RU2496305C1 - Self-propelled gradient trolley of multisupporting multisectional irrigation system - Google Patents
Self-propelled gradient trolley of multisupporting multisectional irrigation system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2496305C1 RU2496305C1 RU2012114885/13A RU2012114885A RU2496305C1 RU 2496305 C1 RU2496305 C1 RU 2496305C1 RU 2012114885/13 A RU2012114885/13 A RU 2012114885/13A RU 2012114885 A RU2012114885 A RU 2012114885A RU 2496305 C1 RU2496305 C1 RU 2496305C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gradient
- drive
- trolley
- walking
- supports
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано в многоопорных самоходных дождевальных и поливных машинах, работающих как позиционно, так и в непрерывном движении.The invention relates to agriculture and can be used in multi-propelled self-propelled sprinkling and irrigation machines operating both positionally and in continuous motion.
Известны самоходные тележки для дождевальных и поливных машин, выполненные в виде рамы с установленным на ней силовым приводом и движителей в виде колес (Самоходная тележка многоопорной дождевальной машины. Патент РФ 1835231, кл. A01G 25/09, 1993).Known self-propelled carts for sprinkling and irrigation machines, made in the form of a frame with a power drive mounted on it and propulsors in the form of wheels (Self-propelled cart multi-support sprinkler machine. RF patent 1835231, CL A01G 25/09, 1993).
Такие опоры обладают низкой проходимостью вследствие того, что из-за высокого удельного давления на грунт колесная опора оставляет глубокую колею, при этом возникает бульдозерный эффект, что приводит к повышенным энергозатратам и высокой заминаемости растений.Such supports have a low permeability due to the fact that, due to the high specific pressure on the soil, the wheel support leaves a deep track, and a bulldozer effect arises, which leads to increased energy consumption and high milling of plants.
Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому результату является самоходная тележка многоопорной дождевальной машины (Патент РФ 2108708, кл. A01G 25/09, B62D 57/02, 1998).The closest in technical level and the achieved result is a self-propelled cart of a multi-support sprinkler (RF Patent 2108708, class A01G 25/09, B62D 57/02, 1998).
Самоходная тележка многоопорной дождевальной машины содержит несущую балку, силовой электропривод, шагающие опоры, попарно установленные на концах несущей балки, и L-образные стойки для крепления трубопровода, причем шагающие опоры выполнены в виде шарнирных четырехзвенников и снабжены башмаками в виде удлиненных полых трапецеидальных коробов, а кривошипы шарнирных четырехзвенников каждой пары шагающих опор закреплены со смещением на 180° друг относительно друга на выходных валах редукторов. Указанная самоходная тележка предназначена для многоопорных многосекционных дождевальных машин работающих на полях круговой или прямоугольной формы и решает техническую задачу, связанную со снижением заминаемости растений и повышением грунтовой проходимости на переувлажненных грунтах.The self-propelled trolley of a multi-support sprinkler machine contains a support beam, a power electric drive, walking supports installed in pairs at the ends of the supporting beam, and L-shaped racks for fastening the pipeline, the walking supports being made in the form of articulated four-link and equipped with shoes in the form of elongated hollow trapezoidal boxes, and the cranks of the articulated four-link of each pair of walking supports are fixed with an offset of 180 ° relative to each other on the output shafts of the gearboxes. The indicated self-propelled cart is designed for multi-bearing multi-section sprinkling machines operating in circular or rectangular fields and solves the technical problem associated with reducing plant mowing and increasing soil permeability on waterlogged soils.
Недостатками данной самоходной тележки являются невозможность адаптации дождевальной машины к форме поля, что снижает коэффициент полезного использования земли, а также жесткая силовая связь привода и опорных стоп, исключающая поворот стопы относительно корпуса в опорной плоскости, в результате чего, из-за буксования и срыва грунта при повороте лыжеобразных стоп, имеет место повышенный момент сопротивления повороту, что снижает энергоэффективность движения в дождевальных машинах кругового действия.The disadvantages of this self-propelled cart are the inability to adapt the sprinkler to the shape of the field, which reduces the efficiency of the earth, as well as the rigid power connection of the drive and support feet, eliminating the rotation of the foot relative to the housing in the support plane, resulting in slipping and soil disruption when turning the foot-like feet, there is an increased moment of resistance to turning, which reduces the energy efficiency of movement in sprinkler machines of circular action.
