RU2477497C2 - Hydroacoustic navigation system - Google Patents
Hydroacoustic navigation system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2477497C2 RU2477497C2 RU2011122845/28A RU2011122845A RU2477497C2 RU 2477497 C2 RU2477497 C2 RU 2477497C2 RU 2011122845/28 A RU2011122845/28 A RU 2011122845/28A RU 2011122845 A RU2011122845 A RU 2011122845A RU 2477497 C2 RU2477497 C2 RU 2477497C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- navigation
- hydroacoustic
- transponders
- transceiver
- beacons
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к области навигации, а именно к определению координат подводных объектов.The invention relates to the field of navigation, and in particular to the determination of the coordinates of underwater objects.
Известны гидроакустические синхронные дальномерные навигационные системы, содержащие в общей для них части донную навигационную базу из М гидроакустических приемоответчиков с различными частотами ответа и размещенные на объекте навигации гидроакустический передатчик, генератор синхроимпульсов, М-канальный приемник, М измерителей времени распространения гидроакустических сигналов до приемоответчиков и обратно, блоки преобразования временных интервалов в дистанции и вычислитель координат объекта навигации [см., например, Милн П.Х. Гидроакустические системы позиционирования: пер. с англ. - Л.: Судостроение. - 1989. - 272 с. - С.49-60; патент РФ 713278, кл. G01S 15/08, 1978 г.; патент РФ 2032187, кл. G01S 15/08, 1995 г.].Hydroacoustic synchronous rangefinder navigation systems are known that contain in their common part a bottom navigation base of M hydroacoustic transponders with different response frequencies and a hydroacoustic transmitter, a clock generator, an M-channel receiver, M measuring instruments for the propagation time of hydroacoustic signals to transponders and back , blocks for converting time intervals to distances and a calculator of coordinates of a navigation object [see, for example, Milne P.Kh. Hydroacoustic positioning systems: Per. from English - L .: Shipbuilding. - 1989. - 272 p. - S. 49-60; RF patent 713278, cl. G01S 15/08, 1978; RF patent 2032187, cl. G01S 15/08, 1995].
Все перечисленные элементы этих аналогов входят и в состав заявляемой системы навигации.All of the listed elements of these analogues are also part of the claimed navigation system.
Работа этих аналогов основана на измерении интервалов времени, необходимых для прохождения звуковых сигналов от объекта навигации до приемоответчиков донной базы, последующем пересчете этих интервалов в дистанции между объектом навигации и приемоответчиками и определении координат объекта навигации по полученным дистанциям.The work of these analogues is based on measuring the time intervals necessary for the passage of sound signals from the navigation object to the base base transponders, subsequent recalculation of these intervals in the distance between the navigation object and transponders, and determining the coordinates of the navigation object from the received distances.
Причиной, препятствующей достижению в этих аналогах технического результата, обеспечиваемого изобретением, является относительно малая дальность действия системы.The reason that prevents the achievement of the technical result provided by the invention in these analogues is the relatively short range of the system.
Существенно бóльшую дальность действия имеют навигационные системы, защищенные патентом РФ 2289149, кл. G01S 13/08, 2006 г., и патентом РФ 2032187, кл. G01S 15/08, 1992 г. Они имеют те же общие с заявляемой системой существенные признаки, что и указанные выше аналоги, однако помимо этих элементов в их состав входят дополнительные донные базы из маяков-пингеров, жестко связанных с приемоответчиками основных донных баз, и дополнительный комплект аппаратуры для измерения временных интервалов времени прохождения звуковых сигналов и преобразования их в дистанции между объектом навигации и излучателями маяков-пингеров.Navigation systems protected by RF patent 2289149, cl. G01S 13/08, 2006, and RF patent 2032187, class. G01S 15/08, 1992. They have the same essential features in common with the claimed system as the above analogues, however, in addition to these elements, they include additional bottom bases from pinger beacons that are tightly connected to transponders of the main bottom bases, and an additional set of equipment for measuring the time intervals of the passage of sound signals and converting them into the distance between the navigation object and the emitters of pinger beacons.
Причинами, препятствующими достижению в этих аналогах технического результата, обеспечиваемого изобретением, являются большой объем оборудования, необходимого для реализации системы, сложность ее изготовления и калибровки.The reasons that impede the achievement of the technical result provided by the invention in these analogues are the large amount of equipment necessary for the implementation of the system, the complexity of its manufacture and calibration.
