RU2659299C1 - Method and system of navigation of underwater objects - Google Patents

Method and system of navigation of underwater objects Download PDF

Info

Publication number
RU2659299C1
RU2659299C1 RU2017108190A RU2017108190A RU2659299C1 RU 2659299 C1 RU2659299 C1 RU 2659299C1 RU 2017108190 A RU2017108190 A RU 2017108190A RU 2017108190 A RU2017108190 A RU 2017108190A RU 2659299 C1 RU2659299 C1 RU 2659299C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
signal
information
underwater
underwater object
synchronizing
Prior art date
Application number
RU2017108190A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Александр Васильевич Дикарев
Станислав Михайлович Дмитриев
Виталий Анатольевич Кубкин
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации") filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации")
Priority to RU2017108190A priority Critical patent/RU2659299C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2659299C1 publication Critical patent/RU2659299C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/80—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using ultrasonic, sonic or infrasonic waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

FIELD: underwater navigation.
SUBSTANCE: group of inventions refers to the field of underwater navigation and can be used for simultaneous determination of the geographical location of underwater mobile objects, remote-controlled underwater vehicles, divers, marine animals, etc. in motion. This result is achieved due to the fact that the signals exchanged between the navigation support device 10 and the underwater objects 20 contain a minimum amount of information, necessary for determining the location of underwater objects, requires less time for their transfer, as a result of which the energy consumption for the transmission of such signals is reduced and the time of the frequency band is reduced. In addition, due to the fact that the signals generated on the underwater objects 20, in addition to the information, necessary for determining the location, additionally contain the information of the request, which is a code, it is not necessary to send additional inquiry signals to underwater objects.
EFFECT: technical result is an increase in the efficiency of the navigation system of underwater objects by increasing the energy efficiency of the system, as well as reducing the time for occupying the frequency band.
16 cl, 1 dwg

Description

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY

Группа изобретений относится к области подводной навигации и может быть использована для одновременного определения географического положения подводных мобильных объектов, дистанционно управляемых подводных аппаратов, водолазов, морских животных и т.д. в процессе движения.The group of inventions relates to the field of underwater navigation and can be used to simultaneously determine the geographical position of underwater mobile objects, remotely controlled underwater vehicles, divers, marine animals, etc. in the process of moving.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND

Из уровня техники известны три типа систем определения координат подводных объектов в гидроакустике, отличающиеся друг от друга размерами измерительных баз, представляющих собой расстояния между гидроакустическими антеннами. Это системы УКБ (Ультра-короткобазисные, USBL, ultra-short baseline), КБ (короткобазисные, SBL, short baseline) и ДБ (длиннобазисные, LBL, long baseline).Three types of systems for determining the coordinates of underwater objects in sonar are known from the prior art, differing from each other in the dimensions of the measuring bases, which are the distances between sonar antennas. These are UKB systems (Ultra-short-base, USBL, ultra-short baseline), KB (short-base, SBL, short baseline) and DB (long-base, LBL, long baseline).

Наиболее близкими по своим характеристикам к заявленному решению являются ультра-короткобазисные системы, однако в данном изобретении предлагается усовершенствование ультра-короткобазисной системы, позволяющее обеспечивать координатами оба агента системы (и пеленгационную антенну и маяк-ответчик) практически одновременно.The closest in their characteristics to the claimed solution are ultra-short-range systems, however, this invention proposes an improvement in the ultra-short-range system, which allows providing coordinates to both agents of the system (both the direction-finding antenna and the transponder beacon) almost simultaneously.

Например, известны пеленгатор гидроакустической навигационной системы с ультракороткой базой (RU 2179730 С1) и способ определения направления на гидроакустический маяк-ответчик в условиях многолучевого распространения навигационного сигнала (RU 2515179 C1), в которых решается лишь задача определения направления на маяк-ответчик, но не решается задача об определении его географического местоположения и не решается задача о снабжении вычисленным местоположением системы, оборудованной маяком-ответчиком.For example, there are known a direction finder for a sonar navigation system with an ultrashort base (RU 2179730 C1) and a method for determining the direction to a sonar beacon-transponder in conditions of multipath propagation of a navigation signal (RU 2515179 C1), in which only the problem of determining the direction to the beacon-responder is solved, but not the problem of determining its geographical location is being solved, and the problem of supplying the calculated location of a system equipped with a transponder beacon is not being solved.

РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION

Технической задачей, на решение которой направлена группа изобретений, является создание такого решения для навигации подводных объектов, обеспечивающего более точное и надежное определение географического положения подводных объектов, а также обладающего повышенными параметрами энергетической эффективности и минимальным временем занятия полосы частот.The technical problem to which the group of inventions is directed is the creation of such a solution for the navigation of underwater objects, providing a more accurate and reliable determination of the geographic location of underwater objects, as well as having increased energy efficiency parameters and a minimum frequency band occupation time.

Техническим результатом является повышение эффективности работы системы навигации подводных объектов за счет повышения энергетической эффективности системы, а также снижения времени занятия полосы частот.The technical result is to increase the efficiency of the navigation system of underwater objects by increasing the energy efficiency of the system, as well as reducing the time of occupying the frequency band.

Для достижения данного технического результата разработан способ навигации подводных объектов, в котором принимают по меньшей мере один гидроакустический сигнал от по меньшей мере одного приемопередатчика, расположенного на по меньшей мере одном подводном объекте, при помощи фазированной антенной решетки, состоящей из гидроакустических приемников и расположенной на устройстве навигационного обеспечения, причем по меньшей мере один гидроакустический сигнал содержит данные о гидростатическом давлении и/или глубине;To achieve this technical result, a method for navigating underwater objects has been developed, in which at least one hydroacoustic signal is received from at least one transceiver located on at least one underwater object using a phased antenna array consisting of hydroacoustic receivers and located on the device navigation support, and at least one hydroacoustic signal contains data on hydrostatic pressure and / or depth;

определяют горизонтальный угол прихода по меньшей мере одного гидроакустического сигнала при помощи фазированной антенной решетки и наклонную дальность от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика, расположенного на по меньшей мере одном подводном объекте, и местоположение по меньшей мере одного подводного объекта;determining the horizontal angle of arrival of at least one hydroacoustic signal using a phased antenna array and the slant range from the phased antenna array to at least one transceiver located on at least one underwater object, and the location of the at least one underwater object;

