RU2705295C2 - Беспроводная система определения положения угольного комбайна и способ вырубки - Google Patents
Беспроводная система определения положения угольного комбайна и способ вырубки Download PDFInfo
- Publication number
- RU2705295C2 RU2705295C2 RU2017146581A RU2017146581A RU2705295C2 RU 2705295 C2 RU2705295 C2 RU 2705295C2 RU 2017146581 A RU2017146581 A RU 2017146581A RU 2017146581 A RU2017146581 A RU 2017146581A RU 2705295 C2 RU2705295 C2 RU 2705295C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- scraper
- coal
- tray
- wireless
- microprocessor
- Prior art date
Links
- 239000003245 coal Substances 0.000 title claims abstract description 65
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 25
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 238000005065 mining Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000001028 reflection method Methods 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
- Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области угледобывающей промышленности и может быть использовано для определения положения угольного комбайна. Система содержит последовательно соединенные модуль датчиков, цифровой сенсорный модуль, модуль беспроводной связи и компьютерную систему дистанционного управления позиционированием комбайна с микропроцессором. При этом модуль датчиков включает в себя ультразвуковые датчики, установленные на основании каждой гидравлической опоры скребкового конвейера для измерения расстояния между гидравлической опорой и угольной стенкой, датчики перемещения, установленные внутри толкающего масляного цилиндра каждой упомянутой гидравлической опоры для определения расстояния выталкивания скребкового лотка скребкового конвейера, и тензометрический датчик, закрепленный на поверхности зубца зубчатой рейки скребковых лотков для определения деформации зубчатой рейки. Использование изобретения позволяет повысить надежность работы системы при ее упрощении. 2 н. и 1 з.п. ф-лы, 3 ил.
Description
Область техники
Настоящее изобретение относится к системе определения положения угольного комбайна и способу вырубки с его помощью и, в частности, к системе беспроводного определения положения, основанной на изменении деформации зубчатой рейки скребкового конвейера, и соответствующему способу вырубки.
Уровень техники
В процессе добычи угля условия работы полностью механизированного угледобывающего забоя жесткие, и на них влияют такие факторы, как слишком длинная поверхность забоя, обилие пылевых частиц, слабая освещенность и т. д., поэтому создание системы безоператорного автоматизированного мониторинга оборудования представляет собой проблему, которая требует срочного решения. Для оборудования, обслуживающего три машины, велика мобильность положения угольного комбайна, изменчивость траектории продвижения значительна, а ее точное позиционирование трудно поддерживать постоянным.
Существующая технология определения положения угольного комбайна использует метод одометра трека, метод расчета зубчатых передач, метод инфракрасной корреляции, метод ультразвукового отражения, метод беспроводной сети и т. д.; устройство контроля обычно расположено на угольном комбайне, соответственно, когда угольный забой разрезается с помощью угольного комбайна, трудно избежать повреждения оборудования и ошибок данных измерения датчиков ввиду воздействия большого количества добываемого угля и пыли, что делает их надежность чрезвычайно низкой.
РАСКРЫТИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Целью настоящего изобретения является обеспечить надежную, применимую, простую и реализуемую беспроводную систему определения положения угольного комбайна на основе изменения деформации зубчатой рейки и способ вырубки.
Указанная цель настоящего изобретения достигается следующим образом:
беспроводная система определения положения угольного комбайна содержит модуль датчиков, цифровой сенсорный модуль, модуль беспроводной связи и систему дистанционного управления позиционированием; модуль датчиков соединен со входом модуля беспроводной связи с помощью цифрового сенсорного модуля, а выход модуля беспроводной связи выполнен с возможностью соединения с микропроцессором компьютерной системы дистанционного управления позиционированием.
Модуль датчиков содержит ультразвуковой датчик, датчик перемещения и тензометрический датчик; ультразвуковой датчик расположен в одном и том же месте на основании каждой гидравлической опоры скребкового конвейера и выполнен с возможностью измерения расстояний между гидравлическими опорами и угольной стенкой; датчик перемещения расположен внутри толкающего масляного цилиндра каждой гидравлической опоры и выполнен с возможностью определения расстояния выталкивания скребкового лотка скребкового конвейера; тензометрический датчик расположен на поверхности зуба зубчатой рейки между подкладками зубчатой рейки скребковых лотков посредством технологии SMT (технология поверхностного монтажа) и выполнен с возможностью выработки сигнала деформации зубчатой рейки.
Цифровой сенсорный модуль выполнен с возможностью сбора и обработки сигналов
датчиков.
