RU2153437C2

RU2153437C2 - Walking support for multiple-support self- propelled cross-country transportation-and- loading machines

Info

Publication number: RU2153437C2
Application number: RU98109779A
Authority: RU
Inventors: Е.С. Брискин; Г.Д. Вавилин; И.В. Голицын; В.В. Жога; С.А. Кузнецов; А.Е. Русаковский; В.В. Черкасов; В.В. Чернышев; С.В. Шерстобитов
Original assignee: Волгоградский государственный технический университет
Priority date: 1998-05-18
Filing date: 1998-05-18
Publication date: 2000-07-27

Abstract

FIELD: transport engineering and materials handling facilities. SUBSTANCE: walking support has vehicle housing with four front and four rear walking propulsion units installed at sides, and power drive. It has also sprung frame of vehicle which is placed on walking supports of right and left sides. Each support has carrying beam. Pairs of walking propulsion units ands power drive are installed on ends of carrying beam. Power drive is furnished with self-braking train to provide irreversibility of displacement of walking propulsion units when power drive is cut out of operation. Vehicle suspension has main flexible members of spring system, shock absorbers and additional axle rigidly coupled with vehicle sprung frame and hinge-coupled with walking support beams of right and left sides. EFFECT: increased resistance to overturning, provision of possibility of transportation and unloading operation on any terrain without mounting of additional supports on ground and without locking of spring system. 5 dwg

Description

Изобретение относится к шагающим транспортным средствам повышенной проходимости и может быть использовано в самоходных транспортно-погрузочных средствах. The invention relates to walking vehicles with increased cross-country ability and can be used in self-propelled transport-loading vehicles.

Известны шагающие опоры для транспортных средств повышенной проходимости, выполненные в виде несущего корпуса, на котором побортно установлены два передних и два задних шагающих движителя, выполненные в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа, расположенных в вертикальной плоскости (Патент РФ N 2063354, М.кл. В 62 D 57/032, 1996 г.). Known walking supports for cross-country vehicles, made in the form of a bearing body, on which two front and two rear walking propulsors are mounted onboard, made in the form of articulated four-link lamb-shaped type located in a vertical plane (RF Patent N 2063354, M.cl. 62 D 57/032, 1996).

Недостатком данных опор является конструкция шагающих движителей, не обладающих достаточной устойчивостью к опрокидыванию в эксплутационных условиях. The disadvantage of these supports is the design of walking propulsors that do not have sufficient resistance to capsizing in operating conditions.

Наиболее близким по техническому уровню и достигаемому результату является устройство в виде шагающей опоры для многоопорных самоходных машин и для транспортных средств повышенной проходимости (Патент РФ N 2063353, М.кл. B 02 D 57/032, 1996 г.). Шагающая опора содержит несущий корпус, на котором побортно установлены два передних и два задних шагающих движителя, выполненных в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа, силовой привод и самоблокирующийся межосевой симметричный, дифференциал. The closest in technical level and the achieved result is a device in the form of a walking support for multi-propelled self-propelled vehicles and for off-road vehicles (RF Patent N 2063353, Mcl B 02 D 57/032, 1996). The walking support contains a bearing housing on which two front and two rear walking propulsors are mounted flush-mounted, made in the form of articulated four-link lambda-type linkages, a power drive and a self-locking center differential symmetrical.

Недостатком указанной шагающей опоры является наличие шагающих движителей, установленных на несущем корпусе, не обеспеченным системой подрессоривания, а улучшенная адаптация шагающих движителей к грунту достигается за счет довольно сложной в конструктивном отношении межбортовой дифференциальной связи. The disadvantage of this walking support is the presence of walking propulsors mounted on a bearing body that is not provided with a suspension system, and improved adaptation of walking propellers to the ground is achieved due to the structurally rather complicated differential between-board connection.

Данная шагающая опора имеет сравнительно невысокий технический уровень, что обусловлено расположением шагающих движителей и наличием сложной межбортовой дифференциальной связи шагающих движителей, не обеспеченных системой подрессоривания, что приводит к высоким динамическим нагрузкам на корпусе шагающей опоры при ее движении, вследствие вертикальных и продольных колебаний корпуса, вызванных самим принципом работы шагающего движителя лямбдаобразного типа, а также недостаточной устойчивостью к опрокидыванию из-за малого числа опорных точек, дифференциальной связи шагающего движителя и обратимостью перемещений шагающих движителей при неработающем силовом приводе. This walking support has a relatively low technical level, which is due to the location of the walking movers and the presence of a complex differential between the walking movers, not provided with a suspension system, which leads to high dynamic loads on the body of the walking support during its movement, due to vertical and longitudinal vibrations of the body caused by the very principle of operation of the lambda-shaped walking propeller, as well as insufficient rollover stability due to the small number of supports points, the differential coupling of the walking propeller and the reversibility of the movements of the walking propulsors with an inoperative power drive.