Данная самоходная тележка многоопорной многосекционной дождевальной машины имеет невысокий технический уровень, так как она не решает задачу адаптации дождевальной машины к форме поля, из-за отсутствия системы управления движением самоходной тележки с возможностью управления конфигурацией многоопорной дождевальной машины на полях нерегулярной формы, что снижает коэффициент полезного использования земли. Кроме того, в дождевальных машинах кругового действия при повороте лыжеобразных стоп имеет место повышенный момент сопротивления повороту, а также буксование и срыв экологически ранимого почвогрунта.This self-propelled cart of a multi-support multisection sprinkler has a low technical level, since it does not solve the problem of adapting the sprinkler to a field shape, due to the lack of a self-propelled cart motion control system with the ability to control the configuration of a multi-support sprinkler in irregular fields, which reduces the coefficient of useful land use. In addition, in circular sprinklers, when turning the foot of the foot, there is an increased moment of resistance to rotation, as well as slipping and disruption of the environmentally vulnerable soil.
В этой связи важнейшей задачей является создание новой системы управления движением самоходной шагающей тележки с новой кинематической схемой силового привода, позволяющей многоопорной многосекционной дождевальной машине, за счет изломов в шарнирах секций, адаптироваться к форме поля, причем без увеличения затрат мощности на поворот и разрушения экологически ранимого почвенного покрова, что приведет к существенному повышению коэффициента полезного использования земли на полях нерегулярной формы и расширению эксплутационных возможностей многоопорных многосекционных дождевальных машин с шагающими тележками.In this regard, the most important task is to create a new motion control system for a self-propelled walking trolley with a new kinematic power drive scheme that allows a multi-support multi-section sprinkler to adapt to the shape of the field due to kinks in the joints of the sections, without increasing the cost of turning and destroying the environmentally vulnerable soil cover, which will lead to a significant increase in the coefficient of useful land use on irregularly shaped fields and the expansion of operational opportunities Nost multisupporting multiple-sprinklers with walking carts.
Техническим результатом заявленной конструкции самоходной шагающей тележки многоопорной многосекционной дождевальной машины является создание новой системы управления движением шагающей тележки, на базе регулируемого привода курсового движения и дополнительного привода поворота шагающей тележки по отношению к секции напорного трубопровода, с новой кинематической схемой силового привода с приводом ведомых шагающих опор от ведущих шагающих опор посредством общих опорных лыжеобразных стоп с введением в силовую связь привода и опорных стоп промежуточных упругих связей, обеспечивающей адаптацию многоопорной многосекционной дождевальной машины к форме поля, за счет изломов в шарнирах секций, тем самым существенно повышается коэффициент полезного использования земли на полях нерегулярной формы и расширяются эксплуатационные возможности многоопорных многосекционных дождевальных машин с шагающими тележками.The technical result of the claimed design of a self-propelled walking trolley of a multi-support multisection sprinkler is the creation of a new control system for the movement of the walking trolley, based on an adjustable drive of directional movement and an additional drive for turning the walking trolley with respect to the pressure pipe section, with a new kinematic circuit of the power drive with the drive of the walking walking supports from leading walking supports by means of common support ski-like feet with the introduction of a drive and supports into the power connection feet of intermediate elastic ties, which ensures adaptation of the multi-support multisection sprinkler to the field shape, due to kinks in the hinges of sections, thereby significantly increasing the efficiency of the land in irregular-shaped fields and expanding the operational capabilities of multi-support multisection sprinkling machines with walking carts.