Модуль беспроводной связи использует беспроводную технологию Wi-Fi и состоит из двух частей, а именно: роутера беспроводной передачи и роутера беспроводного приема компьютерной системы дистанционного управления позиционированием, и выполнен с возможностью передачи по беспроводной сети данных в микропроцессор компьютерной системы дистанционного управления позиционированием.
Система дистанционного управления позиционированием использует промышленное управляющее программное обеспечение WINCC в качестве ядра для экранного мониторинга и использует микросхему ARM в качестве микропроцессора, для обработки, записи и отображения данных сигналов.
Способ беспроводного определения положения угольного комбайна, включает следующие этапы, на которых:
а) последовательно нумеруют скребковые лотки скребкового конвейера по направлению движения угольного комбайна, причем каждый скребковый лоток имеет собственный номер, а соответствующие им гидравлические опоры имеют такие же номера;
b) получают информацию о пространственном положении скребковых лотков: после завершения выталкивающего действия скребковых лотков скребковый лоток на концевой головке используется в качестве опорного для получения положения в горизонтальном направлении каждого скребкового лотка; при этом расстояние между угольным комбайном и угольной стенкой определяется с помощью ультразвукового датчика, а с датчика перемещения, расположенного внутри толкающего масляного цилиндра, получают информацию о толкающем расстоянии каждого скребкового лотка и информацию о положении каждого скребкового лотка в вертикальном направлении; цифровой сенсорный модуль обрабатывает и преобразует сигналы датчиков в сигналы данных и передает сигналы данных в микропроцессор компьютерной системы дистанционного управления позиционированием через модуль беспроводной связи, а микропроцессор далее обрабатывает сигналы данных и записывает, организует и отображает информацию о положении скребкового лотка с каждым номером;
c) выполняют определение положения угольного комбайна: при продвижении угольного комбайна зубцы ходового колеса угольного комбайна взаимодействуют с зубцами зубчатой рейки на скребковом лотке; когда зубцы ходового колеса сцепляются с зубцами, на которых расположен тензометрический датчик, вырабатывается сигнал деформации зубчатой рейки, который передается в микропроцессор через модуль беспроводной связи, на основании указанного сигнала деформации зубчатой рейки посредством микропроцессора определяется номер скребкового лотка, соответствующего указанному зубу, взаимодействующему с зубцами ходовых колес и определяется положения скребкового лотка с указанным номером в вертикальном и горизонтальном направлении, и, далее посредством микропроцессора определяется положение угольного комбайна как положение указанного скребкового лотка;
d) шаги а)-с) повторяются, а положение угольного комбайна определяется в режиме реального времени.
Поскольку вышеупомянутая схема освоена, то изобретение имеет следующие преимущества: после окончания процесса проходки комбайна, информация о пространственном положении каждого скребкового лотка передается с помощью ультразвукового датчика и датчика перемещения за одно действие, и положение угольного комбайна получается в реальном времени на основе информации обратной связи о деформации зубчатой рейки; система и способ являются надежными, применимыми, простыми и выполнимыми.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
На фиг. 1 показана диаграмма, дающая информацию о пространственном положении угольного комбайна в соответствии с настоящим изобретением.
На фиг. 2 представлена схема расположения тензометрического датчика в соответствии с настоящим изобретением.
На фиг. 3 представлена композиционная схема системы определения положения угольного комбайна в соответствии с настоящим изобретением.
Обозначения на рисунках: 1. Скребковый лоток; 2. Толкающий масляный цилиндр; 3. Гидравлическая опора; 4. Угольная стенка; 5. Угольный комбайн; 6. Подкладка направляющей скребкового лотка; 7. Расположение тензометрического датчика.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Беспроводная система определения положения угольного комбайна, содержащая модуль датчиков, цифровой сенсорный модуль, модуль беспроводной связи и систему дистанционного управления позиционированием; модуль датчиков соединен с входом модуля беспроводной связи через цифровой сенсорный модуль, а выход модуля беспроводной связи соединен с компьютерной системой дистанционного управления позиционированием.
Модуль датчиков содержит ультразвуковой датчик, датчик перемещения и тензометрический датчик; ультразвуковой датчик расположенный в одном и том же положении на основании каждой гидравлической опоры 3 и используется для измерения расстояния между гидравлической опорой 3 и угольная стенка 4; датчик перемещения расположен внутри толкающего масляного цилиндра 2 каждой гидравлической опоры и используется для определения расстояния выталкивания скребкового лотка 1; тензометрический датчик крепится на поверхности зубца зубчатой рейки между прокладками 6 направляющей каждого скребкового лотка способом SMT (технологии поверхностного монтажа) и используется для получения информации обратной связи о рабочем положении угольного комбайна, причем тензометрический датчик не закреплен на зубчатой рейке между соседними скребковыми лотками, чтобы обеспечить точность получения информации о положении угольного комбайна 5.