В этой связи важнейшей задачей является создание новой системы взаимодействия шагающих движителей, попарно установленных на независимых шагающих опорах правого и левого борта на базе новой подвески с новой системой подрессоривания с независимыми шагающими движителями правого и левого борта с улучшенной адаптацией шагающей опоры к неровностям грунта и повышенной устойчивостью к опрокидыванию с возможностью установки на опоре крана-манипулятора, жестко установленного на грунте посредством как минимум четырех шагающих движителей, одновременно находящихся в стадии опоры на грунт с обязательным исключением обратимости перемещений шагающих движителей при неработающем силовом приводе. In this regard, the most important task is the creation of a new system of interaction between walking propellers installed in pairs on independent walking supports of the starboard and left sides on the basis of a new suspension with a new suspension system with independent walking propellers of the starboard and left sides with improved adaptation of the walking support to uneven ground and increased stability tipping over with the possibility of installing a crane mounted on a support rigidly mounted on the ground by at least four walking propellers, one TERM in the stage of support on the ground with the exception of binding reversibility walking movements at the idle propulsion force actuator.

Техническим результатом заявленной конструкции шагающей опоры является создание новой системы взаимодействия шагающих движителей, попарно установленных на независимых шагающих опорах правого и левого борта, за счет новой подвески, включающей основные элементы системы подрессоривания с амортизаторами, дополнительную шарнирную связь независимых шагающих опор правого и левого борта, что дает им возможность независимого углового перемещения по отношению к корпусу, и ограничители бокового увода, исключающие боковой увод передних шагающих движителей, а также новая кинематическая схема бортового силового привода, обеспечивающая: 1) жесткую кинематическую связь шагающих движителей одного борта при противофазном расположении кривошипов каждой пары шагающих движителей; 2) самоторможение шагающих движителей при неработающем силовом приводе, что позволяет исключить обратимость перемещений шагающих движителей при неработающем силовом приводе, чем достигается жесткая установка крана-манипулятора шагающей опоры на грунте посредством разнесенных в разные стороны по отношению к корпусу как минимум четырех шагающих движителей одновременно находящихся в стадии опоры на грунт, в результате чего значительно повышается устойчивость к опрокидыванию и обеспечивается возможность осуществления транспортно-погрузочных операций в условиях сложной местности без установки дополнительных опор на грунт и без блокировки системы подрессоривания, тем самым значительно расширяется область возможного использования заявленной шагающей опоры. The technical result of the claimed design of the walking support is the creation of a new system of interaction of walking propellers, installed in pairs on independent walking supports of the right and left sides, due to the new suspension, which includes the main elements of the suspension system with shock absorbers, additional articulation of independent walking supports of the right and left side, which gives them the possibility of independent angular displacement with respect to the body, and side withdrawal limiters that exclude lateral withdrawal of the front ones propulsion engines, as well as a new kinematic diagram of the onboard power drive, providing: 1) rigid kinematic connection of walking propellers of one side with the antiphase arrangement of cranks of each pair of walking propulsors; 2) self-braking of walking movers with an idle power drive, which eliminates the reversibility of movements of walking movers with an idle power drive, thereby achieving a rigid installation of a crane of a walking support on the ground by means of at least four walking movers spaced in different directions with respect to the body simultaneously located in stages of support on the ground, as a result of which the resistance to capsizing is significantly increased and the possibility of transport heavy operations in difficult terrain without installing additional supports on the ground and without blocking the suspension system, thereby significantly expanding the scope of the possible use of the claimed walking support.