Наиболее близкой по технической сущности к заявляемой системе (прототипом) является гидроакустическая навигационная система, защищенная патентом РФ 2371738, кл. G01S 15/08, 2008 г. Она содержит базу из М гидроакустических приемоответчиков с различными частотами ответа, размещенные на объекте навигации гидроакустический приемопередатчик, аппаратуру измерения временных интервалов распространения сигналов с их последующим преобразованием в дистанции между объектом навигации и гидроакустическими приемопередатчиками навигационной базы и навигационный вычислитель для определения координат объекта навигации с соответствующим программно-математическим обеспечением. Часть из М гидроакустических приемопередатчиков навигационной базы закреплена на морском дне, остальные установлены на водной поверхности и оснащены приемниками сигналов спутниковых радионавигационных систем. Приемная антенна приемопередатчика состоит из четырех гидрофонов. Каждая секция антенны состоит из двух одноканальных и одного многоканального модулей, установленных на линейном несущем кронштейне, выполненном перфорированным. Антенны выполнены в форме сферической поверхности и размещены на стальной пластине.Closest to the technical nature of the claimed system (prototype) is a sonar navigation system, protected by RF patent 2371738, cl. G01S 15/08, 2008. It contains a base of M hydroacoustic transponders with different response frequencies, a hydroacoustic transceiver located on the navigation object, equipment for measuring the propagation time intervals of the signals with their subsequent conversion into the distance between the navigation object and the navigation base hydroacoustic transceivers, and a navigation computer to determine the coordinates of the navigation object with the appropriate mathematical software. Some of the M hydroacoustic transceivers of the navigation base are fixed on the seabed, the rest are installed on the water surface and are equipped with signal receivers of satellite radio navigation systems. The receiver antenna of the transceiver consists of four hydrophones. Each section of the antenna consists of two single-channel and one multi-channel modules mounted on a linear support bracket made perforated. Antennas are made in the form of a spherical surface and placed on a steel plate.
Все перечисленные признаки системы-прототипа, кроме особенностей выполнения антенны приемопередатчика, установленного на объекте навигации, являются существенными признаками и заявляемой системы.All of the listed features of the prototype system, except for the performance of the antenna of the transceiver installed on the navigation object, are essential features of the claimed system.
Работа системы-прототипа основана на тех же принципах, что и работа упомянутых выше систем-аналогов. Разница лишь в том, что координаты гидроакустических приемоответчиков, установленных на водной поверхности, не заранее определенные, фиксированные, а "дрейфующие" и определяются посредством спутниковых навигационных систем с помощью радионавигационных приемников сигналов этих систем.The work of the prototype system is based on the same principles as the work of the analogue systems mentioned above. The only difference is that the coordinates of hydroacoustic transponders installed on the water surface are not predetermined, fixed, but “drifting” and are determined by satellite navigation systems using radio navigation receivers of the signals of these systems.
Причиной, препятствующей достижению в системе-прототипе технического результата, достигаемого в изобретении, является достаточно ограниченная дальность действия, обусловленная энергетической дальностью связи между объектом навигации и гидроакустическими приемоответчиками.The reason that impedes the achievement in the prototype system of the technical result achieved in the invention is a rather limited range due to the energy range of communication between the navigation object and the hydroacoustic transponders.
Технической задачей, на решение которой направлено изобретение, является увеличение дальности действия системы.The technical problem to which the invention is directed is to increase the range of the system.
Технический результат достигается тем, что в известной гидроакустической системе навигации антенна приемопередатчика объекта навигации выполнена с электронно-управляемой формой характеристики направленности.The technical result is achieved by the fact that in the known sonar navigation system, the antenna of the transceiver of the navigation object is made with an electronically controlled form of directivity.
Для достижения технического результата в известной гидроакустической системе навигации, содержащей навигационную базу из М гидроакустических приемоответчиков с различными частотами ответа, размещенные на объекте навигации гидроакустический приемопередатчик, аппаратуру измерения временных интервалов распространения сигналов с их последующим преобразованием в дистанции между объектом навигации и гидроакустическими приемопередатчиками навигационной базы и навигационный вычислитель для определения координат объекта навигации с соответствующим программно-математическим обеспечением, часть из М гидроакустических приемопередатчиков навигационной базы закреплена на морском дне, остальные установлены на водной поверхности и оснащены приемниками сигналов спутниковых радионавигационных систем, антенна гидроакустического приемопередатчика, установленного на объекте навигации, выполнена с электронно-управляемой формой характеристики направленности.To achieve a technical result in a known hydroacoustic navigation system containing a navigation base of M hydroacoustic transponders with different response frequencies, hydroacoustic transceiver located on the navigation object, measuring equipment for the propagation time intervals of the signals with their subsequent conversion into the distance between the navigation object and the hydroacoustic transceivers of the navigation base and navigation computer for determining the coordinates of the navigation object with appropriate mathematical software, some of the M hydroacoustic transceivers of the navigation base are mounted on the seabed, the rest are installed on the water surface and equipped with signal receivers of satellite radio navigation systems, the antenna of the hydroacoustic transceiver installed on the navigation object is made with an electronically controlled form of directional characteristics.
