RU2700906C1 - Method for lifting machine control, lifting machine and control device for hoist machine control - Google Patents

Method for lifting machine control, lifting machine and control device for hoist machine control Download PDF

Info

Publication number
RU2700906C1
RU2700906C1 RU2018120354A RU2018120354A RU2700906C1 RU 2700906 C1 RU2700906 C1 RU 2700906C1 RU 2018120354 A RU2018120354 A RU 2018120354A RU 2018120354 A RU2018120354 A RU 2018120354A RU 2700906 C1 RU2700906 C1 RU 2700906C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
lifting
rope
trolley
machine
unloading
Prior art date
Application number
RU2018120354A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Норберт БЕККЕР
Роланд ГЕБХАРД
Original Assignee
Сименс Акциенгезелльшафт
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=55022255&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2700906(C1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Сименс Акциенгезелльшафт filed Critical Сименс Акциенгезелльшафт
Application granted granted Critical
Publication of RU2700906C1 publication Critical patent/RU2700906C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
    • B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B17/00—Hoistway equipment
    • B66B17/14—Applications of loading and unloading equipment
    • B66B17/26—Applications of loading and unloading equipment for loading or unloading mining-hoist skips

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)

Abstract

FIELD: lifting devices.
SUBSTANCE: invention relates to a method for controlling lifting machine (2), especially for a shaft lifting installation comprising drive (4) with a corresponding control device (6), rope support (8), at least one lifting cable (10) and at least one hoisting car (12, 14) located on hoisting rope (10) for vertical transportation of transported material. During loading of lifting car (12, 14) lifting rope (10) is stretched due to increased weight of lifting car (12, 14). Lifting rope (10) is retracted at unloading of lifting car (12, 14). In order to compensate for height during loading and unloading of at least one lifting car, drive (4) remains engaged during loading or unloading, and to compensate for change in length of lifting cable, turning angle (α) of rope support (8) is continuously adjusted based on predetermined turning angle characteristic.
EFFECT: disclosed is a method for controlling a lifting machine, a lifting machine and a control device for controlling a hoisting machine drive.
6 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к способу для управления подъемной машиной, особенно для шахтной подъемной установки, содержащей привод с соответствующим устройством управления, опору каната, по меньшей мере один подъемный канат и по меньшей мере одну расположенную на подъемном канате подъемную вагонетку для вертикальной транспортировки транспортируемого материала. Кроме того, изобретение относится к подъемной машине, а также к устройству управления для управления приводом подъемной машины.The invention relates to a method for controlling a hoisting machine, especially for a mine hoist installation comprising a drive with a corresponding control device, a rope support, at least one hoisting rope and at least one hoisting trolley located on the hoisting rope for the vertical transportation of the transported material. In addition, the invention relates to a lifting machine, as well as to a control device for controlling a drive of a lifting machine.

Подобные подъемные машины известны, например, из DE 10 2004 058 757 A1. В этом известном уровне техники описывается шахтная подъемная установка, которая имеет канатный блок (шкив), соединенный с двигателем, который направляет подъемный канат для подъемного средства. Кроме того, шахтная подъемная установка оснащена по меньшей мере одним счетчиком импульсов, который определяет выводимое из вращательного движения текущее значение пути и текущее значение скорости подъемного средства. Кроме того, шахтная подъемная установка управляется и/или контролируется посредством электрической системы автоматизации, причем система автоматизации для ее работы имеет цифровой регулятор скорости подъема для вычисления заданных значений для регулирования двигателя.Such hoisting machines are known, for example, from DE 10 2004 058 757 A1. This prior art describes a shaft hoist that has a rope unit (pulley) connected to an engine that guides the hoist rope for hoisting means. In addition, the mine hoist is equipped with at least one pulse counter, which determines the current path value and the current value of the speed of the lifting means that is derived from rotational motion. In addition, the shaft hoist is controlled and / or controlled by an electrical automation system, the automation system having a digital lift speed controller for its operation to calculate setpoints for controlling the engine.

В подъемных машинах для горной промышленности, как правило, существует проблема, состоящая в том, что, во время загрузки подъемной вагонетки, подъемный канат из-за увеличения веса подъемной вагонетки растягивается частично на 1,5 м или более. Это значение зависит от длины подъемного каната, полезной нагрузки и количества подъемных канатов. В принципе, цель всех производителей подъемных машин состоит в том, чтобы поддерживать время загрузки по возможности коротким. Поэтому растяжение подъемного каната во время работы шахтной подъемной установки происходит в интервале времени в несколько секунд. При разгрузке подъемной вагонетки, из-за снижения веса, подъемный канат вновь стягивается за короткий интервал времени.In hoisting machines for the mining industry, as a rule, there is a problem in that, during loading of the hoisting trolley, the hoisting rope is partially stretched by 1.5 m or more due to the increase in weight of the hoisting trolley. This value depends on the length of the hoisting rope, the payload and the number of hoisting ropes. In principle, the goal of all manufacturers of lifting machines is to keep the loading time as short as possible. Therefore, the tension of the hoisting rope during operation of the mine hoist is in the interval of several seconds. When unloading a lifting trolley, due to weight reduction, the lifting rope is again pulled together in a short time interval.

