RU2688562C1

RU2688562C1 - Self-propellane search submarine

Info

Publication number: RU2688562C1
Application number: RU2017145325A
Authority: RU
Inventors: Владимир Иванович Поленин; Александр Владимирович Новиков; Сергей Николаевич Никитченко
Priority date: 2017-12-22
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2019-05-21

Abstract

FIELD: vessels and other watercrafts.SUBSTANCE: self-propelled underwater search apparatus has an on-board detection system, which includes an optical device for detecting an accompanying vortex trace of mobile marine objects and a computing device which calculates a speed mode and a trajectory of the self-propelled search underwater vehicle for the marine body after detecting its wake vortex trace, and the propulsion unit has a speed change mechanism.EFFECT: possibility of detecting a marine object at a considerable distance along its coherent vortex trace and approaching it closely.1 cl

Description

Изобретение относится к области морской техники и может быть использовано для поиска морских объектов.The invention relates to the field of marine technology and can be used to search for marine objects.

Известно, что для поиска морских объектов используют различные измерительные устройства, основанные на регистрации в водной среде материальных тел и присущих им физических полей. Из-за особенностей распространения в воде различных видов энергии наиболее широкое распространение получили гидроакустические средства поиска, основанные на законах распространения звука в воде.It is known that various measuring devices are used to search for marine objects, based on the registration in the aquatic environment of material bodies and their inherent physical fields. Due to the nature of the distribution in water of various types of energy, hydroacoustic aids based on the laws of sound propagation in water are most widely used.

Для поиска морских объектов и выполнения других задач в водной среде, в том числе физического воздействия на морские объекты, на флотах применяются различные подводные аппараты, такие, как торпеды, мины, необитаемые подводные аппараты, оснащенные средствами обнаружения [1, 2].To search for marine objects and perform other tasks in the aquatic environment, including physical impact on marine objects, fleets use various underwater vehicles, such as torpedoes, mines, uninhabited underwater vehicles, equipped with detection tools [1, 2].

В общем случае подводные аппараты имеют корпус обтекаемой цилиндрической или иной формы, средства движения и энергообеспечения, гидроакустические и телевизионные средства поиска подводных объектов, навигационное оборудование, средства связи, отсек для полезной нагрузки, приборы управления [3, 4].In general, underwater vehicles have a streamlined cylindrical or other body, means of movement and energy supply, sonar and television means of searching for underwater objects, navigation equipment, communications equipment, a compartment for payload, control devices [3, 4].

Известен самоходный поисковый подводный аппарат, принятый за прототип изобретения, представляющий собой торпеду, которая в качестве полезной нагрузки имеет боевую часть с зарядом взрывчатого вещества и взрывателем, бортовые системы управления и обнаружения цели, служащие для поиска, обнаружения и наведения на цель, сближения с ней вплотную или на дистанцию срабатывания неконтактного взрывателя, энергетическую установку, обеспечивающую работу приборов управления и органов движения, двигательную установку и движитель [5, 6]. Практическая торпеда в качестве полезной нагрузки вместо боевой части оснащается регистрирующей аппаратурой и устройствами для подъема ее из воды.Known self-propelled search submersible adopted for the prototype of the invention, which is a torpedo, which as a payload has a warhead with explosive charge and fuse, onboard control systems and target detection, which are used to search for, detect and target, closer to close to or to the operating distance of the proximity fuze, the power plant, which ensures the operation of control devices and movement organs, the propulsion system and the propeller [5, 6]. A practical torpedo as a payload instead of a warhead is equipped with recording equipment and devices for lifting it from the water.

Торпеды различаются: по габаритам (калибр - 324, 400, 482, 533, 550 и более мм); по носителям - корабельные и авиационные; по способу управления - самонаводящиеся и телеуправляемые; по назначению - противокорабельные, противолодочные, универсальные; по типу энергосиловой установки - тепловые и электрические [7].Torpedoes differ: in size (caliber - 324, 400, 482, 533, 550 mm or more); on carriers - ship and air; by control method - self-guided and remote-controlled; by appointment - anti-ship, anti-submarine, universal; according to the type of power installation - thermal and electric [7].