Указанный технический результат достигается тем, что шагающая опора для многоопорных самоходных машин транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости, содержащая корпус транспортного средства с побортно установленными на нем четырьмя передними и четырьмя задними шагающими движителями, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа, расположенных в вертикальной плоскости и снабженных башмаками, и силовой привод, содержит подрессоренную раму транспортного средства, которая установлена на шагающие опоры правого и левого борта, каждая шагающая опора содержит несущую балку, на концах которой попарно установлены пара передних и пара задних шагающих движителей, имеющих жесткую кинематическую связь, и бортовой силовой привод, снабженный самотормозящейся передачей для обеспечения необратимости перемещений шагающих движителей при неработающем силовом приводе, а подвеска транспортного средства содержит основные упругие элементы системы подрессоривания и амортизаторы, обеспечивающие упругодиссипативную связь подрессоренной рамы транспортного средства с шагающими опорами правого и левого бортов, и дополнительную ось, жестко связанную с подрессоренной рамой транспортного средства и шарнирно связанную с несущими балками шагающих опор правого и левого бортов, а также ограничители бортового увода шагающих опор правого и левого бортов, выполненных в виде упорных центров, жестко установленных на несущих балках и обеспечивающих возможность перемещения подрессоренной рамы транспортного средства только в вертикальном направлении, опору поворотной части крана-манипулятора, выполненную в виде плиты, снабженной проушинами, установленную на оси и закрепленную на несущей балке одной из шагающих опор. The specified technical result is achieved by the fact that the walking support for multi-propelled self-propelled vehicles of off-road vehicles and loading vehicles, comprising a vehicle body with four front and four rear walking propellers mounted on it in the form of articulated four-link lamb-shaped type located in a vertical plane and equipped with shoes, and a power drive, contains a sprung frame of the vehicle, which is mounted on walking supports starboard and starboard, each walking support contains a supporting beam, at the ends of which a pair of front and a pair of rear walking propellers with a rigid kinematic connection are installed in pairs, and an onboard power drive equipped with a self-braking gear to ensure irreversible movements of the walking propulsion when the power drive is idle, and the vehicle suspension contains the main elastic elements of the suspension system and shock absorbers, providing elastic-dissipative connection of the sprung frame of the transporter orthogonal means with walking supports of the right and left sides, and an additional axis rigidly connected with the sprung frame of the vehicle and pivotally connected to the bearing beams of the walking supports of the right and left sides, as well as limiters of side removal of walking supports of the right and left sides, made in the form of thrust centers rigidly mounted on the supporting beams and providing the ability to move the sprung frame of the vehicle only in the vertical direction, the support of the rotary part of the crane made in the form of a plate equipped with eyes, mounted on an axis and mounted on a supporting beam of one of the walking supports.

Новая система взаимодействия шагающих движителей на базе новой подвески, включающей основные элементы системы подрессоривания с амортизаторами и дополнительную ось шарнирно связывающую несущие балки независимых шагающих опор правого и левого борта, дающая им возможность независимого углового перемещения по отношению к корпусу, а также ограничители бокового увода шагающих движителей, позволяет обеспечить эффективное подрессоривание транспортного средства на базе предлагаемой шагающей опоры и улучшить адаптацию к неровностям грунта. A new system of interaction of walking propellers on the basis of a new suspension, which includes the main elements of the suspension system with shock absorbers and an additional axis articulating the supporting beams of the independent walking supports of the starboard and left sides, giving them the possibility of independent angular movement with respect to the hull, as well as the limiters of lateral withdrawal of walking propellers , allows for effective suspension of the vehicle on the basis of the proposed walking support and to improve adaptation to uneven ground a.

Предлагаемая новая кинематическая схема бортового силового привода, включающего самотормозящуюся передачу и жесткую кинематическую связь шагающих движителей одного борта в совокупности с противофазным расположением кривошипов каждой пары шагающих движителей, позволяет исключить обратимость перемещений шагающих движителей при неработающем силовом приводе, чем достигается жесткая связь шагающих опор с грунтом при погрузочно-разгрузочных работах. The proposed new kinematic scheme of an onboard power drive, including a self-braking transmission and rigid kinematic connection of walking propellers of one side together with the antiphase arrangement of cranks of each pair of walking propulsors, eliminates the reversibility of the movements of walking propellers with an idle power drive, thereby achieving a rigid connection of walking supports with the ground when loading and unloading operations.

Новая конструкция подвески в совокупности с новой кинематической схемой бортового силового привода обеспечивает жесткую установку крана-манипулятора на грунте посредством как минимум четырех шагающих движителей, одновременно находящихся в стации опоры на грунт, позволяет осуществлять транспортировку грузов в условиях сложной местности и погрузочно-разгрузочные операции без установки дополнительных опор на грунт и без блокировки системы подрессоривания. The new suspension design in conjunction with the new kinematic scheme of the onboard power drive provides a rigid installation of the crane on the ground with at least four walking movers at the same time in the support station on the ground, allows for the transportation of goods in difficult terrain and loading and unloading operations without installation additional support to the ground and without blocking the suspension system.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентам и научно-техническим источникам информации и выявление источников, содержащих сведения об аналогах заявленного изобретения, позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существенным признакам заявленного изобретения, а определение из перечня выявленных аналогов прототипа, как наиболее близкого по совокупности признаков аналога, позволил выявить совокупность существенных по отношению к усматриваемому техническому результату отличительных признаков в заявленном объекте, изложенных в формуле изобретения. An analysis of the prior art by the applicant, including a search by patents and scientific and technical sources of information and identification of sources containing information about analogues of the claimed invention, allowed to establish that the applicant did not find an analogue characterized by features identical to all the essential features of the claimed invention, and the definition from the list identified analogues of the prototype, as the closest in the totality of the characteristics of the analogue, allowed to identify the set of essential in relation to mu technical result of the distinguishing features in the claimed object set forth in the claims.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "новизна" по действующему законодательству. Therefore, the claimed invention meets the requirement of "novelty" under applicable law.