Длины подъемных канатов влекут за собой ряд недостатков. Подъемная вагонетка и, тем самым, подъемный канат начинают вертикально колебаться. Кроме того, подъемная вагонетка в процессе загрузки перемещается вниз из оптимального положения загрузки. Возникают также вторичные эффекты: колеблющийся подъемный канат отрицательно влияет на регулирование скорости и момента привода, и может оказываться негативное влияние на срок службы подъемного каната. Из-за вертикальных колебаний может потребоваться удлинить путь с замедленной (ползучей) скоростью или уменьшить ускорение, чтобы минимизировать износ механизмов или избежать повреждений. Кроме того, могут возникать и горизонтальные колебания во время движения в шахте. Что касается процессов загрузки и выгрузки, может происходить то, что когда подъемная вагонетка находится в неоптимальном положении, материал в подъемной вагонетке может падать мимо в шахту.The lengths of the hoisting ropes entail a number of disadvantages. The lifting trolley and thereby the lifting rope begin to oscillate vertically. In addition, the trolley during the loading process moves down from the optimal loading position. Secondary effects also occur: an oscillating hoisting rope adversely affects the speed and torque control of the drive, and can negatively affect the lifespan of the hoisting rope. Due to vertical vibrations, it may be necessary to lengthen the path at a slower (creeping) speed or to reduce acceleration in order to minimize wear of the mechanisms or to avoid damage. In addition, horizontal vibrations can occur during movement in the mine. With regard to loading and unloading processes, it may happen that when the lifting trolley is in an unsuitable position, the material in the lifting trolley may fall past the shaft.

Таким образом, в основе изобретения лежит задача обеспечить выравнивание по высоте подъемной вагонетки при загрузке и выгрузке подъемной вагонетки подъемной машины.Thus, the basis of the invention is the task of ensuring alignment in height of the lifting trolley when loading and unloading the lifting trolley of the lifting machine.

Указанная задача в соответствии с изобретением решается способом для управления подъемной машиной, особенно для шахтной подъемной установки, содержащей привод с соответствующим устройством управления, опору каната, по меньшей мере один подъемный канат и по меньшей мере одну расположенную на подъемном канате подъемную вагонетку для вертикальной транспортировки транспортируемого материала, причем во время загрузки или выгрузки по меньшей мере одной подъемной вагонетки, привод остается включенным, и для компенсации изменения длины подъемного каната, угол поворота опоры каната непрерывно регулируется на основе предопределенной характеристики угла поворота.The specified task in accordance with the invention is solved by a method for controlling a lifting machine, especially for a mine lifting installation comprising a drive with an appropriate control device, a rope support, at least one lifting rope and at least one lifting trolley located on the lifting rope for the vertical transportation of the conveyed material, and during loading or unloading of at least one lifting trolley, the drive remains on, and to compensate for changes in length under lifting rope, the angle of rotation of the support of the rope is continuously adjusted based on a predetermined characteristic angle of rotation.

Кроме того, указанная задача в соответствии с изобретением также решается подъемной машиной, особенно для шахтной подъемной установки, содержащей привод с устройством управления, подходящим для осуществления такого способа.In addition, this task in accordance with the invention is also solved by a lifting machine, especially for a shaft lifting installation containing a drive with a control device suitable for implementing this method.

Наконец, указанная задача в соответствии с изобретением также решается устройством управления для управления приводом подъемной машины, особенно для шахтной подъемной установки, подходящим для выполнения такого способа.Finally, this task in accordance with the invention is also solved by a control device for controlling the drive of the lifting machine, especially for a mine lifting installation, suitable for performing such a method.

Преимущества и предпочтительные варианты осуществления, изложенные ниже в отношении способа, могут быть перенесены аналогичным образом на привод и устройство управления.The advantages and preferred embodiments set forth below in relation to the method can be transferred in a similar manner to the drive and control device.

Изобретение основано на том соображении, что вертикальное смещение подъемной вагонетки относительно положения загрузки вследствие растяжения (удлинения) подъемного каната может быть скомпенсировано тем, что подъемная вагонетка с соответствующей скоростью перемещается в направлении к приводу. При выгрузке подъемной вагонетки, наоборот, подъемная вагонетка может перемещаться от привода, потому что подъемный канат вновь стягивается из-за уменьшающейся нагрузки. При этом в качестве регулирующего воздействия для управления подъемной машиной задается угол поворота или заданное значение скорости опоры каната, так что длина подъемного каната изменяется за счет поворота опоры подъемного каната. Таким образом, подъемная вагонетка остается в своем оптимальном положении загрузки и не возбуждает никакого вертикального колебания.The invention is based on the consideration that the vertical displacement of the lifting trolley relative to the loading position due to the extension (elongation) of the lifting rope can be compensated by the fact that the lifting trolley moves with the corresponding speed towards the drive. When unloading a lifting trolley, on the contrary, the lifting trolley can move from the drive, because the lifting rope is again pulled together due to the decreasing load. In this case, the angle of rotation or a predetermined value of the speed of the rope support is set as a regulatory action for controlling the lifting machine, so that the length of the lifting rope is changed due to the rotation of the lifting rope support. Thus, the trolley remains in its optimal loading position and does not excite any vertical oscillation.

