RU2782207C1

RU2782207C1 - Vehicle movement device

Info

Publication number: RU2782207C1
Application number: RU2022113949A
Authority: RU
Inventors: Алексей Сергеевич Мясников; Сергей Денисович Фомин; Наталья Сергеевна Воробьева; Андрей Владимирович Дяшкин; Виктор Викторович Жога
Filing date: 2022-05-24
Publication date: 2022-10-24

Abstract

FIELD: automotive industry.

SUBSTANCE: vehicle movement device consists of parts with translational movement mechanisms. A mover (5) is installed on each part, which is connected to the rotation drive mechanism through a torque setting device with the ability to control it and the translational movement mechanism depending on soil parameters. The movement device contains a mechanism for moving (8) each of the propellers (5) in a vertical plane relative to the vehicle, a mechanism (9) for the longitudinal movement of the body (19) and cabin (20) of the vehicle relative to its frame, a means of technical vision, a means for determining the bearing capacity support surface and its coupling properties, as well as means for determining the spatial position of the propellers (5) and the body (19) with the cabin (20) relative to the vehicle frame, the block for receiving, processing and issuing information to select a possible method and speed of the vehicle, the source energy.

EFFECT: increase in permeability is achieved.

1 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к транспортным средствам с движителями, а также к способам их передвижения.The invention relates to vehicles with propellers, as well as to methods of their movement.

Известно транспортное средство, содержащее корпус, опирающийся на две последовательно расположенные группы колес с обгонными муфтами, привод передвижения, выполненный в виде гидроцилиндра, одним концом шарнирно-соединенный с корпусом транспортного средства, а другим - с одной из групп колес, при этом с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения непрерывности движения, оно снабжено дополнительным гидроцилиндром, один конец которого соединен с корпусом транспортного средства, а второй - с другой группой колес, при этом группы колес, при этом группы колес смонтированы с возможностью продольного перемещения относительно корпуса (авт.св. 981068, опубл. 15.12.82).A vehicle is known, comprising a body supported by two consecutive groups of wheels with overrunning clutches, a movement drive made in the form of a hydraulic cylinder, at one end pivotally connected to the vehicle body, and at the other end to one of the wheel groups, with the aim of expanding functionality by ensuring the continuity of movement, it is equipped with an additional hydraulic cylinder, one end of which is connected to the body of the vehicle, and the second - to another group of wheels, while the groups of wheels, while the groups of wheels are mounted with the possibility of longitudinal movement relative to the body (aut.st. 981068, published 12/15/82).

К причинам, препятствующим достижению требуемого технического результата при использовании транспортного средства и способа его перемещения, относится низкая скорость перемещения по опорной поверхности с твердым покрытием, а также недостаточная эффективность при перемещении по опорной поверхности с малой несущей способностью и пересеченным рельефом местности.The reasons hindering the achievement of the required technical result when using the vehicle and the method of its movement include the low speed of movement along the supporting surface with a hard surface, as well as insufficient efficiency when moving along the supporting surface with low bearing capacity and rough terrain.

Наиболее близким устройством к заявленному является устройство перемещения транспортного средства, содержащее хотя бы две части с механизмом поступательного перемещения, причем на каждой части установлен хотя бы один движитель, при этом движители соединены приводным механизмом вращения через устройство задания крутящего момента с возможностью управления им и механизмом поступательного перемещения в зависимости от параметров почвы (патент РФ №2189330 С2, опубл. 20.09.2002).The closest device to the claimed is a device for moving a vehicle, containing at least two parts with a translational movement mechanism, and at least one mover is installed on each part, while the movers are connected by a rotation drive mechanism through a torque setting device with the ability to control it and the translational mechanism. displacement depending on soil parameters (RF patent No. 2189330 C2, publ. 20.09.2002).

К недостаткам, препятствующим достижению требуемого технического результата при использовании устройства перемещения транспортного средства, относятся: недостаточная эффективность при перемещении по опорной поверхности с включением препятствий (ямы, рвы, пни, насыпи и т.п.); отсутствие возможности полной разгрузки от части собственного веса транспортного средства и перевозимого им груза, приходящегося на движители, поступательное движение которых выполняется в момент передвижения, что снижает проходимость на почвах с низкой несущей способностью.The disadvantages that impede the achievement of the required technical result when using the vehicle movement device include: insufficient efficiency when moving along the supporting surface with the inclusion of obstacles (pits, ditches, stumps, embankments, etc.); the impossibility of complete unloading from part of the vehicle's own weight and the cargo carried by it, falling on the movers, the forward movement of which is performed at the time of movement, which reduces the permeability on soils with low bearing capacity.

