RU2696506C1 - Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях и устройство для его осуществления - Google Patents

Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях и устройство для его осуществления Download PDF

Info

Publication number
RU2696506C1
RU2696506C1 RU2018137814A RU2018137814A RU2696506C1 RU 2696506 C1 RU2696506 C1 RU 2696506C1 RU 2018137814 A RU2018137814 A RU 2018137814A RU 2018137814 A RU2018137814 A RU 2018137814A RU 2696506 C1 RU2696506 C1 RU 2696506C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
dynamic state
working body
machine
vibration
coordinates
Prior art date
Application number
RU2018137814A
Other languages
English (en)
Inventor
Сергей Викторович Елисеев
Роман Сергеевич Большаков
Андрей Владимирович Елисеев
Куанг Чык Выонг
Андрей Владимирович Николаев
Артем Сергеевич Миронов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС)
Priority to RU2018137814A priority Critical patent/RU2696506C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2696506C1 publication Critical patent/RU2696506C1/ru

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
    • F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F7/00—Vibration-dampers; Shock-absorbers
    • F16F7/08—Vibration-dampers; Shock-absorbers with friction surfaces rectilinearly movable along each other

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области машиностроения. Возбуждают колебания рабочего органа вибрационной технологической машины и регистрируют параметры ее динамического состояния. Производят настройку соотношения амплитуд колебаний между координатами движения вибрационной машины для получения единичного значения согласно информации, поступающей с датчиков контроля динамического состояния в блок управления. Производят настройку соотношения между амплитудами до получения режима синхронной работы вибрационной технологической машины по двум координатам. Регулируют приведенную жесткость системы за счет изменения жесткости пневмобаллона. Устройство содержит упругую систему рабочего органа. Г-образные рычаги соединены со стойками, опирающимися на пружины, и между собой через расположенные параллельно рабочему органу винтовой несамотормозящийся механизм и пневмобаллон. Достигается возможность управления динамическим состоянием объекта за счет изменения приведенной жесткости системы. 2 н.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Изобретение относится к области вибрационной техники и может быть использовано для контроля динамического состояния вибрационных технологических машин.
Многие технические объекты, например, технологические вибрационные машины, транспортные средства и др., в выполнении своих задач работают в условиях интенсивных нагрузок, инициирующих динамические взаимодействия, отличающиеся большим разнообразием [1-3]. В качестве расчетных схем технических объектов, совершающих плоские и пространственные движения, при действии на них возмущающих факторов часто используются механические колебательные системы с двумя степенями свободы с сосредоточенными параметрами [4]. Разработаны упрощения математических моделей сложных объектов, в частности, через описание их динамических состояний в нормальных координатах, однако на практике реализация таких подходов обладает большой трудоемкостью и малой физической наглядностью [5]. Таким образом, большое значение имеет учет особенностей динамических связей, возникающих при взаимодействиях не только отдельных элементов системы между собой, но и во взаимодействиях между собой структурных образований из типовых элементарных звеньев.
Предлагается способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях, основанный на использовании динамических эффектов, возникающих при введении в конструкции рычажных механизмов.
В процессе патентного поиска выявлен ряд изобретений-аналогов.
Известна вибрационная технологическая машина с управляемым динамическим состоянием для поверхностной обработки упруговязкопластичных сред [Белокобыльский С.В., Мамаев Л.А., Кашуба В.Б., Ситов И.С. «Вибрационная технологическая машина с управляемым динамическим состоянием для поверхностной обработки упруговязкопластичных сред», патент №78122 U1, МПК В28В 11/08, приоритет 20.11.2008], содержащая в составе своей конструкции каретку с закрепленным на ней рабочим органом в виде бруса с вибрационными секторами, разбитыми на пары, отличающаяся тем, что на каретке установлен динамический гаситель, состоящий из упругого элемента и массы.
К недостаткам данной полезной модели можно отнести отсутствие в конструкции средств контроля вибрационного состояния и средств для изменения приведенной динамической жесткости системы.
Известна система управления многонаправленным испытательным вибростендом [Белокобыльский С.В., Мамаев Л.А., Кашуба В.Б., Ситов И.С. «Вибрационная технологическая машина с управляемым динамическим состоянием для поверхностной обработки упруговязкопластичных сред», патент №78122 U1, МПК В28В 11/08, приоритет 20.11.2008], содержащая акселерометр, аналого-цифровой преобразователь, цифроаналоговый преобразователь, фильтр нижних частот, усилитель мощности, ЭВМ, имеющую программный модуль координации функционирования элементов системы и программного обеспечения, модуль управления вибрационным стендом, модуль генератора испытательных сигналов и измерителя статистических характеристик сигналов и таймер, отличающаяся тем, что с целью повышения точности воспроизведения заданных параметров вибрации на испытуемом изделии дополнена лазерным виброметром, оснасткой с возможностью регулирования наклона закрепленного на ней объекта и установленной на платформе вибростенда, фильтром нижних частот, адаптером последовательного кода в цепи обратной связи регулируемой системы.
