RU2702700C1 - Method of positioning underwater objects - Google Patents

Method of positioning underwater objects Download PDF

Info

Publication number
RU2702700C1
RU2702700C1 RU2018143917A RU2018143917A RU2702700C1 RU 2702700 C1 RU2702700 C1 RU 2702700C1 RU 2018143917 A RU2018143917 A RU 2018143917A RU 2018143917 A RU2018143917 A RU 2018143917A RU 2702700 C1 RU2702700 C1 RU 2702700C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
software
coordinates
hydroacoustic
signals
sonar
Prior art date
Application number
RU2018143917A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Андрей Иванович Машошин
Иван Владимирович Пашкевич
Анатолий Игоревич Соколов
Original Assignee
Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" filed Critical Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор"
Priority to RU2018143917A priority Critical patent/RU2702700C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2702700C1 publication Critical patent/RU2702700C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves

Abstract

FIELD: navigation; positioning.
SUBSTANCE: invention relates to methods of navigating underwater objects (submarines, inhabited and uninhabited submarines), specifically to methods of their positioning. Solved technical problem is improvement of UO positioning methods. Technical result is achieved by using UO itself, which periodically determines its coordinates by one of known methods (for example, by signals of satellite or radio navigation system) and uses this information to calculate current speeds of signal propagation between each hydroacoustic beacon and UO, in contrast to the prototype method for determining (specifying) the propagation speed of the hydroacoustic signal between hydroacoustic beacons and the UO, and in place of the radio-hydroacoustic buoy.
EFFECT: technical result is higher accuracy and reduced labor intensity of UO positioning.
1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к способам навигации подводных объектов (подводных лодок, обитаемых и необитаемых подводных аппаратов), конкретно к способам их позиционирования.The invention relates to methods for navigating underwater objects (submarines, inhabited and uninhabited underwater vehicles), and specifically to methods for positioning them.

Одним из основных направлений позиционирования подводных объектов (ПО) является использование гидроакустических маяков (ГМ). Известен целый ряд способов позиционирования ПО с использованием ГМ: способ длинной базы, короткой базы, ультракороткой базы, способ одномаяковой навигации и др. [1-6]. Достоинствами этих способов является скрытность и, как правило, высокая точность позиционирования ПО. К их недостаткам относятся малый радиус действия (до 10 км).One of the main directions of positioning of underwater objects (ON) is the use of sonar beacons (GM). There are a number of known methods for positioning software using GM: the method of long base, short base, ultra-short base, the method of single-lane navigation, etc. [1-6]. The advantages of these methods are stealth and, as a rule, high accuracy of software positioning. Their disadvantages include a small radius of action (up to 10 km).

Известен способ позиционирования ПО [7], выбранный в качестве прототипа, включающий:A known method for positioning software [7], selected as a prototype, including:

- установку в морской среде за пределами прибойной зоны на глубинах, превышающих в 5-10 раз длину волны излучаемого гидроакустического сигнала, как минимум, двух стационарных ГМ, периодически излучающих гидроакустические сигналы на частоте ниже 10 кГц и синхронизированных системой единого времени между собой и с акустическим приемником, расположенном на ПО;- installation in the marine environment outside the coastal zone at depths exceeding 5-10 times the wavelength of the emitted sonar signal, at least two stationary GM, periodically emitting sonar signals at a frequency below 10 kHz and synchronized by the system of the same time with each other and with the acoustic a receiver located on the software;

- выставление в районе работ ПО, как минимум, одного радиогидроакустического буя (РГБ) с приемником спутниковой навигационной системы и гидрофоном;- setting at least one radio-acoustic buoy (RSL) in the software work area with a satellite navigation system receiver and hydrophone;

- периодическое определение РГБ собственных координат по принимаемым гидроакустическим сигналам спутниковой навигационной системы;- Periodic determination of the RSL own coordinates based on the received hydroacoustic signals of the satellite navigation system;

- прием гидрофоном РГБ гидроакустических сигналов от всех ГМ и трансляция их, а также собственных координат по радиоканалу на пункт управления;- reception by the hydrophone of the RSL of hydroacoustic signals from all GMs and their broadcasting, as well as their own coordinates via radio channel to the control point;