Чтобы сделать это возможным, во время процесса загрузки или выгрузки, привод или инвертор (преобразователь) подъемной машины остается включенным. В частности, механическое тормозное устройство не вводится в действие, так что предотвращается износ тормозных элементов. Таким образом, исключаются времена нечувствительности, возникающие в результате включения и отпускания тормозного устройства, и уменьшается длительность цикла подъема.To make this possible, during the loading or unloading process, the drive or inverter (converter) of the lifting machine remains on. In particular, the mechanical brake device is not activated, so that wear of the brake elements is prevented. Thus, dead times arising as a result of switching on and releasing the braking device are eliminated, and the duration of the lifting cycle is reduced.

Требуемая для этого компенсационного процесса характеристика угла поворота опоры каната предварительно определяется и сохраняется в памяти. В частности, сохраняется кривая заданных значений скорости, на основе которой вычисляется характеристика заданного момента, которая применяется к приводу во время процесса загрузки или выгрузки. Привод, в свою очередь, управляет опорой каната относительно изменения угла поворота.The characteristic of the angle of rotation of the rope support required for this compensation process is predefined and stored in memory. In particular, a curve of speed setpoints is stored, based on which the characteristic of a given moment is calculated, which is applied to the drive during the loading or unloading process. The drive, in turn, controls the support of the rope relative to changes in the angle of rotation.

За счет того, что компенсация растяжения подъемного каната осуществляется техникой автоматического управления, заявленный способ характеризуется, в частности, точными заданными значениями и простотой модернизации и калибровки. Другое преимущество состоит в том, что заданный крутящий момент (удерживающий момент) нарастает относительно медленно. Нарастание момента происходит равномерно в течение 20-30 секунд (для сравнения, нарастание крутящего момента при размыкании тормозного устройства обычно осуществляется примерно за 200 мс). В результате ударная нагрузка, как для электрической системы (трансформатора, инвертора, двигателя), так и для механических компонентов подъемной машины, снижается.Due to the fact that the compensation of the extension of the hoisting rope is carried out by the automatic control technique, the claimed method is characterized, in particular, by exact set values and ease of modernization and calibration. Another advantage is that the set torque (holding torque) builds up relatively slowly. The increase in torque occurs evenly within 20-30 seconds (for comparison, the increase in torque when the brake device opens is usually carried out in about 200 ms). As a result, the shock load, both for the electrical system (transformer, inverter, motor), and for the mechanical components of the lifting machine, is reduced.

В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления, характеристика угла поворота определяется за счет того, что сначала приводится в действие тормозное устройство подъемной машины, и в процессе загрузки или выгрузки по меньшей мере одной подъемной вагонетки измеряется изменение длины подъемного каната, и на этой основе вычисляется характеристика угла поворота для опоры каната. При этом вертикальное смещение подъемной вагонетки компенсируется приводом в рамках управляемого движения без установки дополнительных датчиков, которые измеряют фактические значения для подъемной машины. Этот способ применим к большинству подъемных машин, поскольку процесс загрузки обычно всегда один и тот же, и загрузка происходит приблизительно линейно.According to a preferred embodiment, the characteristic of the angle of rotation is determined by first activating the braking device of the lifting machine, and during the loading or unloading of at least one lifting trolley, the change in the length of the lifting rope is measured, and on this basis the angle characteristic is calculated turning to support the rope. In this case, the vertical displacement of the lifting trolley is compensated by the drive as part of the controlled movement without installing additional sensors that measure the actual values for the lifting machine. This method is applicable to most hoisting machines, since the loading process is usually always the same and loading occurs approximately linearly.

В целях упрощения способа и экономии времени, измерение изменения длины подъемного каната выполняется во время работ по установке или техническому обслуживанию. Таким образом, не требуется непрерывное определение смещения подъемных вагонеток, а компенсирующая характеристика угла поворота определяется прямо и косвенно, то есть как те или другие связанные с ней величины и параметры, например, однократно при вводе в эксплуатацию подъемной машины и сохраняется в памяти. К более позднему моменту времени, во время работ по техническому обслуживанию и ремонту на подъемной машине, полученные данные могут быть заново откалиброваны.In order to simplify the method and save time, measuring the change in the length of the hoisting rope is carried out during installation or maintenance work. Thus, the continuous determination of the displacement of the lifting trolleys is not required, and the compensating characteristic of the angle of rotation is determined directly and indirectly, that is, as those or other quantities and parameters associated with it, for example, once during the commissioning of the lifting machine and stored in memory. At a later point in time, during maintenance and repair work on the lifting machine, the data obtained can be re-calibrated.