Для проверки соответствия заявленного изобретения требованию уровня заявитель провел дополнительный поиск известных решений с целью выявления признаков, совпадающих с отличительными от прототипа признаками заявленного изобретения, результаты которого показывают, что заявленное изобретение не следует для специалиста явным образом из известного уровня техники. To verify the conformity of the claimed invention to the level requirement, the applicant conducted an additional search for known solutions in order to identify features that match the distinctive features of the claimed invention, the results of which show that the claimed invention does not explicitly follow from the prior art.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "изобретательский уровень". Therefore, the claimed invention meets the requirement of "inventive step".

На фиг. 1 представлен общий вид шагающей опоры; на фиг. 2 - ее вид слева; на фиг. 3 - кинематическая схема силового привода; на фиг. 4 -увеличенный разрез А-А общего вида; на фиг. 5 - траектория опорных точек шагающих движителей. In FIG. 1 shows a general view of a walking support; in FIG. 2 - her left view; in FIG. 3 - kinematic diagram of a power drive; in FIG. 4 - an enlarged section AA of a general view; in FIG. 5 - the trajectory of the reference points of walking propulsors.

Шагающая опора (фиг. 1, 2) содержит корпус транспортного средства 1 с побортно установленными на нем четырьмя передними и четырьмя задними шагающими движителями 2, выполненными в виде шарнирных четырехзвенников лямбдаобразного типа, расположенных в вертикальной плоскости и снабженных башмаками 3, и силовой привод 4 (фиг. 3), включающий в себя автономный источник электрического тока, например, дизель-генераторную установку 5, содержащую дизель 6 и генератор 7. The walking support (Fig. 1, 2) contains the body of the vehicle 1 with four front and four rear walking propellers 2 mounted on it in the form of lambda-type articulated four-link, arranged in a vertical plane and equipped with shoes 3, and a power drive 4 ( Fig. 3), including an autonomous source of electric current, for example, a diesel generator set 5, comprising a diesel 6 and a generator 7.

Корпус транспортного средства 1 (фиг. 1 - 3) установлен на подрессоренную раму транспортного средства 8 для улучшенной адаптации к неровностям грунта и обеспечения комфортабельности движения, которая, в свою очередь, установлена на шагающих опорах 9 правого и левого бортов. The vehicle body 1 (Fig. 1 - 3) is mounted on the sprung frame of the vehicle 8 for improved adaptation to uneven ground and ensure comfortable driving, which, in turn, is installed on the walking supports 9 of the right and left sides.

Каждая шагающая опора 9 содержит несущую балку 10, на концах которой попарно установлены пара передних и пара задних шагающих движителей 2. Каждый из шагающих движителей 2 содержит криволинейную опору 11, снабженную башмаками 3 и шарнирно соединенную с кривошипом 12 и качающимся рычагом 13, второй конец которого шарнирно закреплен на несущей балке 10. Кривошипы каждой пары шагающих движителей 2 установлены в противофазе на общей ведущей оси 14 для обеспечения чередования опорной фазы и фазы переноса обоих шагающих движителей, причем ведущие оси 14 передних и задних шагающих движителей 2 имеют жесткую кинематическую связь между собой для обеспечения двух точек опоры на грунт и повышения устойчивости при движении опоры и при погрузочно-разгрузочных работах. На несущей балке 10 также установлен бортовой силовой привод 15, состоящий из тяговых электродвигателей 16, редуктора 17, вала 18 и двух бортовых редукторов 19, включающих в себя самотормозящуюся передачу 20, например червячную, для обеспечения необратимости перемещений шагающих движителей 2 при неработающем силовом приводе. Each walking support 9 contains a supporting beam 10, at the ends of which a pair of front and two rear walking drives are installed in pairs. Each of the walking drives 2 contains a curved support 11, equipped with shoes 3 and pivotally connected to the crank 12 and the swinging arm 13, the second end of which pivotally mounted on the supporting beam 10. The cranks of each pair of walking propulsion devices 2 are mounted in antiphase on a common driving axis 14 to ensure the alternation of the reference phase and the phase of the transfer of both walking propulsors, the leading axis 1 4 front and rear walking propellers 2 have a rigid kinematic connection between themselves to provide two points of support on the ground and increase stability during movement of the support and during loading and unloading. An onboard power drive 15 is also installed on the supporting beam 10, consisting of traction motors 16, a gearbox 17, a shaft 18 and two onboard gearboxes 19, which include a self-braking gear 20, for example a worm gear, to ensure irreversible movements of the walking propulsion devices 2 when the power drive is idle.