Недостатками рассматриваемой полезной модели являются сложность конструкции и отсутствие упоминания о возможностях получения однородного вибрационного поля.
Также известен способ управления структурой вибрационного поля вибрационной технологической машины на основе использования эффектов динамического гашения и устройство для его осуществления [Елисеев С.В., Елисеев А.В., Е.В., Нгуен Д.Х., Выонг К.Ч. «Способ управления структурой вибрационного поля вибрационной технологической машины на основе использования эффектов динамического гашения и устройство для его осуществления», патент №2624757 С1, МПК F16F 15/02, приоритет 06.07.2017], заключающийся в применении инерционный вибровозбудитель, действующий в определенной точке, отличающийся введением в конструктивно-техническую схему системы устройства для преобразования движения в виде несамотормозящегося винтового механизма с гайкой-маховиком с перемещением вдоль рабочего органа точки приложения усилия, возникающего при работе элементов винтовой пары, генерирующей дополнительные стабилизирующие движения рабочего органа таким образом, чтобы вибрационное поле имело однородную структуру и обеспечивало возможности регулирования и настройки вибрационной системы для реализации необходимых параметров технологического процесса. Устройство, реализующее способ, представляющее собой конструктивно-технический блок, состоящий из винтового несамотормозящегося механизма с массивной гайкой-маховиком, на торцевой части которой может быть создан момент сил путем прижатия тормозной колодки специальным приводом, что генерирует управляющее воздействие в определенной точке рабочего органа вибростенда; устройство для преобразования движения также отличается тем, что точка приложения усилия на рабочий орган может изменяться в результате перемещения конструктивного блока вдоль рабочего органа с помощью синхронно работающих двух электроприводов, обеспечивающих перемещение верхней и нижней частей конструктивно-технического блока с помощью ходовых винтов, управляемого специальным программным блоком, в который для расчетов по заложенной математической модели поступает информация с датчиков, контролирующих вибрационное состояние и системы.
К недостаткам данного способа можно отнести сложность конструкции и отсутствие возможности получения однородного вибрационного поля.
За прототип принимается способ управления работой вибрационной машины при разгрузке сыпучих материалов из вагонов [Лапшин В.Ф., Долгих К.О. «Способ управления работой вибрационной машины при разгрузке сыпучих материалов из вагонов», патент №2465189 С2, МПК B65G 67/00, приоритет 27.10.2012], включающий установку вагона на эстакаду, открытие разгрузочных люков, установку на верхнюю обвязку накладной вибрационной машины, отличающийся тем, что перед включением вибромашины на несущие конструкции и обшиву кузова вагона устанавливают многокомплектные акселерометры, которые подключают к блоку управления, содержащему узел опроса акселерометров, узел сравнения полученных данных с запрограммированными в нем нормативными показателями и узел регулирования режима работы вибрационной машины, причем сигналы от каждого из акселерометров одновременно поступают в узел опроса каждый на соответствующий вход приемников сигналов, с выходов которого сигналы передаются в узел сравнения данных, где они сравниваются с нормативными показателями, при этом при превышении каким-либо сигналом нормативного показателя узел сравнения передает этот сигнал в узел регулирования режима работы вибрационной машины, который автоматически корректирует режим работы вибрационной машины.
Основным недостатком данного изобретения отсутствие четких критериев оценки вибрационного состояния вибрационной машины, отсутствие возможности регулирования приведенной жесткости системы, а также невозможность получения однородного вибрационного поля.
Задачей изобретения управление динамическим состоянием технического объекта за счет изменения приведенной жесткости системы.
Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях, включающий возбуждение колебаний рабочего органа вибрационной технологической машины и регистрацию параметров ее динамического состояния, отличающийся тем, отличающийся тем, что производят настройку соотношения амплитуд колебаний между координатами движения вибрационной машины для получения единичного значения согласно информации, поступающей с датчиков контроля динамического состояния в блок управления, и производят настройку соотношения между этими амплитудами до получения режима синхронной работы вибрационной технологической машины по двум координатам, причем регулируют приведенную жесткость системы за счет изменения жесткости пневмобаллона.