- определение на пункте управления времен распространения гидроакустического сигнала между каждым ГМ и РГБ и расстояния между ними и с их использованием вычисление текущей скорости распространения гидроакустического сигнала между каждым ГМ и РГБ;- determination at the control point of the propagation times of the hydroacoustic signal between each GM and RSL and the distance between them and using them, calculation of the current velocity of propagation of the hydroacoustic signal between each GM and RSL;

- передача от командного пункта каждому ГМ текущей скорости распространения гидроакустического сигнала между ним и РГБ;- transfer from the command post to each GM the current propagation velocity of the hydroacoustic signal between it and the RSL;

- периодическое излучение всеми ГМ гидроакустических сигналов, содержащих в закодированном виде информацию об условном номере ГМ, излучившего гидроакустический сигнал, моменте времени излучения и текущей скорости распространения гидроакустического сигнала;- periodic emission by all GM of hydroacoustic signals containing encoded information about the conditional number of the GM that emitted the hydroacoustic signal, the time of radiation and the current propagation velocity of the hydroacoustic signal;

- прием и декодирование каждого излученного гидроакустического сигнала гидроакустическим приемником ПО с измерением и запоминанием момента времени обнаружения гидроакустического сигнала;- reception and decoding of each emitted sonar signal with a sonar software receiver with measurement and storage of the moment of detection of the sonar signal;

- вычисление текущей дистанции до каждого ГМ как произведение скорости распространения гидроакустического сигнала на разность между моментами времен приема и излучения гидроакустического сигнала каждым ГМ;- calculation of the current distance to each GM as a product of the propagation velocity of the hydroacoustic signal by the difference between the times of reception and emission of the hydroacoustic signal of each GM;

- определение текущих координат ПО с использованием вычисленных дистанций до каждого ГМ и хранящихся в памяти вычислителя координат каждого ГМ.- determination of the current coordinates of the software using the calculated distances to each GM and stored in the memory of the calculator of the coordinates of each GM.

Способ-прототип проиллюстрирован на фиг.1.The prototype method is illustrated in figure 1.

Достоинством описанного способа-прототипа является возможность скрытного (без всплытия на поверхность) позиционирования всех подводных объектов, находящихся в районе площадью до 100 тыс. км2, причем не периодически, а практически непрерывно (с интервалом в единицы минут).The advantage of the described prototype method is the possibility of covert (without surfacing) positioning of all underwater objects located in an area of up to 100 thousand km 2 , and not periodically, but almost continuously (with an interval of several minutes).

Недостатками описанного способа-прототипа являются:The disadvantages of the described prototype method are:

- ограниченная точность определения координат ПО, ввиду того, что скорость распространения гидроакустических сигналов, определенная на трассе "ГМ - РГБ", может существенно отличаться от скорости распространения гидроакустических сигналов на трассе "ГМ - ПО". Моделирование, проведенное для района площадью 100 тыс. км2, расположенного в северозападной части Тихого океана, показало, что эта разница в зависимости от взаимного расположения ГМ и ПО может достигать 1%, таким образом на трассе "ГМ - ПО" в 500 км ошибка в определении координат может составить 5 км.- limited accuracy in determining the coordinates of the software, due to the fact that the propagation velocity of hydroacoustic signals determined on the GM - RSL route can significantly differ from the propagation velocity of hydroacoustic signals on the GM - software path. Modeling carried out for an area of 100 thousand km 2 located in the northwestern part of the Pacific Ocean showed that this difference, depending on the relative position of the GM and the software, can reach 1%, thus a 500 km error on the “GM - Software” route in determining the coordinates can be 5 km.

- необходимость выставления в районе при помощи корабля либо авиации специального РГБ для определения скоростей распространения гидроакустического сигнала от каждого ГМ и его периодической замены (ввиду ограниченного времени действия). Следствием этого является высокая сложность и стоимость реализации способа.- the need to set up in the area with a ship or aircraft a special RSL to determine the propagation velocity of the hydroacoustic signal from each GM and its periodic replacement (due to the limited duration of the action). The consequence of this is the high complexity and cost of implementing the method.

