the adaptation of walking shoes to uneven ground, and increases the profile of the vehicle.
Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентам и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения, а определение из перечня выявленных аналогов прототипа как наиболее близкого по совокупности признаков аналога позволил выявить совокупность существенных по отношению к усматриваемому техническому результату отличительных признаков в заявленном объекте, изложенных в формуле изобретения. The analysis of the prior art by the applicant, including a search by patents and scientific and technical sources of information and identification of sources containing information about analogues of the claimed invention, allowed to establish that the applicant did not find an analogue characterized by features identical to all the essential features of the claimed invention, and the definition from the list identified analogues of the prototype as the closest in the totality of the features of the analogue revealed a set of essential in relation to the seen the technical result of the distinguishing features in the claimed object set forth in the claims.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству. Therefore, the claimed invention meets the requirement of "novelty" under applicable law.
Для проверки соответствия заявленного изобретения требованию уровня заявитель провел дополнительный поиск известных решений с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от прототипа признаками заявленного изобретения, результаты которого показывают, что заявленное изобретение не следует для специалиста явным образом из известного уровня техники. To verify the conformity of the claimed invention to the level requirement, the applicant conducted an additional search for known solutions in order to identify features that match the distinctive features of the claimed invention, the results of which show that the claimed invention does not explicitly follow from the prior art.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "изобретательский уровень". Therefore, the claimed invention meets the requirement of "inventive step".
На фиг.1 представлен общий вид шагающей опоры; фиг.2 - вид слева на шагающую опору; фиг.3 - траектория опорных точек шагающих движителей и положение башмаков на ее характерных участках при движении шагающей опоры вперед; фиг.4 - траектория опорных точек шагающих движителей и положение башмаков на ее характерных участках при движении шагающей опоры задним ходом. Figure 1 presents a General view of a walking support; figure 2 is a left view of the walking support; figure 3 - the trajectory of the reference points of the walking propulsors and the position of the shoes on its characteristic sections during the movement of the walking support forward; figure 4 - the trajectory of the reference points of the walking propulsors and the position of the shoes on its characteristic sections during the movement of the walking support in reverse.
Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости содержит корпус 1 с установленными на нем шагающими движителями 2, и силовой привод 3, кинематически связанный с шагающими движителями 2 (фиг.1, 2). The walking support for cross-country vehicles contains a housing 1 with
Шагающие движители 2 выполнены в виде шарнирных четырехзвенников и содержат криволинейные опоры 4, снабженные башмаками 5. Свободные концы криволинейных опор 4 шарнирно соединены с корпусом 1. Шагающие движители 2 попарно закреплены на корпусе 1 шагающей опоры, кинематически взаимосвязаны и жестко установлены посредством кривошипов 6 на ведущих осях 7. Для чередования опорной фазы и фазы переноса шагающие движители 2 установлены со сдвигом по фазе на половину оборота кривошипа 6. The
Для обеспечения походки шагающей опоры с дополнительной фазой опоры на пятку башмака 5 и плавной сменой стоп каждый шагающий движитель 2 снабжен механизмом установки стопы на грунт 8, выполненном в виде гидравлического амортизатора вязкого сопротивления 9, шарнирно закрепленного к проушине 10 башмака 5 и шарнирно присоединенного к криволинейной опоре 4 каждого шагающего движителя 2 (фиг.1-4). Криволинейные опоры 4, в свою очередь, соединены посредством кривошипов 6 и качающихся рычагов 11 с корпусом 1 шагающей опоры. To ensure the walking gait of the walking support with an additional phase of support on the heel of the
Предложенная взаимосвязь шагающих движителей 2 обеспечивает снижение потерь на ударное взаимодействие стопы с грунтом, уменьшает неравномерность прямолинейного движения, вертикальные колебания корпуса и энергозатраты, связанные с ними, а также повышает профильную проходимость транспортного средства, позволяя преодолевать препятствия, превосходящие по высоте величину подъема опорных точек шагающих движителей. The proposed interconnection of
