RU177594U1

RU177594U1 - STEPPING SUPPORT FOR VEHICLE DRIVEN GROUND VEHICLES

Info

Publication number: RU177594U1
Application number: RU2017135711U
Authority: RU
Inventors: Вадим Викторович Чернышев; Владимир Владимирович Арыканцев
Priority date: 2017-10-05
Filing date: 2017-10-05
Publication date: 2018-03-01

Abstract

Полезная модель относится к транспортной технике и касается создания самоходных многоопорных транспортных средств повышенной проходимости, предназначенных для работы на водонасыщенных грунтах.Техническим результатом полезной модели является создание шагающих опор для транспортных средств повышенной проходимости для движения по переувлажненным почвам, с конструкцией опорной поверхности башмака, позволяющей обеспечить новый цикл контактного взаимодействия шагающей опоры с водонасыщенным грунтом. Тем самым повышается энергоэффективность шагающей опоры.Указанный технический результат достигается тем, что башмак снабжен водонепроницаемой мембраной из эластомера, закрепленной по периметру нижней грани башмака и по периметру сферических углублений, равномерно распределенных по всей нижней грани башмака, причем мембрана и сферические углубления образуют изолированные от грунта полости переменного объема, связанные с атмосферой посредством поперечных сквозных отверстий в башмаке.The utility model relates to transport equipment and relates to the creation of self-propelled multi-support vehicles of cross-country ability, designed to work on water-saturated soils. The technical result of the utility model is the creation of walking supports for vehicles of cross-country ability to move on waterlogged soils, with the design of the support surface of the shoe, which allows a new cycle of contact interaction of walking support with water-saturated soil. This increases the energy efficiency of the walking support. The indicated technical result is achieved by the fact that the shoe is equipped with a waterproof elastomer membrane fixed along the perimeter of the lower edge of the shoe and along the perimeter of spherical recesses uniformly distributed along the entire lower edge of the shoe, and the membrane and spherical recesses form isolated from the ground cavity of variable volume associated with the atmosphere through transverse through holes in the shoe.

Description

Полезная модель относится к транспортной технике и касается создания самоходных многоопорных транспортных средств повышенной проходимости, предназначенных для работы на водонасыщенных грунтах.The utility model relates to transport equipment and relates to the creation of self-propelled multi-support vehicles with cross-country ability, designed to work on water-saturated soils.

Известна шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости (Патент России №2239577, B62D 57/032, б.и. №31, 2004 г. ), содержащая корпус, выполненный в виде двухсекционной рамы, на каждой из двух секций которой попарно установлены шагающие движетели, соединенной межсекционным шарниром с двумя степенями свободы, образующей систему адаптации с возможностью пространственного смещения двух секций рамы, снабженную торсионным валом, установленным на задней секции жестокозакрепленным одним концом, второй конец которого связан с передней секцией посредством межсекционного шарнира, при этом каждый шагающий движитель индивидуально выполнен с независимым управлением, обеспечивающим поворот передней балки на заданный угол при кинематически точном повороте.Known walking support for off-road vehicles (Patent of Russia No. 2239577, B62D 57/032, BI No. 31, 2004), comprising a housing made in the form of a two-section frame, on each of the two sections of which walking propulsors are installed in pairs connected by an intersectional hinge with two degrees of freedom, forming an adaptation system with the possibility of spatial displacement of two sections of the frame, equipped with a torsion shaft mounted on the rear section with one end rigidly fixed, the second end of which is connected to the front sec iey interdivisional hinge means, wherein each individual pacing mover configured with independent control, providing the front frame by a predetermined rotation angle at kinematically precise turning.

Недостатком данной шагающей опоры являются существенные энергозатраты на преодоление компрессионного эффекта на водонасыщенных грунтах при смене ног, из-за разрежения под стопой находящейся в опорной фазе, возникает сила препятствующая отрыву стопы от грунта. Большая опорная поверхность башмака данной шагающей опоры способствует увеличению компрессионной силы, которая пропорциональна площади контакта с водонасыщенным фунтом, потому что жесткая опорная поверхность башмака стремится оторваться от водонасыщенного грунта сразу [всей площадью контакта. В результате при движении данной шагающей опоры возникают дополнительные затраты мощности на преодоление компрессионной силы, что негативно отражается на энергоэффективности.The disadvantage of this walking support is the significant energy consumption to overcome the compression effect on water-saturated soils when changing legs, due to rarefaction under the foot located in the support phase, a force arises that prevents the foot from breaking off the ground. The large bearing surface of the shoe of this walking support contributes to an increase in compression force, which is proportional to the area of contact with the water-saturated pound, because the rigid bearing surface of the shoe tends to break away from the water-saturated soil immediately [the entire contact area. As a result, when moving this walking support, additional power costs arise for overcoming the compression force, which negatively affects energy efficiency.