формируют по меньшей мере один сигнал, состоящий из синхронизирующей и информационной компоненты, причем по синхронизирующей компоненте определяют время прихода гидроакустического сигнала, а информационная компонента содержит по меньшей мере:at least one signal is formed, which consists of a synchronizing and information component, and the arrival time of the hydroacoustic signal is determined by the synchronizing component, and the information component contains at least:

- информацию о горизонтальном угле прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до приемопередатчика или информацию о местоположении подводного объекта, определенного на основе горизонтального угла прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика;- information on the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal and the slant range from the phased antenna array to the transceiver or information on the location of the underwater object determined on the basis of the horizontal angle of the arrival of the hydroacoustic signal and the slant range from the phased antenna array to at least one transceiver;

- код (команду), определяющий по меньшей мере одно ответное действие принимающего сигнал подводного объекта;- a code (command) that defines at least one response action of the receiving signal underwater object;

передают сформированный по меньшей мере один сигнал на по меньшей мере один приемопередатчик, расположенный на по меньшей мере одном подводном объекте;transmitting the generated at least one signal to at least one transceiver located on at least one underwater object;

принимают сформированный по меньшей мере один сигнал на по меньшей мере одном приемопередатчике для определения местоположения подводного объекта и ответных действий на основе информации, содержащейся в информационной компоненте по меньшей мере одного сформированного сигнала.receive the generated at least one signal on at least one transceiver to determine the location of the underwater object and respond based on the information contained in the information component of the at least one generated signal.

Также разработана система навигации подводных объектов, содержащая:Also developed a navigation system for underwater objects, containing:

по меньшей мере один приемопередатчик и датчик гидростатического давления, подключенные к блоку обработки данных и расположенные на по меньшей мере одном подводном объекте;at least one transceiver and a hydrostatic pressure sensor connected to the data processing unit and located on at least one underwater object;

устройство навигационного обеспечения, содержащее соединенные между собой фазированную антенную решетку, состоящую из гидроакустических приемников, и вычислительный модуль, причем устройство навигационного обеспечения выполнено с возможностьюa navigation support device comprising a phased antenna array interconnected, consisting of sonar receivers, and a computational module, the navigation support device being configured to

принимать по меньшей мере один гидроакустический сигнал от по меньшей мере одного приемопередатчика, расположенного на по меньшей мере одном подводном объекте, при помощи фазированной антенной решетки, состоящей из гидроакустических приемников, причем по меньшей мере один гидроакустический сигнал содержит данные о гидростатическом давлении;receive at least one hydroacoustic signal from at least one transceiver located on at least one underwater object, using a phased antenna array consisting of hydroacoustic receivers, and at least one hydroacoustic signal contains data on hydrostatic pressure;

определять горизонтальный угол прихода по меньшей мере одного гидроакустического сигнала при помощи фазированной антенной решетки и наклонную дальность от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика, расположенного на по меньшей мере одном подводном объекте, и местоположение по меньшей мере одного подводного объекта;determine the horizontal angle of arrival of at least one hydroacoustic signal using a phased antenna array and the inclined distance from the phased antenna array to at least one transceiver located on at least one underwater object, and the location of at least one underwater object;

формировать по меньшей мере один сигнал, состоящий из синхронизирующей и информационной компонент, причем по синхронизирующей компоненте определяют время прихода гидроакустического сигнала, а информационная компонента содержит по меньшей мере:generate at least one signal, consisting of a synchronizing and information component, and the time of arrival of the hydroacoustic signal is determined by the synchronizing component, and the information component contains at least:

- информацию о горизонтальном угле прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки приемопередатчика или информацию о местоположении подводного объекта, определенного на основе горизонтального угла прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика;- information about the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal and the inclined range from the phased antenna array of the transceiver or information about the location of the underwater object, determined on the basis of the horizontal angle of the arrival of the hydroacoustic signal and the inclined range from the phased antenna array to at least one transceiver;

- код (команду), определяющий по меньшей мере одно ответное действие принимающего сигнал подводного объекта;- a code (command) that defines at least one response action of the receiving signal underwater object;

передавать сформированный по меньшей мере один сигнал на по меньшей мере один приемопередатчик, расположенный на по меньшей мере одном подводном объекте,transmit the generated at least one signal to at least one transceiver located on at least one underwater object,

при этом упомянутый блок обработки данных выполнен с возможностью определения местоположения подводного объекта и ответных действий на основе информации, содержащейся в информационной компоненте по меньшей мере одного принятого сформированного сигнала.wherein said data processing unit is configured to determine the location of the underwater object and respond based on information contained in the information component of at least one received generated signal.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Для лучшего понимания сущности изобретения и чтобы более ясно показать каким образом оно может быть осуществлено, далее будет сделана ссылка, лишь в качестве примера, на прилагаемый чертеж, на котором:For a better understanding of the essence of the invention and to more clearly show how it can be implemented, hereinafter, reference will be made, only as an example, to the attached drawing, on which:

фиг. 1 - пример технической схемы системы навигации подводных объектов.FIG. 1 is an example of a technical diagram of a navigation system for underwater objects.

ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

В соответствии с приведенным на фиг. 1 примером технической схемы, система 100 навигации подводный объектов в частном случае содержит по меньшей мере один приемопередатчик 21 и датчик гидростатического давления 23, подключенные к блоку обработки данных 22, расположенные на по меньшей мере одном подводном объекте 20; и устройство навигационного обеспечения 10, содержащее соединенные между собой фазированную антенную решетку 11, состоящую из гидроакустических приемников, и вычислительный модуль 12.In accordance with FIG. 1 as an example of a technical diagram, the underwater object navigation system 100 in a particular case comprises at least one transceiver 21 and a hydrostatic pressure sensor 23 connected to a data processing unit 22 located on at least one underwater object 20; and a navigation support device 10 comprising interconnected phased antenna array 11 consisting of sonar receivers and a computing module 12.