Силовой привод 3 может включать в себя тяговый электродвигатель 12 с бортовым редуктором 13 или иметь другие примеры выполнения (фиг.1, 2). Силовой привод 3 через бортовой редуктор 13 кинематически связан с кривошипами 6 шагающих движителей 2. The
Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости работает следующим образом. После включения силового привода 3 крутящий момент от тягового электродвигателя 12 через бортовой редуктор 13 передается на ведущую ось 7 и кривошипы 6 каждой пары шагающих движителей 2 (фиг.1, 2). Кривошипы 6 шагающих движителей 2 начинают вращаться и приводят в движение криволинейные опоры 4 и качающиеся рычаги 11, тем самым осуществляя движение шагающих движителей 2. Поскольку шагающие движители 2 попарно установлены на корпусе 1 со сдвигом по фазе между собой на половину оборота кривошипа 6, то как минимум один из башмаков 5 каждой пары шагающих движителей 2 находится в фазе опоры на грунт. Благодаря взаимодействию башмаков 5 с грунтом шагающая опора начинает движение. Walking support for off-road vehicles works as follows. After turning on the
При движении шагающей опоры каждая пара шагающих движителей 2 последовательно совершает рабочий цикл, включающий рабочий ход, соответствующий участку АВ траектории опорной точки, фазу переноса, соответствующую участку ВС траектории и переходный участок СА, соответствующий фазе опоры на пятку башмака 5 (фиг.3, 4). When the walking support moves, each pair of
Каждую половину рабочего цикла можно подразделить на следующие четыре основные стадии:
- первый шагающий движитель находится в фазе опоры на грунт в начале рабочего участка АВ траектории опорной точки (фиг.3 - при движении вперед и фиг.4 - при движении задним ходом) и осуществляет рабочий ход, второй - движется по участку ВС и находится в начале фазы переноса;
- первый шагающий движитель продолжает находиться в фазе опоры на грунт, второй - проходит точку С траектории, плавно входит пяткой башмака 5 в зацепление с грунтом и начинает совместно с первым шагающим движителем осуществлять рабочий ход;
- первый шагающий движитель проходит точку В и начинает фазу переноса, второй - продолжает движение по участку СА траектории, опирается на грунт пяткой башмака 5 и осуществляет рабочий ход;
- первый шагающий движитель продолжает находиться в фазе переноса, второй - начинает опираться на грунт всей поверхностью башмака 5, обеспечивает рабочий ход и приближается к точке А траектории.Each half of the work cycle can be divided into the following four main stages:
- the first walking mover is in the phase of support on the ground at the beginning of the working section AB of the trajectory of the reference point (Fig. 3 - when moving forward and Fig. 4 - when reversing) and carries out a working stroke, the second - moves along the aircraft section and is located in the beginning of the transfer phase;
- the first walking mover continues to be in the phase of support on the ground, the second one passes the point C of the trajectory, smoothly enters the ground with the heel of
- the first walking mover passes point B and begins the phase of transfer, the second - continues to move along the section of the trajectory CA, rests on the ground with the heel of
- the first walking mover continues to be in the transfer phase, the second one starts to rest on the ground with the entire surface of the
После достижения опорной точкой второго шагающего движителя 2 точки А траектории начинается вторая половина рабочего цикла, аналогичная первой. При этом первый шагающий движитель меняется местом со вторым. After the reference point reaches the
При движении шагающей опоры механизм установки стопы на грунт 8 работает следующим образом. При выходе башмака 5 из фазы опоры на грунт, в точке В траектории, он расположен под углом α1 к криволинейной опоре 4 (фиг.3). В дальнейшем, в фазе переноса - участок ВС траектории, сила вязкого сопротивления в гидравлическом амортизаторе 9 препятствует повороту башмака 5 вокруг своей оси, угол α1 сохраняется и носок башмака 5 при переносе (см. фиг. 3) всегда приподнят.When the walking support moves, the mechanism for installing the foot on the
Если у шагающей опоры при сравнительно малой высоте подъема опорных точек шагающего движителя 2 башмаки 5 повышенной длины, то в начале фазы переноса возможен контакт пятки башмака 5 с грунтом и он повернется. Угол α1 уменьшится до α2, но и в этом случае носок башмака 5 в фазе переноса будет приподнят.If the walking support with a relatively small height of the support points of the