Отсутствуют какие-либо источники информации, в которых вновь введенные особенности выполнения антенны приемопередатчика были бы описаны в совокупности с остальными элементами и связями заявляемой системы навигации. Поэтому предлагаемую систему навигации следует считать новой и имеющей изобретательский уровень.There are no sources of information in which the newly introduced features of the antenna of the transceiver would be described in conjunction with other elements and links of the claimed navigation system. Therefore, the proposed navigation system should be considered new and having an inventive step.
Сущность изобретения поясняется фиг.1, на которой показаны подводный грунт 1, водная поверхность 2, а также взаимное расположение объекта 3 навигации, гидроакустических маяков-ответчиков 4.1, 4.2 и 4.3, закрепленных на морском дне, и гидроакустических дрейфующих маяков-ответчиков 5.1 и 5.2, расположенных на воде.The invention is illustrated by figure 1, which shows the underwater soil 1, the water surface 2, as well as the relative position of the navigation object 3, sonar beacons-responders 4.1, 4.2 and 4.3, mounted on the seabed, and sonar drifting beacons-responders 5.1 and 5.2 located on the water.
Объект 3 наведения оснащен:Object 3 guidance is equipped with:
- приемопередающей гидроакустической аппаратурой с приемопередающей антенной, характеристика направленности которой имеет электронное управление как по направлению акустической оси, так и по ширине основного максимума и уровню добавочных максимумов;- transceiver sonar equipment with a transceiver antenna, the directivity of which is electronically controlled both in the direction of the acoustic axis and in the width of the main maximum and the level of additional maxima;
- аппаратурой для измерения временных интервалов распространения звуковых сигналов от объекта 3 навигации до приемоответчиков 4.1, 4.2, 4.3, 5.1 и 5.2 и обратно и последующего преобразования их в дистанции;- equipment for measuring the time intervals of propagation of sound signals from the navigation object 3 to transponders 4.1, 4.2, 4.3, 5.1 and 5.2 and vice versa, and their subsequent conversion into distances;
- навигационным вычислителем для определения координат объекта 3 навигации с соответствующим программно-математическим обеспечением.- a navigation computer to determine the coordinates of the navigation object 3 with the corresponding mathematical software.
Каждый из донных маяков-ответчиков 4.1, 4.2 и 4.3 представляет собой гидроакустический приемоответчик типа ГМО-600 с характеристикой направленности антенны, охватывающей верхнюю полусферу.Each of the bottom transponder beacons 4.1, 4.2, and 4.3 is a GMO-600 sonar transponder with an antenna directivity characteristic covering the upper hemisphere.
Каждый из приемопередатчиков представляет собой устройство, состоящее из полиуретанового корпуса, на котором установлена мачта с размещенной на ней спутниковой антенной. Внутри корпуса установлены аппаратура приемника сигналов спутниковых радионавигационных систем типа СНИМ, а также гидроакустическая приемопередающая аппаратура, в состав которой входит гидроакустическая антенна с характеристикой направленности, охватывающей нижнюю полусферу.Each of the transceivers is a device consisting of a polyurethane housing, on which a mast is installed with a satellite antenna placed on it. Inside the case, there is installed equipment for the signal receiver of satellite radio navigation systems of the SNIM type, as well as sonar transceiver equipment, which includes a sonar antenna with a directivity characteristic covering the lower hemisphere.