В качестве подводных объектов 20 может выступать любой объект, находящийся в водной среде и месторасположение которого необходимо отслеживать, например различные управляемые подводные аппараты, водолазы, морские животные, различные подводные инструменты (геологические, биологические) для забора проб или анализа каких-либо параметров среды и т.д. Для обеспечения возможности отслеживания месторасположения подводных объектов их оснащают приемопередатчиками 21, обеспечивающими прием и передачу радио и/или гидроакустических сигналов. Блок обработки данных 22 может быть реализован на базе процессора или микропроцессора, в состав которого также может входить запоминающее устройство для хранения информации. Также подводный объект оснащают датчиком гидростатического давления 23, подключенного к блоку обработки данных 22, предназначенного для сбора данных о гидростатическом давлении и/или глубине.The underwater objects 20 can be any object located in the aquatic environment and the location of which must be monitored, for example, various controlled underwater vehicles, divers, marine animals, various underwater tools (geological, biological) for sampling or analysis of any environmental parameters and etc. To enable tracking of the location of underwater objects, they are equipped with transceivers 21, providing reception and transmission of radio and / or hydroacoustic signals. The data processing unit 22 may be implemented on the basis of a processor or microprocessor, which may also include a storage device for storing information. Also, the underwater object is equipped with a hydrostatic pressure sensor 23 connected to the data processing unit 22, designed to collect data on hydrostatic pressure and / or depth.

Устройство навигационного обеспечения 10 может быть установлено на любом объекте на поверхности, например на судне обеспечения, пирсе, причале, плавучей платформе и т.п., причем фазированная антенная решетка 11 может быть погружена в водную среду посредством жесткой штанги, обеспечивающей фиксацию направления фазированной антенной решетки 11 относительно оси судна или гибкого кабеля. Вычислительный модуль 12 может быть реализован на базе процессора или микропроцессора, в состав которого также может входить запоминающее устройство для хранения информации, и модифицированные в программно-аппаратной части таким образом, чтобы обеспечить прием, обработку и формирование радио и/или гидроакустических сигналов. Дополнительно точка погружения фазированной антенной решетки 11 может быть оборудована соединенными с вычислительным модулем 12The navigation support device 10 can be installed on any object on the surface, for example, on a support vessel, pier, berth, floating platform, etc., moreover, the phased antenna array 11 can be immersed in the aquatic environment by means of a rigid rod, which fixes the direction of the phased antenna grating 11 relative to the axis of the vessel or flexible cable. Computing module 12 may be implemented on the basis of a processor or microprocessor, which may also include a storage device for storing information, and modified in the hardware and software in such a way as to provide reception, processing and generation of radio and / or sonar signals. Additionally, the immersion point of the phased array antenna 11 can be equipped with connected to the computing module 12

магнитным компасом для определения в каждый момент времени азимутального угла направления фазированной антенной решетки 11 на магнитный север;a magnetic compass for determining at each moment of time the azimuthal angle of direction of the phased antenna array 11 to magnetic north;

приемником 13 глобальной спутниковой навигационной системы (GPS/GLONASS и пр.), получающим навигационные данные от систем спутниковой навигации 30;a receiver 13 of the global satellite navigation system (GPS / GLONASS, etc.) receiving navigation data from satellite navigation systems 30;

датчиком глубины, позволяющим определять расстояние фазированной антенной решетки 11 в погруженном положении до поверхности.a depth sensor that allows you to determine the distance of the phased antenna array 11 in a submerged position to the surface.

Таким образом, в любой момент времени устройство навигационного обеспечения 10 может определить ориентацию фазированной антенной решетки 11 на магнитный север, абсолютную географическую координату точки погружения и расстояние фазированной антенной решетки 11 от поверхности.Thus, at any time, the navigation support device 10 can determine the orientation of the phased antenna array 11 to magnetic north, the absolute geographical coordinate of the dive point, and the distance of the phased antenna array 11 from the surface.

Посредством фазированной антенной решетки 11 устройство навигационного обеспечения 10 адресно посылает запросы на приемопередатчики 21. Указанные запросы передаются в виде акустических широкополосных сигналов, в которых кодируется код (команда), определяющий ответные действия принимающего сигналы подводного объекта 20. Ответными действиями могут быть, например, действия по генерированию ответного сигнала, принимаемого гидроакустическими приемниками фазированной антенной решетки 11, изменение параметров приемника (например, переключение кодового канала связи, изменение фиксированной задержки ответа и пр.), изменение режима работы приемника, экстренное всплытие и иные действия, причем ответный сигнал включает данные о гидростатическом давлении и/или глубине, определенные посредством датчика гидростатического давления 23.By means of a phased antenna array 11, the navigation support device 10 addressfully sends requests to transceivers 21. These requests are transmitted in the form of acoustic broadband signals, in which a code (command) is encoded that defines the response actions of the receiving signal of the underwater object 20. The response actions may be, for example, actions for generating a response signal received by the hydroacoustic receivers of the phased antenna array 11, changing the parameters of the receiver (for example, switched th code channel communication fixed response delay change and so forth.), the receiver operating mode change, an emergency surfacing and other actions, wherein the response signal includes data on hydrostatic pressure and / or depth, defined by the hydrostatic pressure sensor 23.

Фазированная антенная решетка может быть оснащена внутренними часами для обеспечения возможности фиксации устройством навигационного обеспечения момента начала передачи запросного сигнала и момента приема ответного по меньшей мере одного гидроакустического сигнала от по меньшей мере одного приемопередатчика 21.The phased antenna array can be equipped with an internal clock to enable the navigation support device to fix the moment the transmission of the interrogation signal begins and the moment the at least one hydroacoustic signal is received from at least one transceiver 21.

Соответственно, по принятому при помощи фазированной антенной решетки по меньшей мере одному гидроакустическому сигналу от по меньшей мере одного приемопередатчика 21 вычислительный модуль 12 определяет горизонтальный угол прихода гидроакустического сигнала.Accordingly, from the at least one hydroacoustic signal received from the at least one transceiver 21 received by means of a phased array, the computing module 12 determines the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal.