Для поиска цели в торпедах используются системы наведения. Как было отмечено выше, из-за особенностей распространения в воде различных видов энергии, наиболее широкое распространение получили гидроакустические средства поиска. Самонаводящиеся торпеды имеют в основном акустические автономные системы самонаведения, которые обнаруживают цель, определяют ее положение относительно продольной оси торпеды и вырабатывает необходимые команды для системы управления. В современных торпедах применяют системы самонаведения, которые обеспечивают наведение торпеды на цель по отраженным от нее звуковым импульсам (активные ССН) или по шуму от винтов и работающих механизмов (пассивные ССН).To search for targets in torpedoes, guidance systems are used. As noted above, due to the nature of the distribution in water of various types of energy, the most widespread hydroacoustic means of search. Self-guided torpedoes have mainly acoustic autonomous homing systems that detect the target, determine its position relative to the longitudinal axis of the torpedoes, and generate the necessary commands for the control system. In modern torpedoes, homing systems are used, which provide the guidance of a torpedo at a target by sound pulses reflected from it (active CCH) or noise from screws and working mechanisms (passive CCH).

Телеуправляемые торпеды оснащают системами телеуправления с проводной или оптоволоконной линиями связи. Команды управления формируются на корабле и в виде электрических сигналов подаются на торпеду. Точность наведения торпеды зависит от погрешностей работы гидроакустического комплекса корабля. При подходе к цели торпеду переводят в режим поиска цели и в режим самонаведения.Remote-controlled torpedoes are equipped with remote-control systems with wired or fiber-optic communication lines. Control commands are formed on the ship and are fed to the torpedo in the form of electrical signals. The accuracy of targeting a torpedo depends on the errors in the operation of the ship’s sonar complex. When approaching the target, the torpedo is transferred to the target search mode and to the homing mode.

Универсальные торпеды применяются как по подводным лодкам, так и по надводным кораблям (судам). Их оснащают акустическими системами самонаведения в противолодочном и противокорабельном варианте, а также системой телеуправления. Универсальная торпеда имеет прочный корпус, обеспечивающий ее живучесть при стрельбе по подводной лодке, идущей на большой глубине [5].Universal torpedoes are used both on submarines and on surface ships (ships). They are equipped with homing acoustic systems in antisubmarine and anti-ship versions, as well as a telecontrol system. The universal torpedo has a robust hull that ensures its survivability when firing at a submarine going at great depths [5].

Активные ССН торпед излучают и принимают звуковые импульсы в двух плоскостях: в горизонтальной - по курсу торпеды и в вертикальной - по ее глубине.Active CCH torpedoes emit and receive sound pulses in two planes: in the horizontal - at the rate of the torpedo and in the vertical - in its depth.

Двухплоскостные ССН используются в противолодочных и универсальных торпедах, а одноплоскостные - в противокорабельных. При этом задействуется либо горизонтальная плоскость, либо вертикальная, как, например, в подструйной ССН торпеды Мк45 F мод. 1 (США), работающей с кильватерным следом цели [6].Two-plane SSNs are used in anti-submarine and universal torpedoes, and single-plane CTPs are used in anti-ship. At the same time, either a horizontal plane or a vertical plane is activated, as, for example, in the sub-commutary SSN of the torpedo Mk45 F mod. 1 (United States), working with a wake following the target [6].