Указанный технический результат достигается тем, что самоходная шагающая тележка многоопорной многосекционной дождевальной машины, включающая раму с несущей балкой, закрепленной к напорному трубопроводу с помощью стойки L-образной формы, расположенной со смещением относительно продольной оси несущей балки, по концам которой попарно установлены шагающие опоры, содержащие опорные стопы и шарнирные четырехзвенники, связанные с силовым приводом курсового движения, содержит систему управления движением, позволяющую дождевальной машине адаптироваться к форме поля, включающую в себя регулируемый электропривод курсового движения шагающей тележки и дополнительный привод поворота шагающей тележки по отношению к секции напорного трубопровода с датчиком угла поворота, причем электропривод курсового движения выполнен, например, в виде мотор-редуктора с регулируемой скоростью вращения, на выходном валу которого закреплены в противофазе кривошипы одной пары шагающих опор, являющихся ведущими, при этом привод второй пары шагающих опор, расположенных с противоположного конца несущей балки, являющихся ведомыми, осуществляется через ведущие шагающие опоры посредством общих опорных лыжеобразных стоп, служащих для снижения давления на грунт, шарнирно прикрепленных к опорным звеньям шарнирных четырехзвенников каждого борта с помощью упругих шарниров, например, резинометаллических, а дополнительный привод поворота выполнен в виде линейного электропривода, шарнирно закрепленного с помощью рычагов на несущей балке и L-образной стойке, выполненной поворотной по отношению к несущей балке, на которой также установлен датчик угла поворота шагающей тележки.The specified technical result is achieved in that the self-propelled walking trolley of a multi-support multisection sprinkler, including a frame with a carrier beam fixed to the pressure pipe using an L-shaped rack located offset from the longitudinal axis of the carrier beam, at the ends of which walking supports are installed in pairs, containing supporting feet and articulated four-link associated with the power drive of the course movement, contains a motion control system that allows the sprinkler adapt to the shape of the field, which includes an adjustable electric drive of the directional movement of the walking trolley and an additional drive of rotation of the walking trolley with respect to the section of the pressure pipe with a rotation angle sensor, and the electric drive of the directional movement is made, for example, in the form of a gear motor with an adjustable speed of rotation, the output shaft of which is fixed in antiphase, the cranks of one pair of walking supports that are leading, while the drive of the second pair of walking supports located at the opposite end the carrier beam, which is driven, is carried out through the leading walking supports by means of common supporting ski-like feet, which serve to reduce ground pressure, pivotally attached to the supporting links of the articulated four-link of each side using elastic hinges, for example, rubber-metal, and the additional rotation drive is made in the form of a linear of an electric drive pivotally mounted by means of levers on a supporting beam and an L-shaped rack made rotatable with respect to the supporting beam, on which it is also mounted flax angle sensor walking carriage.
Создание принципиально новой системы управления движением самоходной шагающей тележки многоопорной многосекционной дождевальной машины, на базе регулируемого привода курсового движения и дополнительного привода поворота шагающей тележки по отношению к напорному трубопроводу, позволяет управлять конфигурацией дождевальной машины с изломами в шарнирах секций, тем самым повышается коэффициент полезного использования земли на полях нерегулярной формы и расширяются эксплуатационные возможности многоопорных многосекционных дождевальных машин с шагающими тележками.The creation of a fundamentally new motion control system for a self-propelled walking trolley of a multi-support multi-section sprinkler based on an adjustable directional drive and an additional rotation drive of the walking trolley relative to the pressure pipe allows you to control the configuration of the sprinkler with kinks in the sections hinges, thereby increasing the efficiency of land use on irregular fields and expanding the operational capabilities of multi-support multi-section rain linen machines with walking trolleys.
При этом новая кинематическая схема силового привода, с приводом ведомых шагающих опор от ведущих шагающих опор посредством общих опорных лыжеобразных стоп и с введением в силовую связь привода и опорных стоп дополнительных промежуточных упругих связей, в виде упругих шарниров опорных стоп, исключает увеличение затрат мощности на поворот и разрушение экологически ранимого почвенного покрова при адаптации многосекционной дождевальной машины к форме поля.At the same time, the new kinematic scheme of the power drive, with the drive of the walking walking supports from the leading walking supports by means of common supporting ski-like feet and with the introduction of additional intermediate elastic ties into the power connection of the drive and supporting feet, in the form of elastic hinges of the supporting feet, eliminates the increase in power costs for turning and the destruction of environmentally vulnerable soil cover when adapting a multi-section sprinkler to the shape of the field.