Может случиться так, что, из-за разной высоты подъемной вагонетки при загрузке и выгрузки в этих положениях, удлинение и снятие напряжения (разгрузка) подъемного каната отличаются друг от друга. С целью оптимальной компенсации этих различных подлежащих компенсации длин, предпочтительным образом, измеряется первое измеряемое значение для изменения длины подъемного каната при загрузке по меньшей мере одной подъемной вагонетки, затем измеряется второе измеряемое значение для изменения длины подъемного каната при выгрузке по меньшей мере одной подъемной вагонетки, и при отклонении между обоими измеренными значениями определяется среднее значение обоих измеренных значений в качестве подлежащего компенсации изменения длины подъемного каната.It may happen that, due to the different height of the lifting trolley when loading and unloading in these positions, the elongation and stress relief (unloading) of the lifting rope are different from each other. In order to optimally compensate for these different lengths to be compensated, it is preferable to measure the first measured value for changing the length of the lifting rope when loading at least one lifting trolley, then measuring the second measured value for changing the length of the lifting rope when unloading at least one lifting trolley, and with a deviation between both measured values, the average value of both measured values is determined as the length compensation to be compensated for Removable rope.

Рациональным образом, подъемная машина имеет по меньшей мере две подъемные вагонетки, и компенсация изменения длины подъемного каната выполняется для всех подъемных вагонеток. Таким образом, гарантируется особенно безопасная и эффективная эксплуатация подъемной машины.In a rational manner, the lifting machine has at least two lifting trolleys, and compensation for changing the length of the lifting rope is performed for all lifting trolleys. In this way, a particularly safe and efficient operation of the lifting machine is guaranteed.

Предпочтительным образом, подъемная машина имеет две подъемные вагонетки, и загрузка одной из подъемных вагонеток и выгрузка другой подъемной вагонетки осуществляются одновременно. За счет этого возникает особенно предпочтительный синергетический эффект, при котором посредством одного единственного компенсационного движения привода обеспечивается противодействие как удлинению подъемного каната на стороне загружаемой подъемной вагонетки, так и стягиванию подъемного каната на стороне выгружаемой подъемной вагонетки.Preferably, the lifting machine has two lifting trolleys, and loading one of the lifting trolleys and unloading the other lifting trolley are carried out simultaneously. As a result of this, a particularly preferred synergistic effect arises in which, by means of a single compensating movement of the drive, both the extension of the lifting rope on the side of the loading lifting trolley and the pulling of the lifting rope on the side of the unloaded lifting trolley are counteracted.

Пример выполнения поясняется более подробно со ссылками на чертеж. На чертеже показана в сильно упрощенной форме подъемная машина 2 для шахтной подъемной установки. Подъемная машина имеет привод 4, который управляется устройством 6 управления. Подъемная машина 2 включает в себя в показанном примере выполнения также опору 8 каната, которая приводится в движение приводом 4, а также подъемный канат 10 с двумя подъемными вагонетками 12, 14 для вертикальной транспортировки не показанного здесь транспортируемого (добываемого) материала, например, угля или руды. Подъемные вагонетки 12, 14 также могут использоваться для транспортировки людей.An example implementation is explained in more detail with reference to the drawing. The drawing shows in a very simplified form a lifting machine 2 for a mine lifting installation. The lifting machine has a drive 4, which is controlled by the control device 6. The lifting machine 2 also includes, in the shown embodiment, a rope support 8, which is driven by the drive 4, as well as a lifting rope 10 with two lifting trolleys 12, 14 for the vertical transportation of transported (produced) material, not shown here, for example coal or ore. Lifting trolleys 12, 14 can also be used to transport people.

В показанном примере выполнения иллюстрируется только один подъемный канат. Однако для подвески соответствующей подъемной вагонетки 12, 14 может использоваться несколько подъемных канатов.In the illustrated embodiment, only one hoisting rope is illustrated. However, for the suspension of the corresponding lifting trolley 12, 14, several lifting ropes can be used.

При этом подъемная машина 2 подходит для транспортировки транспортируемого материала на расстояние от 200 м до 4000 м в шахте, не показанной подробно. Во время работы, подъемные вагонетки 12, 14 обычно загружаются поочередно в нижней точке останова Н2 в шахте, транспортируются наверх и выгружаются в верхней точке останова H1. При этом до 80 т загружается или выгружается со скоростью примерно 1 т/с.Moreover, the lifting machine 2 is suitable for transporting the transported material at a distance of 200 m to 4000 m in a shaft not shown in detail. During operation, the trolleys 12, 14 are usually loaded alternately at the lower breakpoint H 2 in the shaft, transported up and unloaded at the upper breakpoint H 1 . In this case, up to 80 tons are loaded or unloaded at a speed of about 1 t / s.

