CN102337908A - 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置 - Google Patents
基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102337908A CN102337908A CN2011102759022A CN201110275902A CN102337908A CN 102337908 A CN102337908 A CN 102337908A CN 2011102759022 A CN2011102759022 A CN 2011102759022A CN 201110275902 A CN201110275902 A CN 201110275902A CN 102337908 A CN102337908 A CN 102337908A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- support
- information
- bracket
- posture
- attitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
Abstract
一种基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置，属于煤矿井下综采工作面液压支架姿态检测方法。液压支架姿态检测方法为：系统结构采用隔离耦合器对本安电源实行隔离，实时采集液压支架的压力、位移、倾角信息，并对所采集信息进行分析、综合，由多信息源检测支架的姿态，支架姿态检测器根据获得的支架姿态信息对支架进行调整，同时对姿态信息进行就地显示和声光报警，并通过CAN总线网络将工作面支架的姿态信息上传至井下顺槽主控计算机。本发明通过对支架的压力、位移、倾角等多信息源信息进行数据融合，能够准确获知支架的姿态信息，并根据当前姿态信息对支架姿态进行修正，实现支架姿态的实时在线检测，进而保证支架可靠、安全运行。
Description
技术领域
本发明涉及一种煤矿井下综采工作面液压支架姿态检测方法及装置，特别是一种基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置。
背景技术
在综采工作面为了防止煤层顶板冒落，保证工作人员的安全和生产的正常进行，必须对顶板进行支护，液压支架是煤矿综采工作面必备的支护设备。随着煤炭开采技术的发展，对工作面液压支架的稳定性和安全性要求越来越高，在生产过程中支架上方顶煤移动会影响相邻支架上方顶煤的状态，进而影响相邻支架的受力状态，放顶煤支架后部的低位放煤机构在放煤过程中受到煤流向下的分力，会对支架掩护梁及尾梁施加侧向力，使支架产生侧向摆动，从而带动支架扭斜，工作面向前推进过程中，由于工作面倾角变化，支架降架前移时，会因失去支撑点而偏斜，支架工作姿态的变化对支架的承载能力影响很大，甚至会损坏支架结构件本身，严重时有产生倒架的危险。
发明内容
本发明的目的是要提供一种基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置，解决由于工作面倾角变化，支架降架前移时，会因失去支撑点而偏斜，支架工作姿态的变化对支架的承载能力影响很大，甚至会损坏支架结构件本身的问题。
实现本发明目的的技术方案是：所述的液压支架姿态检测方法为：系统结构采用隔离耦合器对本安电源实行隔离，实时采集液压支架的压力、位移、倾角信息，并对所采集信息进行分析、综合，由多信息源检测支架的姿态，支架姿态检测器根据获得的支架姿态信息对支架进行调整，同时对姿态信息进行就地显示和声光报警，并通过CAN总线网络将工作面支架的姿态信息上传至井下顺槽主控计算机；
压力传感器实时检测液压支架压力的变化值，包括前支柱压力，后支柱压力和前伸梁压力；位移传感器实时检测液压支架的支撑高度，推移行程；倾角传感器分别安装在支架底座和顶梁位置，实时检测液压支架的底座的俯仰角、横滚角以及直接顶梁的俯仰角、横滚角，并将相关信息进行融合，判断支架的状态；支架姿态检测器实时接收压力、位移和倾角传感器的信息，对接收的多源信息进行综合处理，得到准确的支架姿态信息，根据当前的支架姿态信息，支架姿态检测器通过电磁阀对支架姿态进行调整，维持支架平稳；同时，通过液晶显示器实时显示支架姿态信息，当姿态偏移超限时进行声光报警，并停止支架动作；在顺槽主控计算机中进行适当算法的计算，扩展实现故障诊断功能。
实现液压支架姿态检测方法的装置：包括压力传感器、位移传感器、倾角传感器、支架姿态检测器、电磁阀、液晶显示器、声光报警装置、顺槽主控计算机，压力传感器、位移传感器和倾角传感器均通过信号调理变送器与支架姿态检测器的输入端连接，支架姿态检测器的输出端分别与液晶显示器和声光报警装置连接，支架姿态检测器的输出端通过电磁阀与液压支架连接；顺槽主控计算机通过耦合器与支架姿态检测器连接，顺槽主控计算机通过井下交换机与地面主控计算机连接；交流电源为双路电源，双路电源通过隔离耦合器与支架姿态检测器的本安电源的输入端连接；多台支架姿态检测器之间通过CAN总线连接。