Зная фиксированную задержку между приемом акустического широкополосного сигнала от фазированной антенной решетки 11 и передачей ответного сигнала приемопередатчика 21, которая заранее запрограммирована в приемопередатчике 21 и устройстве навигационного обеспечения 10, устройство навигационного обеспечения 10 посредством вычислительного модуля 12 может определить время распространения гидроакустического сигнала от по меньшей мере одного приемопередатчика 21, а зная скорость звука в водной среде, возможно определить наклонную дальность от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика 21. Далее вычислительный модуль 12 определяет проекцию наклонной дальности на поверхность земли на основе данных о гидростатическом давлении и/или глубине, содержащихся в принятом гидроакустическом сигнале, и данных, полученных от датчика глубины, находящимися в точке погружения фазированной антенной решетки 11, и с учетом данных о горизонтальном угле прихода по меньшей мере одного гидроакустического сигнала и данных, полученных от магнитного компаса, глобальной спутниковой навигационной системы и датчика глубины, размещенного в точке погружения фазированной антенной решетки 11, вычислительный модуль 12 определяет местоположение по меньшей мере одного подводного объекта.Knowing the fixed delay between the reception of the acoustic broadband signal from the phased array 11 and the transmission of the response signal of the transceiver 21, which is pre-programmed in the transceiver 21 and the navigation support device 10, the navigation support device 10 can determine the propagation time of the hydroacoustic signal from at least one transceiver 21, and knowing the speed of sound in the aquatic environment, it is possible to determine the slant range from a phased array to at least one transceiver 21. Next, the computing module 12 determines the projection of the slant range onto the earth's surface based on the hydrostatic pressure and / or depth data contained in the received hydroacoustic signal and the data received from the depth sensor located in the immersion point of the phased array antenna 11, and taking into account the horizontal angle of arrival of at least one sonar signal and the data received from the magnetic compass, globally of the satellite navigation system and the depth sensor located at the immersion point of the phased array antenna 11, the computing module 12 determines the location of at least one underwater object.

Для повышения эффективности работы системы навигации подводный объектов, в частности для повышения энергетической эффективности системы, а также снижения времени занятия полосы частот, в качестве навигационного сигнала для передачи данных о местоположении по меньшей мере одного подводного объекта используют сигнал, состоящий из синхронизирующей и информационной компонент, причем данный сигнал дополнительно содержит запросные данные, в частности код, определяющий ответные действия подводного объекта, принимающего сигнал.To improve the efficiency of the navigation system of underwater objects, in particular to increase the energy efficiency of the system, as well as reduce the time it takes for the frequency band, a signal consisting of a synchronizing and information component is used as a navigation signal for transmitting location data of at least one underwater object, moreover, this signal additionally contains query data, in particular a code that determines the response actions of the underwater object receiving the signal.

Соответственно, в первом варианте реализации заявленного решения для передачи данных о местоположении по меньшей мере одного подводного объекта на подводный объект 20 вычислительный модуль 12 формирует по меньшей мере один сигнал, состоящий из синхронизирующей и информационной компонент, причем по синхронизирующей компоненте определяют время прихода гидроакустического сигнала, а информационная компонента содержит по меньшей мере информацию о местоположении подводного объекта, определенного на основе горизонтального угла прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика; и код (команду), определяющий по меньшей мере одно ответное действие подводного объекта, принимающего сформированный сигнал. Сформированный сигнал далее передается на приемопередатчик 21 и обрабатывается блоком обработки данных 22 для определения местоположения подводного объекта и ответных действий. Зная время прихода гидроакустического сигнала, ответное действие возможно выполнить через определенный промежуток времени после приема сформированного сигнала, если указанный промежуток времени задан в коде, определяющем ответные действия принимающего сигнал подводного объекта.Accordingly, in the first embodiment of the claimed solution for transmitting location data of at least one underwater object to the underwater object 20, the computing module 12 generates at least one signal consisting of a synchronizing and information component, and the arrival time of the hydroacoustic signal is determined by the synchronizing component, and the information component contains at least information about the location of the underwater object, determined on the basis of the horizontal angle of arrival of roakusticheskogo signal and the slant range from the phased array antenna to at least one transceiver; and a code (command) defining at least one response action of the underwater object receiving the generated signal. The generated signal is then transmitted to the transceiver 21 and processed by the data processing unit 22 to determine the location of the underwater object and response. Knowing the time of arrival of the hydroacoustic signal, the response can be performed after a certain period of time after receiving the generated signal, if the specified period of time is specified in the code that determines the response of the receiving signal of the underwater object.

В альтернативном варианте реализации заявленного решения вместо информации о местоположении подводного объекта информационная компонента сформированного сигнала содержит информацию о горизонтальном угле прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика. Соответственно, определение месторасположения подводного объекта 20 на основе горизонтального угла прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика осуществляется блоком обработки данных 22 на подводном объекте 20. При этом в данном варианте реализации заявленного решения подводные объекты 20 дополнительно оборудуются магнитными компасами, а их часы синхронизируются с часами устройства навигационного обеспечения 10. Устройство навигационного обеспечения 10 и подводные объекты 20 могут излучать сигналы только в определенные моменты времени и время распространения сигнала, а соответственно и наклонная дальность, определяются и на устройстве навигационного обеспечения 10, и на подводных объектах 20 независимо.In an alternative embodiment of the claimed solution, instead of information about the location of the underwater object, the information component of the generated signal contains information about the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal and the slant range from the phased array to at least one transceiver. Accordingly, determining the location of the underwater object 20 based on the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal and the slant range from the phased array to at least one transceiver is performed by the data processing unit 22 on the underwater object 20. In this embodiment, the underwater objects 20 are additionally equipped magnetic compasses, and their clock is synchronized with the clock of the navigation support device 10. Navigation support device The systems 10 and underwater objects 20 can emit signals only at certain points in time and the time of propagation of the signal, and accordingly the slant range, are determined both on the navigation support device 10 and on the underwater objects 20 independently.

Ответными действиями, которые выполняются на основе кода, содержащегося в принятом сформированном сигнале, могут быть, например, действия по генерированию гидроакустического сигнала через установленный промежуток времени, который в дальнейшем будет принят на фазированной антенной решетке 11, по переключению режимов работы устройства (например, переход в энергосберегающий режим на заранее заданное время), по передаче управляющих сигналов на размыкатель (если таковой устанавливается дополнительно) для экстренного всплытия и пр. Последующие сформированные устройством навигационного обеспечения 10 сигналы, состоящие из синхронизирующей и информационной компонент, передаются через равные и известные принимающему подводному объекту промежутки времени от момента приема от приемопередатчика 21 ответного гидроакустического сигнала, причем длительность этих промежутков может быть задана заранее или параметры длительности могут передаваться в коде, определяющем ответные действия принимающего сигнал подводного объекта. Сформированные сигналы также могут кодироваться в виде периодических сигналов, привязанных к часам GPS/GLONASS.The response actions that are performed on the basis of the code contained in the received generated signal can be, for example, actions to generate a hydroacoustic signal after a set period of time, which will be subsequently received on the phased antenna array 11, to switch the operating modes of the device (for example, transition in energy-saving mode for a predetermined time), by transmitting control signals to the circuit breaker (if installed separately) for emergency ascent, etc. The signals formed by the navigation support device 10, consisting of the synchronizing and information components, are transmitted at equal intervals and are known to the receiving underwater object from the moment of receiving the response hydroacoustic signal from the transceiver 21, and the duration of these intervals can be set in advance or the duration parameters can be transmitted in code that determines the response of the receiving signal of the underwater object. The generated signals can also be encoded in the form of periodic signals tied to a GPS / GLONASS watch.