Известна самоходная шагающая тележка многоопорной дождевальной машины (Патент России №2496304, A01G 25/09, B62D 57/02, б.и. №30, 2013 г. ), включающая раму с поперечно закрепленной к напорному трубопроводу с помощью стоек несущей балкой, по концам которой попарно установлены шагающие опоры, содержащие опорные стопы и шарнирные четырехзвенники, связанные с выходным валом редуктора силового привода, отличающаяся тем, что она содержит ведущие и ведомые шагающие опоры, попарно расположенные по концам несущей балки, причем в ведущих шагающих опорах шарнирные четырехзвенники, состоящие из опорных звеньев, выполненных в виде двуплечих шатунов, коромысел, свободные концы которых шарнирно побортно закреплены на несущей балке, а также ведущих кривошипов, связаны с выходным валом редуктора силового привода посредством дополнительных механизмов-корректоров в виде плоских четырехзвенных механизмов, преобразующих равномерное вращение в неравномерное, содержащих ведущие кривошипы механизмов-корректоров, промежуточные шатуны и ведомые кривошипы, которые одновременно являются ведущими кривошипами шарнирных четырехзвенников ведущих шагающих опор, причем ведущие кривошипы механизмов-корректоров закреплены на выходном валу редуктора силового привода в противофазе, а в ведомых шагающих опорах шарнирные четырехзвенники, также состоящие из опорных звеньев, коромысел и кривошипов, побортно связаны с силовым приводом через шарнирные четырехзвенники ведущих шагающих опор посредством общих опорных стоп, выполненных лыжеобразной формы, шарнирно прикрепленных к опорным звеньям шарнирных четырехзвенников.A well-known self-propelled walking trolley of a multi-support sprinkler (Russian Patent No. 2496304, A01G 25/09, B62D 57/02, B.I. No. 30, 2013), including a frame with a load-bearing beam transversely fixed to the pressure pipe using racks, along the ends of which are fitted with walking supports in pairs, comprising supporting feet and articulated four-link connected to the output shaft of the power drive gearbox, characterized in that it contains leading and driven walking supports, pairwise located at the ends of the load-bearing beam, and hinged in leading walking supports four-linkers, consisting of support links made in the form of two-shouldered connecting rods, rockers, the free ends of which are pivotally mounted on the carrier beam, as well as the leading cranks, are connected to the output shaft of the power drive gearbox by additional corrector mechanisms in the form of flat four-link mechanisms that transform uniform rotation in uneven, containing leading cranks of corrector mechanisms, intermediate rods and driven cranks, which are simultaneously leading cranks and articulated four-link leading walking bearings, and the leading cranks of the corrector mechanisms are mounted on the output shaft of the power drive gearbox in antiphase, and in the driven walking bearings the articulated four-link, also consisting of support links, rocker arms and cranks, are outboard connected to the power drive through the articulated four-link walking supports by means of common supporting feet, made of a ski-shaped form, pivotally attached to the supporting links of the articulated four-link.

Данная шагающая опора имеет общую стопу сразу для двух опорных звеньев. Большая опорная площадь способствует снижению давления на водонасыщенный грунт, но способствует возникновению компрессионной силы значительной величины. Жесткая опорная поверхность стопы не дает возможности растянуть по времени процесс отрыва стопы от грунта, что вызывает сначала значительные затраты мощности приводов на преодоление компрессионной силы, а затем возникают колебания опоры из-за резкого отрыва стопы, что негативно сказывается на энергоэффективности опоры.This walking support has a common foot for two support links at once. A large bearing area helps reduce pressure on water-saturated soil, but contributes to the emergence of a significant compression force. The rigid support surface of the foot does not allow to stretch the process of separation of the foot from the ground, which first causes a significant expenditure of drive power to overcome the compression force, and then oscillations of the support occur due to abrupt separation of the foot, which negatively affects the energy efficiency of the support.