有益效果，由于采用了上述方案，压力传感器、位移传感器、倾角传感器用于采集液压支架各部分的压力、位移、倾角信息，采集到的信号经信号调理变送器转换成标准信号，输入到支架姿态检测器，支架姿态检测器进行数据综合、分析，对支架的姿态进行检测，当支架姿态偏移时，支架姿态检测器发出调整命令给电磁阀，电磁阀控制液压支架动作，纠正支架姿态，同时支架姿态检测器将支架实时姿态信息输入液晶显示器，液晶显示器实时显示支架姿态信息；当姿态参数超过报警临界值时，通过声光报警装置发出警告信息；井下电液控用顺槽主控计算机通过CAN总线网络与所有的支架姿态检测器建立联系，支架的姿态信息通过CAN总线网络传输至井下顺槽主控计算机进行汇总、存储和显示，也可经井下交换机进入井下环网，将数据传输到地面调度室内的地面主控计算机。解决了由于工作面倾角变化，支架降架前移时，会因失去支撑点而偏斜，支架工作姿态的变化对支架的承载能力影响很大，甚至会损坏支架结构件本身的问题，达到了本发明的目的。
优点：本发明通过对支架的压力、位移、倾角等多信息源信息进行数据融合，能够准确获知支架的姿态信息，并根据当前姿态信息对支架姿态进行修正，实现支架姿态的实时在线检测，进而保证支架可靠、安全运行。
附图说明
图1为本发明支架姿态检测装置构成图。
图2为本发明支架姿态检测系统网络结构图。
图中：1、压力传感器；2、位移传感器；3、倾角传感器；4、支架姿态检测器；5、电磁阀；6、液压支架；7、液晶显示器；8、声光报警装置；9、信号调理变送器；10、顺槽主控计算机；11、本安电源。
具体实施方式
实施例1：所述的液压支架姿态检测方法为：系统结构采用隔离耦合器对本安电源实行隔离，达到保证总线系统本质安全的要求，实时采集液压支架的压力、位移、倾角信息，并对所采集信息进行分析、综合，由多信息源检测支架的姿态，支架姿态检测器根据获得的支架姿态信息对支架进行调整，同时对姿态信息进行就地显示和声光报警，并通过CAN总线网络将工作面支架的姿态信息上传至井下顺槽主控计算机；
压力传感器实时检测液压支架压力的变化值，包括前支柱压力，后支柱压力和前伸梁压力；位移传感器实时检测液压支架的支撑高度，推移行程；倾角传感器分别安装在支架底座和顶梁位置，实时检测液压支架的底座的俯仰角、横滚角以及直接顶梁的俯仰角、横滚角，并将相关信息进行融合，判断支架的状态；支架姿态检测器实时接收压力、位移和倾角传感器的信息，对接收的多源信息进行综合处理，得到准确的支架姿态信息，根据当前的支架姿态信息，支架姿态检测器通过电磁阀对支架姿态进行调整，维持支架平稳；同时，通过液晶显示器实时显示支架姿态信息，当姿态偏移超限时进行声光报警，并停止支架动作；在顺槽主控计算机中进行适当算法的计算，扩展实现故障诊断功能。
实现液压支架姿态检测方法的装置：包括压力传感器1、位移传感器2、倾角传感器3、支架姿态检测器4、电磁阀5、液晶显示器7、声光报警装置8、顺槽主控计算机10，压力传感器1、位移传感器2和倾角传感器3均通过信号调理变送器9与支架姿态检测器4的输入端连接，支架姿态检测器4的输出端分别与液晶显示器7和声光报警装置8连接，支架姿态检测器4的输出端通过电磁阀5与液压支架6连接；顺槽主控计算机10通过耦合器与支架姿态检测器4连接，顺槽主控计算机10通过井下交换机与地面主控计算机连接；交流电源为双路电源，双路电源通过隔离耦合器与支架姿态检测器的本安电源11的输入端连接；多台支架姿态检测器之间通过CAN总线连接。
在图1中，压力传感器1、位移传感器2、倾角传感器3用于采集液压支架各部分的压力、位移、倾角信息，采集到的信号经信号调理变送器9转换成标准信号，输入到支架姿态检测器4，支架姿态检测器进行数据综合、分析，对支架的姿态进行检测，当支架姿态偏移时，支架姿态检测器发出调整命令给电磁阀5，电磁阀5控制液压支架6动作，纠正支架姿态，同时支架姿态检测器5将支架实时姿态信息输入液晶显示器7，液晶显示器7实时显示支架姿态信息；当姿态参数超过报警临界值时，通过声光报警装置8发出警告信息；
在图2中，井下电液控用顺槽主控计算机通过CAN总线网络与所有的支架姿态检测器建立联系，支架的姿态信息通过CAN总线网络传输至井下顺槽主控计算机10进行汇总、存储和显示，也可经井下交换机进入井下环网，将数据传输到地面调度室内的地面主控计算机。
Claims (2)
1.一种基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法，其特征是：所述的液压支架姿态检测方法为：系统结构采用隔离耦合器对本安电源实行隔离，实时采集液压支架的压力、位移、倾角信息，并对所采集信息进行分析、综合，由多信息源检测支架的姿态，支架姿态检测器根据获得的支架姿态信息对支架进行调整，同时对姿态信息进行就地显示和声光报警，并通过CAN总线网络将工作面支架的姿态信息上传至井下顺槽主控计算机；
压力传感器实时检测液压支架压力的变化值，包括前支柱压力，后支柱压力和前伸梁压力；位移传感器实时检测液压支架的支撑高度，推移行程；倾角传感器分别安装在支架底座和顶梁位置，实时检测液压支架的底座的俯仰角、横滚角以及直接顶梁的俯仰角、横滚角，并将相关信息进行融合，判断支架的状态；支架姿态检测器实时接收压力、位移和倾角传感器的信息，对接收的多源信息进行综合处理，得到准确的支架姿态信息，根据当前的支架姿态信息，支架姿态检测器通过电磁阀对支架姿态进行调整，维持支架平稳；同时，通过液晶显示器实时显示支架姿态信息，当姿态偏移超限时进行声光报警，并停止支架动作；在顺槽主控计算机中进行适当算法的计算，扩展实现故障诊断功能。