Задача - повышение эффективности транспортных средств за счет расширения функциональных возможностей.The task is to increase the efficiency of vehicles by expanding the functionality.

Технический результат - повышение проходимости по опорной поверхности с низкой несущей способностью и пересеченным рельефом местности, с возможностью выбора скоростного режима движения, способа передвижения и управления.EFFECT: increased cross-country ability on a supporting surface with low bearing capacity and rugged terrain, with the possibility of choosing a high-speed mode of movement, a method of movement and control.

Указанный технический результат достигается устройством перемещения транспортного средства состоящим из частей с механизмами поступательного перемещения причем на каждой части установлен движитель, который соединен с приводным механизмом вращения через устройство задания крутящего момента с возможностью управления им и механизмом поступательного перемещения в зависимости от параметров почвы, согласно изобретению дополнительно содержит механизм перемещения каждого из движителей в вертикальной плоскости относительно транспортного средства, механизм продольного перемещения кузова и кабины транспортного средства относительно его рамы, средства технического зрения, определения несущей способности опорной поверхности и ее сцепных свойств, а также средства определения пространственного положения движителей и кузова с кабиной относительно рамы транспортного средства, блок получения, обработки и выдачи информации для выбора возможного способа и скорости передвижения транспортного средства, источник энергии, при этом механизм перемещения каждого из движителей в вертикальной плоскости закреплены на соответствующем им механизме продольного перемещения и соединены с соответствующим им движителем, при этом механизм поступательного перемещения каждого из движителей выполнен в виде механизма их продольного перемещения, при этом механизм продольного перемещения кузова и кабины закреплен на раме транспортного средства, при этом средства технического зрения и определения несущей способности опорной поверхности установлены на транспортном средстве, средства определения сцепных свойств опорной поверхности установлены на движителях, средства определения пространственного положения движителей и кузова с кабиной установлены соответственно на осях движителей и кузове с кабиной, при этом средства посредством способов передачи данных передают их на блок получения, обработки и выдачи информации, при этом блок получения, обработки и выдачи информации установлен на транспортном средстве и посредством способов получения данных получает их от средств технического зрения, определения несущей способности опорной поверхности и ее сцепных свойств, а также средств определения пространственного положения каждого из движителей и кузова с кабиной, обрабатывает и передает посредством способов передачи команды на включение или выключение работы источника энергии, при этом источник энергии установлен на транспортном средстве и посредством способов получения команд получает их от блока получения, обработки и выдачи информации и посредством способов передачи движения приводит в работу один или нескольких механизмов из числа установленных на транспортном средстве, при этом количество источников энергии на транспортном средстве не менее одного, при этом движители, находящиеся на противоположных сторонах бортов транспортного средства, соединены между собой посредством осей, при этом количество осей с установленными на них движителями не менее трех.The specified technical result is achieved by a vehicle movement device consisting of parts with translational mechanisms, and on each part a propulsor is installed, which is connected to the rotation drive mechanism through a torque setting device with the ability to control it and the translational mechanism depending on soil parameters, according to the invention additionally contains a mechanism for moving each of the movers in a vertical plane relative to the vehicle, a mechanism for the longitudinal movement of the body and the cabin of the vehicle relative to its frame, means of technical vision, determining the bearing capacity of the supporting surface and its coupling properties, as well as means for determining the spatial position of the movers and the body with the cab relative to the frame of the vehicle, a block for receiving, processing and issuing information to select a possible method and speed of movement of the vehicle, historical source of energy, while the mechanism of movement of each of the movers in the vertical plane is fixed on the corresponding mechanism of longitudinal movement and connected to the corresponding mover, while the mechanism of translational movement of each of the movers is made in the form of a mechanism for their longitudinal movement, while the mechanism of longitudinal movement of the body and the cabin is fixed on the frame of the vehicle, while the means of technical vision and determining the bearing capacity of the supporting surface are installed on the vehicle, the means for determining the coupling properties of the supporting surface are installed on the movers, the means for determining the spatial position of the movers and the body with the cab are installed respectively on the axes of the movers and the body with cabin, while the means by means of data transmission methods transmit them to the block for receiving, processing and issuing information, while the block for receiving, processing and issuing information is installed on the vehicle and mediated by means of methods for obtaining data, receives them from the means of technical vision, determining the bearing capacity of the supporting surface and its cohesive properties, as well as means for determining the spatial position of each of the movers and the body with the cab, processes and transmits by means of methods of transmitting commands to turn on or turn off the operation of the energy source, at the same time, the energy source is installed on the vehicle and, by means of methods for receiving commands, receives them from the block for receiving, processing and issuing information and, by means of methods for transmitting movement, puts into operation one or more mechanisms from among those installed on the vehicle, while the number of energy sources on the vehicle at least one, while the propellers located on opposite sides of the sides of the vehicle are interconnected by means of axles, while the number of axles with propellers installed on them is at least three.

Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.

На фиг. 1 изображен вид общий.In FIG. 1 shows a general view.

На фиг. 2 - вид сбоку (вид А).In FIG. 2 - side view (view A).

На фиг. 3 - схемы возможного расположения осей с движителями.In FIG. 3 - diagrams of the possible arrangement of axles with propellers.

На фиг. 4 - схема способа передвижения транспортного средства по опорной поверхности с пересеченным рельефом местности.In FIG. 4 is a diagram of a method for moving a vehicle along a reference surface with rugged terrain.

На фиг. 5 - схема дискретного передвижения транспортного средства без отрыва движителей от опорной поверхности.In FIG. 5 is a diagram of discrete movement of the vehicle without separation of propellers from the supporting surface.

На фиг. 6 - схема дискретного передвижения транспортного средства с отрывом движителей от опорной поверхности.In FIG. 6 - scheme of discrete movement of the vehicle with the separation of propellers from the supporting surface.

Сведения, подтверждающие возможность реализации заявленного изобретения, заключается в следующем.Information confirming the possibility of implementing the claimed invention is as follows.

Предлагаемое устройство перемещения транспортного средства состоит из трех частей 1 - 3 с механизмами их поступательного перемещения 4, движителей 5, приводных механизмов вращения 6, устройства задания крутящего момента 7, механизмов перемещения движителей в вертикальной плоскости 8, механизма продольного перемещения кузова и кабины 9, рамы 10, средств технического зрения 11, средства определения несущей способности опорной поверхности 12, средства определения сцепных свойств 13 движителей с опорной поверхностью, средств определения пространственного положения движителей 14, средства определения пространственного положения кузова с кабиной 15, блока получения, обработки и выдачи информации 16, источника энергии 17, осей 18, кузова 19 и кабины 20.The proposed device for moving the vehicle consists of three parts 1 - 3 with mechanisms for their translational movement 4, propellers 5, rotation drive mechanisms 6, a torque setting device 7, mechanisms for moving propellers in a vertical plane 8, a mechanism for longitudinal movement of the body and cab 9, frame 10, means of technical vision 11, means for determining the bearing capacity of the supporting surface 12, means for determining the coupling properties 13 of the propellers with the supporting surface, means for determining the spatial position of the propellers 14, means for determining the spatial position of the body with the cab 15, the block for receiving, processing and issuing information 16, power source 17, axles 18, body 19 and cab 20.

Части 1 - 3 с механизмами их поступательного перемещения 4 устанавливаются на раму 10 транспортного средства, причем к каждой из частей крепится механизм перемещения движителей с осью 18 в вертикальной плоскости 8.Parts 1 - 3 with the mechanisms of their translational movement 4 are installed on the frame 10 of the vehicle, and a mechanism for moving propellers with an axis 18 in the vertical plane 8 is attached to each of the parts.

Движители 5 могут иметь различную форму и размеры, позволяющие транспортному средству передвигаться по опорной поверхности любым из известных способов (качения, шагание, волновое перемещение и их комбинации). Для определения сцепных свойств опорной поверхности на движителях 5 транспортного средства установлены средства 13.Propellers 5 can have various shapes and sizes, allowing the vehicle to move along the supporting surface in any of the known ways (rolling, walking, wave movement, and combinations thereof). Means 13 are installed on the propellers 5 of the vehicle to determine the coupling properties of the supporting surface.