Решаемая техническая проблема - совершенствование способов позиционирования ПО.Solved technical problem - improving methods of positioning software.

Технический результат - повышение точности и уменьшение трудоемкости позиционирования ПО.The technical result is to increase accuracy and reduce the complexity of positioning software.

Указанный технический результат достигается тем, что в отличие от способа-прототипа для определения (уточнения) скорости распространения гидроакустического сигнала между ГМ и ПО вместо РГБ используется сам ПО, который периодически определяет свои координаты одним из известных способов (например, по сигналам спутниковой либо радионавигационной системы) и использует эту информацию для вычисления текущих скоростей распространения гидроакустического сигнала между каждым ГМ и ПО.The specified technical result is achieved by the fact that, in contrast to the prototype method, the software itself is used instead of the RSL to determine (clarify) the propagation speed of the hydroacoustic signal between the GM and the software, which periodically determines its coordinates using one of the known methods (for example, by signals from a satellite or radio navigation system ) and uses this information to calculate the current propagation velocity of the hydroacoustic signal between each GM and software.

Иллюстрация заявляемого способа приведена на фиг. 2.An illustration of the proposed method is shown in FIG. 2.

Заявляемый способ включает:The inventive method includes:

- установку в морской среде за пределами прибойной зоны на глубинах, превышающих в 5-10 раз длину волны излучаемого гидроакустического сигнала, как минимум, двух стационарных ГМ, периодически излучающих гидроакустические сигналы на частоте ниже 10 кГц и синхронизированных системой единого времени между собой и с акустическим приемником, расположенном на ПО;- installation in the marine environment outside the coastal zone at depths exceeding 5-10 times the wavelength of the emitted sonar signal, at least two stationary GM, periodically emitting sonar signals at a frequency below 10 kHz and synchronized by the system of the same time with each other and with the acoustic a receiver located on the software;

- периодическое излучение всеми ГМ сложных гидроакустических сигналов, содержащих в закодированном виде информацию об условном номере ГМ, излучившего гидроакустический сигнал, и моменте времени излучения;- periodic emission by all GMs of complex hydroacoustic signals containing encoded information about the conditional number of the GM that emitted the hydroacoustic signal and the time of radiation;

- прием и декодирование каждого излученного гидроакустического сигнала гидроакустическим приемником ПО с фиксацией времени обнаружения гидроакустического сигнала;- reception and decoding of each emitted sonar signal by the sonar software receiver with fixing the time of detection of the sonar signal;

- с использованием времен излучения и приема гидроакустических сигналов ГМ вычисление в бортовом устройстве вычисления координат времени распространения до ПО гидроакустического сигнала каждого ГМ;- using the times of emission and reception of GM hydroacoustic signals, the calculation in the on-board device of calculating the coordinates of the propagation time to the software of the hydroacoustic signal of each GM;

- периодически:- periodically:

Figure 00000001
определение координат ПО с использованием сигналов спутниковой навигационной либо радионавигационной системы;
Figure 00000001
determination of software coordinates using signals from a satellite navigation or radio navigation system;

Figure 00000001
с использованием полученных координат ПО и известных координат ГМ вычисление текущих расстояний между каждым ГМ и ПО;
Figure 00000001
using the obtained coordinates of the software and known coordinates of the GM, the calculation of the current distances between each GM and software;

Figure 00000001
с использованием вычисленных текущих расстояний и времен распространения гидроакустического сигнала вычисление и запоминание текущей скорости распространения гидроакустического сигнала между каждым ГМ и ПО;
Figure 00000001
using the calculated current distances and propagation times of the hydroacoustic signal, calculating and storing the current propagation velocity of the hydroacoustic signal between each GM and software;

- вычисление текущей дистанции до каждого ГМ как произведение времени распространения до ПО гидроакустического сигнала ГМ на хранящуюся в памяти бортового устройства вычисления координат последнюю по времени определения скорость распространения гидроакустического сигнала между ГМ и ПО;- calculating the current distance to each GM as the product of the propagation time to the software of the sonar signal of the GM and the coordinate velocity last stored in the on-board device for calculating coordinates, the speed of propagation of the sonar signal between the GM and the software;

- определение текущих координат ПО с использованием вычисленных дистанций до каждого ГМ и координат каждого ГМ, хранящихся в памяти бортового устройства вычисления координат.- determination of the current coordinates of the software using the calculated distances to each GM and the coordinates of each GM stored in the memory of the on-board coordinate calculation device.