На чертеже показана ситуация, при которой подъемная вагонетка 12 на левой стороне подъемной машины 2 выгружается, а подъемная вагонетка 14 на правой стороне одновременно загружается. За счет выгрузки подъемной вагонетки 12, вес на этой стороне опоры 8 каната уменьшается, так что силы, действующие на подъемный канат 10, постепенно снижаются, и подъемный канат 10 стягивается, так что подъемная вагонетка 12 по вертикали оказалась бы в более высоком положении, представленном пунктирными линиями. Это обозначено на чертеже расслабленной (разгруженной) пружиной в области подъемного каната 10 выше подъемной вагонетки 12.The drawing shows a situation in which the lifting trolley 12 on the left side of the lifting machine 2 is unloaded, and the lifting trolley 14 on the right side is simultaneously loaded. By unloading the lifting carriage 12, the weight on this side of the rope support 8 is reduced, so that the forces acting on the lifting cable 10 are gradually reduced, and the lifting cable 10 is pulled together, so that the lifting carriage 12 would be in a higher vertical position represented by dotted lines. This is indicated in the drawing by a relaxed (unloaded) spring in the region of the hoisting rope 10 above the hoisting trolley 12.

На правой стороне опоры 8 каната при одновременной загрузке подъемной вагонетки 14 осуществляется подобный процесс, однако в противоположном направлении. Из-за постоянно возрастающего веса в подъемной вагонетке 14 на подъемный канат 10 действует все возрастающая сила, направленная вниз, так что подъемный канат 10 растягивается, что символически представлено натянутой (напряженной) пружиной. В зависимости от длины подъемного каната и веса транспортируемого материала, подъемный канат может удлиниться на величину до 1,5 м. При этом без внешнего воздействия, подъемная вагонетка 14 занимала бы более низкое положение, которое показано пунктирными линиями на чертеже.On the right side of the rope support 8 while loading the trolley 14, a similar process is carried out, however, in the opposite direction. Due to the constantly increasing weight in the lift carriage 14, an ever-increasing downward force acts on the lift rope 10, so that the lift rope 10 is stretched, which is symbolically represented by a tense (tense) spring. Depending on the length of the hoisting rope and the weight of the transported material, the hoisting rope can be extended by up to 1.5 m. In this case, without external influence, the hoisting trolley 14 would occupy a lower position, which is shown by dashed lines in the drawing.

Для того чтобы противодействовать изменению длины подъемного каната при выгрузке подъемной вагонетки 12, опора 8 каната посредством привода 4, еще включенного в процессе разгрузки, поворачивается так, что с той же скоростью, с которой подъемная вагонетка 12 перемещается ʺвверхʺ, подъемная вагонетка 12 опускается вниз от опоры 8 каната. Для этого привод 4 остается активным во время загрузки или выгрузки. В частности, тормозное устройство подъемной машины 2, подробно не показанное здесь, не приводится в действие. Устройство 6 управления непрерывно нагружает привод 4 предопределенным заданным крутящим моментом, который влечет за собой вращение опоры 8 каната. Движение опоры 8 каната показано на чертеже углом α. Вращение опоры 8 каната на угол α приводит к тому, что во время выгрузки, несмотря на все более укорачивающийся подъемный канат 10, подъемная вагонетка 12 всегда остается в том же самом вертикальном положении H1.In order to counteract the change in the length of the hoisting rope when unloading the hoisting trolley 12, the rope support 8 by means of the actuator 4, which is still switched on during unloading, is rotated so that at the same speed as the hoisting trolley 12 moves “up”, the hoisting trolley 12 is lowered down supports of the 8th rope. To do this, drive 4 remains active during loading or unloading. In particular, the braking device of the lifting machine 2, not shown in detail here, is not actuated. The control device 6 continuously loads the actuator 4 with a predetermined predetermined torque, which entails the rotation of the rope support 8. The movement of the rope support 8 is shown in the drawing by the angle α. The rotation of the rope support 8 at an angle α leads to the fact that during unloading, despite the increasingly shortened lifting rope 10, the lifting trolley 12 always remains in the same vertical position H 1 .

Удлинение каната на стороне загружаемой подъемной вагонетки 14 компенсируется тем, что при все еще активном приводе 4 подъемная вагонетка 14 с соответствующей скоростью перемещается в направлении к опоре 8 каната. Результатом этого компенсационного перемещения опоры 8 каната является то, что подъемная вагонетка 14 также во время всего процесса загрузки остается в том же вертикальном положении Н2.The extension of the rope on the side of the loading lifting trolley 14 is compensated by the fact that with the drive 4 still active, the lifting trolley 14 moves with the corresponding speed towards the rope support 8. The result of this compensatory movement of the rope support 8 is that the trolley 14 also remains in the same vertical position H 2 during the entire loading process.

В показанном примере выполнения, обе подъемные вагонетки 12, 14 загружаются или разгружаются параллельно, поэтому поворот опоры 8 каната на угол α является достаточным, чтобы одновременно компенсировать изменения длины подъемного каната с обеих сторон опоры 8 каната. При этом заданный крутящий момент, возможно, будет изменять свое направление во время этого процесса.In the shown embodiment, both lifting trolleys 12, 14 are loaded or unloaded in parallel, therefore, the rotation of the rope support 8 by an angle α is sufficient to simultaneously compensate for changes in the length of the lifting rope on both sides of the rope support 8. In this case, the specified torque may change its direction during this process.