С объекта 3 навигации по всем направлениям, в которых ожидается наличие маяков-ответчиков, на одной и той же частоте излучаются сигналы запроса. Через промежутки времени, соответствующие дальности маяков-ответчиков от объекта 3 навигации, маяки-ответчики принимают этот сигнал и излучают в направлении объекта 3 навигации сигналы ответа, причем каждый на своей заранее известной фиксированной частоте. Эти сигналы принимаются приемопередатчиком на объекте 3 навигации. Там же измеряются интервалы времени между излучением сигнала запроса в направлении каждого из маяков-ответчиков и получением от него сигнала ответа. Эти интервалы времени пересчитываются в дистанции между объектом 3 навигации и каждым из маяков-ответчиков. С каждым излучением сигнала запроса описанные операции повторяются, и навигационный вычислитель уточняет координаты объекта 3 навигации и скорость их изменения.From the navigation object 3 in all directions in which the presence of responder beacons is expected, request signals are emitted at the same frequency. At intervals corresponding to the distance of the responder beacons from the navigation object 3, the responder beacons receive this signal and emit response signals in the direction of the navigation object 3, each at its own fixed frequency. These signals are received by the transceiver at the navigation object 3. The time intervals between the emission of the request signal in the direction of each of the responder beacons and the receipt of a response signal from it are also measured there. These time intervals are recounted in the distance between the navigation object 3 and each of the responder beacons. With each emission of the request signal, the described operations are repeated, and the navigation computer determines the coordinates of the navigation object 3 and the rate of change.
Координаты донных маяков-ответчиков 4.1, 4.2 и 4.3 определяются заранее в процессе их установки. Частоты сигналов ответа соответствуют этим координатам. Координаты дрейфующих маяков-ответчиков 5.1 и 5.2, оборудованных приемниками сигналов спутниковых радионавигационных систем, постоянно измеряются с помощью этих приемников с высокой точностью в реальном масштабе времени. Например, точность определения координат с помощью измерительного модуля СНИМ фирмы "Навис" не хуже 5 метров. Информация об этих координатах может быть передана на объект 3 навигации путем соответствующего кодирования сигнала ответа на запрос объекта 3 навигации методом фазовой манипуляции и декодирования этого сигнала в приемопередатчике.The coordinates of the bottom defendant beacons 4.1, 4.2 and 4.3 are determined in advance during installation. The frequencies of the response signals correspond to these coordinates. The coordinates of the drifting beacons-transponders 5.1 and 5.2, equipped with receivers of signals from satellite radio navigation systems, are constantly measured using these receivers with high accuracy in real time. For example, the accuracy of determining coordinates using the measuring module SNIM firm "Navis" is not worse than 5 meters. Information about these coordinates can be transmitted to the navigation object 3 by correspondingly encoding a response signal to the request of the navigation object 3 by phase-shift keying and decoding this signal in the transceiver.
Таким образом, в измерительной аппаратуре объекта 3 навигации формируется информация о дистанциях до маяков-ответчиков и координатах последних. Эта информация поступает в навигационный вычислитель, в котором по этой информации в соответствии с заданными алгоритмами и определяются координаты объекта 3 навигации и скорости их изменения.Thus, in the measuring equipment of the navigation object 3, information is generated on the distances to the responder beacons and the coordinates of the latter. This information enters the navigation computer, in which according to this information, in accordance with the given algorithms, the coordinates of the navigation object 3 and the speed of their change are determined.
Следует отметить, что точность определения координат объекта 3 навигации в значительной степени определяется количеством маяков-ответчиков, одновременно попадающих в зону действия приемоответчика объекта 3 навигации, которая определяется энергетической дальностью связи между объектом 3 навигации и маяками-ответчиками. Указанная энергетическая дальность в свою очередь зависит от коэффициента усиления и чувствительности приемопередающей антенны. Энергетическая дальность и оба эти параметра увеличиваются с уменьшением ширины основного максимума характеристики направленности антенны.It should be noted that the accuracy of determining the coordinates of the navigation object 3 is largely determined by the number of responder beacons simultaneously falling into the transponder coverage area of the navigation object 3, which is determined by the energy range of communication between the navigation object 3 and the responder beacons. The indicated energy range in turn depends on the gain and sensitivity of the transceiver antenna. The energy range and both of these parameters increase with decreasing width of the main maximum of the directivity of the antenna.
Антенна приемопередатчика объекта 3 навигации имеет электронное управление характеристикой направленности. Такая антенна может быть реализована на базе многоэлементной фазированной антенной решетки типа ПГА-1, состоящей из гидроакустических пьезокерамических преобразователей. Наличие в заявляемой системе навигации электронного управления характеристикой направленности антенны позволяет существенно увеличить энергетическую дальность связи объекта 3 навигации по сравнению с системой-прототипом и остальными аналогами.The antenna of the transceiver of the navigation object 3 has electronic directivity control. Such an antenna can be implemented on the basis of a multi-element phased antenna array type PGA-1, consisting of hydroacoustic piezoceramic transducers. The presence in the inventive navigation system of electronic control of the directivity of the antenna can significantly increase the energy range of the communication object 3 navigation compared with the prototype system and other analogues.