Заявляемый способ свободен от недостатков способа-прототипа, поскольку:The inventive method is free from the disadvantages of the prototype method, because:

- скорость распространения гидроакустических сигналов между ГМ и ПО определяется непосредственно по трассе "ГМ - ПО", что позволяет повысить точность определения координат ПО (по результатам моделирования на 1% от дистанции между ГМ и ПО);- the propagation speed of hydroacoustic signals between the GM and the software is determined directly on the route "GM - software", which allows to increase the accuracy of determining the coordinates of software (according to the simulation results by 1% of the distance between the GM and software);

- интервал времени между последовательными определениями скорости распространения гидроакустических сигналов ГМ может быть выбран таким образом, что изменение скорости распространения гидроакустических сигналов ГМ на этом интервале не окажет существенного влияния на точность определения координат ПО;- the time interval between successive determinations of the propagation velocity of the GM hydroacoustic signals can be chosen in such a way that a change in the propagation velocity of the GM hydroacoustic signals in this interval will not significantly affect the accuracy of determining the coordinates of the software;

- исключается необходимость выставления в районе РГБ.- eliminates the need to exhibit in the area of the RSL.

Таким образом, заявленный технический результат - повышение точности и уменьшение трудоемкости позиционирования ПО - можно считать достигнутым.Thus, the claimed technical result - improving accuracy and reducing the complexity of positioning software - can be considered achieved.

Источники информации:Information sources:

1. Справочник штурмана под ред. В.Д. Шандабылова // М.: Воениздат, 1968, 540 с.1. Navigator Handbook, ed. V.D. Shandabylova // M .: Military Publishing House, 1968, 540 p.

2. Kinsey J.C., Eustice R.M., Whitcomb L.L. A Survey of Underwater Vehicle Navigation: Recent Advances and new Challenges // IF AC Conference on maneuvering and control of marine craft, 2006, Lisbon, Portugal.2. Kinsey J.C., Eustice R.M., Whitcomb L.L. A Survey of Underwater Vehicle Navigation: Recent Advances and new Challenges // IF AC Conference on maneuvering and control of marine craft, 2006, Lisbon, Portugal.

3. Малеев П.И. Проблемы средств навигации АНПА и возможные пути их решения // Навигация и гидрография, 2015, №39. - С. 7-11.3. Maleev P.I. Problems of navigation means of the AUV and possible solutions // Navigation and hydrography, 2015, No. 39. - S. 7-11.

4. Кебкал К.Г., Машошин А.И. Гидроакустические методы позиционирования автономных необитаемых подводных аппаратов // Гироскопия и навигация, 2016, №3 (94), с. 115-130.4. Kebkal K.G., Mashoshin A.I. Hydroacoustic methods for positioning autonomous uninhabited underwater vehicles // Gyroscopy and Navigation, 2016, No. 3 (94), p. 115-130.

5. Дубровин Ф.С., Щербатюк А.Ф. Исследование некоторых алгоритмов одномаяковой мобильной навигации АНПА: результаты моделирования и морских испытаний // Гироскопия и навигация, 2015, №4, с. 160-170.5. Dubrovin F.S., Scherbatyuk A.F. The study of some algorithms of single-lane mobile navigation AUV: simulation results and marine tests // Gyroscopy and navigation, 2015, No. 4, p. 160-170.

6. Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования // Л.: Судостроение, 1989.6. Milne P.H. Hydroacoustic positioning systems // L .: Shipbuilding, 1989.

7. Патент РФ №2469346.7. RF patent No. 2469346.