Наиболее близким устройством является шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости (Патент России №2156711, B62D 57/032, б.и. №27, 2000 г. ), содержащая корпус с установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, содержащих криволинейные опоры, снабженные башмаками, шарнирно связанные с кривошипами и с качающимися рычагами, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом, кинематически связанный с кривошипами шагающих движителей, выполнена в виде блока шагающих движителей, кинематически взаимосвязанных и шарнирно установленных со сдвигом по фазе на четверть оборота кривошипа шагающего движителя по одному борту корпуса, выполненного в виде полой несущей балки, кривошипы шагающих движителей жестко закреплены на осях, расположенных перпендикулярно продольной оси корпуса, снабженных дополнительными кривошипами, кинематически связанных посредством общего шатуна, причем расстояния между осями шагающих движителей выбираются из условия обеспечения перекрытия рабочих опорных поверхностей башмаков в продольном направлении, а башмаки, выполненные лыжеобразной формы, установлены под углом к продольной оси по одному борту корпуса, каждый башмак снабжен механизмом подъема носка башмака в фазе переноса шагающего движителя, выполненного в виде шарнира повышенного трения, связывающего башмаке криволинейной опорой.The closest device is a walking support for cross-country vehicles (Patent of Russia No. 2156711, B62D 57/032, B.I. No. 27, 2000), comprising a housing with walking motors mounted on it, made in the form of articulated four-link, containing curvilinear supports equipped with shoes, pivotally connected to cranks and with swinging levers, the free ends of which are pivotally connected to the housing, kinematically connected with cranks of walking propellers, made in the form of a block of walking propulsors, kinemat artificially interconnected and articulated with a quarter-turn phase shift of the crank of the walking mover on one side of the hull made in the form of a hollow supporting beam, the cranks of the walking movers are rigidly fixed on axes located perpendicular to the longitudinal axis of the hull, equipped with additional cranks kinematically connected by means of a common connecting rod moreover, the distances between the axes of the walking propulsors are selected from the condition of ensuring overlapping of the working bearing surfaces of the shoes in the longitudinal head and shoes made of a ski-like shape are mounted at an angle to the longitudinal axis along one side of the hull, each shoe is equipped with a mechanism for lifting the toe of the shoe in the phase of transfer of the walking propeller, made in the form of a friction hinge connecting the shoe with a curvilinear support.

Недостатком данной шагающей опоры является низкое сопротивление явлению компрессионного эффекта, что негативно сказывается на энергоэффективности шагающей опоры в целом. Короткий по времени процесс отрыва башмака от водонасыщенного грунта способствует возрастанию компрессионной силы, препятствующей его отрыву, как следствие, повышению затрат мощности на ее преодоление. Это происходит из-за жесткой опорной поверхности башмака, которая не позволяет растянуть по времени процесс отрыва от водонасыщенного грунта.The disadvantage of this walking support is the low resistance to the phenomenon of compression effect, which negatively affects the energy efficiency of the walking support as a whole. The short-time process of tearing off the shoe from water-saturated soil contributes to an increase in compression force, which prevents its tearing off, and, as a result, increases the cost of power to overcome it. This is due to the hard supporting surface of the shoe, which does not allow to stretch the process of separation from water-saturated soil in time.

Техническим результатом полезной модели является создание шагающих опор для транспортных средств повышенной проходимости для движения по переувлажненным почвам, с конструкцией опорной поверхности башмака, позволяющей обеспечить новый цикл контактного взаимодействия шагающей опоры с водонасыщенным грунтом. Он позволяет увеличить по времени процесс отрыва башмака от водонасыщенного грунта при переступании, что позволяет воде отфильтроваться в зону разрежения под башмаком и существенно снижает затраты мощности на преодоление компрессионной силы. Тем самым повышается энергоэффективность шагающей опоры.The technical result of the utility model is the creation of walking supports for off-road vehicles for driving on waterlogged soils, with the design of the support surface of the shoe, which allows for a new cycle of contact interaction of walking support with water-saturated soil. It allows you to increase in time the process of separation of the shoe from the saturated soil during the transition, which allows the water to filter into the rarefaction zone under the shoe and significantly reduces the power consumption to overcome the compression force. This improves the energy efficiency of the walking support.