Наиболее сложными для поиска являются подвижные морские объекты и, в частности, подводные лодки. Подводные лодки представляют наибольшую опасность для военной и экономической инфраструктуры государств в глобальном и в региональном масштабе, так как они обладают высокой скрытностью и большим ударным потенциалом, включающим межконтинентальные баллистические ракеты, крылатые ракеты большой дальности, минное оружие и другие средства. Для эффективного противодействия им требуется широкое привлечение авиации, подводных лодок, надводных кораблей с применением торпедного оружия и поисковых подводных аппаратов. При этом эффективность действий этих сил и, в конечном счете, исход боевых столкновений сил и средств сторон, зависит от соотношения дальностей взаимного обнаружения. Известно, что авиация и надводные корабли обнаруживаются подводной лодкой заблаговременно, и только подводные лодки имеют между собой приблизительный паритет. Поэтому объектом изобретения являются торпеды, применяемые с подводных лодок.The most difficult to search for are mobile marine objects and, in particular, submarines. Submarines pose the greatest danger to the military and economic infrastructure of states on a global and regional scale, as they possess high secrecy and great impact potential, including intercontinental ballistic missiles, long-range cruise missiles, mine weapons and other means. For effective counteraction, they require extensive involvement of aviation, submarines, surface ships with the use of torpedo weapons and search underwater vehicles. At the same time, the effectiveness of the actions of these forces and, ultimately, the outcome of the military clashes of the forces and means of the parties, depends on the ratio of the mutual detection ranges. It is known that aviation and surface ships are detected by a submarine in advance, and only submarines have an approximate parity between them. Therefore, the object of the invention are torpedoes used from submarines.

Таким образом, главной задачей поиска морских объектов и, в частности, подводных лодок, является упреждение в их обнаружении. Применяемые для обнаружения морских целей акустические средства имеют в разных странах схожие характеристики и не обеспечивают существенных преимуществ какой-либо стороне. Это касается как дальностей обнаружения морских целей, так и их кильватерного следа. С учетом вышеизложенного, торпеды во всех вариантах их оснащения, а потому и подводные лодки - носители торпед, не имеют преимуществ в дальности обнаружения подводной цели, что является их главным недостатком.Thus, the main task of searching for offshore objects and, in particular, submarines, is proactive in their detection. Acoustic tools used to detect marine targets have similar characteristics in different countries and do not provide significant advantages to any side. This applies to both the range of detection of marine targets, and their wake. Given the above, torpedoes in all variants of their equipment, and therefore submarines - carriers of torpedoes, do not have advantages in the detection range of an underwater target, which is their main drawback.

Современные исследования водной среды показали, что в процессе взаимного смещения слоев воды из-за влияния струй и вихрей сплошность гидродинамических явлений дополнительно приводит к формированию поля акустических центров рассеяния в виде зоны сплошной возмущенности с плавным изменением интенсивности и местными локальными проявлениями всплесков. Нестационарные режимы вихревых течений образуют спутный вихревой след, тянущийся за материальным объектом, который может быть обнаружен в течение нескольких часов после своего появления высокочувствительными оптическими приборами [8].Modern studies of the aquatic environment have shown that in the process of mutual displacement of water layers due to the influence of jets and vortices, the continuity of hydrodynamic phenomena additionally leads to the formation of a field of acoustic scattering centers in the form of a zone of continuous disturbance with a smooth change in intensity and local local bursts. Non-stationary modes of vortex flows form a coherent vortex wake, trailing behind a material object, which can be detected within a few hours after its appearance by highly sensitive optical devices [8].

Имеющиеся малогабаритные лазерные излучатели и высокочувствительные фотоприемники позволяют обнаруживать спутный вихревой след (СВС) после прохождения подводного объекта с помощью оптических средств и методов на расстоянии десятков и сотен км от него [9]. Применение данного метода и указанных средств позволяет в отличие от акустики, многократно повысить дальность обнаружения морской цели и значительно опередить ее в этом.Available small-sized laser emitters and highly sensitive photodetectors make it possible to detect a co-eddy vortex wake (SHS) after passing a underwater object using optical means and methods at a distance of tens and hundreds of kilometers from it [9]. The use of this method and the above means allows, unlike acoustics, to multiply the detection range of a marine target and significantly outperform it in this.