Приводные механизмы вращения 6 обеспечивают вращение движителей 5 и могут быть выполнены любым известным техническим решением (редуктор, гидромотор и т.д.)Rotation drive mechanisms 6 provide rotation of propellers 5 and can be made by any known technical solution (reducer, hydraulic motor, etc.)

Устройства задания крутящего момента 7 после получения управляющей команды от блока получения, обработки и выдачи информации 16 задают приводным механизмам вращения 6 движителей 5 необходимый в зависимости от состояния опорной поверхности крутящий момент и могут быть выполнены любым из известных технических решений (электродвигатель, насос и т.д.).The torque setting devices 7 after receiving the control command from the block for receiving, processing and issuing information 16 set the drive mechanisms of rotation 6 of the propellers 5 with the torque required depending on the state of the supporting surface and can be performed by any of the known technical solutions (electric motor, pump, etc.). d.).

Механизм перемещения каждого из движителей в вертикальной плоскости 8 может быть выполнен любым из известных технических решений (передача винт-гайка, гидроцилиндр, реечная передача и т.п.) и обеспечивает возможность отрыва движителей 5 от опорной поверхности с целью их последующего переноса, за счет работы механизмов их продольного перемещения 4, и постановки на новые участки, включая участки с малой несущей способностью, подъемы и спуски при преодолении препятствий.The mechanism for moving each of the movers in the vertical plane 8 can be made by any of the known technical solutions (screw-nut transmission, hydraulic cylinder, rack and pinion, etc.) and provides the possibility of tearing the movers 5 from the supporting surface for the purpose of their subsequent transfer, due to the operation of the mechanisms of their longitudinal movement 4, and setting up on new sections, including sections with low bearing capacity, ascents and descents when overcoming obstacles.

К механизмам перемещения каждого из движителей в вертикальной плоскости 8 крепятся оси 18, приводные механизмы вращения 6 устройств задания крутящего момента 7 движителей 5.Axes 18 are attached to the mechanisms for moving each of the movers in the vertical plane 8, drive mechanisms for rotation 6 of the torque setting devices 7 of the movers 5.

Механизм продольного перемещения кузова и кабины 9 расположен на раме 10 транспортного средства, может быть выполнен любым из известных технических решений (передача винт-гайка, гидроцилиндр, реечная передача и т.п.) и позволяет перемещать кузов 19 и кабину 20, с расположенным в нем грузом, изменяя положение центра тяжести вдоль рамы 10.The mechanism for the longitudinal movement of the body and cabin 9 is located on the frame 10 of the vehicle, can be made by any of the known technical solutions (screw-nut transmission, hydraulic cylinder, rack and pinion, etc.) and allows you to move the body 19 and the cabin 20, located in load, changing the position of the center of gravity along the frame 10.

Средства технического зрения 11 расположены на транспортном средстве и используются для сбора информации об объектах и предметах, находящихся рядом и на пути передвижения транспортного средства, и посредством любого из известных способов передачи информации (проводная связь, Bluetooth, нейросеть и т.п.) передают ее блоку получения, обработки и выдачи информации 16.Vision means 11 are located on the vehicle and are used to collect information about objects and objects that are nearby and on the path of the vehicle, and through any of the known methods of information transmission (wire connection, Bluetooth, neural network, etc.) transmit it block for receiving, processing and issuing information 16.

Средства определения несущей способности опорной поверхности 12 расположены на транспортном средстве и определяют состояние опорной поверхности на пути передвижения транспортного средства и посредством любого из известных способов передачи информации (проводная связь, Bluetooth, нейросеть и т.п.) передают ее блоку получения, обработки и выдачи информации 16.Means for determining the bearing capacity of the supporting surface 12 are located on the vehicle and determine the state of the supporting surface on the path of the vehicle and by any of the known methods of information transmission (wire connection, Bluetooth, neural network, etc.) transmit it to the block for receiving, processing and issuing information 16.

Средства определения сцепных свойств опорной поверхности 13 установлены на движителях 5 транспортного средства и определяют их сцепные свойства с опорной поверхностью на пути передвижения транспортного средства и посредством любого из известных способов передачи информации (проводная связь, Bluetooth, нейросеть и т.п.) передают ее блоку получения, обработки и выдачи информации 16.The means for determining the adhesion properties of the supporting surface 13 are installed on the propellers 5 of the vehicle and determine their gripping properties with the supporting surface on the path of the vehicle and through any of the known methods of information transmission (wire connection, Bluetooth, neural network, etc.) transmit it to the block receiving, processing and issuing information 16.