2.一种基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测装置，其特征是：实现液压支架姿态检测方法的装置：包括压力传感器、位移传感器、倾角传感器、支架姿态检测器、电磁阀、液晶显示器、声光报警装置、顺槽主控计算机，压力传感器、位移传感器和倾角传感器均通过信号调理变送器与支架姿态检测器的输入端连接，支架姿态检测器的输出端分别与液晶显示器和声光报警装置连接，支架姿态检测器的输出端通过电磁阀与液压支架连接；顺槽主控计算机通过耦合器与支架姿态检测器连接，顺槽主控计算机通过井下交换机与地面主控计算机连接；交流电源为双路电源，双路电源通过隔离耦合器与支架姿态检测器的本安电源的输入端连接；多台支架姿态检测器之间通过CAN总线连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011102759022A CN102337908A (zh) | 2011-09-19 | 2011-09-19 | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2011102759022A CN102337908A (zh) | 2011-09-19 | 2011-09-19 | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102337908A true CN102337908A (zh) | 2012-02-01 |
Family
ID=45513831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2011102759022A Pending CN102337908A (zh) | 2011-09-19 | 2011-09-19 | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102337908A (zh) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102863076A (zh) * | 2012-07-18 | 2013-01-09 | 安徽国祯环保节能科技股份有限公司 | 旋臂式液压推杆滗水器 |
| CN103364028A (zh) * | 2012-03-29 | 2013-10-23 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 用于自卸汽车液压举升的数据采集系统 |
| CN103775118A (zh) * | 2013-12-27 | 2014-05-07 | 中国矿业大学 | 基于全息投影的液压支架工作姿态的再现系统及其方法 |
| CN103899338A (zh) * | 2014-03-11 | 2014-07-02 | 中国矿业大学 | 一种基于空间坐标变换的液压支架工作姿态确定方法 |
| CN103924995A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-16 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种充填支架自动捣实控制系统 |
| CN103968856A (zh) * | 2014-04-04 | 2014-08-06 | 中国矿业大学 | 一种液压支架位姿的实时检测方法 |
| CN105806532A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-07-27 | 泰安泰烁岩层控制科技有限公司 | 采煤工作面液压支架顶板压力集中监测报警系统 |
| CN105909294A (zh) * | 2016-07-02 | 2016-08-31 | 山东科技大学 | 一种具备位姿检测与控制功能的液压支架及其工作方法 |
| CN105927259A (zh) * | 2016-07-02 | 2016-09-07 | 山东科技大学 | 一种二柱式液压支架位姿检测与控制系统及其应用 |
| CN106014466A (zh) * | 2016-07-02 | 2016-10-12 | 山东科技大学 | 一种用于二柱式液压支架位姿检测与控制的方法 |
| WO2017152669A1 (zh) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 中国矿业大学 | 一种基于销轨应力变化的采煤机无线定位系统及方法 |
| CN107907078A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-04-13 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种综采工作面集成传感器 |
| CN109595023A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-09 | 天地科技股份有限公司 | 一种超前液压支架行走机构举升装置及其控制方法 |