В системе-прототипе и в остальных аналогах характеристика направленности антенны приемопередатчика объекта навигации неуправляема. Поэтому энергетический потенциал приемопередатчика объекта навигации в режиме излучения равномерно распределен во всех направлениях. Аналогично в режиме приема чувствительность приемника одинакова для всех направлений прихода сигнала. Это существенно снижает потенциально возможные коэффициент усиления и чувствительность антенны.In the prototype system and in other analogues, the directivity characteristic of the antenna of the transceiver of the navigation object is uncontrollable. Therefore, the energy potential of the transceiver of the navigation object in the radiation mode is uniformly distributed in all directions. Similarly, in receive mode, the sensitivity of the receiver is the same for all directions of signal arrival. This significantly reduces the potential gain and sensitivity of the antenna.
В предлагаемой системе как основной, так и дополнительные максимумы характеристики направленности антенны приемопередатчика имеют управляемые направление и ширину. В принципе практически весь энергопотенциал передатчика можно сосредоточить в одном направлении, установив минимальную ширину основного максимума характеристики направленности и направив этот максимум на нужный маяк-ответчик. Антенна управляется навигационным вычислителем. Число лучей (число основного и дополнительных максимумов характеристики направленности антенны) поддерживается равным числу обнаруженных маяков-ответчиков, а их ширина - обратно пропорциональной дистанции соответствующего маяка-ответчика до объекта 3 навигации. В паузах между излучением сигналов запросов и получением ответов осуществляется поиск по направлению новых маяков дополнительными узкими лучами.In the proposed system, both the main and additional maxima of the directivity characteristics of the transceiver antenna have controlled direction and width. In principle, almost the entire energy potential of the transmitter can be concentrated in one direction by setting the minimum width of the main maximum of the directivity and directing this maximum to the desired transponder beacon. The antenna is controlled by a navigation computer. The number of rays (the number of the main and additional maximums of the directivity of the antenna) is maintained equal to the number of detected beacon responders, and their width is inversely proportional to the distance of the corresponding beacon responder to the navigation object 3. In the pauses between the emission of the request signals and the receipt of answers, a search is made in the direction of the new beacons with additional narrow beams.
Таким образом, потенциально достижимые энергопотенциал в режиме передачи и чувствительность в режиме поиска у приемопередатчика в заявляемой системе выше, чем в системе-прототипе и аналогах. Поэтому в ней больше энергетическая дальность связи приемопередатчика и выше точность определения координат объекта навигации.Thus, the potentially achievable energy potential in the transmission mode and the sensitivity in the search mode of the transceiver in the inventive system are higher than in the prototype system and analogues. Therefore, it has a greater energy range of communication of the transceiver and higher accuracy in determining the coordinates of the navigation object.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011122845/28A RU2477497C2 (en) | 2011-06-06 | 2011-06-06 | Hydroacoustic navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011122845/28A RU2477497C2 (en) | 2011-06-06 | 2011-06-06 | Hydroacoustic navigation system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2011122845A RU2011122845A (en) | 2012-12-20 |
| RU2477497C2 true RU2477497C2 (en) | 2013-03-10 |
Family
ID=49124334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011122845/28A RU2477497C2 (en) | 2011-06-06 | 2011-06-06 | Hydroacoustic navigation system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2477497C2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2599903C2 (en) * | 2014-12-03 | 2016-10-20 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Атолл" | Hydroacoustic antenna |
| RU2659299C1 (en) * | 2017-03-13 | 2018-06-29 | Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации") | Method and system of navigation of underwater objects |
| RU2713814C1 (en) * | 2018-11-29 | 2020-02-07 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of determining geographic coordinates of an underwater object |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110109047A (en) * | 2019-04-22 | 2019-08-09 | 天津大学 | A kind of acoustic beacon searching and locating method and system |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU1829041C (en) * | 1991-06-10 | 1993-07-23 | Киевский научно-исследовательский институт гидроприборов | Computer device for control of beam generated by phased antenna grill |