В среднем, подъемный канат 10 растягивается примерно на 1 метр на 1000 м длины каната. Загрузка длится примерно от 0,5 до 1 с на тонну. Таким образом, подъемная машина 2 перемещается со скоростью примерно 0,05 м/сек за примерно 20 секунд.On average, the hoisting rope 10 stretches about 1 meter per 1000 m of rope length. Loading lasts from about 0.5 to 1 s per ton. Thus, the lifting machine 2 moves at a speed of about 0.05 m / s in about 20 seconds.

Если подъемная машина 2 имеет множество подъемных вагонеток 12, 14, и загрузка или выгрузка осуществляется неодновременно, привод управляется попеременно, чтобы компенсировать соответствующее вертикальное смещение подъемной вагонетки, которая используется в данный момент. То же самое относится к подъемной машине 2 только с одной подъемной вагонеткой и противовесом: в соответствии с положением Н1, Н2 подъемной вагонетки, направление вращения опоры 8 каната изменяется.If the lifting machine 2 has a plurality of lifting trolleys 12, 14, and the loading or unloading is not carried out simultaneously, the drive is controlled alternately to compensate for the corresponding vertical displacement of the lifting trolley that is currently being used. The same applies to hoisting machine 2 with only one hoisting trolley and counterweight: in accordance with the position H 1 , H 2 of the hoisting trolley, the direction of rotation of the rope support 8 changes.

Если как растяжение, так и разгрузка подъемного каната 10 относительно подъемных вагонеток 12, 14 измеряется, то может случиться так, что из-за разной высоты Н1, Н2 подъемной вагонетки при загрузке и при выгрузке удлинение и разгрузка подъемного каната отличаются друг от друга. Поэтому измеряется, в частности, первое измеряемое значение для изменения длины подъемного каната во время загрузки, затем измеряется второе измеряемое значение для изменения длины подъемного каната 10 во время выгрузки, и при отклонении обоих измеренных значений формируется среднее значение обоих измеренных значений, которое рассматривается в качестве значения, подлежащего компенсации.If both the tensile and the unloading of the hoisting rope 10 with respect to the hoisting trolleys 12, 14 are measured, then it may happen that due to the different heights H 1 , H 2 of the hoisting trolley during loading and unloading, the elongation and unloading of the hoisting rope are different . Therefore, in particular, the first measured value for changing the length of the hoisting rope during loading is measured, then the second measured value for changing the length of the lifting rope 10 during unloading is measured, and when both measured values deviate, an average value of both measured values is formed, which is considered as value to be compensated.

Угол поворота α, требуемый для компенсации изменения длины подъемного каната 10, определяется однократно или с большими временными интервалами порядка нескольких сотен часов работы и сохраняется в памяти для нормальной работы подъемной установки 2 в форме параметра для регулирования пути подъемной машины 2. Для этой цели сначала измеряется растяжение подъемного каната 10. Измерение может быть выполнено во время процесса загрузки. Дополнительно или альтернативно, можно измерить стягивание подъемного каната 10 во время процесса выгрузки. На основе информации о растяжении подъемного каната 10 за время загрузки и/или выгрузки в показанном примере выполнения определяется кривая заданных значений скорости (пути во времени), которая образует основу для управления приводом во время работы подъемной машины 2. На основе кривой заданных значений скорости, устройство 6 управления вычисляет характеристику заданного крутящего момента для привода 4, которая применяется к приводу 4 в процессе работы.The angle of rotation α required to compensate for the change in the length of the hoisting rope 10 is determined once or with large time intervals of the order of several hundred hours of operation and is stored in memory for the normal operation of the hoist 2 in the form of a parameter for regulating the path of the hoist 2. For this purpose, it is first measured tensile hoisting rope 10. Measurement can be performed during the loading process. Additionally or alternatively, the contraction of the hoisting rope 10 can be measured during the unloading process. Based on the information about the tension of the hoisting rope 10 during the loading and / or unloading in the shown embodiment, the curve of the set speed values (path in time) is determined, which forms the basis for controlling the drive during the operation of the lifting machine 2. Based on the curve of the set speed values, the control device 6 calculates a characteristic torque characteristic for the actuator 4, which is applied to the actuator 4 during operation.

Ввиду остающегося постоянным положения подъемных вагонеток 12, 14, в частности, не индуцируются вертикальные колебания, соответственно осуществляется безвибрационный пуск подъемной машины 2 в начале каждого следующего цикла подъема. Также снижаются нагрузки на канаты. Кроме того, описанный способ приводит к увеличению производительности, поскольку интервалы времени нечувствительности, связанные с включением и отпусканием механического тормозного устройства, отсутствуют, и возможен быстрый пуск.Due to the constant position of the lifting trolleys 12, 14, in particular, vertical vibrations are not induced, respectively, vibration-free start of the lifting machine 2 is carried out at the beginning of each subsequent lifting cycle. Rope loads are also reduced. In addition, the described method leads to an increase in productivity, since the dead time intervals associated with the inclusion and release of the mechanical braking device are absent, and a quick start is possible.