Подвеска транспортного средства содержит основные упругие элементы системы подрессоривания 21 и амортизаторы 22, обеспечивающие упругодиссипативную связь подрессоренной рамы транспортного средства 8 с шагающими опорами 9 правого и левого бортов и дополнительную ось 23 (фиг. 1, 4), жестко связанную с подрессоренной рамой транспортного средства 8 и шарнирно связанную с несущими балками 10 шагающих опор 9 правого и левого бортов для обеспечения как минимум четырех точек контакта между башмаками 3 шагающих движителей 2 и грунтом, а также ограничителями бокового увода 24 шагающих опор 9, выполненных в виде центров, жестко установленных на несущих балках 10 и проходящих внутри пазов, сделанных в подрессоренной раме транспортного средства 8 для обеспечения возможности ее перемещения только в вертикальном направлении. The vehicle suspension contains the main elastic elements of the suspension system 21 and shock absorbers 22, providing elastic-dissipative connection of the sprung frame of the vehicle 8 with the walking supports 9 of the right and left sides and an additional axis 23 (Fig. 1, 4), rigidly connected with the sprung frame of the vehicle 8 and pivotally connected to the supporting beams 10 walking supports 9 of the right and left sides to provide at least four points of contact between the shoes 3 of the walking propellers 2 and the ground, and will also limit by the lateral ramp 24 walking supports 9, made in the form of centers, rigidly mounted on the supporting beams 10 and passing inside the grooves made in the sprung frame of the vehicle 8 to ensure that it can only move in the vertical direction.

Для обеспечения устойчивости и исключения опрокидывания при погрузочно-разгрузочных операциях шагающая опора снабжена неподрессоренной опорой 25 поворотной части крана-манипулятора 26, выполненной в виде плиты и снабженной проушинами. Опора 25 установлена на оси 23 и закреплена на несущей балке 10 одной из шагающих опор 9, например, левого борта, вследствие чего она всегда жестко установлена на грунте посредством как минимум четырех шагающих движителей, одновременно находящихся в стадии опоры на грунт. To ensure stability and avoid tipping over during loading and unloading operations, the walking support is equipped with an unsprung support 25 of the rotary part of the crane 26, made in the form of a plate and provided with eyes. The support 25 is mounted on the axis 23 and is fixed on the supporting beam 10 of one of the walking supports 9, for example, the left side, as a result of which it is always rigidly mounted on the ground by means of at least four walking movers, which are simultaneously in the stage of supporting the ground.

Шагающая опора для многоопорных самоходных машин транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости работает следующим образом. При установке шагающей опоры на грунт, вследствие шарнирной связи несущих балок 10 (фиг. 1 - 3) правого и левого бортов посредством оси 23, обеспечивающей их независимое угловое перемещение по отношению к корпусу транспортного средства 1, и из-за противофазного расположения кривошипов 12 на ведущих осях 14 каждой пары шагающих движителей 2, каждая из шагающих опор 9 будет опираться на грунт двумя башмаками 3, например, башмаками 3 переднего левого и заднего правого шагающих движителей 2 левой шагающей опоры 9 и башмаками 3 переднего правого и заднего левого шагающих движителей 2 правой шагающей опоры 10. Walking support for multi-propelled self-propelled vehicles of vehicles and off-road vehicles operates as follows. When installing a walking support on the ground, due to the articulation of the supporting beams 10 (Fig. 1-3) of the right and left sides through the axis 23, which ensures their independent angular movement with respect to the vehicle body 1, and due to the out-of-phase arrangement of the cranks 12 on the driving axes 14 of each pair of walking propellers 2, each of the walking supports 9 will rest on the ground with two shoes 3, for example, shoes 3 of the front left and rear right walking motors 2 of the left walking support 9 and shoes 3 of the front right and rear left walking propulsion 2 right walking support 10.

После запуска дизель-генераторной установки 5 крутящий момент тяговых электродвигателей 16 передается через редукторы 17 и валы 18 на бортовые редукторы 19 правой и левой шагающих опор 9, приводя в движение ведущие оси 14 и кривошипы 12 шагающих движителей 2. Кривошипы 12 начинают вращаться, приводят в движение шагающие движители 2, тем самым начинает осуществляться рабочий ход. Благодаря взаимодействию башмаков 3 шагающих движителей 2 с грунтом шагающая опора начинает движение. After starting the diesel generator set 5, the torque of the traction electric motors 16 is transmitted through gearboxes 17 and shafts 18 to the onboard gearboxes 19 of the right and left walking supports 9, driving the drive axles 14 and cranks 12 of the walking motors 2. The cranks 12 begin to rotate, the movement of the walking movers 2, thereby starting a working stroke. Due to the interaction of shoes 3 walking propulsion 2 with the ground walking support begins to move.