Указанный технический результат достигается тем, что шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости содержит корпус с установленными на нем шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников, содержащих криволинейные опоры, снабженные башмаками, шарнирно связанные с кривошипами и с качающимися рычагами, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом, а также имеет силовой привод, кинематически связанный с кривошипами шагающих движителей, причем шагающая опора выполнена в виде блока кинематически взаимосвязанных шагающих движителей, и шарнирно установленных по одному борту корпуса, выполненного в виде полой несущей балки, кривошипы шагающих движителей жестко закреплены на осях, расположенных перпендикулярно продольной оси корпуса, снабженных дополнительными кривошипами, кинематически связанных посредством общего шатуна, причем расстояния между осями шагающих движителей выбираются из условия обеспечения перекрытия рабочих опорных поверхностей башмаков в продольном направлении, а башмаки выполненны лыжеобразной формы, каждый башмак снабжен механизмом подъема носка башмака в фазе переноса шагающего движителя, выполненного в виде шарнира повышенного трения, связывающего башмак с криволинейной опорой, причем башмак снабжен водонепроницаемой мембраной из эластомера, закрепленной по периметру нижней грани башмака и по периметру сферических углублений, равномерно распределенных по всей нижней грани башмака, причем мембрана и сферические углубления образуют изолированные от грунта полости переменного объема, связанные с атмосферой посредством поперечных сквозных отверстий в башмаке.The specified technical result is achieved by the fact that the walking support for cross-country vehicles contains a housing with walking motors mounted on it, made in the form of articulated four-link arms containing curvilinear supports equipped with shoes, articulated with cranks and with swinging levers, the free ends of which are articulated with a housing, and also has a power drive kinematically connected with the cranks of the walking propellers, and the walking support is made in the form of a kinema block of interconnected walking propellers and pivotally mounted on one side of the hull made in the form of a hollow supporting beam, the cranks of the walking propellers are rigidly fixed to axes located perpendicular to the longitudinal axis of the housing, equipped with additional cranks kinematically connected by means of a common connecting rod, and the distances between the axes of the walking movers are selected from the condition of ensuring overlapping of the working bearing surfaces of the shoes in the longitudinal direction, and the shoes are made of a ski-like shape we, each shoe is equipped with a shoe toe lifting mechanism in the transfer phase of the walking mover, made in the form of an increased friction hinge connecting the shoe with a curved support, and the shoe is equipped with a waterproof elastomer membrane fixed along the perimeter of the shoe’s lower edge and along the perimeter of spherical recesses uniformly distributed along the entire lower edge of the shoe, and the membrane and spherical recesses form cavities of variable volume isolated from the ground, connected with the atmosphere by means of a pope echnyh through holes in the shoe.

Сферические углубления, выполненные в башмаке, образуют пространство для растяжения эластичной мембраны. Для исключения ситуации образования в сферических углублениях избыточного давления или, наоборот, недостаточного, в башмаках выполнены сквозные отверстия, сообщающиеся с атмосферой. Эластичная мембрана предназначена для увеличения времени процесса отрыва башмака от водонасыщенного грунта, она заполняет пространство сферических углублений при контакте с водонасыщенным грунтом, а при отрыве, растягиваясь, позволяет заполнить воздуху пространство сферических углублений. Так как компрессионная сила пропорциональна опорной площади, жесткая часть опорной поверхности башмака отрывается раньше мембраны, расположенной в зоне сферических углублений, из-за чего процесс отрыва увеличивается по времени и на него требуются меньшие затраты мощности, тем самым повышается энергоэффективность шагающей опоры.Spherical recesses made in the shoe form a space for stretching the elastic membrane. To eliminate the situation of formation of excessive pressure in the spherical depressions or, conversely, insufficient, through holes are made in the shoes, communicating with the atmosphere. The elastic membrane is designed to increase the time the shoe takes off from water-saturated soil, it fills the space of spherical recesses in contact with water-saturated soil, and when separated, stretches, it allows you to fill the space of spherical recesses with air. Since the compression force is proportional to the supporting area, the rigid part of the supporting surface of the shoe comes off earlier than the membrane located in the zone of spherical recesses, due to which the separation process increases in time and requires less power consumption, thereby increasing the energy efficiency of the walking support.