На фиг.1 представлен общий вид самоходной шагающей тележки многоопорной многосекционной дождевальной машины; на фиг.2 - ее вид слева; на фиг.3 - конфигурация секций дождевальной машины на поле произвольной формы.Figure 1 presents a General view of a self-propelled walking trolley multi-support multi-section sprinkler; figure 2 is her left view; figure 3 - configuration of the sections of the sprinkler machine on the field of arbitrary shape.
Самоходная шагающая тележка многоопорной многосекционной дождевальной машины (фиг.1, 2) включает раму 1 с несущей балкой 2, закрепленной к напорному трубопроводу 3 с помощью L-образных стоек 4.A self-propelled walking trolley of a multi-support multi-section sprinkler (Figs. 1, 2) includes a
По концам несущей балки 2 попарно установлены ведущие шагающие опоры 5 и ведомые шагающие опоры 6. Шагающие опоры 5 и 6 содержат общие опорные стопы 7, и шарнирные четырехзвенники 8, связанные с силовым приводом 9 курсового движения.Leading walking supports 5 and driven walking supports 6 are installed in pairs at the ends of the supporting
На раме 1 также расположена система управления движением 10, позволяющая дождевальной машине адаптироваться к форме поля, включающая в себя регулируемый электропривод курсового движения 11 и дополнительный привод поворота 12 шагающей тележки по отношению к секции напорного трубопровода 3 с датчиком угла поворота 13.A motion control system 10 is also located on the
Регулируемый электропривод курсового движения 11, может быть выполнен, например, в виде мотор-редуктора 14 с электродвигателем 15 с регулируемой скоростью вращения и редуктором 16, на выходном валу 17 которого закреплены в противофазе кривошипы 18 ведущих шагающих опор 5. При этом привод ведомых шагающих опор 6, расположенных с противоположного конца несущей балки 2, осуществляется через ведущие шагающие опоры 5 посредством общих опорных стоп 7, выполненных лыжеобразной формы, служащих для снижения давления на грунт.An adjustable electric drive of directional movement 11 can be performed, for example, in the form of a motor reducer 14 with an electric motor 15 with an adjustable rotation speed and a reducer 16, on the output shaft 17 of which the cranks 18 of the leading walking supports 5 are fixed in antiphase. 6, located at the opposite end of the
Новая система взаимодействия силового привода 9 и опорных стоп 7, с приводом ведомых шагающих опор 6 от ведущих шагающих опор 5 посредством общих лыжеобразных стоп 7, упрощает конструкцию силового привода 9 и исключает дублирование его элементов.A new system of interaction between the power drive 9 and the supporting
Стопы 7 шарнирно прикреплены к опорным звеньям 19, выполненным в виде двуплечих шатунов, шарнирных четырехзвенников 8 каждого борта с помощью упругих шарниров 20, например, резинометаллических, служащих для облегчения поворота.The
Введение в силовую цепь системы взаимодействия силового привода 9 и опорных стоп 7 промежуточных упругих связей, в виде упругих шарниров 20, исключает буксование и срыв грунта лыжеобразными опорными стопами 7 при повороте - вместо поворота стопы 7 на грунте имеет место деформация упругих шарниров 20, которые возвращаются в исходное состояние при переносе стопы 7. Это также облегчает поворот шагающей тележки и повышает энергоэффективность ее движения.The introduction into the power circuit of the interaction system of the power drive 9 and the
Дополнительный привод поворота 12 выполнен в виде линейного электропривода 21, шарнирно закрепленного с помощью рычагов 22 и 23 на раме 1 и L-образной стойке 4, которая выполнена поворотной по отношению к несущей балке 2, и на которой также установлен датчик угла поворота 13 шагающей тележки по отношению к закрепленной на ней секции напорного трубопровода 3. Стойки 4 расположены со смещением относительно продольной оси несущей балки 2. Это однозначно задает направление опрокидывающего момента самоходной шагающей тележки и позволяет обеспечить ее устойчивость посредством тонких растяжек 24, заведомо работающих только на растяжение.An additional rotation drive 12 is made in the form of a linear electric drive 21, pivotally mounted using
Самоходная шагающая тележка многоопорной многосекционной дождевальной машины работает следующим образом.Self-propelled walking trolley multi-support multi-section sprinkler works as follows.