Таким образом, за счет того, что сигналы, которыми обмениваются устройство навигационного обеспечения 10 и подводные объекты 20, содержат минимальное количество информации, необходимой для определения месторасположения подводных объектов, требуется меньше времени для их передачи, вследствие чего сокращается расход энергии для передачи таких сигналов и снижается время занятия полосы частот. Кроме того, за счет того, что переданные на подводные объекты 20 сформированные сигналы помимо информации, необходимой для определения расположения, дополнительно содержат информацию запроса, представляющего собой код, определяющий ответные действия подводного объекта, нет необходимости направлять на подводные объекты дополнительные запросные сигналы, в связи с чем также сокращается расход энергии для передачи сигналов и снижается время занятия полосы частот, т.е. повышается эффективность работы системы навигации подводный объектов.Thus, due to the fact that the signals exchanged between the navigation support device 10 and the underwater objects 20 contain the minimum amount of information necessary to determine the location of the underwater objects, less time is required for their transmission, which reduces the energy consumption for transmitting such signals and frequency band occupation time is reduced. In addition, due to the fact that the generated signals transmitted to the underwater objects 20, in addition to the information necessary for determining the location, additionally contain request information, which is a code that determines the response actions of the underwater object, there is no need to send additional request signals to the underwater objects, due to with which the energy consumption for signal transmission is also reduced and the frequency band occupation time is reduced, i.e. the efficiency of the navigation system of underwater objects is increased.

С целью дополнительного снижения времени занятия полосы частот, сигналы, состоящие из синхронизирующей и информационной компонент, могут быть сформированы с фиксированной длиной. При фиксированной длине сигнала возможно более эффективное планирование моментов излучения сигнала. Например, вычислительный модуль 12 может быть модифицирован в программно-аппаратной части таким образом, чтобы на основе информации о месторасположении двух подводных объектов, информации о времени распространения сигнала от фазированной антенной решетки 11 до приемопередатчиков данных объектов и времени распространения гидроакустического сигнала от приемопередатчиков до фазированной антенной решетки 11 с учетом фиксированной задержки между приемом акустического широкополосного сигнала от фазированной антенной решетки и передачей ответных сигналов приемопередатчиков, передавать с помощью фазированной антенной решетки 11 сформированные сигналы, состоящий из синхронизирующей и информационной компоненты, такой фиксированной длинны и через такой интервал времени, чтобы каждый из ответных гидроакустических сигналов от приемопередатчика 21 приходил в точку приема (на фазированную антенную решетку 11) в разное время без наложения их друг на друга, тем самым обеспечивая суммарное время двух транзакций "запрос-ответ" в большинстве случаев меньше, чем если бы запросы производились последовательно.In order to further reduce the frequency band occupation time, signals consisting of a synchronizing and information component can be formed with a fixed length. With a fixed signal length, more efficient planning of the moments of signal emission is possible. For example, computing module 12 can be modified in hardware and software so that based on information on the location of two underwater objects, information on the propagation time of the signal from the phased antenna array 11 to the transceivers of these objects, and the propagation time of the hydroacoustic signal from the transceivers to the phased antenna array 11, taking into account a fixed delay between the reception of an acoustic broadband signal from a phased array antenna and transmission transponder response signals, transmit the generated signals using a phased antenna array 11, which consists of a synchronizing and information component, of such a fixed length and at such a time interval that each of the hydroacoustic response signals from the transceiver 21 arrives at the receiving point (on the phased antenna array 11) at different times without overlapping them, thereby ensuring the total time of two request-response transactions is in most cases less than if requests were made were driven sequentially.

Также между устройством навигационного обеспечения 10 и подводными объектами 20 может быть реализовано двухуровневое кодовое разделение сигнала по синхронизирующей и информационной компонентам, причем обе компоненты формируются вычислительным модулем 12 с помощью различных псевдослучайных последовательностей (ПСП), а сигналы имеют одинаковую длину порождающих ПСП. Время прихода сигнала, как и ранее, определяется по синхронизирующей компоненте, а информационная компонента передаются в виде циклического сдвига информационной последовательности. В зависимости от длины применяемых ПСП существует возможность передать N бит информации, если длина последовательности 2N. Например, если сигнал получается при помощи двоичной фазовой манипуляции (BPSK - binary phase-shift keying) на несущей частоте 20 кГц с длиной. порождающей ПСП 210, то минимальная длина сообщения, в котором передается 10 бит информации (например, глубина ответчика), составит 0.1023 сек, при этом существует возможность передавать последовательно на сторону ответчика - приемопередатчика 21 (и на сторону станции) любые данные, разбитые блоками по 10 бит, если оба абонента знают порядок передаваемых данных и есть возможность пометить начало передаваемой последовательности, например посылки со значениями от 1000 до 1023 считаются управляющими, а посылки со значениями от 0 до 999 - данными.Also, between the navigation support device 10 and the underwater objects 20, two-level code separation of the signal into synchronizing and information components can be implemented, both components being generated by the computing module 12 using different pseudorandom sequences (SRP), and the signals have the same length of the generating SRP. The signal arrival time, as before, is determined by the synchronizing component, and the information component is transmitted in the form of a cyclic shift of the information sequence. Depending on the length of the applied memory bandwidth, it is possible to transmit N bits of information if the sequence length is 2 N. For example, if the signal is obtained using binary phase shift keying (BPSK - binary phase-shift keying) at a carrier frequency of 20 kHz with a length. generating SRP 2 10 , then the minimum message length in which 10 bits of information is transmitted (for example, the depth of the transponder) will be 0.1023 sec, while it is possible to transmit sequentially to the side of the transponder - transceiver 21 (and to the station side) any data broken by blocks 10 bits each, if both subscribers know the order of the transmitted data and it is possible to mark the beginning of the transmitted sequence, for example, parcels with values from 1000 to 1023 are considered controllers, and parcels with values from 0 to 999 are considered data.