Дальнейший цикл работы шагающей опор 9, поскольку шагающие движители правой и левой шагающей опор 9 работают одинаково, можно подразделить на следующие две основные стадии:
- передний левый и задний правый шагающие движители 2 находятся в фазе опоры на грунт, участок АБ траектории опорных точек шагающих движителей (фиг. 5) и осуществляют рабочий ход, а передний правый и задний левый шагающие движители 2 проходят фазу переноса БВДА, которая включает фазу подъема стопы БВ и фазу опускания стопы на грунт ДА;
- передний левый и задний правый шагающие движители 2 выходят из фазы опоры на грунт и переходят в фазу переноса БВДА, а передний правый и задний левый шагающие движители 2 переходят в фазу опоры на грунт АВ и осуществляют рабочий ход.The further cycle of the walking supports 9, since the walking movers of the right and left walking supports 9 work identically, can be divided into the following two main stages:
- the front left and rear right walking movers 2 are in the phase of support on the ground, the section AB of the trajectory of the reference points of walking movers (Fig. 5) and carry out a working stroke, and the front right and rear left walking movers 2 go through the phase of the BVDA transfer, which includes the phase raising the BV foot and the lowering phase of the foot to the ground YES;
- the front left and rear right walking movers 2 exit the phase of support on the ground and go into the phase of the BVDA transfer, and the front right and rear left walking movers 2 go into the phase of support on the ground AB and carry out a stroke.

Рассмотрим цикл работы шагающих движителей 2 шагающей опоры 9 с момента, когда опорные точки переднего левого и заднего правого шагающих движителей 2 находятся в точке A траектории (фиг. 5), опираясь на грунт, а опорные точки переднего правого и заднего левого шагающих движителей 2 находятся в точке В траектории. В этом положении передний левый и задний правый шагающие движители 2 находятся в стадии опоры на грунт, а передний правый и задний левый шагающие движители 2 находятся в фазе переноса. Consider the cycle of operation of walking movers 2 walking support 9 from the moment when the reference points of the front left and rear right walking movers 2 are at point A of the trajectory (Fig. 5), resting on the ground, and the reference points of the front right and rear left walking movers 2 are at point B of the trajectory. In this position, the front left and rear right walking movers 2 are in the stage of support on the ground, and the front right and rear left walking movers 2 are in the transfer phase.

Крутящий момент передается от тяговых электродвигателей 16 через редукторы 17, валы 18 и бортовые редукторы 19 на кривошипы 12, обеспечивая их вращение с угловой скоростью рабочего хода. Кривошипы 12 поворачивают криволинейные опоры 11 и качающиеся рычаги 13 передних и задних шагающих движителей 2 правой и левой несущих балок 10. При этом опорные точки переднего левого и заднего правого шагающих движителей 2 левой несущей балки 10 движутся по траектории от точки A к точке Б, а опорные точки переднего правого и заднего левого шагающих движителей 2 левой несущей балки 10 перемещаются по траектории от точки В к точке Д. Так как опорные точки переднего левого и заднего правого шагающих движителей 2 левой несущей балки 10 находятся на грунте, то, оставаясь неподвижными относительно грунта, они способствуют перемещению шагающей опоры относительно грунта на длину рабочего хода АВ. Torque is transmitted from the traction motors 16 through gears 17, shafts 18 and final drives 19 to the cranks 12, ensuring their rotation with the angular speed of the stroke. The cranks 12 rotate the curvilinear supports 11 and the swinging arms 13 of the front and rear walking propellers 2 of the right and left load-bearing beams 10. At that, the reference points of the front left and rear right walking motive devices 2 of the left load-bearing beam 10 move along the path from point A to point B, and the anchor points of the front right and rear left walking movers 2 of the left carrier beam 10 move along the path from point B to point D. Since the anchor points of the front left and rear right walking movers 2 of the left carrier beam 10 are on NTE, then, remaining fixed relative to the ground, they contribute to the movement of the walking support relative to the ground on the stroke length of AB.

Когда опорные точки переднего левого и заднего правого шагающих движителей 2 окажутся в точке Б траектории, выйдут из зацепления с грунтом и перейдут в фазу подъема стопы БВ, опорные точки переднего правого и заднего левого шагающих движителей 2 окажутся в точке Д траектории и перейдут в фазу опускания стопы ДА, в конце которой войдут в контакт с грунтом. When the reference points of the front left and rear right walking propulsors 2 are at the point B of the trajectory, disengage from the ground and go into the lifting phase of the foot BV, the reference points of the front right and rear left walking propellers 2 will be at point D of the trajectory and go into the lowering phase YES feet, at the end of which they will come into contact with the ground.