Claims (8)

1. Способ для управления подъемной машиной (2), особенно для шахтной подъемной установки, содержащей привод (4) с соответствующим устройством (6) управления, опору (8) каната, по меньшей мере один подъемный канат (10) и по меньшей мере одну расположенную на подъемном канате (10) подъемную вагонетку (12, 14) для вертикальной транспортировки транспортируемого материала, причем во время загрузки или выгрузки по меньшей мере одной подъемной вагонетки (12, 14) привод (4) остается включенным, и для компенсации изменения длины подъемного каната угол поворота (α) опоры (8) каната непрерывно регулируется на основе предопределенной характеристики угла поворота,1. A method for controlling a lifting machine (2), especially for a mine lifting installation comprising a drive (4) with a corresponding control device (6), a rope support (8), at least one lifting rope (10) and at least one a lifting trolley (12, 14) located on the lifting rope (10) for the vertical transportation of the transported material, and while loading or unloading at least one lifting trolley (12, 14), the drive (4) remains switched on and to compensate for the change in the length of the lifting rope turning angle (α) the rope supports (8) are continuously adjusted based on a predetermined angle of rotation characteristic, отличающийся тем, что при определении характеристики угла поворота сначала приводят в действие тормозное устройство подъемной машины (2), и при загрузке или выгрузке по меньшей мере одной подъемной вагонетки (12, 14) измеряют изменение длины подъемного каната, и на этой основе вычисляют характеристику угла поворота для опоры (8) каната.characterized in that when determining the characteristics of the angle of rotation, the brake device of the lifting machine (2) is first activated, and when loading or unloading at least one lifting trolley (12, 14), the change in the length of the lifting rope is measured, and on this basis the angle characteristic is calculated turning for the support (8) of the rope. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что измерение изменения длины подъемного каната выполняют в рамках работ по установке или техническому обслуживанию.2. The method according to p. 1, characterized in that the measurement of changes in the length of the hoisting rope is performed as part of installation or maintenance work. 3. Способ по одному из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что измеряют первое измеряемое значение для изменения длины подъемного каната при загрузке по меньшей мере одной подъемной вагонетки (12, 14), измеряют второе измеряемое значение для изменения длины подъемного каната при выгрузке по меньшей мере одной подъемной вагонетки, и при отклонении между обоими измеренными значениями определяют среднее значение обоих измеренных значений в качестве подлежащего компенсации изменения длины подъемного каната.3. The method according to one of paragraphs. 1 or 2, characterized in that the first measured value is measured for changing the length of the lifting rope when loading at least one lifting trolley (12, 14), the second measured value is measured for changing the length of the lifting rope when unloading at least one lifting trolley, and if there is a deviation between both measured values, the average value of both measured values is determined as a compensable change in the length of the hoisting rope. 4. Способ по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что подъемная машина (2) имеет по меньшей мере две подъемные вагонетки (12, 14), и компенсацию изменения длины подъемного каната выполняют для всех подъемных вагонеток (12, 14).4. The method according to one of the preceding paragraphs, characterized in that the lifting machine (2) has at least two lifting trolleys (12, 14), and compensation for changing the length of the lifting rope is performed for all lifting trolleys (12, 14). 5. Способ по п. 4, отличающийся тем, что подъемная машина (2) имеет две подъемные вагонетки (12, 14), и загрузку одной из подъемных вагонеток (12, 14) и выгрузку другой подъемной вагонетки (12, 14) осуществляют одновременно.5. The method according to p. 4, characterized in that the lifting machine (2) has two lifting trolleys (12, 14), and loading one of the lifting trolleys (12, 14) and unloading the other lifting trolley (12, 14) are carried out simultaneously . 6. Устройство (6) управления для управления приводом (4) подъемной машины (2), особенно для шахтной подъемной установки, подходящее для выполнения способа по одному из пп. 1-5.6. A control device (6) for controlling the drive (4) of the lifting machine (2), especially for a mine lifting installation, suitable for performing the method according to one of claims. 1-5. 7. Подъемная машина (2), особенно для шахтной подъемной установки, содержащая привод (4) с устройством (6) управления по п. 6.7. A lifting machine (2), especially for a mine lifting installation, comprising a drive (4) with a control device (6) according to claim 6.
RU2018120354A 2015-12-02 2016-11-03 Method for lifting machine control, lifting machine and control device for hoist machine control RU2700906C1 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP15197467.2A EP3176122A1 (en) 2015-12-02 2015-12-02 Method for controlling a conveyor machine, conveyor machine and control device for controlling a drive of a conveyor machine
EP15197467.2 2015-12-02
PCT/EP2016/076500 WO2017092959A1 (en) 2015-12-02 2016-11-03 Method for actuating a hoist, hoist, and control device for actuating a hoist drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2700906C1 true RU2700906C1 (en) 2019-09-23

Family

ID=55022255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018120354A RU2700906C1 (en) 2015-12-02 2016-11-03 Method for lifting machine control, lifting machine and control device for hoist machine control

Country Status (10)