С целью предотвращения несанкционированного использования подводных устройств в системе 100 навигации подводных объектов может быть реализовано кодовое разделение сигналов, причем первый запросный сигнал или сформированные сигналы, состоящие из синхронизирующей и информационной компонент, дополнительно могут содержать параметры кодового разделения для ответного гидроакустического сигнала и для последующего запросного сигнала, известного только запрашивающему подводному объекту.In order to prevent unauthorized use of underwater devices in the underwater object navigation system 100, code separation of signals can be implemented, the first request signal or generated signals consisting of a synchronizing and information component may additionally contain code separation parameters for a response hydroacoustic signal and for a subsequent request signal known only to the requesting underwater object.

Дополнительно с целью повышения помехозащищенности системы и повышения точности определения местоположения подводных объектов в сложных гидрологических условиях, например в звукоподводных каналах с сильной многолучевостью, в системе 100 навигации подводных объектов могут быть реализованы когерентный прием и сложение отраженных копий сигналов. Для этого в качестве приемников 21 используют rake-приемники, а вычислительный модуль 12 сконфигурирован в программно-аппаратной части таким образом, чтобы обеспечить соответствующие характеристики формируемого сигнала для обеспечения возможности реализации когерентного приема и сложения отраженных копий сигналов на приемнике 21.Additionally, in order to increase the noise immunity of the system and improve the accuracy of determining the location of underwater objects in difficult hydrological conditions, for example, in sound underwater channels with strong multipath, coherent reception and addition of reflected copies of signals can be implemented in the underwater object navigation system 100. To do this, rake receivers are used as receivers 21, and the computing module 12 is configured in the software and hardware so as to provide the corresponding characteristics of the generated signal to enable coherent reception and addition of reflected copies of the signals at the receiver 21.

Таким образом, предложенные способ и система навигации подводных объектов обеспечивают более точное и надежное определение географического положения подводных объектов, а также обладают повышенными параметрами энергетической эффективности и минимальным временем занятия полосы частот.Thus, the proposed method and navigation system for underwater objects provides a more accurate and reliable determination of the geographic location of underwater objects, and also have increased energy efficiency parameters and a minimum frequency band occupation time.

Claims (32)