На фиг. 1 представлен общий вид устройства; на фиг. 2 - его вид сверху; на фиг. 3 - башмак, вид снизу; на фиг. 4 - заполнение мембраной сферических углублений при опоре на водонасыщенный грунт; на фиг. 5 - растяжение мембраны при отрыве башмака от водонасыщенного грунта.In FIG. 1 shows a General view of the device; in FIG. 2 - its top view; in FIG. 3 - shoe, bottom view; in FIG. 4 - filling the membrane of spherical recesses when relying on water-saturated soil; in FIG. 5 - membrane stretching when the shoe is separated from water-saturated soil.

Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости содержит корпус 1 (фиг. 1) с установленными на нем шагающими движителями 2, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников 3, содержащих криволинейные опоры 4, снабженные башмаками 5, шарнирно связанные с кривошипами бис качающимися рычагами 7, свободные концы которых шарнирно соединены с корпусом 1, а также имеет силовой привод 8, кинематически связанный с кривошипами 6 шагающих движителей 2, причем шагающая опора выполнена в виде блока кинематически взаимосвязанных шагающих движителей, и шарнирно установленных по одному борту корпуса 1, выполненного в виде полой несущей балки, кривошипы 6 шагающих движителей жестко закреплены на осях 9, расположенных перпендикулярно продольной оси корпуса, снабженных дополнительными кривошипами 10 (фиг. 2), кинематически связанных посредством общего шатуна 11, причем расстояния между осями шагающих движителей выбираются из условия обеспечения перекрытия рабочих опорных поверхностей башмаков 5 в продольном направлении, а башмаки 5 выполненны лыжеобразной формы, каждый башмак 5 снабжен механизмом подъема носка башмака в фазе переноса шагающего движителя, выполненного в виде шарнира повышенного трения 12, связывающего башмак 5 с криволинейной опорой 4, причем башмак снабжен водонепроницаемой мембраной 13 из эластомера, закрепленной по периметру нижней грани башмака 5 и по периметру сферических углублений 14, равномерно распределенных по всей нижней грани башмака 5 (фиг. 3), причем мембрана 13 и сферические углубления 14 образуют изолированные от грунта полости переменного объема, связанные с атмосферой посредством поперечных сквозных отверстий 15 в башмаке.The walking support for cross-country vehicles contains a housing 1 (Fig. 1) with walking motors 2 mounted on it, made in the form of articulated four-link 3, containing curved supports 4, equipped with shoes 5, pivotally connected to the cranks by bis swinging levers 7, free ends which are pivotally connected to the housing 1, and also has a power drive 8, kinematically connected with the cranks 6 of the walking motors 2, and the walking support is made in the form of a block of kinematically interconnected walking motors resident, and pivotally mounted on one side of the housing 1, made in the form of a hollow supporting beam, the cranks 6 of the walking propellers are rigidly mounted on axes 9 located perpendicular to the longitudinal axis of the housing, equipped with additional cranks 10 (Fig. 2) kinematically connected by means of a common connecting rod 11 moreover, the distances between the axes of the walking propellers are selected from the condition of ensuring overlapping of the working bearing surfaces of the shoes 5 in the longitudinal direction, and the shoes 5 are made of a ski-like shape, each shoe 5 sn is equipped with a shoe toe lifting mechanism in the phase of transfer of a walking propeller made in the form of a friction hinge 12 connecting the shoe 5 with a curved support 4, and the shoe is equipped with a waterproof membrane 13 of an elastomer fixed along the perimeter of the lower edge of the shoe 5 and around the perimeter of spherical recesses 14, evenly distributed over the entire lower edge of the shoe 5 (Fig. 3), moreover, the membrane 13 and the spherical recesses 14 form cavities of variable volume isolated from the soil, connected with the atmosphere through transverse through holes 15 in the shoe.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