Claims (1)

Способ позиционирования как минимум одного подводного объекта (ПО), снабженного гидроакустическим приемником и бортовым устройством вычисления координат, включающий установку в морской среде за пределами прибойной зоны на глубинах, превышающих в 5-10 раз длину волны излучаемого гидроакустического сигнала, как минимум, двух стационарных гидроакустических маяков (ГМ), синхронизированных системой единого времени между собой и с ПО, введение координат каждого ГМ в бортовое устройство вычисления координат ПО, излучение ГМ сложных гидроакустических сигналов на частоте ниже 10 кГц с заложенными в них посредством кодирования условного номера ГМ и времени излучения, прием гидроакустических сигналов гидроакустическим приемником ПО с фиксацией времени приема, извлечение путем декодирования из принятых гидроакустических сигналов номера ГМ и времени излучения гидроакустического сигнала, вычисление координат ПО с использованием известных координат ГМ, текущих скоростей распространения гидроакустических сигналов между каждым ГМ и ПО и времен распространения гидроакустических сигналов между каждым ГМ и ПО, отличающийся тем, что ПО периодически с использованием сигналов спутниковой навигационной системы определяет свои текущие координаты, с использованием которых, а также известных координат ГМ и времен распространения гидроакустических сигналов между каждым ГМ и ПО вычисляет и запоминает текущие скорости распространения гидроакустического сигнала между каждым ГМ и ПО, которые затем используются для определения координат ПО.A method for positioning at least one underwater object (PO) equipped with a sonar receiver and an on-board coordinate calculation device, including installing in the marine environment outside the surf zone at depths exceeding 5-10 times the wavelength of the emitted sonar signal, at least two stationary sonar beacons (GM) synchronized by the system of the same time between themselves and with the software, the introduction of the coordinates of each GM in the on-board device for calculating the coordinates of the software, the radiation of the GM complex hydraulic of natural signals at a frequency below 10 kHz embedded in them by encoding the conventional GM number and radiation time, receiving hydroacoustic signals with a sonar receiver with fixation of the reception time, extracting by decoding from the received hydroacoustic signals the GM number and radiation time of the sonar signal, calculating the coordinates of using the known coordinates of the GM, the current propagation velocity of hydroacoustic signals between each GM and software, and the propagation times of hydroacoustic signals between each GM and software, characterized in that the software periodically uses the signals of the satellite navigation system to determine its current coordinates, using which, as well as the known coordinates of the GM and the propagation times of sonar signals between each GM and the software, it calculates and stores the current propagation velocities of sonar signal between each GM and software, which are then used to determine software coordinates.
RU2018143917A 2018-12-11 2018-12-11 Method of positioning underwater objects RU2702700C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018143917A RU2702700C1 (en) 2018-12-11 2018-12-11 Method of positioning underwater objects

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2018143917A RU2702700C1 (en) 2018-12-11 2018-12-11 Method of positioning underwater objects

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2702700C1 true RU2702700C1 (en) 2019-10-09

Family

ID=68171034

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018143917A RU2702700C1 (en) 2018-12-11 2018-12-11 Method of positioning underwater objects

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2702700C1 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2752018C1 (en) * 2021-02-02 2021-07-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method for determining coordinates of underwater object in shelf-deep sea transition zone
RU2760802C1 (en) * 2021-04-14 2021-11-30 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method for navigating a vessel through a mined sea area
RU2771443C1 (en) * 2021-08-12 2022-05-04 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method for positioning underwater objects
RU2777287C1 (en) * 2021-09-09 2022-08-02 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Method for underwater vehicle positioning near the work site

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6501704B2 (en) * 2000-11-22 2002-12-31 National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology Underwater object positioning system
RU2303275C2 (en) * 2004-08-12 2007-07-20 Северное государственное федеральное унитарное научно-производственное предприятие по морским геологоразведочным работам "СЕВМОРГЕО" Method for determination of co-ordinates of submerged objects
RU2437114C1 (en) * 2010-03-29 2011-12-20 Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Омский Государственный Технический Университет" System for determining coordinates of underwater objects
RU2469346C1 (en) * 2011-07-11 2012-12-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) Method of positioning underwater objects
RU2617134C2 (en) * 2014-12-30 2017-04-21 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) Hydroacoustic system of underwater navigation
RU2659299C1 (en) * 2017-03-13 2018-06-29 Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации") Method and system of navigation of underwater objects
RU2674404C1 (en) * 2018-01-10 2018-12-07 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) Method of navigation and positioning of underwater objects in deep-water channel at large distance and system for its implementation