После окончания фазы переноса, на участке СА траектории, башмак 5 опускается на грунт с приподнятым носком, что позволяет шагающей опоре преодолевать препятствия высотой более величины подъема опорных точек шагающего движителя 2, проходит точку С траектории и плавно входит своей пяткой в зацепление с грунтом. After the end of the transfer phase, in the trajectory section SA, the
В фазе опоры шагающего движителя 2 на пятку башмака 5, участок СА траектории, башмак 5, под действием силы тяжести шагающей опоры, поворачивается и устанавливается на грунте всей своей опорной поверхностью. При этом, за сравнительно короткое время, угол α2 уменьшится до α3. На этом участке относительная угловая скорость башмака 5 по отношению к опорной точке шагающего движителя (оси вращения башмака 5) принимает максимальные значения. Максимальна и сила вязкого сопротивления в гидравлическом амортизаторе 9. В результате на стопе возникает значительный опорный момент и она, в фазе опоры на пятку башмака 5, воспринимает часть нагрузки на шагающую опору. Это обеспечивает плавную смену стоп и снижение потерь на ударное взаимодействие стопы с грунтом.In the phase of the support of the
В фазе опоры шагающего движителя 2 на грунт, участок АВ траектории, относительная угловая скорость башмака 5 по отношению к опорной точке шагающего движителя 2 незначительна, поэтому потери в гидравлическом амортизаторе вязкого сопротивления 9 не оказывают существенного влияния на общие потери мощности. In the phase of the support of the
Аналогично механизм установки стопы на грунт работает и при движении задним ходом (фиг.4). В этом случае поворот башмака от угла β1, соответствующему выходу из фазы опоры на грунт, до угла β2 происходит в начале участка ВС траектории при выходе из зацепления с грунтом, за счет контакта носка башмака 5 с грунтом (из зацепления выходит сначала пятка, а потом носок башмака 5).Similarly, the mechanism for installing the foot on the ground works when reversing (Fig. 4). In this case, the shoe rotates from angle β 1 , which corresponds to the exit from the support phase to the ground, to angle β 2 at the beginning of the section of the trajectory BC when it disengages from the ground, due to the contact of the toe of
После завершения рабочего цикла шагающей опоры он повторяется. After the working cycle of the walking support is completed, it is repeated.
Подобный новый рабочий цикл шагающих движителей 2 шагающей опоры обеспечивает принципиально новую походку с дополнительной фазой опоры на пятку башмака 5 и плавной сменой стоп, что приводит к снижению потерь на ударное взаимодействие стопы с грунтом, улучшенной адаптации башмаков 5 шагающей опоры к неровностям грунта и повышенной профильной проходимости транспортного средства, за счет возможности преодолевания препятствий, превосходящих по высоте величину подъема опорных точек шагающих движителей, и снижает неравномерность прямолинейного движения, вертикальные колебания корпуса и энергозатраты, связанные с ними. Such a new working cycle of
Таким образом, вышеуказанные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании изобретения следующей совокупности условий:
шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости предназначена для применения в многоопорных транспортных средствах, работающих на экологически ранимых и с низкой несущей способностью грунтах, причем новая конструктивная система взаимодействия попарно закрепленных шагающих движителей, снабженных новым механизмом установки стопы на грунт, обеспечивает безударное взаимодействие стопы с грунтом и повышенную профильную проходимость шагающей опоры;
для заявленного изобретения в том виде, как оно охарактеризовано в формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных конструктивных решений и способов применения;
шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости, воплощенная в заявленном изобретении, при его осуществлении способна обеспечить достижение усматриваемого заявителем достигаемого технического результата.Thus, the above information indicates that when using the invention the following set of conditions:
the walking support for off-road vehicles is intended for use in multi-support vehicles operating on environmentally vulnerable and low bearing capacity soils, and the new constructive system for the interaction of pairwise fixed walking propulsors equipped with a new mechanism for installing the foot on the ground provides shock-free interaction of the foot with the ground and increased profile patency of the walking support;
for the claimed invention in the form described in the claims, the possibility of its implementation using the above-described structural solutions and methods of application is confirmed;
walking support for cross-country vehicles, embodied in the claimed invention, when implemented, is able to ensure the achievement of the perceived by the applicant achieved technical result.
Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "промышленная применимость". Therefore, the claimed invention meets the requirement of "industrial applicability".
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2000118297A RU2191131C2 (en) | 2000-07-10 | 2000-07-10 | Walking support for cross-country vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2000118297A RU2191131C2 (en) | 2000-07-10 | 2000-07-10 | Walking support for cross-country vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2000118297A RU2000118297A (en) | 2002-07-10 |
| RU2191131C2 true RU2191131C2 (en) | 2002-10-20 |
Family
ID=20237611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2000118297A RU2191131C2 (en) | 2000-07-10 | 2000-07-10 | Walking support for cross-country vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2191131C2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2452647C1 (en) * | 2011-02-09 | 2012-06-10 | Михаил Алексеевич Паюсов | Walking gear and self-propelled machine based thereon |
| WO2018170638A1 (en) * | 2017-03-18 | 2018-09-27 | 深圳市方鹏科技有限公司 | Lower limb walking mechanism system for robot |
-
2000
- 2000-07-10 RU RU2000118297A patent/RU2191131C2/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| l991. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2452647C1 (en) * | 2011-02-09 | 2012-06-10 | Михаил Алексеевич Паюсов | Walking gear and self-propelled machine based thereon |
| WO2018170638A1 (en) * | 2017-03-18 | 2018-09-27 | 深圳市方鹏科技有限公司 | Lower limb walking mechanism system for robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5137101A (en) | Cross-country vehicle with stepwise locomotion | |
| JP4590639B2 (en) | Leg-type wheel-type mobile device | |
| RU2368529C1 (en) | Walking support for cross-country transport vehicles | |
| CN106476927B (en) | Multi-foot walking carrying platform | |
| CN105857432A (en) | Hexapod robot, foot control method and gait control method | |
| EP3363716A1 (en) | Chassis with stepping wheel propulsion members for traveling over diverse supporting surfaces | |
| CN106553712A (en) | A kind of deformable crawler unit | |
| CN102180205A (en) | Robot with wheel legs | |
| US4462476A (en) | Walking apparatus | |
| US2226182A (en) | Earth tamper | |
| CN108791548B (en) | A kind of compound mobile mechanism of two-wheeled-leg-crawler | |
| RU2191131C2 (en) | Walking support for cross-country vehicles | |
| CN106427727A (en) | Crawler type loader | |
| CN101823515B (en) | Air cushion type walking vehicle | |
| CN107651033B (en) | A kind of leg wheel hybrid hydraulic pedipulator | |
| US4127949A (en) | Snowmobile trail groomer | |
| CN212656823U (en) | Small-sized wool prying vehicle | |
| CN107310648A (en) | A kind of achievable wheel, the fighter toy for carrying out replacement | |
| KR101645931B1 (en) | A snow flating device | |
| RU2156711C1 (en) | Cross-country vehicle walking support | |
| JP4554140B2 (en) | Multi-legged walking robot | |
| RU2239577C1 (en) | Cross-country vehicle walking support | |
| RU2207283C2 (en) | Cross-country vehicle walking support | |
| CN207060202U (en) | A kind of achievable wheel, carry out the fighter toy replaced | |
| RU2174085C1 (en) | Cross-country vehicle walking support |