Известно устройство бесконтактной оптико-лазерной диагностики нестационарных режимов вихревых течений, служащее для обнаружения СВС цели, которое основано на совместном использовании лазерной доплеровской анемометрии (ЛДА) и цифровой трассерной визуализации (PIV - Particle Image Velocimetry) [10]. Оно включает источник лазерного излучения (импульсный лазер с энергией не менее 120 мДж), приемник изображений засеянных частиц с двумя CCD-камерами с оптическими узкополосными фильтрами (CCD -charge-coupled device, прибор с зарядовой связью), процессор обработки изображений, лазерный анемометр с оптическим зондом, выполненный на аргоновом лазере и процессоре обработки доплеровских сигналов, и персональный компьютер.A device for contactless optical-laser diagnostics of nonstationary eddy current regimes is known, which is used to detect a SHS target, which is based on the combined use of laser Doppler anemometry (LDA) and digital tracer visualization (PIV - Particle Image Velocimetry) [10]. It includes a laser source (a pulsed laser with an energy of at least 120 mJ), an image receiver of seeded particles with two CCD cameras with optical narrow-band filters (CCD-charge-coupled device, charge-coupled device), an image processor, a laser anemometer an optical probe, made on an argon laser and a processor for processing Doppler signals, and a personal computer.

Устройство позволяет исследовать кинематические характеристики потоков жидкости и газа, измерять скорости сопутствующих потоку частиц в фиксированной точке течения и по трекам частиц анализировать поля скорости потока в фиксированном сечении.The device allows you to explore the kinematic characteristics of the flow of liquid and gas, measure the velocity of the particles accompanying the flow at a fixed point of flow and analyze the flow velocity fields in a fixed section along the tracks of the particles.

Применение ЛДА позволяет проводить только последовательные измерения скорости в пространстве, переходя от точки к точке исследуемого течения, а использование PIV (Particle Image Velocimetry) - получать мгновенное распределение скорости в исследуемом сечении и наблюдать мгновенную картину течения в пределах двумерной плоскости светового ножа. При диагностике осциллирующих вихревых течений совместное использование ЛДА для измерения скорости лазерным доплеровским анемометром и PIV для анализа структуры течения по трекам частиц позволяет существенно улучшить временное и пространственное разрешение измерений и обеспечивает высокую скорость обработки полученных изображений.The use of LDA allows only sequential measurements of velocity in space, moving from a point to a point of the flow being studied, and using PIV (Particle Image Velocimetry) to obtain an instantaneous distribution of velocity in the cross section under study and to observe an instantaneous pattern of the flow within the two-dimensional plane of the light knife. In the diagnosis of oscillating vortex flows, the joint use of LDA for measuring the speed with a laser Doppler anemometer and PIV for analyzing the flow structure along the particle tracks can significantly improve the temporal and spatial resolution of the measurements and ensure high processing speed of the images obtained.

Устройство бесконтактной оптико-лазерной диагностики нестационарных режимов вихревых течений с совместным использованием ЛДА и PIV включает:The device for contactless optical laser diagnostics of non-stationary modes of eddy currents with the joint use of LDA and PIV includes:

- источник лазерного излучения (лазер),- a source of laser radiation (laser),

- приемник изображений засеянных частиц с двумя CCD-камерами с оптическими узкополосными фильтрами и процессором обработки изображений,- receiver of images of seeded particles with two CCD cameras with optical narrow-band filters and an image processing processor,

- лазерный анемометр с оптическим зондом, выполненный на аргоновом лазере,- laser anemometer with optical probe, made on argon laser,

- процессор обработки доплеровских сигналов.- processor processing Doppler signals.

Использование CCD-камер с частотным разрешением от 8 до 16 Гц позволяет проводить измерения мгновенного трехкомпонентного поля скорости в 8-16 точках периода пульсаций вихревой структуры, что существенно улучшает временное разрешение и точность измерений [10].The use of CCD cameras with a frequency resolution of 8 to 16 Hz makes it possible to measure the instantaneous three-component velocity field at 8–16 points of the period of pulsations of the vortex structure, which significantly improves the temporal resolution and measurement accuracy [10].