Цифровой сенсорный модуль выполнен с возможностью сбора и обработки сигналов датчиков.
Модуль беспроводной связи использует беспроводную технологию Wi-Fi, состоящую из двух частей, а именно: роутера беспроводной передачи и роутера беспроводного приема компьютерной системы дистанционного управления позиционированием.
Компьютерная система управления дистанционным позиционированием использует промышленное управляющее программное обеспечение WINCC в качестве ядра для экранного мониторинга и использует микросхему ARM в качестве микропроцессора обработки, записи и отображения данных сигналов.
Способ беспроводного определения положения очистного комбайна, включающий следующие этапы:
а) скребковые лотки скребкового конвейера последовательно нумеруются по направлению движения угольного комбайна, причем каждый скребковый лоток имеет собственный номер, а соответствующие им гидравлические опоры имеют такие же номера;
b) получают информацию о пространственном положении скребковых лотков: когда выполняется толкающее действие скребковых лотков, скребковый лоток на концевой головке используется в качестве опорного для получения положения горизонтального направления каждого скребкового лотка; при этом расстояние между угольным комбайна и угольной стенкой определяется с помощью ультразвукового датчика, а с датчика перемещения внутри толкающего масляного цилиндра получают информацию о толкающем расстоянии каждого скребкового лотка и информацию о положении в вертикальном направлении каждого скребкового лотка; цифровой сенсорный модуль обрабатывает и преобразует сигналы датчиков в сигналы данных и передает сигналы данных в микропроцессор компьютерной системы дистанционного управления позиционированием с помощью модуля беспроводной связи, а микропроцессор далее обрабатывает сигналы данных и записывает, организует и отображает информацию о
положении скребкового лотка с каждым номером;
c) определяют положение угольного комбайна: при движении угольного комбайна, зубцы ходового колеса взаимодействуют с зубцами зубчатой рейки на скребковом лотке; когда зубцы ходового колеса взаимодействуют с зубцами, на которых расположен тензометрический датчик, вырабатывается сигнал деформации зубчатой рейки, который передается в микропроцессор через модуль беспроводной связи, на основании указанного сигнала деформации зубчатой рейки посредством микропроцессора определяется номер скребкового лотка, соответствующего указанному зубу, взаимодействующему с зубцами ходовых колес, и определяется положение скребкового лотка в горизонтальном и вертикальном направлении, и далее посредством микропроцессора определяется положение угольного комбайна как положение указанного скребкового лотка;
d) шаги а)–с) повторяются, а положение угольного комбайна определяется в режиме
реального времени.
Далее настоящее изобретение будет пояснено со ссылкой на прилагаемые чертежи.
Исполнение 1:
На фиг. 1 система беспроводного определения положения угольного комбайна,
содержащая сенсорный модуль, цифровой сенсорный модуль, модуль беспроводной связи и компьютерную систему дистанционного управления позиционированием; модуль датчиков содержит ультразвуковой датчик, датчик перемещения и тензометрический датчик; цифровой сенсорный модуль используется для сбора и обработки сигналов датчиков; модуль беспроводной связи использует беспроводную Wi-Fi технологию и состоит из двух частей, а именно роутера беспроводной передачи и роутера беспроводного приема, и может осуществлять беспроводную передачу данных в компьютерную систему дистанционного управления позиционированием; компьютерная система дистанционного управления позиционированием использует промышленное программное обеспечение WINCC в качестве ядра для экранного мониторинга и использует микросхему ARM в качестве микропроцессора обработки, записи и отображения сигналов данных.
Как показано на фиг. 2 и 3, ультразвуковой датчик расположен в одном и том же положении на основании каждой гидравлической опоры 3 и выполнен с возможностью измерения расстояния между гидравлической опорой 3 и угольной стенкой 4; датчик перемещения расположен внутри толкающего масляного цилиндра 2 каждой гидравлической опоры и выполнен с возможностью определения расстояния выталкивания скребкового лотка 1; тензометрический датчик расположен на поверхности зубца зубчатой рейки между подкладками 6 зубчатой рейки каждого скребкового лотка посредством технологии поверхностного монтажа (SMT) и выполнен с возможностью выработки сигнала обратной связи о положении угольного комбайна при движении, а тензометрический датчик не крепится на зубчатой рейке между соседними скребковыми лотками, чтобы обеспечить точность получения информации о положении угольного комбайна.