| CN109820663A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-05-31 | 嘉兴跃泓护理设备有限公司 | 护理床遥控控制方法及其系统 |
| CN110123334A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-16 | 中国矿业大学(北京) | 一种煤矿井下人体姿态监测系统 |
| CN110397475A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-11-01 | 精英数智科技股份有限公司 | 综采工作面超前支护超回柱监测预警方法、装置及系统 |
| CN110821533A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-02-21 | 山东科技大学 | 一种超前液压支架群组支护强度自动调节系统及其使用方法 |
| CN113294192A (zh) * | 2021-03-19 | 2021-08-24 | 郑州煤机液压电控有限公司 | 基于姿态检测的防咬架控制方法 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2304751Y (zh) * | 1997-08-09 | 1999-01-20 | 中国矿业大学 | 液压支架倾斜状态监测仪 |
| CN101109284A (zh) * | 2007-07-06 | 2008-01-23 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种工作面支架控制装置 |
| CN101240711A (zh) * | 2008-03-10 | 2008-08-13 | 江苏朝阳液压机械集团有限公司 | 液压支架电液控制系统 |
| CN201188039Y (zh) * | 2008-05-04 | 2009-01-28 | 中煤邯郸煤矿机械有限责任公司 | 综采液压支架压力检测报警器 |
| CN101726230A (zh) * | 2009-11-17 | 2010-06-09 | 三一重型装备有限公司 | 一种液压支架及其支护高度的检测装置和检测方法 |
| CN101762345A (zh) * | 2009-12-30 | 2010-06-30 | 三一重型装备有限公司 | 一种履带行走式液压支架用工况检测系统 |
| CN102071956A (zh) * | 2010-12-29 | 2011-05-25 | 北京中科林重科技有限公司 | 一种工作面液压支架电液控制系统 |
| CN201884043U (zh) * | 2010-12-09 | 2011-06-29 | 重庆航天工业公司 | 液压支架电控装置 |
| CN102116165A (zh) * | 2011-02-24 | 2011-07-06 | 华中科技大学 | 煤矿液压支架控制装置及其集散控制系统 |
| CN102128042A (zh) * | 2010-12-09 | 2011-07-20 | 重庆航天工业公司 | 液压支架电控系统 |
| CN201934117U (zh) * | 2010-12-29 | 2011-08-17 | 北京中科林重科技有限公司 | 一种工作面液压支架电液控制系统 |
| CN202250113U (zh) * | 2011-09-19 | 2012-05-30 | 中国矿业大学 | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测装置 |
-
2011
- 2011-09-19 CN CN2011102759022A patent/CN102337908A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN2304751Y (zh) * | 1997-08-09 | 1999-01-20 | 中国矿业大学 | 液压支架倾斜状态监测仪 |
| CN101109284A (zh) * | 2007-07-06 | 2008-01-23 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种工作面支架控制装置 |
| CN101240711A (zh) * | 2008-03-10 | 2008-08-13 | 江苏朝阳液压机械集团有限公司 | 液压支架电液控制系统 |
| CN201188039Y (zh) * | 2008-05-04 | 2009-01-28 | 中煤邯郸煤矿机械有限责任公司 | 综采液压支架压力检测报警器 |
| CN101726230A (zh) * | 2009-11-17 | 2010-06-09 | 三一重型装备有限公司 | 一种液压支架及其支护高度的检测装置和检测方法 |
| CN101762345A (zh) * | 2009-12-30 | 2010-06-30 | 三一重型装备有限公司 | 一种履带行走式液压支架用工况检测系统 |