Средства определения пространственного положения движителей 14 установлены на осях 18 или движителях 5 и определяют их пространственное положение относительно рамы 10 транспортного средства, а также взаимное расположение между движителями, расположенными на других осях и посредством любого из известных способов передачи информации (проводная связь, Bluetooth, нейросеть и т.п.) передают ее блоку получения, обработки и выдачи информации 16.The means for determining the spatial position of the propellers 14 are installed on the axles 18 or the propellers 5 and determine their spatial position relative to the frame 10 of the vehicle, as well as the relative position between the propellers located on other axes and through any of the known methods of information transmission (wire communication, Bluetooth, neural network etc.) transfer it to the block for receiving, processing and issuing information 16.

Средства определения пространственного положения кузова с кабиной 15 установлены на кузове 19 и/или кабине 20, и определяют их положение относительно рамы 10 транспортного средства и посредством любого из известных способов передачи информации (проводная связь, Bluetooth, нейросеть и т.п.) передают ее блоку получения, обработки и выдачи информации 16.Means for determining the spatial position of the body with cab 15 are installed on the body 19 and/or cab 20, and determine their position relative to the frame 10 of the vehicle and by any of the known methods of information transmission (wire connection, Bluetooth, neural network, etc.) transmit it block for receiving, processing and issuing information 16.

Блок получения, обработки и выдачи информации 16 установлен на транспортном средстве и посредством способов получения данных получает их от средств технического зрения 11, определения несущей способности опорной поверхности 12 и ее сцепных свойств 13, а также средств определения пространственного положения движителей 14 и кузова с кабиной 15, обрабатывает и определяет при рабочих условиях возможный способ и скоростной режим передвижения, и в зависимости от способа управления передает посредством способов передачи команды на включение или выключение работы источника энергии 17.The block for receiving, processing and issuing information 16 is installed on the vehicle and, by means of methods for obtaining data, receives them from the means of technical vision 11, determining the bearing capacity of the supporting surface 12 and its coupling properties 13, as well as means for determining the spatial position of the propellers 14 and the body with the cab 15 , processes and determines, under operating conditions, a possible method and speed mode of movement, and, depending on the control method, transmits commands by means of transmission methods to turn on or off the operation of the energy source 17.

Источник энергии 17 установлен на транспортном средстве и может быть представлен любым из известных видов энергетических средств (электродвигатель, двигатель внутреннего сгорания, насос и т.п.) и посредством способов получения команд получает их от блока получения, обработки и выдачи информации 16 и посредством любого из известных способов передачи движения (электрический сигнал, механическая передача, гидравлический или пневматический сигнал и т.п.) приводит в работу один или нескольких механизмов из числа установленных на транспортном средстве.The energy source 17 is installed on the vehicle and can be represented by any of the known types of energy means (electric motor, internal combustion engine, pump, etc.) and, by means of methods for receiving commands, receives them from the block for receiving, processing and issuing information 16 and through any from the known methods of transmission of motion (electrical signal, mechanical transmission, hydraulic or pneumatic signal, etc.) puts into operation one or more mechanisms from among those installed on the vehicle.

Каждая из осей 18 обеспечивает соединение между собой двух движителей 5, располагающихся по разные стороны бортов транспортного средства, и установки средств определения их пространственного положения.Each of the axles 18 connects two propellers 5, located on opposite sides of the sides of the vehicle, and the installation of means for determining their spatial position.

Кузов 19 и кабина 20 посредством механизма 9 могут перемещаться вдоль рамы 10, обеспечивая техническую возможность изменения положения центра тяжести при перемещении одной из частей 1 - 3 с механизмами их поступательного перемещения 4.The body 19 and the cabin 20 can move along the frame 10 by means of the mechanism 9, providing the technical possibility of changing the position of the center of gravity when moving one of the parts 1 - 3 with the mechanisms of their translational movement 4.

Работа устройства перемещения транспортного средства осуществляется следующим образом.The operation of the vehicle movement device is as follows.