Устройство для реализации способа по п. 1, отличающееся тем, что на опорной поверхности располагается упругая система рабочего органа, состоящая из двух симметрично расположенных шарнирно-рычажными механизмов, содержащих Г-образные рычаги, соединенные со стойками, опирающимися на пружины, и между собой через расположенные параллельно рабочему органу винтовой несамотормозящийся механизм и пневмобаллон, снабженный клапаном и дросселем, причем изменение давления в пневмобаллоне осуществляется на основе данных, поступающих в блок управления и обработки информации от датчиков контроля динамического состояния, находящихся на рабочем органе, и позволяет регулировать приведенную жесткость системы и обеспечивать для рабочего органа вибрационной технологической машины согласованную работу двух координат движения.
Суть изобретения поясняется чертежами
На фиг. 1 представлена принципиальная схема, содержащая опорную поверхность 1, рабочий орган вибрационной машины 2, блок управления и обработки информации 3, пружины 4, 5, пневмобаллон 6, клапан 7, дроссель 8, Г-образные рычаги 9, 10, стойки 11, 12, вибровозбудители 13, 14, датчики контроля динамического состояния 15, 16.
На фиг. 2 приведена расчетная схема механической колебательной системы с дополнительными рычажно-инерционно-упругими связями.
На фиг. 3 показана структурная математическая модель (структурная схема) исходной механической системы по фиг. 2.
Изобретение работает следующим образом.
На фиг. 1 представлена принципиальная схема, содержащая опорную поверхность 1, рабочий орган вибрационной машины 2, блок управления и обработки информации 3, пружины 4, 5, пневмобаллон 6, винтовой несамотормозящийся механизм 7, клапан 8, дроссель 9, Г-образные рычаги 10, 11, стойки 12, 13, вибровозбудители 14, 15, датчики контроля динамического состояния 16, 17.
Вибрационные процессы на рабочем органе 2, инициируются двумя инерционными возбудителями 14 и 15. Рабочий орган 2 контактирует с опорной поверхностью 1 через упруго-рычажные каскады, состоящие из пружин 4, 5, стоек 12, 13 и Г-образных рычагов 10, 11. Пружины 4, 5 присоединены напрямую к опорной поверхности и через стойки 12, 13 к рабочему органу 2 через концы Г-образных рычагов 10, 11. Противоположные концы рычагов 10, 11 соединены между собой через пневмобаллон 6, снабженный клапаном 8 и дросселем 9, и винтовой несамотормозящийся механизм 7.
Изменение приведенной жесткости производится с помощью пневмобаллона 6, давление в котором регулируется при помощи клапаном 8 и дросселем 9 в зависимости от поступивших в блок управления и обработки информации 3 данных, полученных с датчиков контроля динамического состояния 16, 17. Изменение давления воздуха в пневмобаллоне 6 может производиться вручную или в автоматическом режиме для получения режима связности координат движения в виде
Figure 00000001
, что распространяется на весь частотный диапазон.
Более подробно суть изобретения раскрыта при помощи математического моделирования, приведенного в теоретическом обосновании.
Теоретическое обоснование
Расчетная схема рассматриваемого объекта в виде твердого тела с двумя степенями свободы приведена на фиг. 2 и содержит все необходимые обозначения. Твердое тело обладает массой М и имеет момент инерции J. Система обладает линейными свойствами и совершает малые колебания относительно положения статического равновесия. Движение описывается в координатах у1, у2 неподвижного базиса.
Особенностью системы, которая обеспечивает опирание твердого тела (М, J) в тт. А, В на упругие элементы с жесткостями k1 и k2 соответственно, является наличие двух Г-образных рычагов (или рычажных механизмов второго рода), имеющих опоры в тт. O1, O2 (фиг. 2). Г-образные рычаги в тт. А1, В1 соответственно соединяются с упругим элементом жесткостью k3 и устройством для преобразования движения (УПД), обладающего приведенной массой L (фиг. 2). Прямоугольного типа Г-образный рычаг имеет длины плеч
Figure 00000002
,
Figure 00000003
и
Figure 00000004
,
Figure 00000005
соответственно, что определяет передаточные отношения рычагов
Figure 00000006
и
Figure 00000007
Горизонтальные перемещения тт. А1, В1 определяются выражениями
Figure 00000008
I. Построение математической модели
Для построения математической модели запишем выражения для кинетической и потенциальной энергий системы
Figure 00000009
Figure 00000010
Используя формализм Лагранжа 2 рода, получим систему дифференциальных уравнений, которая в координатах у1 и у2 на основе выражений (4), (5) принимает вид
Figure 00000011
Figure 00000012
После преобразований Лапласа при нулевых начальных условиях система уравнений (6), (7) может быть представлена в операторной форме
Figure 00000013
Figure 00000014
где
Figure 00000015
При выводе уравнений (6), (7) использовались соотношения
Figure 00000016
Структурная математическая модель исходной системы по фиг. 2 в виде структурной схемы эквивалентной в динамическом отношении системы автоматического управления, приведена на фиг. 3 ((р=jω - комплексная переменная
Figure 00000017
Из структурной схемы на фиг. 3 следует, что система состоит из двух парциальных систем, между которыми существует упруго-инерционная связь, отображаемая звеном с передаточной функцией
Figure 00000018
Без дополнительных рычажных связей структурная схема на фиг. 3 редуцируется до ее обычного вида с межпарциальной инерционной связью.
II. Свойства системы с упруго-инерционными связями