| CN201884043U (zh) * | 2010-12-09 | 2011-06-29 | 重庆航天工业公司 | 液压支架电控装置 |
| CN102128042A (zh) * | 2010-12-09 | 2011-07-20 | 重庆航天工业公司 | 液压支架电控系统 |
| CN102071956A (zh) * | 2010-12-29 | 2011-05-25 | 北京中科林重科技有限公司 | 一种工作面液压支架电液控制系统 |
| CN201934117U (zh) * | 2010-12-29 | 2011-08-17 | 北京中科林重科技有限公司 | 一种工作面液压支架电液控制系统 |
| CN102116165A (zh) * | 2011-02-24 | 2011-07-06 | 华中科技大学 | 煤矿液压支架控制装置及其集散控制系统 |
| CN202250113U (zh) * | 2011-09-19 | 2012-05-30 | 中国矿业大学 | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测装置 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 白雪峰等: "液压支架姿态的监测与控制", 《科学之友(B版)》 * |
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103364028A (zh) * | 2012-03-29 | 2013-10-23 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 用于自卸汽车液压举升的数据采集系统 |
| CN102863076A (zh) * | 2012-07-18 | 2013-01-09 | 安徽国祯环保节能科技股份有限公司 | 旋臂式液压推杆滗水器 |
| CN102863076B (zh) * | 2012-07-18 | 2013-11-06 | 安徽国祯环保节能科技股份有限公司 | 旋臂式液压推杆滗水器 |
| CN103775118A (zh) * | 2013-12-27 | 2014-05-07 | 中国矿业大学 | 基于全息投影的液压支架工作姿态的再现系统及其方法 |
| CN103899338A (zh) * | 2014-03-11 | 2014-07-02 | 中国矿业大学 | 一种基于空间坐标变换的液压支架工作姿态确定方法 |
| CN103899338B (zh) * | 2014-03-11 | 2015-07-01 | 中国矿业大学 | 一种基于空间坐标变换的液压支架工作姿态确定方法 |
| CN103924995A (zh) * | 2014-03-19 | 2014-07-16 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种充填支架自动捣实控制系统 |
| CN103968856A (zh) * | 2014-04-04 | 2014-08-06 | 中国矿业大学 | 一种液压支架位姿的实时检测方法 |
| CN103968856B (zh) * | 2014-04-04 | 2015-06-24 | 中国矿业大学 | 一种液压支架位姿的实时检测方法 |
| RU2705295C2 (ru) * | 2016-03-07 | 2019-11-07 | Чайна Юниверсити Оф Майнинг Энд Текнолоджи | Беспроводная система определения положения угольного комбайна и способ вырубки |
| WO2017152669A1 (zh) * | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 中国矿业大学 | 一种基于销轨应力变化的采煤机无线定位系统及方法 |
| CN105806532A (zh) * | 2016-03-15 | 2016-07-27 | 泰安泰烁岩层控制科技有限公司 | 采煤工作面液压支架顶板压力集中监测报警系统 |
| CN106014466A (zh) * | 2016-07-02 | 2016-10-12 | 山东科技大学 | 一种用于二柱式液压支架位姿检测与控制的方法 |
| CN105909294A (zh) * | 2016-07-02 | 2016-08-31 | 山东科技大学 | 一种具备位姿检测与控制功能的液压支架及其工作方法 |
| CN105927259B (zh) * | 2016-07-02 | 2018-03-23 | 山东科技大学 | 一种二柱式液压支架位姿检测与控制系统及其应用 |
| CN106014466B (zh) * | 2016-07-02 | 2018-03-23 | 山东科技大学 | 一种用于二柱式液压支架位姿检测与控制的方法 |
| CN105927259A (zh) * | 2016-07-02 | 2016-09-07 | 山东科技大学 | 一种二柱式液压支架位姿检测与控制系统及其应用 |