Как показано на фиг. 2 и 3, способ беспроводного позиционирования очистного комбайна содержит следующие конкретные этапы:
а) скребковые лотки скребкового конвейера последовательно нумеруются в направлении движения угольного комбайна: 1, 2, ..., N-1 и N, где каждый скребковый лоток имеет независимый номер, а соответствующие гидравлические опоры и скребковые лотки имеют такие же номера;
b) получение информации о пространственном распределении: когда толкающее действие скребковых лотков завершено, скребковый лоток № 1 на концевой головке используется в качестве опорного для скребкового лотка № K, длина скребкового лотка равна N1, а полученное положение в горизонтальном направлении скребкового лотка составляет Nk = K * N1; расстояние M1 между угольным комбайном и угольной стенкой определяется с помощью ультразвукового датчика, датчик перемещения внутри толкающего масляного цилиндра может запрашивать выталкивающее расстояние M2 каждого скребкового лотка и длину M3 основания гидравлической опоры, так что можно получить вертикальное положение каждого скребкового лотка Mk = M1 + M2 + M3;
цифровой сенсорный модуль преобразует сигналы датчиков в сигналы данных и передает сигналы данных в микропроцессор компьютерной системы дистанционного управления позиционированием через модуль беспроводной связи, компьютерная система дистанционного управления позиционированием дополнительно обрабатывает сигналы данных, положение скребкового лотка задается (Nk, Mk), скребковые лотки № 1, 2, ..., N-1 и N расположены последовательно, и информация о данных записывается, организуется и отображается для получения информации о пространственном положении каждого скребкового лотка;
c) определение положения угольного комбайна: при движении угольного комбайна 5 зубцы ходового колеса угольного комбайна сцепляются с зубцами зубчатой рейки на скребковом лотке; когда зубцы ходового колеса сцепляются с зубцами, на которых установлен тензометрический датчик, компьютерная система дистанционного позиционирования может определять номер i скребкового лотка, к которому подходит угольный комбайн, с помощью принятого сигнала обратной связи, и на основании номера i скребкового лотка, может быть определено горизонтальное и вертикальное положение (Ni, Mi) скребкового лотка, соответствующее зубцу, взаимодействующему с ходовым колесом, и далее может быть определено положение угольного комбайна; и
d) шаги а)-с) повторяются, а положение угольного комбайна определяют в режиме реального времени.
Claims (12)
1. Беспроводная система определения положения угольного комбайна, содержащая последовательно соединенные модуль датчиков, цифровой сенсорный модуль, модуль беспроводной связи и компьютерную систему дистанционного управления позиционированием комбайна с микропроцессором, отличающаяся тем, что
модуль датчиков включает в себя ультразвуковые датчики, каждый из которых установлен в одинаковом положении на основании каждой гидравлической опоры скребкового конвейера и выполнен с возможностью измерения расстояния между гидравлической опорой и угольной стенкой,
датчики перемещения, каждый из которых установлен внутри толкающего масляного цилиндра каждой упомянутой гидравлической опоры и выполнен с возможностью определения расстояния выталкивания скребкового лотка скребкового конвейера,
и тензометрический датчик, закрепленный на поверхности зубца зубчатой рейки между подкладками зубчатой рейки скребковых лотков посредством технологии поверхностного монтажа (SMT) и выполненный с возможностью выработки сигнала деформации зубчатой рейки, при этом
цифровой сенсорный модуль выполнен с возможностью сбора и обработки сигналов упомянутых датчиков, а
модуль беспроводной связи выполнен на основании беспроводной технологии Wi-Fi с возможностью передачи по беспроводной сети данных от цифрового сенсорного модуля и состоит из роутера беспроводной передачи и роутера беспроводного приема, связанного с микропроцессором упомянутой системы дистанционного управления.
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что компьютерная система дистанционного управления позиционированием содержит промышленное управляющее программное обеспечение WINCC в качестве ядра для экранного мониторинга и микросхему ARM в качестве микропроцессора для обработки, записи и отображения сигналов данных.