Далее опорные точки переднего левого и заднего правого шагающих движителей 2, закончив фазу подъема стопы БВ, окажутся в точке B траектории и начнут перемещаться из точки B в точку Д, а опорные точки переднего правого и заднего левого шагающих движителей 2, войдя в контакт с грунтом, перейдут в опорную фазу АВ, перемещаясь из точки A в точку B траектории. В дальнейшем цикл работы повторяется. Next, the reference points of the front left and rear right walking movers 2, having finished the phase of raising the foot of the BV, will be at point B of the trajectory and begin to move from point B to point D, and the reference points of the front right and rear left walking movers 2, coming in contact with the ground will go into the reference phase AB, moving from point A to point B of the trajectory. In the future, the work cycle is repeated.

В процессе каждого цикла работа шагающих движителей 2 сопровождается вертикальными перемещениями несущих балок 10, что обусловлено кинематикой шагающих движителей лямбдаобразного типа. При движении шагающей опоры в условиях сложной местности также имеют место вертикальные и угловые колебания несущих балок 10, обусловленных неровностями грунта. Угловые колебания несущей балки 10 не передаются на корпус транспортного средства 1 из-за шарнирной связи рамы транспортного средства 8 с несущими балками 10, осуществляемой посредством оси 23. Вертикальные колебания несущей балки 10, в отличие от угловых, передаются на корпус транспортного средства 1, но ввиду наличия подрессоренной рамы транспортного средства 8, связанной с шагающими опорами 9 посредством упругих элементов системы подрессоривания 21 и амортизаторов 22, обеспечивающих упругодиссипативную связь рамы транспортного средства 8 с несущими балками 10, вертикальные колебания корпуса транспортного средства 1 гасятся. При движении шагающей опоры, вследствие недостаточно жесткой связи правой и левой несущих балок 10 между собой в горизонтальной плоскости, возможен боковой увод шагающих движителей 2 относительно корпуса транспортного средства 1. Для ограничения бокового увода передних шагающих движителей 2 несущие балки 10 связаны с подрессоренной рамой транспортного средства 8 с помощью ограничителей бокового увода 24, выполненных в виде упорных центров, жестко установленных на несущих балках 10 и проходящих внутри пазов в раме транспортного средства 8, которые обеспечивают возможность ее перемещения только в вертикальном направлении. In the process of each cycle, the work of walking movers 2 is accompanied by vertical movements of the bearing beams 10, which is due to the kinematics of the walking movers of the lambda type. When moving walking support in difficult terrain, there are also vertical and angular vibrations of the bearing beams 10, due to uneven ground. The angular vibrations of the carrier beam 10 are not transmitted to the vehicle body 1 due to the hinged connection of the vehicle frame 8 with the carrier beams 10, carried out by means of the axis 23. Vertical vibrations of the carrier beam 10, in contrast to the angular ones, are transmitted to the vehicle body 1, but due to the presence of the sprung frame of the vehicle 8, connected with walking supports 9 by means of the elastic elements of the suspension system 21 and shock absorbers 22, providing an elastic-dissipative connection of the frame of the vehicle 8 with supporting beams 10, the vertical vibrations of the vehicle body 1 are suppressed. When the walking support moves, due to the insufficiently rigid connection of the right and left load-bearing beams 10 with each other in the horizontal plane, lateral movement of the walking propellers 2 relative to the vehicle body 1 is possible. 8 using limiters lateral withdrawal 24, made in the form of thrust centers, rigidly mounted on the supporting beams 10 and passing inside the grooves in the frame of the vehicle 8, to torye allow its displacement in a vertical direction.