Country Link
EP (2) EP3176122A1 (en)
CN (1) CN108290717B (en)
AU (1) AU2016363478B2 (en)
CA (1) CA3006961C (en)
LT (1) LT3365262T (en)
PL (1) PL3365262T3 (en)
RS (1) RS59438B1 (en)
RU (1) RU2700906C1 (en)
WO (1) WO2017092959A1 (en)
ZA (1) ZA201803558B (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004058757A1 (en) * 2004-12-06 2005-07-07 Siemens Ag Shaft or mine shaft transport system has a system of impulse counters linked to a digital control system that is used to determine the amount of cable paid out and the speed of travel and position of cabins within the shaft
US20050230192A1 (en) * 2004-04-16 2005-10-20 Brant John S Method and apparatus for improving the leveling performance of an elevator
JP2010208752A (en) * 2009-03-09 2010-09-24 Toshiba Elevator Co Ltd Elevator device
RU2482049C2 (en) * 2008-02-26 2013-05-20 Отис Элевейтэ Кампэни Method of control over elevator cabin and elevator system

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3158228A (en) * 1961-07-18 1964-11-24 Anglo Amer Corp South Africa Rope stretch compensator for suspended conveyances in mine hoisting equipment
JPH11255452A (en) * 1998-03-12 1999-09-21 Toshiba Fa Syst Eng Corp Guide device for elevator compensating rope
KR100406871B1 (en) * 2003-01-11 2003-12-03 Jeong Du Choi Device for equalizing rope tension of elevator
WO2004108576A1 (en) * 2003-05-30 2004-12-16 Otis Elevator Company Tie-down compensation for an elevator system
CN102398834A (en) * 2010-09-11 2012-04-04 鲁继成 Direct connection type hydraulic rope regulator
EP2951116A1 (en) * 2013-02-04 2015-12-09 Inventio AG Compensation element with blocking device
CN104140019B (en) * 2014-07-07 2017-05-03 日立电梯（中国）有限公司 Control device and control method of elevator lift car position

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050230192A1 (en) * 2004-04-16 2005-10-20 Brant John S Method and apparatus for improving the leveling performance of an elevator
DE102004058757A1 (en) * 2004-12-06 2005-07-07 Siemens Ag Shaft or mine shaft transport system has a system of impulse counters linked to a digital control system that is used to determine the amount of cable paid out and the speed of travel and position of cabins within the shaft
RU2482049C2 (en) * 2008-02-26 2013-05-20 Отис Элевейтэ Кампэни Method of control over elevator cabin and elevator system
JP2010208752A (en) * 2009-03-09 2010-09-24 Toshiba Elevator Co Ltd Elevator device

Also Published As

Publication number Publication date
CA3006961C (en) 2020-04-14
CN108290717B (en) 2019-12-06
RS59438B1 (en) 2019-11-29
EP3365262A1 (en) 2018-08-29
ZA201803558B (en) 2019-03-27
AU2016363478A1 (en) 2018-06-14
PL3365262T3 (en) 2020-03-31
CN108290717A (en) 2018-07-17
AU2016363478B2 (en) 2019-07-04
EP3365262B1 (en) 2019-08-28
LT3365262T (en) 2019-10-25
CA3006961A1 (en) 2017-06-08
EP3176122A1 (en) 2017-06-07
WO2017092959A1 (en) 2017-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2013200557B2 (en) Method for controlling an elevator, and an elevator
JP2007331871A (en) Double-deck elevator
CN109476463B (en) Method for building an elevator system with an adaptable usable hoisting height
CN113316554B (en) Elevator device
JP5036147B2 (en) Elevator speed control device, speed control method, and speed control program
JP2015174719A (en) Elevator and compensation pulley used for the same
RU2700906C1 (en) Method for lifting machine control, lifting machine and control device for hoist machine control
JP2012162361A (en) Device for diagnosing double-deck elevator
US20180282121A1 (en) Method and arrangement for testing the car structures of an elevator and/or for adjusting a load weighing device
KR101750639B1 (en) Steel-sheet snaking preventing device and steel-sheet snaking preventing method for vertical looper
WO2018211165A1 (en) Method and apparatus for adjusting tension in the suspension arrangement of an elevator
JP6419638B2 (en) Car elevator
WO2017130271A1 (en) Weighing apparatus for elevator
JP2013154994A (en) Load detection device of elevator
CN112978528B (en) Multi-car elevator
JP5951666B2 (en) elevator
WO2004087552A1 (en) Apparatus for driving a double-deck elevator to a landing level
EP3539914B1 (en) Adaptive elevator door dwell time
JP2014189389A (en) Crane and control method for the same
US20200156902A1 (en) Elevator apparatus
KR20160019356A (en) Lifting device, stacker crane and method of maintaining height of lifting platform
EA023337B1 (en) Method for impacting grab bulk volume for grabs intended for crane facilities with decreased grab fill volume
JP2020007120A (en) Adjustment method and device of clearance under compensation sheave
CN113056429B (en) Elevator control device
KR20200108437A (en) Method and apparatus for optimizing the tension of an elevator suspension facility