При передвижении транспортного средства по опорной поверхности с отсутствием препятствий и устойчивой несущей способностью информация со средств технического зрения 11 (фиг. 1) и определения несущей способности опорной поверхности 12, средств определения ее сцепных свойств 13, средств определения пространственного положения движителей 14 и кузова с кабиной 15 поступает на блок получения, обработки и выдачи информации 16, который анализирует поступившую информацию и выдает управляющие команды на работу источника энергии 17, который посредством любого из известных технических решений передачи движения приводит в работу механизмы поступательного перемещения 4 частей 1-3, механизмы перемещения движителей 5 с осями 18 в вертикальной плоскости 8, механизм продольного перемещения кузова и кабины 9 относительно рамы 10 транспортного средства, с целью обеспечения их оптимального расположения в зависимости от типа и состояния опорной поверхности. Далее блок получения, обработки и выдачи информации 16 подает управляющую команду на работу источника энергии 17, который посредством любого из известных технических решений передачи движения через устройство задания крутящего момента 7 (фиг. 2) и приводной механизм вращения 6 подает на движители 5 крутящий момент, обеспечивая оптимальный при заданных условиях скоростной режим передвижения транспортного средства способом качения. Выбор схемы возможного расположения осей 18 с движителями 5 (фиг. 1) при передвижении способом качения зависит от типа и состояния опорной поверхности, рельефа земли, величины загрузки транспортного средства и необходимой продольной устойчивости. Некоторые схемы возможного расположения осей с движителями представлены на фиг. 3: на фиг. 3а оси О₁ О₂, О₃ располагаются на расстоянии

на фиг. 3б -

на фиг. 3в -

на фиг. 3г -

на фиг. 3д -

на фиг. 3е -

When the vehicle moves along the supporting surface with no obstacles and stable bearing capacity, information from the means of technical vision 11 (Fig. 1) and determining the bearing capacity of the supporting surface 12, means for determining its grip properties 13, means for determining the spatial position of the propellers 14 and the body with the cab 15 enters the block for receiving, processing and issuing information 16, which analyzes the information received and issues control commands for the operation of the energy source 17, which, using any of the known technical solutions for transmitting motion, activates the translational movement mechanisms 4 parts 1-3, the mechanisms for moving the propellers 5 with axes 18 in the vertical plane 8, a mechanism for longitudinal movement of the body and cabin 9 relative to the frame 10 of the vehicle, in order to ensure their optimal location depending on the type and condition of the supporting surface. Further, the block for receiving, processing and issuing information 16 sends a control command to the operation of the energy source 17, which, using any of the known technical solutions for transmitting motion through the torque setting device 7 (Fig. 2) and the rotation drive mechanism 6, supplies torque to the propellers 5, providing optimal under given conditions high-speed mode of movement of the vehicle by rolling. The choice of a possible arrangement of axles 18 with propellers 5 (Fig. 1) when moving by rolling depends on the type and condition of the supporting surface, the ground topography, the amount of vehicle loading and the required longitudinal stability. Some diagrams of the possible arrangement of axles with propellers are shown in Fig. 3: in FIG. 3a axes O ₁ O ₂ , O ₃ are located at a distance

in fig. 3b -

in fig. 3v -

in fig. 3g -

in fig. 3d -

in fig. 3rd -

Возможно передвижение транспортного средства по опорной поверхности с пересеченным рельефом местности при этом передвижение способом качения останавливается и одновременно блок получения, обработки и выдачи информации 16 (фиг. 4) обрабатывает информацию, поступившую от средств 12-15 и выдает управляющую команду источнику энергии 17 на последовательное включение в работу механизмов перемещения движителей в вертикальной плоскости 8 и механизмов поступательного перемещения 4 частей 1-3, механизма продольного перемещения кузова и кабины 9 относительно рамы 10. Преодоление препятствий происходит при оптимальном при заданных условиях скоростном режиме шагающим способом передвижения движителей 5, с возможностью при необходимости подачи к ним от устройств 17, 5 и 6 крутящего момента.It is possible to move the vehicle along the supporting surface with rough terrain, while the movement by the rolling method stops and at the same time the block for receiving, processing and issuing information 16 (Fig. 4) processes the information received from the means 12-15 and issues a control command to the energy source 17 for serial inclusion in the operation of mechanisms for moving propellers in a vertical plane 8 and mechanisms for translational movement of 4 parts 1-3, a mechanism for longitudinal movement of the body and cabin 9 relative to frame 10. the need to supply torque to them from devices 17, 5 and 6.