Используя структурную схему на фиг. 3, запишем передаточные функции системы, полагая, что между внешними силовыми факторами
Figure 00000019
и
Figure 00000020
, в виде синфазных гармонических функций, существует отношения связности, при которых
Figure 00000021
где α - коэффициент связности внешних сил, который может принимать положительные, отрицательные и нулевые значения.
Запишем передаточные функции системы в обобщенном виде
Figure 00000022
Figure 00000023
Figure 00000024
где
Figure 00000025
- является частотным характеристическим уравнением системы.
Система обладает парциальными частотами
Figure 00000026
Figure 00000027
Частоты динамического гашения колебаний определяются выражениями
Figure 00000028
Figure 00000029
Из (20), (21) следует, что исходная система при наличии рычажных связей и связности внешних воздействий имеет по каждой из координат
Figure 00000030
и
Figure 00000031
по режиму динамического гашения колебаний. В обычной ситуации система (α=0, k3=0) имеет лишь одну частоту динамического гашения колебаний по координате
Figure 00000032
.
Частоты собственных колебаний системы определяются из решения системы определяются из решения частотного характеристического уравнения (17).
При введении дополнительных рычажных связей в системе возникает новый динамический эффект, который заключается в возможности трансформации инерционной связи (в обычной механической колебательной системе) в связь инерционно-упругую. Такая межпарциальная связь отличается тем, что на частоте
Figure 00000033
парциальные системы не вступают в динамические взаимодействия, а колеблются каждая в автономном режиме.
Соотношение амплитуд колебаний по координатам
Figure 00000034
и
Figure 00000035
может быть найдено при подстановке (22) в выражение для передаточной функции межпарциальных связей (16), что отображается выражением при
Figure 00000036
Из (23) следует, что при «обнулении» межпарциальной связи отношение
Figure 00000037
к
Figure 00000038
может изменяться в достаточно широких пределах в зависимости от соотношения параметров системы.
Для настройки вибрационного поля особое значение имеют соотношения между параметрами, когда выполняется условие
Figure 00000039
При p → 0 выражение (24) имеет предельное значение
Figure 00000040
При р → ∞ выражение (24) принимает вид
Figure 00000041
Соотношение (24) принимает при р → ∞ значение
Figure 00000042
при особых значения α.
Для формирования однородного распределения амплитуд точек твердого тела (фиг. 2) запишем условие, используя выражение (16), когда
Figure 00000043
.
В этом случае может быть найдено условие для определения соответствующей частоты внешнего силового возмущения
Figure 00000044
Выражение (27) определяет частоту внешнего воздействия, при которой становится возможным выполнение условия
Figure 00000045
. В этом случае вибрационное поле имеет однородную структуру; при этом угловые колебания твердого тела не реализуются (ϕ=0). При необходимости изменить значение частоты из выражения (27) требуемый результат может быть получен варьированием настроечных параметров, в качестве которых могут быть выбраны коэффициент связности внешних факторов α, передаточные отношения рычажных связей i1 и i2. В общем случае для достижения искомого динамического состояния может быть использовано и изменение жесткости k3. Возможности настройки параметров вибрационного поля могут быть расширены введением параллельно упругому элементу дополнительной связи в виде устройства для преобразования движения (УПД), которое обладает передаточной функцией Lp2, то есть может рассматриваться как звено двойного дифференцирования в составе структурной математической модели или структурной схемы системы, приведенной на фиг. 3.
В принципе возможности формирования структуры вибрационного поля будут расширены введением еще одного настроечного параметра, но в целом ситуация принципиально не изменится.
Таким образом введение дополнительных связей упруго-рычажной природы можно рассматривать как способ настройки, коррекции и управления динамическим состоянием рабочего органа вибрационной технологической машины. Способ обладает достаточно большим потенциалом вариативных возможностей и может быть при необходимости переведен на автоматическую настройку. Устройство для реализации способа представляет собой рычажную систему с элементами, соединенными пружиной с жесткостью k3.
Устройство состоит из специально вводимых рычажных связей, отличающееся тем, что рычажные связи за счет использования Г-образных рычагов имеет возможность влиять на формирование межпарциальных связей, превращая исходную инерционную природу межпарциальных связей в упруго-инерционную, что обеспечивает необходимые условия для настройки.
Список литературы
1. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники. М.: Машиностроение, 1968. - 362 с.
2. Ивович В.А.. Виброизоляция горно-обогатительных машин и оборудования. М.: Недра, 1978. 252 с.
3. Онищенко В.И. и др. Технология металлов и конструкционные материалы. Москва, Агропромиздат, 1991 г., 479 с.,
4. Ганиев Р.Ф. Волновые машины и технологии (Введение в волновую технологию). Москва, научно-издательский центр «Регулярная и хаотическая динамика», 2008, - 192 с.
5. Clarence W. De Silva. Vibration. Fundamentals and Practice. Boca Raton, London, New York, Washington, D.C., CRC Press, 2000.957 p.