| CN107907078A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-04-13 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种综采工作面集成传感器 |
| CN109595023A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-04-09 | 天地科技股份有限公司 | 一种超前液压支架行走机构举升装置及其控制方法 |
| CN109820663A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-05-31 | 嘉兴跃泓护理设备有限公司 | 护理床遥控控制方法及其系统 |
| CN110123334A (zh) * | 2019-05-15 | 2019-08-16 | 中国矿业大学(北京) | 一种煤矿井下人体姿态监测系统 |
| CN110397475A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-11-01 | 精英数智科技股份有限公司 | 综采工作面超前支护超回柱监测预警方法、装置及系统 |
| CN110397475B (zh) * | 2019-08-09 | 2020-05-01 | 精英数智科技股份有限公司 | 综采工作面超前支护超回柱监测预警方法、装置及系统 |
| CN110821533A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-02-21 | 山东科技大学 | 一种超前液压支架群组支护强度自动调节系统及其使用方法 |
| CN110821533B (zh) * | 2019-11-11 | 2021-10-26 | 山东科技大学 | 一种超前液压支架群组支护强度自动调节系统及其使用方法 |
| CN113294192A (zh) * | 2021-03-19 | 2021-08-24 | 郑州煤机液压电控有限公司 | 基于姿态检测的防咬架控制方法 |
| CN113294192B (zh) * | 2021-03-19 | 2022-06-24 | 郑州煤机液压电控有限公司 | 基于姿态检测的防咬架控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102337908A (zh) | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测方法及装置 | |
| CN204238961U (zh) | 一种液压支架姿态控制系统 | |
| CN202250113U (zh) | 基于多传感器数据融合的液压支架姿态检测装置 | |
| CN105064997B (zh) | 一种煤矿无人化开采的系统和方法 | |
| CN101363824B (zh) | 一种实时监测矿井顶板岩层或混凝土结构稳定性的装置 | |
| CN105507931B (zh) | 一种采煤工作面支护机器人 | |
| CN107091107B (zh) | 智能放顶煤控制系统及方法 | |
| CN111691921A (zh) | 一种基于支架阻力监测的冲击地压在线监测系统及监测方法 | |
| CN203891934U (zh) | 煤矿巷道变形预警系统 | |
| CN103899357A (zh) | 矿井底板水害实时可视化监测预警系统与方法 | |
| CN104730534A (zh) | 矿用本安型激光测距仪 | |
| CN203572455U (zh) | 硬岩隧道掘进机盘形滚刀磨损的在线检测装置 | |
| CN103628872A (zh) | 智能监测和自动调节截割头转速的折臂式掘进机 | |
| CN116755414A (zh) | 一种基于物联网的矿采设备监管系统 | |
| CN108490812A (zh) | 采煤机智能控制系统及方法 | |
| CN203519200U (zh) | 一种煤矿井下分布式光纤测温系统 | |
| CN110738825A (zh) | 一种敞开式tbm破碎地层预警方法及系统 | |
| CN201680827U (zh) | 煤矿井下综采工作面采掘高度在线监测系统 | |
| CN105606155A (zh) | 一种用于预测矿井坍塌及人员定位救援的井下安全预警装置 | |
| CN105626104A (zh) | 一种具有受压感知功能的悬浮式单体液压支柱 | |
| CN103512527A (zh) | 硬岩隧道掘进机盘形滚刀磨损的在线检测装置 | |
| CN205644892U (zh) | 一种基于bim的地下工程施工安全风险感知装置 | |
| CN205445607U (zh) | 一种智能煤炭采掘机器人 | |
| CN102705012A (zh) | 一种基于m-bus总线的煤巷顶板离层监测系统 | |
| CN102606212B (zh) | 矿井隧道塌方报警器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20120201 |