При осуществлении погрузочно-разгрузочных работ шагающая опора всегда установлена на грунте посредством как минимум четырех шагающих движителей, одновременно находящихся в стадии опоры на грунт и разнесенных в разные стороны, что обусловлено шарнирной связью шагающей опоры 9 правого и левого борта посредством оси 23, противофазным расположением кривошипов 12 каждой пары шагающих движителей 2 и жесткой кинематической связью передних и задних шагающих движителей 2 каждой шагающей опоры 9. Самотормозящиеся передачи 20 исключают обратимость перемещений звеньев шагающих движителей 2 при неработающем силовом приводе при погрузочно-разгрузочных операциях, обеспечивая жесткую связь несущих балок 10 с грунтом. В свою очередь опора 25 поворотной части крана-манипулятора 26 (фиг. 1, 2, 4) установлена с помощью проушин на оси 23 к жестко связана, для исключения поворота опоры 25 вокруг оси 23, с одной из несущих балок 10, в результате чего кран-манипулятор 26 всегда жестко установлен на грунте посредством как минимум четырех точек опоры, что обеспечивает устойчивость и исключает опрокидывание шагающей опоры и дает возможность осуществлять погрузочно-разгрузочные работы установленному на шагающей опоре крану-манипулятору 26 без установки на грунт дополнительных опор. When carrying out loading and unloading operations, the walking support is always installed on the ground by means of at least four walking propellers, which are simultaneously at the stage of support on the ground and spaced apart in different directions, due to the articulated connection of the walking support 9 of the right and left side via the axis 23, the antiphase arrangement of the cranks 12 of each pair of walking movers 2 and a rigid kinematic connection of the front and rear walking movers 2 of each walking support 9. Self-braking gears 20 eliminate reversibility movements of the links of walking propulsors 2 with an idle power drive during loading and unloading operations, providing a rigid connection of the supporting beams 10 with the ground. In turn, the support 25 of the rotary part of the crane 26 (Fig. 1, 2, 4) is installed using eyes on the axis 23 and is rigidly connected to prevent rotation of the support 25 around the axis 23 with one of the supporting beams 10, as a result of which the crane 26 is always rigidly mounted on the ground by means of at least four support points, which ensures stability and prevents tipping of the walking support and makes it possible to carry out loading and unloading operations to the crane mounted on the walking support 26 without installing additional soil s supports.

Таким образом, вышеуказанные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании изобретения следующей совокупности условий:
- шагающая опора для многоопорных самоходных машин и для транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости для применения в многоопорных самоходных шагающих машинах, работающих в сложных условиях как транспортно-погрузочное средство с применением новой системы подрессоривания, обеспечивающей плавность хода и улучшенную адаптацию к неровностям грунта, и также в совокупности с новой кинематической схемой бортового силового привода обеспечивает повышенную устойчивость шагающей опоры к опрокидыванию при погрузочно-разгрузочных работах установленным на шагающей опоре краном-манипулятором, тем самым достигается качественно новый принцип работы и новые возможности шагающей машины на базе предложенной шагающей опоры;
- для заявленного изобретения в том виде, как оно охарактеризовано в формуле изобретения, подтверждена возможность его осуществления с помощью вышеописанных конструктивных решений и способов применения;
- шагающая опора многоопорных самоходных машин транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости, воплощенная в заявленном изобретении, при его осуществлении способна обеспечить достижение усматриваемого заявителем достигаемого технического результата.Thus, the above information indicates that when using the invention the following combination of conditions:
- walking support for multi-support self-propelled vehicles and for off-road vehicles for use in multi-support self-propelled walking machines operating in difficult conditions as a transportation and loading means using a new suspension system that provides smoothness and improved adaptation to uneven ground, and also in conjunction with the new kinematic scheme of the onboard power drive provides increased stability of the walking support to capsize during loading and unloading works installed on the walking support crane, thereby achieving a new principle and new features walking machine on the basis of the proposed walking support;
- for the claimed invention in the form described in the claims, the possibility of its implementation using the above-described structural solutions and methods of application is confirmed;
- walking support multi-propelled self-propelled vehicles of vehicles and off-road vehicles, embodied in the claimed invention, when implemented it is able to ensure that the applicant sees the achieved technical result.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию "промышленная применимость". Therefore, the claimed invention meets the requirement of "industrial applicability".

Claims

Walking support for multi-propelled self-propelled vehicles of off-road vehicles, comprising a vehicle body with four front and four rear walking propellers mounted on it in the form of lamb-shaped articulated four-link units arranged in a vertical plane and equipped with shoes, and a power drive, characterized in that it contains a sprung frame of the vehicle, which is mounted on the walking supports of the starboard and port side, each the walking support comprises a support beam, at the ends of which a pair of front and two rear walking propellers having a rigid kinematic connection are mounted in pairs, and an onboard power drive equipped with a self-braking transmission to ensure irreversible movements of the walking propulsion when the power drive is idle, and the vehicle suspension contains the main elastic elements suspension systems and shock absorbers providing an elastic-dissipative connection of the sprung frame of the vehicle with walking support frames of the right and left sides, and an additional axis rigidly connected to the sprung frame of the vehicle and pivotally connected to the bearing beams of the walking supports of the right and left sides, as well as limiters of the lateral withdrawal of the walking supports of the right and left sides, made in the form of thrust centers, rigidly installed on the supporting beams and providing the ability to move the sprung frame of the vehicle only in the vertical direction, the support of the rotary part of the crane, made in the form of a plate is equipped with eyelets mounted on the axis and mounted on the supporting beam of one of the walking supports.