Claims (2)

1. Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях, включающий возбуждение колебаний рабочего органа вибрационной технологической машины и регистрацию параметров ее динамического состояния, отличающийся тем, что производят настройку соотношения амплитуд колебаний между координатами движения вибрационной машины для получения единичного значения согласно информации, поступающей с датчиков контроля динамического состояния в блок управления, и производят настройку соотношения между этими амплитудами до получения режима синхронной работы вибрационной технологической машины по двум координатам, причем регулируют приведенную жесткость системы за счет изменения жесткости пневмобаллона.
2. Устройство для реализации способа по п. 1, отличающееся тем, что на опорной поверхности располагается упругая система рабочего органа, состоящая из двух симметрично расположенных шарнирно-рычажных механизмов, содержащих Г-образные рычаги, соединенные со стойками, опирающимися на пружины, и между собой через расположенные параллельно рабочему органу винтовой несамотормозящийся механизм и пневмобаллон, снабженный клапаном и дросселем, причем изменение давления в пневмобаллоне осуществляется на основе данных, поступающих в блок управления и обработки информации от датчиков контроля динамического состояния, находящихся на рабочем органе, и позволяет регулировать приведенную жесткость системы и обеспечивать для рабочего органа вибрационной технологической машины согласованную работу двух координат движения.
RU2018137814A 2018-10-25 2018-10-25 Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях и устройство для его осуществления RU2696506C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018137814A RU2696506C1 (ru) 2018-10-25 2018-10-25 Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях и устройство для его осуществления