Указанное устройство, выполненное в малых габаритах и установленное в составе бортовой системы обнаружения морских объектов, позволит СППА обнаруживать их на больших удалениях, значительно упреждая их в этом.The specified device, made in small dimensions and installed as part of the onboard detection system of marine objects, will allow the DSS to detect them at large distances, significantly anticipating them in this.

Догон обнаруженного морского объекта вдоль СВС может быть обеспечен за счет изменения режима движения самоходного поискового подводного аппарата (СППА) на траектории с учетом показателя его ходового качества (ХК), определяемого по формуле [4, 12, 13]:The dogon of the detected marine object along the SVS can be achieved by changing the mode of movement of the self-propelled search underwater vehicle (SPPA) on the trajectory, taking into account the indicator of its road performance (CC), determined by the formula [4, 12, 13]:

XK=DV²,XK = DV ² ,

где D - дальность хода, V - скорость движения.where D is the range, V is the speed of movement.

Некоторые современные торпеды имеют механизмы переключения скорости движения на дистанции, служащие им для снижения скорости в поисковом режиме и ее повышения до максимального значения на участке наведения. Однако показатель ходового качества многорежимных торпед в разных режимах движения не одинаков, так как КПД двигателя и движителя резко меняется при изменении числа оборотов вала [6].Some modern torpedoes have mechanisms for switching the speed of movement at a distance, serving to reduce the speed in search mode and increase it to the maximum value in the guidance segment. However, the indicator of the ride quality of multi-mode torpedoes in different modes of movement is not the same, since the efficiency of the engine and thruster changes dramatically when the number of shaft revolutions changes [6].

Оценка ходовых качеств двухрежимной торпеды, например, Mk 48 (США) показывает, что ее скорость V₁=55 уз соответствует дальности хода D₁=38 км. При уменьшении скорости до V₂=40 уз дальность ее хода D₂ должна возрасти и достичь значения:The performance evaluation of a dual-mode torpedo, for example, Mk 48 (USA) shows that its speed V ₁ = 55 kts corresponds to the range D ₁ = 38 km. When reducing the speed to V ₂ = 40 kts, its range D ₂ should increase and reach the value:

На самом деле дальность хода D₂ торпеды Mk 48при скорости V₂=40 уз составляет 50 км [14]. То есть, использование механизма переключения скорости движения СППА и ее уменьшение на 15 уз (27%) дает прирост дистанции на 12 км (32%).In fact, the range of the D ₂ torpedo Mk 48 at a speed of V ₂ = 40 knots is 50 km [14]. That is, the use of the SPPA speed switch mechanism and its reduction by 15 knots (27%) gives an increase in the distance by 12 km (32%).

Целью изобретения является разработка устройства самоходного поискового подводного аппарата, способного обнаруживать морской объект на значительном его удалении по спутному вихревому следу и после этого сближаться с ним вплотную.The aim of the invention is to develop a device for self-propelled search underwater vehicle, capable of detecting a marine object at a considerable distance from the satellite vortex wake and then approach it closely.

Для достижения цели изобретения предлагается самоходный поисковый подводный аппарат, включающий отсек с полезной нагрузкой с боевой частью, зарядом взрывчатого вещества и взрывателем или регистрирующей аппаратурой и устройствами для подъема аппарата йз воды, бортовые системы управления и обнаружения морских объектов, служащие для их поиска, обнаружения и наведения, энергетическую установку, обеспечивающую работу приборов управления и органов движения, двигательную установку и движитель, отличающийся тем, что дополнительно в состав бортовой системы обнаружения включается устройство оптического обнаружения спутного вихревого следа морских объектов и вычислительное устройство, а двигательная установка имеет механизм переключения скорости движения.To achieve the goal of the invention, a self-propelled underwater search vehicle is proposed, which includes a payload compartment with a warhead, an explosive charge and a fuse or recording equipment and devices for lifting water from the apparatus, onboard systems for controlling and detecting marine objects. guidance, power plant, ensuring the operation of control devices and organs of motion, propulsion system and propulsion, characterized in that it additionally includes detection system unit vectors included optical detection device cocurrent wake vortex marine objects and computing device, a propulsion mechanism has switching speed.