3. Способ беспроводного определения положения угольного комбайна, характеризующийся выполнением следующих этапов:
а) последовательно нумеруют скребковые лотки скребкового конвейера по направлению движения угольного комбайна, причем каждый скребковый лоток имеет собственный номер, а соответствующие им гидравлические опоры имеют такие же номера,
b) получают информацию о пространственном положении скребковых лотков, при этом, во время выполнения толкающего действия скребковых лотков, скребковый лоток на концевой головке используют в качестве опорного для определения положения в горизонтальном направлении каждого скребкового лотка, расстояние между угольным комбайном и угольной стенкой определяют с помощью ультразвуковых датчиков, установленных на основании каждой гидравлической опоры скребкового конвейера, а посредством датчика перемещения, расположенного внутри каждого толкающего масляного цилиндра, получают информацию о толкающем расстоянии каждого скребкового лотка и информацию о положении каждого скребкового лотка в вертикальном направлении, причем с помощью цифрового сенсорного модуля обрабатывают сигналы датчиков и преобразуют их в сигналы данных, которые передают через модуль беспроводной связи в микропроцессор компьютерной системы дистанционного управления позиционированием, а посредством упомянутого микропроцессора после соответствующей обработки сигналов данных определяют, записывают и отображают информацию о положении скребкового лотка с каждым номером,
c) осуществляют определение положения угольного комбайна при его движении посредством сигнала деформации зубчатой рейки, вырабатываемого тензометрическим датчиком, расположенным на зубцах зубчатой рейки скребкового лотка, с которыми взаимодействуют путем сцепления зубцы ходовых колес угольного комбайна, при этом сигнал обратной связи от тензометрического датчика через модуль беспроводной связи передают в упомянутый микропроцессор, с помощью которого на основании указанного сигнала определяют номер скребкового лотка, соответствующего указанному зубцу, на котором расположен тензометрический датчик и к которому подходит угольный комбайн, и определяют положение скребкового лотка с указанным номером в горизонтальном и вертикальном направлении, после чего посредством микропроцессора определяют положение угольного комбайна как положение скребкового лотка с указанным номером,
d) шаги а)-с) повторяют, а положение угольного комбайна определяют в режиме реального времени.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610128789.8 | 2016-03-07 | ||
| CN201610128789.8A CN105783912B (zh) | 2016-03-07 | 2016-03-07 | 一种基于销轨应力变化的采煤机无线定位系统及方法 |
| PCT/CN2016/108401 WO2017152669A1 (zh) | 2016-03-07 | 2016-12-02 | 一种基于销轨应力变化的采煤机无线定位系统及方法 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2017146581A RU2017146581A (ru) | 2019-06-28 |
| RU2017146581A3 RU2017146581A3 (ru) | 2019-07-17 |
| RU2705295C2 true RU2705295C2 (ru) | 2019-11-07 |
Family
ID=56387269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017146581A RU2705295C2 (ru) | 2016-03-07 | 2016-12-02 | Беспроводная система определения положения угольного комбайна и способ вырубки |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105783912B (ru) |
| AU (1) | AU2016396707B2 (ru) |
| CA (1) | CA2986154C (ru) |
| RU (1) | RU2705295C2 (ru) |
| WO (1) | WO2017152669A1 (ru) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105783912B (zh) * | 2016-03-07 | 2019-01-11 | 中国矿业大学 | 一种基于销轨应力变化的采煤机无线定位系统及方法 |
| CN109765191B (zh) * | 2019-01-18 | 2023-11-10 | 中国矿业大学 | 一种运动煤岩平移式追踪高光谱识别装置 |
| CN110319831B (zh) * | 2019-05-23 | 2021-01-01 | 北斗天地股份有限公司山东分公司 | 一种工作面取直方法 |
| CN112901273A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-04 | 中煤科工开采研究院有限公司 | 一种基于编码图形识别的综采工作面采煤机定位方法及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4189183A (en) * | 1977-07-23 | 1980-02-19 | Gebr. Eickhoff, Maschinenfabrik Und Eisengiesserei M.B.H. | Mining machine with cutter drums and sensing apparatus |