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018137814A RU2696506C1 (ru) 2018-10-25 2018-10-25 Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях и устройство для его осуществления

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2696506C1 true RU2696506C1 (ru) 2019-08-02

Family

ID=67586910

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018137814A RU2696506C1 (ru) 2018-10-25 2018-10-25 Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях и устройство для его осуществления

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2696506C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2749987C1 (ru) * 2020-09-04 2021-06-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Устройство коррекции динамического состояния рабочего органа вибрационной технологической машины и способ для его осуществления

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090212475A1 (en) * 2005-07-03 2009-08-27 Hermann Tropf Fastening Means Preventing The Transmission of Shocks and Vibrations
RU2475658C2 (ru) * 2011-04-28 2013-02-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ИрГУПС (ИрИИТ)) Способ регулирования жесткости виброзащитной системы и устройство для его осуществления
US20130292541A1 (en) * 2011-01-11 2013-11-07 Drs Tactical Systems, Inc. Vibration isolating device
RU136112U1 (ru) * 2013-07-25 2013-12-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВПО ИрГУПС) Устройство для гашения колебаний

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090212475A1 (en) * 2005-07-03 2009-08-27 Hermann Tropf Fastening Means Preventing The Transmission of Shocks and Vibrations
US20130292541A1 (en) * 2011-01-11 2013-11-07 Drs Tactical Systems, Inc. Vibration isolating device
RU2475658C2 (ru) * 2011-04-28 2013-02-20 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ИрГУПС (ИрИИТ)) Способ регулирования жесткости виброзащитной системы и устройство для его осуществления
RU136112U1 (ru) * 2013-07-25 2013-12-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВПО ИрГУПС) Устройство для гашения колебаний

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2749987C1 (ru) * 2020-09-04 2021-06-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования Иркутский государственный университет путей сообщения (ФГБОУ ВО ИрГУПС) Устройство коррекции динамического состояния рабочего органа вибрационной технологической машины и способ для его осуществления

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108638056A (zh) 基于柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制方法
Vaughan et al. Control of tower cranes with double-pendulum payload dynamics
JP4415335B2 (ja) 制振位置決め制御方法および装置
RU2710314C1 (ru) Способ изменения и настройки динамического состояния вибрационной технологической машины и устройство для его осуществления
Clark Dynamic characteristics of large multiple degree of freedom shaking tables
Zaremba et al. Optimal active suspension design using constrained optimization
Hosek et al. A single-step automatic tuning algorithm for the delayed resonator vibration absorber
RU2696506C1 (ru) Способ управления динамическим состоянием технического объекта при вибрационных воздействиях и устройство для его осуществления
JP2015516346A (ja) 一組のセミアクティブアクチュエータを制御するシステム及び方法
Yabuno et al. Swing-up and stabilization of an underactuated manipulator without state feedback of free joint
Elbeheiry et al. Suboptimal control design of active and passive suspensions based on a full car model
RU2696062C1 (ru) Способ управления и изменения динамического состояния виброзащитной системы и устройство для его осуществления
RU2624757C1 (ru) Способ управления структурой вибрационного поля вибрационной технологической машины на основе использования эффектов динамического гашения и устройство для его осуществления
RU2711832C1 (ru) Способ управления динамическим состоянием технологической вибрационной машины и устройство для его осуществления
Guo et al. Design and experiment of an adaptive dynamic vibration absorber with smart leaf springs
Fei et al. Robust neural network control of MEMS gyroscope using adaptive sliding mode compensator
RU2604250C2 (ru) Способ и устройство для динамического гашения колебаний
Chang et al. An evaluation of several controller synthesis methodologies using a rotating flexible beam as a test bed
Karkkainen Compensation manipulator flexibility effects by modal space techniques
RU2695899C1 (ru) Способ настройки распределения амплитуд колебаний рабочего органа вибростенда и устройство для его осуществления
CN108491661A (zh) 自适应调节起重机起重臂动刚度消除振动的方法和系统
Liao et al. Vibration suppression of flexible linkage mechanisms using piezoelectric sensors and actuators
Gao et al. Dynamic analysis and parametric excitation of a multi-span beam structure coupled with a sequence of moving rigid bodies
RU2689901C2 (ru) Устройство управления вибрационным полем технологической машины
RU2749987C1 (ru) Устройство коррекции динамического состояния рабочего органа вибрационной технологической машины и способ для его осуществления