1. Способ навигации подводных объектов, в котором: 1. The navigation method of underwater objects, in which: принимают по меньшей мере один гидроакустический сигнал от по меньшей мере одного приемопередатчика, расположенного на по меньшей мере одном подводном объекте, при помощи фазированной антенной решетки, состоящей из гидроакустических приемников и расположенной на устройстве навигационного обеспечения, причем по меньшей мере один гидроакустический сигнал содержит данные о гидростатическом давлении и/или глубине;receive at least one sonar signal from at least one transceiver located on at least one underwater object, using a phased array antenna consisting of sonar receivers and located on the navigation support device, and at least one sonar signal contains data about hydrostatic pressure and / or depth; определяют горизонтальный угол прихода по меньшей мере одного гидроакустического сигнала при помощи фазированной антенной решетки и наклонную дальность от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика, расположенного на по меньшей мере одном подводном объекте, и местоположение по меньшей мере одного подводного объекта;determining the horizontal angle of arrival of at least one hydroacoustic signal using a phased antenna array and the slant range from the phased antenna array to at least one transceiver located on at least one underwater object, and the location of the at least one underwater object; формируют по меньшей мере один сигнал, состоящий из синхронизирующей и информационной компонент, причем по синхронизирующей компоненте определяют время прихода гидроакустического сигнала, а информационная компонента содержит по меньшей мере:at least one signal is formed, which consists of a synchronizing and information component, and the arrival time of the hydroacoustic signal is determined by the synchronizing component, and the information component contains at least: - информацию о горизонтальном угле прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика или информацию о местоположении подводного объекта, определенного на основе горизонтального угла прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика;- information about the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal and the inclined distance from the phased antenna array to at least one transceiver or information about the location of the underwater object, determined on the basis of the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal and the inclined range from the phased antenna array to at least one transceiver; - код (команду), определяющий по меньшей мере одно ответное действие принимающего сигнал подводного объекта;- a code (command) that defines at least one response action of the receiving signal underwater object; передают сформированный по меньшей мере один сигнал на по меньшей мере один приемопередатчик, расположенный на по меньшей мере одном подводном объекте;transmitting the generated at least one signal to at least one transceiver located on at least one underwater object; принимают сформированный по меньшей мере один сигнал на по меньшей мере одном приемопередатчике для определения местоположения подводного объекта и ответных действий на основе информации, содержащейся в информационной компоненте по меньшей мере одного сформированного сигнала.receive the generated at least one signal on at least one transceiver to determine the location of the underwater object and respond based on the information contained in the information component of the at least one generated signal. 2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что по меньшей мере один сигнал, состоящий из синхронизирующей и информационной компонент, формируется с фиксированной длиной. 2. The method according to p. 1, characterized in that at least one signal, consisting of a synchronizing and information component, is formed with a fixed length. 3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что синхронизирующая и информационная компоненты формируются с помощью различных псевдослучайных последовательностей (ПСП) для обеспечения двухуровневого кодового разделения - по синхронизирующей и по информационной компонентам.3. The method according to p. 1, characterized in that the synchronizing and information components are formed using various pseudo-random sequences (PSP) to provide two-level code separation - according to the synchronizing and information components. 4. Способ по п. 3, отличающийся тем, что синхронизирующая и информационная компоненты ортогональны и имеют одинаковую длину порождающих ПСП, причем упомянутые компоненты передаются одновременно.4. The method according to p. 3, characterized in that the synchronizing and information components are orthogonal and have the same length generating SRP, and these components are transmitted simultaneously. 5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что последующие сформированные сигналы, состоящие из синхронизирующей и информационной компонент, передаются через равные и известные принимающему подводному объекту промежутки времени от момента приема ответного гидроакустического сигнала.5. The method according to p. 1, characterized in that the subsequent generated signals, consisting of synchronizing and information components, are transmitted at equal and known intervals to the receiving underwater object from the moment of receiving the response hydroacoustic signal. 6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сформированные сигналы разделяются кодово для разных приемопередатчиков, причем сформированный сигнал содержит параметры кодового разделения для ответного гидроакустического сигнала и для последующего сформированного сигнала, известного только устройству навигации.6. The method according to p. 1, characterized in that the generated signals are separated code for different transceivers, and the generated signal contains the code separation parameters for the response sonar signal and for the subsequent generated signal, known only to the navigation device. 7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сформированные сигналы кодируют в виде периодических сигналов, привязанных к часам GPS/GLONASS.7. The method according to p. 1, characterized in that the generated signals are encoded in the form of periodic signals tied to a GPS / GLONASS watch. 8. Способ по п. 1, отличающийся тем, что на по меньшей мере одном приемопередатчике, расположенном на по меньшей мере одном подводном объекте, реализованы когерентный прием и сложение отраженных копий сигналов.8. The method according to p. 1, characterized in that at least one transceiver located on at least one underwater object, implemented coherent reception and addition of reflected copies of the signals. 9. Система навигации подводных объектов, содержащая:9. A navigation system for underwater objects, comprising: по меньшей мере один приемопередатчик и датчик гидростатического давления, подключенные к блоку обработки данных, расположенные на по меньшей мере одном подводном объекте;at least one transceiver and a hydrostatic pressure sensor connected to a data processing unit located on at least one underwater object; устройство навигационного обеспечения, содержащее соединенные между собой фазированную антенную решетку, состоящую из гидроакустических приемников, и вычислительный модуль, причем устройство навигационного обеспечения выполнено с возможностью:a navigation support device comprising a phased antenna array interconnected, consisting of hydroacoustic receivers, and a computing module, the navigation support device being configured to: принимать по меньшей мере один гидроакустический сигнал от по меньшей мере одного приемопередатчика, расположенного на по меньшей мере одном подводном объекте, при помощи фазированной антенной решетки, состоящей из гидроакустических приемников, причем по меньшей мере один гидроакустический сигнал содержит данные о гидростатическом давлении;receive at least one hydroacoustic signal from at least one transceiver located on at least one underwater object, using a phased antenna array consisting of hydroacoustic receivers, and at least one hydroacoustic signal contains data on hydrostatic pressure; определять горизонтальный угол прихода по меньшей мере одного гидроакустического сигнала при помощи фазированной антенной решетки и наклонную дальность от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика, расположенного на по меньшей мере одном подводном объекте, и местоположение по меньшей мере одного подводного объекта;determine the horizontal angle of arrival of at least one hydroacoustic signal using a phased antenna array and the inclined distance from the phased antenna array to at least one transceiver located on at least one underwater object, and the location of at least one underwater object; формировать по меньшей мере один сигнал, состоящий из синхронизирующей и информационной компонент, причем по синхронизирующей компоненте определяют время прихода гидроакустического сигнала, а информационная компонента содержит по меньшей мере:generate at least one signal, consisting of a synchronizing and information component, and the time of arrival of the hydroacoustic signal is determined by the synchronizing component, and the information component contains at least: - информацию о горизонтальном угле прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика или информацию о местоположении подводного объекта, определенного на основе горизонтального угла прихода гидроакустического сигнала и наклонной дальности от фазированной антенной решетки до по меньшей мере одного приемопередатчика;- information about the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal and the inclined distance from the phased antenna array to at least one transceiver or information about the location of the underwater object, determined on the basis of the horizontal angle of arrival of the hydroacoustic signal and the inclined range from the phased antenna array to at least one transceiver; - код (команду), определяющий по меньшей мере одно ответное действие принимающего сигнал подводного объекта;- a code (command) that defines at least one response action of the receiving signal underwater object; передавать сформированный по меньшей мере один сигнал на по меньшей мере один приемопередатчик, расположенный на по меньшей мере одном подводном объекте,transmit the generated at least one signal to at least one transceiver located on at least one underwater object, при этом упомянутый блок обработки данных выполнен с возможностью определения местоположения подводного объекта и ответных действий на основе информации, содержащейся в информационной компоненте по меньшей мере одного принятого сформированного сигнала.wherein said data processing unit is configured to determine the location of the underwater object and respond based on information contained in the information component of at least one received generated signal. 10. Система по п. 9, отличающаяся тем, что вычислительный модуль выполнен с возможностью формировать по меньшей мере один сигнал, состоящий из синхронизирующей и информационной компонент, с фиксированной длиной.10. The system according to p. 9, characterized in that the computing module is configured to generate at least one signal, consisting of a synchronizing and information component, with a fixed length. 11. Система по п. 9, отличающаяся тем, что синхронизирующая и информационная компоненты формируются с помощью различных ПСП для обеспечения двухуровневого кодового разделения - по синхронизирующей и по информационной компонентам.11. The system according to p. 9, characterized in that the synchronizing and information components are formed using various memory bandwidths to provide two-level code separation - according to the synchronizing and information components. 12. Система по п. 11, отличающаяся тем, что синхронизирующая и информационная компоненты ортогональны и имеют одинаковую длину порождающих ПСП, причем упомянутые компоненты передаются одновременно.12. The system according to p. 11, characterized in that the synchronizing and information components are orthogonal and have the same length generating the SRP, and these components are transmitted simultaneously. 13. Система по п. 9, отличающаяся тем, что последующие сформированные сигналы, состоящие из синхронизирующей и информационной компонент, передаются через равные и известные принимающему подводному объекту промежутки времени от момента приема ответного гидроакустического сигнала.13. The system according to p. 9, characterized in that the subsequent generated signals, consisting of synchronizing and information components, are transmitted at equal and known intervals to the receiving underwater object from the moment of receiving the response hydroacoustic signal. 14. Система по п. 9, отличающаяся тем, что сформированные сигналы разделяются кодово для разных приемопередатчиков, причем сформированный сигнал содержит параметры кодового разделения для ответного гидроакустического сигнала и для последующего сформированного сигнала, известного только устройству навигации.14. The system of claim 9, wherein the generated signals are code-separated for different transceivers, and the generated signal contains code separation parameters for the response sonar signal and for the subsequent generated signal, known only to the navigation device. 15. Система по п. 9, отличающаяся тем, что сформированные сигналы кодируют в виде периодических сигналов, привязанных к часам GPS/GLONASS.15. The system according to claim 9, characterized in that the generated signals are encoded in the form of periodic signals tied to a GPS / GLONASS watch. 16. Система по п. 9, отличающаяся тем, что на по меньшей мере одном приемопередатчике, расположенном на по меньшей мере одном подводном объекте, реализованы когерентный прием и сложение отраженных копий сигналов. 16. The system according to p. 9, characterized in that at least one transceiver located on at least one underwater object, coherent reception and addition of reflected copies of signals are implemented.
RU2017108190A 2017-03-13 2017-03-13 Method and system of navigation of underwater objects RU2659299C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017108190A RU2659299C1 (en) 2017-03-13 2017-03-13 Method and system of navigation of underwater objects