| RU2107162C1 (ru) * | 1994-04-27 | 1998-03-20 | Вестфалия Бекорит Индустритехник ГмбХ | Устройство для автоматической настройки горизонта резания добычной горной установки |
| CN102337908A (zh) * | 2011-09-19 | 2012-02-01 | 中国矿业大学 | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置 |
| CN102865075A (zh) * | 2012-10-08 | 2013-01-09 | 中国矿业大学 | 采煤机远程监控方法及系统 |
| CN103742140A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-23 | 中国矿业大学 | 一种精确定位的采煤机及其定位方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4884847A (en) * | 1988-02-19 | 1989-12-05 | Consolidation Coal Co. | Apparatus and method for mapping entry conditions in remote mining systems |
| CN105783912B (zh) * | 2016-03-07 | 2019-01-11 | 中国矿业大学 | 一种基于销轨应力变化的采煤机无线定位系统及方法 |
-
2016
- 2016-03-07 CN CN201610128789.8A patent/CN105783912B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2016-12-02 AU AU2016396707A patent/AU2016396707B2/en not_active Ceased
- 2016-12-02 CA CA2986154A patent/CA2986154C/en active Active
- 2016-12-02 RU RU2017146581A patent/RU2705295C2/ru active
- 2016-12-02 WO PCT/CN2016/108401 patent/WO2017152669A1/zh active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4189183A (en) * | 1977-07-23 | 1980-02-19 | Gebr. Eickhoff, Maschinenfabrik Und Eisengiesserei M.B.H. | Mining machine with cutter drums and sensing apparatus |
| RU2107162C1 (ru) * | 1994-04-27 | 1998-03-20 | Вестфалия Бекорит Индустритехник ГмбХ | Устройство для автоматической настройки горизонта резания добычной горной установки |
| CN102337908A (zh) * | 2011-09-19 | 2012-02-01 | 中国矿业大学 | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置 |
| CN102865075A (zh) * | 2012-10-08 | 2013-01-09 | 中国矿业大学 | 采煤机远程监控方法及系统 |
| CN103742140A (zh) * | 2013-12-26 | 2014-04-23 | 中国矿业大学 | 一种精确定位的采煤机及其定位方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2017146581A3 (ru) | 2019-07-17 |
| WO2017152669A1 (zh) | 2017-09-14 |
| CA2986154C (en) | 2021-07-13 |
| CA2986154A1 (en) | 2017-09-14 |
| CN105783912B (zh) | 2019-01-11 |
| AU2016396707A1 (en) | 2017-10-26 |
| AU2016396707B2 (en) | 2019-01-31 |
| RU2017146581A (ru) | 2019-06-28 |
| CN105783912A (zh) | 2016-07-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2705295C2 (ru) | Беспроводная система определения положения угольного комбайна и способ вырубки | |
| US8190294B2 (en) | Detection of condition changes in an industrial robot system | |
| EP3329090B1 (en) | Methods and apparatus for pairing rod pump controller position and load values | |
| RU2015151004A (ru) | Контроль и отображение состояния впитывания впитывающего изделия | |
| CN103033140A (zh) | 一种利用激光位移传感器监测危岩体崩塌的装置 | |
| CA3031151A1 (en) | A method for operating a condition monitoring system of a vibrating machine and a condition monitoring system | |
| CN101819196A (zh) | 食用油的质量监视系统 | |
| CN103063169B (zh) | 一种利用超声波监测危岩体崩塌的装置 | |
| EP3107000A3 (en) | System and method for detecting outliers in real-time for a univariate time-series signal | |
| JP7100966B2 (ja) | センサデータ関連付けシステム及びサーバ | |
| CN113503820A (zh) | 一种产品质量检测系统 | |
| JP7017881B2 (ja) | データ収集システム、データサーバ及びデータ収集方法 | |
| US20190039244A1 (en) | Robot arm, method of estimating amount of iron powder contained in lubricant of connecting part of robot arm, and abnormality sign determination system | |
| CN104833496B (zh) | 刨煤机刨刀力学特性在线测试系统 | |
| CN108548611A (zh) | 用于环境试验箱检测的多通道温度巡检方法及巡检仪 | |
| CA3149327C (en) | Flow rate estimation of a fluent solid material in a generally horizontal pipe | |
| CN103925946B (zh) | 管道瓦斯气体抽采计量装置及系统 | |
| CN112412535A (zh) | 矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法、装置及系统 | |
| JP2020077324A (ja) | 情報収集システム、情報収集方法、自走式ロボット、情報処理装置およびプログラム | |
| CN202956090U (zh) | 一种利用激光位移传感器监测危岩体崩塌的装置 | |
| KR20050077999A (ko) | 자탈형 콤바인에 적용 가능한 벼 수확량 계측방법 및 그장치 | |
| CN203908747U (zh) | 一种用于皮带输送机的驱动电机振动在线监测装置 | |
| CN105783844A (zh) | 机械零件几何量检测装置 | |
| CN101216300A (zh) | 通径仪的计程方法 | |
| CN104880700B (zh) | 一种准直控制装置及方法 |