После включения силового привода 8 крутящий момент передается на ось 9 и кривошип 6 первого шагающего движителя 2 и через дополнительные кривошипы 10 и общий шатун 11 на оси 9 и кривошипы 6 остальных шагающих движителей 2. Кривошипы 6 шагающих движителей 2 начинают вращаться и приводят в движение криволинейные опоры 4 и качающиеся рычаги 7, тем самым осуществляя движение шагающих движителей 2. Благодаря взаимодействию башмаков 5 шагающих движителей 2 с фунтом шагающая опора начинает движение. В фазе опоры на грунт эластичная мембрана 13, растягиваясь под действием водонасыщенного грунта, вытесняет воздух из пространства, образуемого мембраной 13 и сферическим углублением 14, заполняя его (фиг. 4). В фазе отрыва башмака 5 от фунта на водонасыщенных грунтах возникает компрессионный эффект, который заключается в том, что в фазе отрыва опорного элемента от грунта с низкой несущей способностью возникает сила, препятствующая его подъему. При отрыве башмака 5 от в зоне контактного взаимодействия образуется зона разрежения, сферические углубления 14 через сквозные отверстия 15 заполняются воздухом и эластичная мембрана 13 растягивается в сторону грунта, оставаясь в фазе контакта (фиг. 5). В результате компрессионная сила, пропорциональная площади опорной поверхности, уменьшается. В итоге уменьшаются энергозатраты на передвижение шагающей опоры.After turning on the power drive 8, the torque is transmitted to the axis 9 and the crank 6 of the first walking mover 2 and through additional cranks 10 and the common connecting rod 11 on the axis 9 and the cranks 6 of the remaining walking movers 2. The cranks 6 of the walking movers 2 begin to rotate and set curved the supports 4 and the swinging arms 7, thereby realizing the movement of the walking movers 2. Due to the interaction of the shoes 5 of the walking movers 2 with a pound, the walking support starts to move. In the phase of support on the ground, the elastic membrane 13, stretching under the action of water-saturated soil, displaces air from the space formed by the membrane 13 and the spherical recess 14, filling it (Fig. 4). In the phase of separation of the shoe 5 from the pound on water-saturated soils, a compression effect occurs, which consists in the fact that in the phase of separation of the support element from the soil with low bearing capacity, a force arises that prevents its lifting. When the shoe 5 is separated from the contact interaction zone, a rarefaction zone is formed, spherical recesses 14 through the through holes 15 are filled with air and the elastic membrane 13 is stretched towards the ground, remaining in the contact phase (Fig. 5). As a result, the compression force proportional to the area of the supporting surface decreases. As a result, energy consumption for the movement of the walking support is reduced.

Полезная модель предназначена для применения в сельском хозяйстве и может быть использована в многоопорных самоходных дождевальных машинах, новая конструкция башмаков шагающих опор позволяет существенно снизить затраты мощности на преодоление компрессионной силы, препятствующей отрыву башмака опоры от грунта, что повышает энергоэффективность шагающей опоры в целом.The utility model is intended for use in agriculture and can be used in multi-support self-propelled sprinkling machines, the new design of walking support shoes significantly reduces the power consumption to overcome the compression force that prevents the support shoe from being torn off from the ground, which increases the energy efficiency of the walking support as a whole.

Claims

Walking support for cross-country vehicles, comprising a housing with walking motors mounted on it, made in the form of articulated four-link arms containing curved supports equipped with shoes, articulated with cranks and with swinging levers, the free ends of which are articulated with the housing, and also has a power drive kinematically connected with the cranks of the walking propellers, the walking support being made in the form of a block of kinematically interconnected walking propulsors, and a ball mounted on one side of the body, made in the form of a hollow supporting beam, the cranks of the walking propellers are rigidly fixed to the axes located perpendicular to the longitudinal axis of the housing, equipped with additional cranks kinematically connected by means of a common connecting rod, and the distances between the axes of the walking propellers are selected from the condition of ensuring overlapping working the bearing surfaces of the shoes in the longitudinal direction, and the shoes are made of a ski-like shape, each shoe is equipped with a toe lifting mechanism shoe in the phase of the transfer of the walking mover, made in the form of a hinge of friction connecting the shoe with a curved support, characterized in that the shoe is equipped with a waterproof membrane of elastomer, fixed along the perimeter of the lower edge of the shoe and around the perimeter of spherical recesses uniformly distributed along the entire lower edge of the shoe moreover, the membrane and spherical recesses form cavities of variable volume isolated from the soil, connected with the atmosphere through transverse through holes in the shoe .