В момент начала движения крутящий момент от электродвигателя 15 силового привода 9 через редуктор 16 подается на его выходной вал 17 (фиг.1, 2). Кривошипы 18, закрепленные на выходном валу 17, начинают вращаться и приводят в движение шарнирные четырехзвенники 8 ведущих шагающих опор 5, тем самым осуществляя их движение. Ведущие шагающие опоры 5, посредством лыжеобразных стоп 7, приводят в движение опорные звенья 19 шарнирных четырехзвенников 8 ведомых шагающих опор 6. Поскольку хотя бы одна из двух лыжеобразных стоп 7 находится в контакте с опорной поверхностью, то за счет взаимодействия ее с грунтом самоходная шагающая тележка начинает движение.At the beginning of the movement of the torque from the electric motor 15 of the power drive 9 through the gear 16 is supplied to its output shaft 17 (Fig.1, 2). The cranks 18, mounted on the output shaft 17, begin to rotate and set in motion the articulated four-
Новой система взаимодействия силового привода 9 и опорных стоп 7, с приводом ведомых шагающих опор 6 от ведущих шагающих опор 5 посредством общих лыжеобразных стоп 7, упрощает конструкцию силового привода 9 и исключает дублирования его элементов, чем достигается снижение стоимости самоходной шагающей тележки.A new system of interaction between the power drive 9 and the
Ведущие кривошипы 18, закрепленные на выходном валу 17 в противофазе, чем обеспечивается противофазное движение шагающих опор правого и левого борта. Полный рабочий цикл осуществляется за один оборот работающих в противофазе ведущих кривошипов 18 и включает в себя два шага, на каждом из которых только одна из двух лыжеобразных стоп находится в контакте с грунтом, и две непродолжительных по времени фазы переступания с одной стопы на другую, в течение которых в контакте с грунтом находятся обе стопы.Leading cranks 18, mounted on the output shaft 17 in antiphase, which ensures the antiphase movement of the walking supports of the right and left side. A full working cycle is carried out in one revolution of the leading cranks 18 working in antiphase and includes two steps, on each of which only one of the two ski-shaped feet is in contact with the ground, and two phases of transition from one foot to another that are short in time, in during which both feet are in contact with the ground.
Движение шагающей тележки в общем случае - криволинейное. Введение в силовую цепь системы взаимодействия силового привода 9 и опорных стоп 7 промежуточных упругих связей, в виде упругих шарниров 20, исключает буксование и срыв грунта лыжеобразными стопами 7 при повороте. Вместо поворота стопы 7 имеет место деформация упругих шарниров 20, которые снова принимают исходную форму в фазе переноса стопы 7. Тем самым исключается разрушение экологически ранимого почвогрунта, облегчается поворот самоходной шагающей тележки и повышает энергоэффективность ее движения.The movement of a walking trolley is generally curved. The introduction into the power circuit of the interaction system of the power drive 9 and the supporting
Поворот шагающей тележки по отношению к напорному трубопроводу 3 осуществляется с помощью привода поворота 12. Линейный электропривод 21 привода поворота 12 с помощью рычагов 22 и 23 поворачивает стойку 4 относительно несущей балки 2, чем обеспечивается поворот шагающей тележки. Угол поворота шагающей тележки по отношению к закрепленной на ней секции напорного трубопровода 3 фиксируется датчиком угла поворота 13.The rotation of the walking trolley with respect to the
При соответствующем подборе параметров программных законов управления регулируемым электроприводом курсового движения 11 и привода поворота 12 можно управлять конфигурацией многоопорной многосекционной дождевальной машины, за счет изломов в шарнирах секций напорного трубопровода 3, и реализовать их движение в соответствии с формой орошаемого поля.With the appropriate selection of the parameters of the software laws for controlling the controlled electric drive of the directional movement 11 and the drive of the rotation 12, it is possible to control the configuration of the multi-support multisection sprinkler, due to kinks in the hinges of the sections of the