Возможно передвижение транспортного средства по опорной поверхности с низкой несущей способностью, когда несущей способности и сцепных свойств опорной поверхности недостаточно, чтобы передвигаться способом качения, при этом возможны следующие способы движения:It is possible to move the vehicle on a bearing surface with a low bearing capacity, when the bearing capacity and gripping properties of the bearing surface are not enough to move in a rolling manner, while the following ways of movement are possible:

1) дискретное передвижение транспортного средства без отрыва движителей от опорной поверхности, технологическая последовательность которого заключается в следующем (фиг. 5): посредством механизма продольного перемещения 4 части 1 и крутящего момента приложенного к движителю 5 от приводного механизма вращения 6 с устройством задания крутящего момента 7, часть 1 смещается вперед на расстояние, ограниченное технически возможной величиной механизма 4; затем движители 5 части 1 тормозятся, а механизм продольного перемещения 4 части 1 начинает работать, причем одновременно к движителям 5 частей 2 и 3 прикладывается крутящий момент от приводного механизма вращения 6 с устройством задания крутящего момента 7, что обеспечивает перемещение оставшейся части транспортного средства вперед. Далее цикл повторяется или возможен вариант дискретного последовательного передвижения аналогичным образом двух или трех частей 1 - 3, а затем за счет работы механизмов продольного перемещения 4 передвигаются оставшиеся части транспортного средства - рама 10, кузов 19 и кабина 20 (фиг. 5);1) discrete movement of the vehicle without separation of the propellers from the supporting surface, the technological sequence of which is as follows (Fig. 5): by means of the longitudinal movement mechanism 4 of part 1 and the torque applied to the propeller 5 from the rotation drive mechanism 6 with the torque setting device 7 , part 1 is shifted forward by a distance limited by the technically possible value of the mechanism 4; then the propellers 5 of part 1 are braked, and the longitudinal movement mechanism 4 of part 1 starts to work, and at the same time torque is applied to the propellers 5 of parts 2 and 3 from the rotation drive mechanism 6 with the torque setting device 7, which ensures the movement of the remaining part of the vehicle forward. Further, the cycle is repeated or a variant of discrete sequential movement is possible in a similar way of two or three parts 1 - 3, and then due to the operation of the mechanisms of longitudinal movement 4, the remaining parts of the vehicle move - frame 10, body 19 and cabin 20 (Fig. 5);

2) в случае если сцепные свойства опорной поверхности стремятся к нулю, возможен вариант передвижения подвижных частей 1-3 транспортного средства с отрывом движителей 5 от опорной поверхности (фиг. 6). Для этого центр тяжести посредством механизма продольного перемещения кузова и кабины 9 кузов 19 и кабина 20 смещаются между движителями 5 подвижных частей 2, 3 занимая среднее положение и разгружая движители части 1 от собственно массы транспортного средства и перевозимого им груза. За счет механизмов перемещения каждого из движителей в вертикальной плоскости 8 движители подвижной части 1 отрываются от опорной поверхности, далее за счет работы механизма ее продольного перемещения 4 смещаются вперед на расстояние, ограниченное технически возможной величиной механизма 4. Затем механизмы перемещения каждого из движителей в вертикальной плоскости 8 опускают на опорную поверхность движители 5 подвижной части 1, причем работа всех механизмов осуществляется от источника энергии 17 и контролируется средствами 11, 12, 14 и 15. Передвижение движителей подвижных частей 2 и 3 выполняется аналогично, причем центр тяжести транспортного средства всегда должен располагаться между движителями, подвижные части которых находятся в покое относительно рамы 10 (фиг. 6). Перемещение оставшихся частей транспортного средства -рамы 10, кузова 19 и кабины 20 выполняется за счет одновременной работы механизмов продольного перемещения 4 частей 1 - 3 и механизма продольного перемещения кузова и кабины 9. Далее цикл повторяется.2) if the adhesion properties of the supporting surface tend to zero, it is possible to move the moving parts 1-3 of the vehicle with the separation of the propellers 5 from the supporting surface (Fig. 6). To do this, the center of gravity through the mechanism of longitudinal movement of the body and cab 9, the body 19 and cab 20 are shifted between the movers 5 of the moving parts 2, 3, occupying the middle position and unloading the movers of part 1 from the actual mass of the vehicle and the cargo carried by it. Due to the mechanisms of movement of each of the movers in the vertical plane 8, the movers of the movable part 1 come off the supporting surface, then, due to the operation of the mechanism of its longitudinal movement 4, they are shifted forward to a distance limited by the technically possible value of the mechanism 4. Then the mechanisms for moving each of the movers in the vertical plane 8, the movers 5 of the moving part 1 are lowered onto the supporting surface, and the operation of all mechanisms is carried out from the energy source 17 and is controlled by means 11, 12, 14 and 15. The movement of the movers of the moving parts 2 and 3 is carried out similarly, and the center of gravity of the vehicle must always be located between propellers, the moving parts of which are at rest relative to the frame 10 (Fig. 6). The movement of the remaining parts of the vehicle - frame 10, body 19 and cabin 20 is carried out due to the simultaneous operation of the longitudinal movement mechanisms 4 parts 1 - 3 and the longitudinal movement mechanism of the body and cabin 9. Then the cycle repeats.