Устройство оптического обнаружения спутного вихревого следа морского объекта, в качестве которого может быть использовано, например, устройство бесконтактной оптико-лазерной диагностики нестационарных режимов вихревых течений, размещается в приборном отсеке СППА и обеспечивает обнаружение морского объекта по его спутному вихревому следу.A device for optical detection of a satellite vortex wake of a marine object, which can be used, for example, a device for contactless optical laser diagnostics of non-stationary modes of vortex currents, is located in the instrumental compartment of the SPPA and provides for the detection of a sea object by its co-ed vortex wake.

Вычислительное устройство рассчитывает скоростной режим и траекторию движения СППА для догона морского объекта после обнаружения его спутного вихревого следа.The computing device calculates the speed mode and the trajectory of the movement of the SAPA for catching the sea object after detecting its wake vortex wake.

Техническим результатом изобретения является устройство самоходного поискового подводного аппарата, способного обнаруживать морской объект на значительном удалении по его спутному вихревому следу и после этого сближаться с ним вплотную.The technical result of the invention is a device of a self-propelled search underwater vehicle capable of detecting a marine object at a considerable distance along its wake vortex wake and then approach it closely.

Источники информации, использованные при выявлении изобретения и составлении его описания:Sources of information used in identifying the invention and drawing up its description:

1. Сурин В.В., Пелевин Ю.Н., Чулков В.Л. Противолодочные средства иностранных флотов. - М.: Воениздат, 1991.1. Surin V.V., Pelevin Yu.N., Chulkov V.L. Anti-submarine means of foreign fleets. - M .: Military Publishing, 1991.

2. Автономные подводные аппараты. Материалы сайта Института проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН, 2002.2. Autonomous underwater vehicles. Materials of the site of the Institute of marine technology problems, Far Eastern Branch of the Russian Academy of Sciences, 2002.

3. Сиденко К.С., Илларионов Г.Ю. Подводная лодка и автономный необитаемый подводный аппарат // МРЭ, №2, 2008.3. Sidenko K.S., Illarionov G.Yu. Submarine and autonomous uninhabited underwater vehicle // MRE, №2, 2008.

4. Пантов Е.Н., Махин Н.Й., Шереметьев Б.Б. Основы теории движения подводных аппаратов. - Л.: Судостроение, 1973. - 209 с. 4. Pantov E.N., Makhin N.Y., Sheremetyev B.B. Fundamentals of the theory of movement of underwater vehicles. - L .: Shipbuilding, 1973. - 209 p.

5. Торпеда. Военно-морской словарь /Гл. ред. В.Н. Чернавин. - М.: Воениздат, 1989. - 511 с. С. 431.5. Torpedo. Naval Dictionary / Ch. ed. V.N. Chernavin. - M .: Military Publishing, 1989. - 511 p. P. 431.

6. Косарев В.В., Садовников В.Н. Торпедное оружие: Методические указания для самостоятельной работы по дисциплине «Боевые средства флота и их боевое применение» / СПбГЭУ «ЛЭТИ»/. - СПб.: Изд-во СПбГЭТУ "ЛЭТИ", 2000. - 48 с. С. 13-21, 27-30.6. Kosarev V.V., Sadovnikov V.N. Torpedo weapons: Methodical instructions for independent work on the discipline "Combat Means of the Fleet and Their Combat Use" / SPbEU "LETI" /. - SPb .: Publishing house of the St. Petersburg Electrotechnical University "LETI", 2000. - 48 p. Pp. 13-21, 27-30.