На фиг.3, например, показана конфигурация 3-х секционной дождевальной машины на поле произвольной формы, где точка О - центральная (закрепленная) точка дождевальной машины; ОА, АВ и ВС - секции напорного трубопровода 3; νA, νB и νC - вектора скоростей самоходных шагающих тележек дождевальной машины. Скорость самоходной шагающей тележки крайней секции направлена по касательной к границе поля. Тем самым повышается коэффициент полезного использования земли на полях нерегулярной формы.Figure 3, for example, shows the configuration of a 3-section sprinkler on an arbitrary shape field, where point O is the center (fixed) point of the sprinkler; ОА, АВ and ВС - sections of
Таким образом, система управления движением самоходной шагающей тележки, позволяет обеспечить адаптацию дождевальной машины к форме поля и обеспечивает повышение коэффициента полезного использования земли на полях нерегулярной формы.Thus, the control system of the movement of a self-propelled walking trolley allows for the adaptation of the sprinkler to the field shape and provides an increase in the efficiency of the land in irregularly shaped fields.
Самоходная шагающая тележка многоопорной многосекционной дождевальной машины предназначена для применения в сельском хозяйстве и может быть использована в многоопорных многосекционных самоходных дождевальных машинах как кругового, так и фронтального типа, причем новая система управления движением шагающей тележки, на базе регулируемого привода курсового движения и дополнительного привода поворота шагающей тележки по отношению к секции напорного трубопровода, с новой кинематической схемой силового привода с приводом ведомых шагающих опор от ведущих шагающих опор посредством общих опорных лыжеобразных стоп с введением в силовую связь привода и опорных стоп промежуточных упругих связей, обеспечивает возможность адаптации многоопорной многосекционной дождевальной машины к форме поля, в результате существенно повышается коэффициент полезного использования земли на полях нерегулярной формы и расширяются эксплуатационные возможности многоопорных многосекционных дождевальных машин с шагающими тележками.The self-propelled walking trolley of a multi-support multi-section sprinkler is designed for agricultural use and can be used in multi-support multi-section self-propelled sprinklers of both a circular and front type, the new control system for the movement of a walking trolley based on an adjustable directional drive and an additional walking rotation drive bogies with respect to the pressure pipeline section, with a new kinematic diagram of the power drive with driven slave drive The support legs from the leading walking supports through common support ski-like feet with the introduction of the drive and support feet of intermediate elastic ties into the power connection, allows the multi-support multi-section sprinkler to be adapted to the field shape, as a result, the efficiency of the land in irregularly shaped fields is significantly increased and operational Possibilities of multi-bearing multi-section sprinkling machines with walking trolleys.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012114885/13A RU2496305C1 (en) | 2012-04-13 | 2012-04-13 | Self-propelled gradient trolley of multisupporting multisectional irrigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012114885/13A RU2496305C1 (en) | 2012-04-13 | 2012-04-13 | Self-propelled gradient trolley of multisupporting multisectional irrigation system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2496305C1 true RU2496305C1 (en) | 2013-10-27 |
Family
ID=49446498
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012114885/13A RU2496305C1 (en) | 2012-04-13 | 2012-04-13 | Self-propelled gradient trolley of multisupporting multisectional irrigation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2496305C1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107082092A (en) * | 2017-04-19 | 2017-08-22 | 虞静丽 | A kind of road robot |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3856038A (en) * | 1973-11-05 | 1974-12-24 | G Paul | Irrigation pipe walker |