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017108190A RU2659299C1 (en) 2017-03-13 2017-03-13 Method and system of navigation of underwater objects

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2659299C1 true RU2659299C1 (en) 2018-06-29

Family

ID=62815275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017108190A RU2659299C1 (en) 2017-03-13 2017-03-13 Method and system of navigation of underwater objects

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2659299C1 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU183336U1 (en) * 2018-05-31 2018-09-18 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) Deck control for sonar modems
RU2702700C1 (en) * 2018-12-11 2019-10-09 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method of positioning underwater objects
RU2712799C1 (en) * 2019-05-20 2020-01-31 Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Новосибирский Государственный Технический Университет" Hydroacoustic navigation device with four-element short-base receiving antenna
RU2713814C1 (en) * 2018-11-29 2020-02-07 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method of determining geographic coordinates of an underwater object
RU2733207C1 (en) * 2019-12-09 2020-09-30 Георгий Яковлевич Шайдуров Method for radio navigation positioning of underwater marine vehicles
RU2790529C1 (en) * 2022-04-12 2023-02-22 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики" (СибГУТИ) Method for hydroacoustic positioning of an autonomous uninhabited underwater apparatus

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1989012236A1 (en) * 1988-06-06 1989-12-14 Geco A.S Method for determining the position of seismic streamers in a reflection seismic measuring system
RU2179730C1 (en) * 2000-07-13 2002-02-20 Государственное учреждение Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН Direction finder of sonar navigation system with ultrashort base
RU2225991C2 (en) * 2001-12-24 2004-03-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" Navigation sonar to illuminate near situation
RU2477497C2 (en) * 2011-06-06 2013-03-10 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ЮЖНЫЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ" Hydroacoustic navigation system
RU2515179C1 (en) * 2012-11-13 2014-05-10 Открытое Акционерное Общество "НИИ гидросвязи "Штиль" Method of determining direction of hydroacoustic transponder in multibeam navigation signal propagation conditions
RU2617134C2 (en) * 2014-12-30 2017-04-21 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) Hydroacoustic system of underwater navigation

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1989012236A1 (en) * 1988-06-06 1989-12-14 Geco A.S Method for determining the position of seismic streamers in a reflection seismic measuring system
RU2179730C1 (en) * 2000-07-13 2002-02-20 Государственное учреждение Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН Direction finder of sonar navigation system with ultrashort base
RU2225991C2 (en) * 2001-12-24 2004-03-20 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" Navigation sonar to illuminate near situation
RU2477497C2 (en) * 2011-06-06 2013-03-10 Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования "ЮЖНЫЙ ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ" Hydroacoustic navigation system
RU2515179C1 (en) * 2012-11-13 2014-05-10 Открытое Акционерное Общество "НИИ гидросвязи "Штиль" Method of determining direction of hydroacoustic transponder in multibeam navigation signal propagation conditions
RU2617134C2 (en) * 2014-12-30 2017-04-21 Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство промышленности и торговли Российской Федерации (Минпромторг) Hydroacoustic system of underwater navigation

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU183336U1 (en) * 2018-05-31 2018-09-18 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Тихоокеанский океанологический институт им. В.И. Ильичева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ТОИ ДВО РАН) Deck control for sonar modems
RU2713814C1 (en) * 2018-11-29 2020-02-07 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Method of determining geographic coordinates of an underwater object
RU2702700C1 (en) * 2018-12-11 2019-10-09 Акционерное общество "Концерн "Центральный научно-исследовательский институт "Электроприбор" Method of positioning underwater objects
RU2712799C1 (en) * 2019-05-20 2020-01-31 Федеральное Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Новосибирский Государственный Технический Университет" Hydroacoustic navigation device with four-element short-base receiving antenna
RU2733207C1 (en) * 2019-12-09 2020-09-30 Георгий Яковлевич Шайдуров Method for radio navigation positioning of underwater marine vehicles
RU2790529C1 (en) * 2022-04-12 2023-02-22 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет телекоммуникаций и информатики" (СибГУТИ) Method for hydroacoustic positioning of an autonomous uninhabited underwater apparatus
RU2815608C1 (en) * 2023-11-17 2024-03-19 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им.академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Ultrashort measuring base hydroacoustic navigation system

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2659299C1 (en) Method and system of navigation of underwater objects
RU2691212C1 (en) Method of positioning underwater objects
RU2599902C1 (en) Method of navigating underwater objects and system for its implementation
US7512036B2 (en) Underwater acoustic positioning system and method
US7139647B2 (en) Methods and systems for navigating under water
CN100495066C (en) Underwater GPS positioning navigation method and system without high stable frequency scale
US5894450A (en) Mobile underwater arrays
US7362653B2 (en) Underwater geopositioning methods and apparatus
JP4290646B2 (en) GPS underwater cable positioning system
US12019154B2 (en) Underwater acoustic tracking and two way messaging system
RU2437114C1 (en) System for determining coordinates of underwater objects
RU2469346C1 (en) Method of positioning underwater objects
RU2674404C1 (en) Method of navigation and positioning of underwater objects in deep-water channel at large distance and system for its implementation
JPH08504944A (en) Method and apparatus for monitoring and remote controlling a mobile unmanned underwater vehicle
CN103968830B (en) Many ways guidance device during a kind of UUV approximately level tracking lash ship navigation and method
JP2008128968A (en) System and method for underwater positioning
JP2018084445A (en) Underwater acoustic positioning system
RU2687844C1 (en) Method for navigation-information support of autonomous unmanned underwater vehicle of large autonomy performing extended underwater crossing
CN110727282A (en) AUV docking method and device and underwater docking system
RU2303275C2 (en) Method for determination of co-ordinates of submerged objects
CN115390012B (en) Multi-transponder coordinate measuring method, device and system for HOV (Hov) accurate positioning
WO2020096495A1 (en) Method for positioning underwater objects
RU2529207C1 (en) Navigation system for towed underwater vehicle
RU2568071C1 (en) Hydroacoustic positioning system
RU2624980C1 (en) Hydroacoustic rho-rho navigation system

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190314

NF4A Reinstatement of patent

Effective date: 20210127