| RU2158431C1 (en) * | 1999-05-18 | 2000-10-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Sonar synchronous distance-measuring navigation system for hollow sea |
| RU2225991C2 (en) * | 2001-12-24 | 2004-03-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Navigation sonar to illuminate near situation |
| US20070025185A1 (en) * | 2005-04-27 | 2007-02-01 | Green Maurice D | Underwater geopositioning methods and apparatus |
| RU2371738C1 (en) * | 2008-06-09 | 2009-10-27 | Юрий Владимирович Румянцев | Hydroacoustic navigation system |
-
2011
- 2011-06-06 RU RU2011122845/28A patent/RU2477497C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU1829041C (en) * | 1991-06-10 | 1993-07-23 | Киевский научно-исследовательский институт гидроприборов | Computer device for control of beam generated by phased antenna grill |
| RU2158431C1 (en) * | 1999-05-18 | 2000-10-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН | Sonar synchronous distance-measuring navigation system for hollow sea |
| RU2225991C2 (en) * | 2001-12-24 | 2004-03-20 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный научно-исследовательский институт "Морфизприбор" | Navigation sonar to illuminate near situation |
| US20070025185A1 (en) * | 2005-04-27 | 2007-02-01 | Green Maurice D | Underwater geopositioning methods and apparatus |
| RU2371738C1 (en) * | 2008-06-09 | 2009-10-27 | Юрий Владимирович Румянцев | Hydroacoustic navigation system |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| БСЭ /Под ред. A.M. Прохорова, т.27, третье издание. - М.: Советская энциклопедия, 1977, с.182-183. * |
| Гошин Г.Г. Устройства СВЧ и Антенны, часть 2. Антенны, учебное пособие. - Томск, 2003, с.100-129. * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2599903C2 (en) * | 2014-12-03 | 2016-10-20 | Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт "Атолл" | Hydroacoustic antenna |
| RU2659299C1 (en) * | 2017-03-13 | 2018-06-29 | Общество с ограниченной ответственностью "Лаборатория подводной связи и навигации" (ООО "Лаборатория подводной связи и навигации") | Method and system of navigation of underwater objects |
| RU2713814C1 (en) * | 2018-11-29 | 2020-02-07 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of determining geographic coordinates of an underwater object |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2011122845A (en) | 2012-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2456634C1 (en) | Method of navigating submarine object using hydroacoustic navigation system | |
| RU2365939C1 (en) | Method of underwater navigation | |
| RU2444755C1 (en) | Method for detection and spatial localisation of air objects | |
| RU2444754C1 (en) | Method for detection and spatial localisation of air objects | |
| RU2371738C1 (en) | Hydroacoustic navigation system | |
| ITBO20090046A1 (en) | POSITIONING SYSTEM FOR AUTOMATIC DRIVEN VEHICLES OPERATING WITH RADIO FREQUENCY WITH DIRECT ANTENNAS | |
| CN110703203A (en) | Underwater pulsed sound positioning system based on multi-acoustic wave glider | |
| RU2483326C2 (en) | Hydroacoustic synchronous range-finding navigation system for positioning underwater objects in navigation field of randomly arranged hydroacoustic transponder beacons | |
| RU2477497C2 (en) | Hydroacoustic navigation system | |
| RU2674404C1 (en) | Method of navigation and positioning of underwater objects in deep-water channel at large distance and system for its implementation | |
| RU2627958C1 (en) | Method for forming direction diagram by digital antenna array | |
| RU2010109969A (en) | METHOD FOR SHOOTING AQUATORIA BOTTOM RELIEF AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| US20190219661A1 (en) | High frequency geo-location methods and systems | |
| RU86321U1 (en) | MULTI-FREQUENCY NAVIGATION SYSTEM | |
| RU2451300C1 (en) | Hydroacoustic navigation system | |
| RU2515179C1 (en) | Method of determining direction of hydroacoustic transponder in multibeam navigation signal propagation conditions | |
| RU2410712C1 (en) | Method of detecting aerial objects | |
| US3922677A (en) | Method and apparatus for determining the position of surface vehicles | |
| KR100933567B1 (en) | Underwater communication device and its communication method using position and attitude information of transducer | |
| US7280072B2 (en) | System for the relative navigation of aircraft and spacecraft using a phased array antenna | |
| USH1618H (en) | Coherent arrays of drifting sonobuoys | |
| EP3268773B1 (en) | Detection system and method to check the position of a pipeline in a bed of a body of water | |
| CA3027835A1 (en) | Light-weight radar system | |
| RU2469347C1 (en) | Apparatus for determining coordinates of radio source | |
| RU2444753C1 (en) | Radio monitoring method of air objects |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20130607 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20140710 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160607 |