7. Кузин В.П., Никольский В.И. Военно-морской флот СССР 1945-1991. -СПб.: Историческое Морское Общество, 1996. - 614 с. 7. Kuzin V.P., Nikolsky V.I. The Navy of the USSR 1945-1991. -SPb .: Historical Maritime Society, 1996. - 614 p.

8. Андронов П.Р., Гувернюк С.В, Дынникова Г.Я. Вихревые методы расчета нестационарных гидродинамических нагрузок. - М.: Изд-во Моск. унта, 2006. - 184 с., с. 18.8. Andronov P.R., Guvernyuk S.V., Dynnikova G.Ya. Vortex methods for calculating non-stationary hydrodynamic loads. - M .: Publishing House of Moscow. Unta, 2006. - 184 p., p. 18.

9. Системы лазерного сканирования для проведения подводных исследований. - URL: http://avia.pro/blog/sistemy-lazernogo-skanirovaniya-dlya-provedeniya-podvodnyh-issledovaniy - 2015-01 -31. - 2015.9. Laser scanning systems for underwater research. - URL: http://avia.pro/blog/sistemy-lazernogo-skanirovaniya-dlya-provedeniya-podvodnyh-issledovaniy - 2015-01-31. - 2015.

10. Патент на полезную модель RU 121082. Устройство бесконтактной оптико-лазерной диагностики нестационарных режимов вихревых течений / И.В. Наумов. М.: ФИПС, 2012. Бюл. №2810. Patent for useful model RU 121082. Device for contactless optical-laser diagnostics of non-stationary modes of eddy currents / I.V. Naumov. M .: FIPS, 2012. Bull. №28

11. Коптев Б.А., Гусев А.Л. Тенденции развития зарубежного торпедного оружия // Морская радиоэлектроника, №3 (17), 2006, с. 58-63.11. Koptev B.A., Gusev A.L. Trends in the development of foreign torpedo weapons // Marine Radio Electronics, №3 (17), 2006, p. 58-63.

12. Костенко В.В., Михайлов Д.Н. Определение параметров энергосиловой установки автономного необитаемого подводного аппарата по заданной дальности хода. - Известия ЮФУ. Технические науки. - С. 70-73 с. 12. Kostenko V.V., Mikhailov D.N. Determining the parameters of the power installation of an autonomous uninhabited underwater vehicle for a given range of the course. - News SFU. Technical science. - p. 70-73 s.

13. Стекольников Ю.И. Энергосиловые установки торпед: Учебное пособие / Военно-морская академия им. Н.Г.Кузнецова. - СПб.: ВМА, 2002. - 240 с. 13. Stekolnikov Yu.I. Powerpower installations of torpedoes: Study Guide / Naval Academy. N.G. Kuznetsova. - SPb .: VMA, 2002. - 240 p.

14. Сариев К.С.Универсальная тяжелая торпеда Мк 48//Материалы Всероссийской научно-практической конференции «Морское подводное оружие. Перспективы развития». СПб.: ФГУП «Крыловский государственный научный центр», 2015. 125 с: ил. С. 105-111.14. Sariev KS Universal Heavy Torpedo Mk 48 // Materials of the All-Russian Scientific and Practical Conference “Marine Underwater Weapon. Development prospects". SPb .: FSUE "Krylov State Research Center", 2015. 125 p.: Il. Pp. 105-111.

Claims

Self-propelled search submersible, which consists of a compartment with a payload, which is used as a warhead with an explosive charge and a fuse or recording equipment and devices to lift the device out of water, onboard control systems and detection of marine objects, power and propulsion , controls and propulsion device, characterized in that the device of optical detection of co-eddy vortex alarms is additionally included in the onboard detection system trace mobile offshore facilities and computing device that calculates the speed limit and the trajectory of the movement of self-propelled underwater vehicle search for the catch of marine facility after the discovery of his co-current wake vortex, and the propulsion system has a mechanism of switching speed.