| US4184639A (en) * | 1978-07-10 | 1980-01-22 | Miller Brothers Farms, Inc. | Side walking irrigation system |
| RU2063354C1 (en) * | 1993-12-20 | 1996-07-10 | Волгоградский государственный технический университет | Walking for cross-country vehicles |
| RU2063353C1 (en) * | 1993-07-14 | 1996-07-10 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support for multisupport self-propelled machines and cross-country vehicles |
| RU2108708C1 (en) * | 1995-06-07 | 1998-04-20 | Волгоградский государственный технический университет | Self-propelled cart for multitower sprinkling machine |
| US6290151B1 (en) * | 2000-05-02 | 2001-09-18 | Reinke Manufacturing Company, Inc. | Swing arm guidance system |
-
2012
- 2012-04-13 RU RU2012114885/13A patent/RU2496305C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3856038A (en) * | 1973-11-05 | 1974-12-24 | G Paul | Irrigation pipe walker |
| US4184639A (en) * | 1978-07-10 | 1980-01-22 | Miller Brothers Farms, Inc. | Side walking irrigation system |
| RU2063353C1 (en) * | 1993-07-14 | 1996-07-10 | Волгоградский государственный технический университет | Walking support for multisupport self-propelled machines and cross-country vehicles |
| RU2063354C1 (en) * | 1993-12-20 | 1996-07-10 | Волгоградский государственный технический университет | Walking for cross-country vehicles |
| RU2108708C1 (en) * | 1995-06-07 | 1998-04-20 | Волгоградский государственный технический университет | Self-propelled cart for multitower sprinkling machine |
| US6290151B1 (en) * | 2000-05-02 | 2001-09-18 | Reinke Manufacturing Company, Inc. | Swing arm guidance system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107082092A (en) * | 2017-04-19 | 2017-08-22 | 虞静丽 | A kind of road robot |
| CN107082092B (en) * | 2017-04-19 | 2019-07-26 | 胡增浩 | A kind of road robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206212600U (en) | A kind of gardens watering device that quickly loosens the soil | |
| CN107172895A (en) | Automatic weeder between a kind of strain | |
| CN107182648B (en) | Adjustable multifunctional laminating machine | |
| CN105539036A (en) | Amphibious robot capable of moving on flat ground with wheels and surmounting obstacles with legs and working method of amphibious robot | |
| RU2496305C1 (en) | Self-propelled gradient trolley of multisupporting multisectional irrigation system | |
| CN108094384A (en) | A kind of agricultural plant protection machinery | |
| CN107364488A (en) | agricultural omni-directional wheel | |
| CN204616279U (en) | Power driven disk plow | |
| RU2495562C1 (en) | Self-propelled walking trolley of multi-support multi-section sprinkler of circular operation | |
| RU2496304C1 (en) | Self-propelled gradient trolley of multisupporting irrigation system | |
| CN107155426A (en) | A kind of universal agricultural machinery and implement of four-wheel | |
| CN201976409U (en) | Agricultural machine for comminuted grass removal, fertilizer application and ridging | |
| CN204948658U (en) | Lawn scarifier | |
| CN203814147U (en) | Four-wheel self-balancing sloping land cultivating machine | |
| CN208874999U (en) | Equipment is paved after being loosened the soil with lawn in a kind of gardens | |
| CN208480238U (en) | A kind of gardens watering device that quickly loosens the soil | |
| CN207707140U (en) | A kind of agricultural plant protection machinery | |
| CN206914138U (en) | Adjustable multifunctional laminating machine trip wheel drive | |
| RU2108708C1 (en) | Self-propelled cart for multitower sprinkling machine | |
| CN205589341U (en) | Agricultural machine of thrust unit and this device of use | |
| CN107114024A (en) | The universal agricultural machinery and implement of four-wheel | |
| CN205113430U (en) | Hydraulic control steering mechanism reaches from walking agricultural machinery | |
| CN208029353U (en) | A kind of orchard is digged device | |
| CN110557986A (en) | Water jet equipment is used in gardens | |
| CN202551644U (en) | Micro-tiller |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20140414 |