При передвижении по опорной поверхности способ передвижения может изменяться и выбирается в зависимости от характера и качества поверхности движения и возможных технических решений, заложенных в устройство транспортного средства.When moving along the supporting surface, the method of movement can change and is selected depending on the nature and quality of the movement surface and possible technical solutions embedded in the vehicle device.

Способ управления транспортным средством при передвижении различными способами и с различным скоростным режимом может осуществляться в автоматическом режиме или при участии водителя.The method of driving a vehicle while moving in various ways and with different speeds can be carried out automatically or with the participation of the driver.

Таким образом, заявленное устройство обеспечивает повышение проходимости по опорной поверхности с низкой несущей способностью и пересеченным рельефом местности, с возможностью выбора скоростного режима движения, способа передвижения и управления.Thus, the claimed device provides an increase in cross-country ability on a supporting surface with a low bearing capacity and rugged terrain, with the ability to select a speed mode of movement, a method of movement and control.

Claims

A device for moving a vehicle, consisting of parts with translational mechanisms, and on each part a propulsor is installed, which is connected to the rotation drive mechanism through a torque setting device with the ability to control it and the translational mechanism depending on soil parameters, characterized in that additionally contains a mechanism for moving each of the movers in a vertical plane relative to the vehicle, a mechanism for the longitudinal movement of the body and the cabin of the vehicle relative to its frame, means of technical vision, determining the bearing capacity of the supporting surface and its coupling properties, as well as means for determining the spatial position of the movers and the body with the cab relative to the frame of the vehicle, a block for receiving, processing and issuing information to select a possible method and speed of movement of the vehicle, an energy source, while the movement mechanism I of each of the movers in the vertical plane are fixed on the corresponding mechanism of longitudinal movement and connected to the corresponding mover, while the mechanism of translational movement of each of the movers is made in the form of a mechanism for their longitudinal movement, while the mechanism of longitudinal movement of the body and cabin is fixed on the frame of the vehicle , while the means of technical vision and determining the bearing capacity of the supporting surface are installed on the vehicle, the means for determining the coupling properties of the supporting surface are installed on the movers, the means for determining the spatial position of the movers and the body with a cab are installed respectively on the axes of the movers and the body with a cab, while the means by means of methods of data transmission transmit them to the block for receiving, processing and issuing information, while the block for receiving, processing and issuing information is installed on the vehicle and, by means of methods for receiving data, receives and x from the means of technical vision, determining the bearing capacity of the supporting surface and its coupling properties, as well as the means for determining the spatial position of each of the propulsors and the body with a cab, processes and transmits by means of transmission methods of the command to turn on or off the operation of the energy source, while the energy source is installed on the vehicle and by means of methods for receiving commands receives them from the block for receiving, processing and issuing information and, by means of methods for transmitting movement, puts into operation one or more mechanisms from among those installed on the vehicle, while the number of energy sources on the vehicle is at least one, with in this case, the propellers located on opposite sides of the sides of the vehicle are interconnected by means of axles, while the number of axles with propellers installed on them is at least three.