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6501704B2 (en) * 2000-11-22 2002-12-31 National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology Underwater object positioning system
RU2303275C2 (en) * 2004-08-12 2007-07-20 Северное государственное федеральное унитарное научно-производственное предприятие по морским геологоразведочным работам "СЕВМОРГЕО" Method for determination of co-ordinates of submerged objects
RU2437114C1 (en) * 2010-03-29 2011-12-20 Государственное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Омский Государственный Технический Университет" System for determining coordinates of underwater objects
RU2469346C1 (en) * 2011-07-11 2012-12-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) Method of positioning underwater objects
RU2617134C2 (en) * 2014-12-30 2017-04-21 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) Hydroacoustic system of underwater navigation
RU2659299C1 (en) * 2017-03-13 2018-06-29 Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации") Method and system of navigation of underwater objects
RU2674404C1 (en) * 2018-01-10 2018-12-07 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) Method of navigation and positioning of underwater objects in deep-water channel at large distance and system for its implementation

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2752018C1 (en) * 2021-02-02 2021-07-22 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Method for determining coordinates of underwater object in shelf-deep sea transition zone
RU2760802C1 (en) * 2021-04-14 2021-11-30 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method for navigating a vessel through a mined sea area
RU2771443C1 (en) * 2021-08-12 2022-05-04 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method for positioning underwater objects
RU2777287C1 (en) * 2021-09-09 2022-08-02 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия им. Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова" Method for underwater vehicle positioning near the work site
RU2790529C1 (en) * 2022-04-12 2023-02-22 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики" (СибГУТИ) Method for hydroacoustic positioning of an autonomous uninhabited underwater apparatus
RU2792922C1 (en) * 2022-07-26 2023-03-28 Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Method for positioning an autonomous underwater vehicle in the deep sea

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2702700C1 (en) Method of positioning underwater objects
RU2563332C2 (en) Navigation method for autonomous unmanned underwater vehicle
RU2469346C1 (en) Method of positioning underwater objects
CA3061547A1 (en) Navigation system for underwater vehicles
Matsuda et al. Performance analysis on a navigation method of multiple AUVs for wide area survey
RU2659299C1 (en) Method and system of navigation of underwater objects
CN110727282B (en) AUV docking method and device and underwater docking system
RU2629916C1 (en) Method and device for determining initial coordinates of independent unmanned underwater apparatus
CN110333369B (en) UUV DVL speed measurement system based on water surface GPS correction and self-adaptive denoising method
RU2398316C2 (en) Method for reception of signals from satellite navigation systems under ice, when underwater object is located at sailing horizon, and device for its realisation with application of hydroacoustic channel of navigation information transfer
RU2689281C1 (en) Method for navigation-information support of deep-sea autonomous unmanned underwater vehicle
RU2717161C1 (en) Method of underwater vehicles positioning
RU2303275C2 (en) Method for determination of co-ordinates of submerged objects
RU2596244C1 (en) Arctic underwater navigation system for driving and navigation support of water surface and underwater objects of navigation in constrained conditions of navigation
Young et al. Self-localization technique for unmanned underwater vehicles using sources of opportunity and a single hydrophone
RU2555479C2 (en) High-precision coordination of underwater complex for underwater navigation
RU2737166C1 (en) Method of high-speed underwater vehicle coordinates determination using doppler effect
RU2752018C1 (en) Method for determining coordinates of underwater object in shelf-deep sea transition zone
RU2771443C1 (en) Method for positioning underwater objects
RU2568071C1 (en) Hydroacoustic positioning system
Van Uffelen Global Positioning Systems: Over land and under sea
RU2733635C1 (en) Method for polynya designation by submarine
RU2529207C1 (en) Navigation system for towed underwater vehicle
Mashoshin et al. Application of passive underwater landmarks for autonomous unmanned underwater vehicles navigation
Inzartsev et al. The integrated navigation system of an autonomous underwater vehicle and the experience from its application in high arctic latitudes