RU2662605C2 - Стыковочный механизм космического аппарата - Google Patents
Стыковочный механизм космического аппарата Download PDFInfo
- Publication number
- RU2662605C2 RU2662605C2 RU2016141377A RU2016141377A RU2662605C2 RU 2662605 C2 RU2662605 C2 RU 2662605C2 RU 2016141377 A RU2016141377 A RU 2016141377A RU 2016141377 A RU2016141377 A RU 2016141377A RU 2662605 C2 RU2662605 C2 RU 2662605C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- docking
- movable housing
- docking mechanism
- friction brake
- movable
- Prior art date
Links
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 title claims abstract description 91
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 63
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 47
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims abstract description 26
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims abstract description 25
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/646—Docking or rendezvous systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Vibration Dampers (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Abstract
Изобретение относится к космической технике, в частности к стыковочным устройствам космических аппаратов (КА). Стыковочный механизм содержит подвижный корпус, связанный с основанием стыковочного механизма двухстепенным вращательным шарниром, тягами и электромагнитными тормозами, штангу с головкой и защелками, установленную с возможностью поступательного перемещения относительно подвижного корпуса, размещенные в подвижном корпусе шарико-винтовой преобразователь, связанный с ним осевой амортизатор с первым фрикционным тормозом, электропривод, связанный с первым фрикционным тормозом через стопорную муфту. В осевой амортизатор введен второй фрикционный тормоз, соосный с первым фрикционным тормозом, связанный с ним и с шарико-винтовым преобразователем. Двухстепенной вращательный шарнир установлен в основании подвижного корпуса. Введен подвижный ограничитель угловых движений стыковочного механизма, установленный с возможностью поступательного перемещения в линейных подшипниках по поверхности подвижного корпуса вдоль его продольной оси и поджатый пружинами сжатия. Техническим результатом изобретения является возможность ограничения угловых движений стыковочного механизма относительно пассивного агрегата при стыковке к пассивному агрегату с укороченным приемным конусом. 4 ил.
Description
Изобретение относится к космической технике, в частности к стыковочным устройствам космических аппаратов (КА), и может применяться для обеспечения сцепки, поглощения энергии относительного движения КА, стягивания и выравнивания стыковочных агрегатов.
Известен стыковочный механизм американского космического корабля «Аполлон», описанный в книге B.C. Сыромятников. Стыковочные устройства космических аппаратов. - М.: Машиностроение, 1984. - 216 с., в котором устройства амортизации продольного, углового и бокового относительных движений КА, сгруппированные вокруг его продольной оси, объединены в одну общую кинематическую схему, что приводит к усложнению конструкции, ухудшению условий сцепки и невозможности автоматизации выполнения механического процесса стыковки.
Известен стыковочный механизм космического аппарата, описанный в книге B.C. Сыромятников. Стыковочные устройства космических аппаратов. - М.: Машиностроение, 1984, сс. 149-180 (прототип), в котором устройства амортизации продольного, углового и бокового относительных движений КА, расположенные вокруг его продольной оси, разделены на две независимые группы. Это позволило значительно упростить кинематическую схему, улучшить условия сцепки и использовать управляемый привод для автоматизации выполнения отдельных этапов стыковки. Схема этого стыковочного механизма представлена на фиг. 1. Его основными элементами являются штанга 1 с винтовой поверхностью, головкой 2 и защелками 3, которая, входя в опорные подшипники 4, может поступательно перемещаться относительно подвижного корпуса 5, связанного в своей центральной части двухстепенным шарниром вращения 6 с основанием 7 механизма; размещенные внутри подвижного корпуса 5 шарико-винтовой преобразователь 8, осевой амортизатор 9, привод 10 и стопорная муфта 11, выравнивающие рычаги 12 с роликами 13 с траекторией движения, задаваемой кулачком 14 и обеспечивающей соосное положение стыковочного механизма и приемного конуса при стягивании стыковочных агрегатов; установленные на внешней поверхности корпуса 5 и образующие усеченный конус накладки 15 ограничения угловых движений космических аппаратов; установленный на конце подвижного корпуса 5 привод механизма защелок 16, обеспечивающий их установку в исходное положение перед стыковкой и втягивание внутрь головки после стыковки; боковой амортизатор 17 для демпфирования угловых движений подвижного корпуса 5 в шарнире 6 относительно основания 7 стыковочного механизма. Стыковочный механизм устанавливается на стыковочном агрегате активного (осуществляющего сближение) КА и при стыковке контактирует с приемным конусом стыковочного агрегата, который устанавливается на пассивном КА. Энергия продольного сближения активного КА рассеивается осевым амортизатором.
Элементами, демпфирующими энергию сближения активного КА в осевом амортизаторе 9, являются два вращательных электромеханических тормоза (ЭМТ) 18, спиральная пружина 19 с ограничителем углового хода 20, расположенная соосно с первым фрикционным тормозом 21. Вход спиральной пружины 19 и ограничителя углового хода 20 связан с шарико-винтовым преобразователем 8, а выход - со входом первого фрикционного тормоза 21, выход первого фрикционного тормоза 21 связан с приводом 10 стыковочного механизма через стопорную муфту 11.
Элементами бокового амортизатора 17 являются два поступательных пружинных механизма 22, соединяющие подвижный корпус 5 с основанием 7 стыковочного механизма, и две тяги 23, соединяющие подвижный корпус 5 с расположенными на основании 7 электромеханическими тормозами 24.
Угловые движения подвижного корпуса 5 в шарнире 6 относительно основания 7 возникают вследствие боковых отклонений штанги 1 при ее контакте с приемным конусом пассивного агрегата, а также при контакте накладок 15 с входной гранью приемного конуса. Поступательные пружины 22 и электромагнитные тормозы 24 с тягами 23 создают силы и моменты сил относительно шарнира 6, противодействующие такому движению и ограничивающие амплитуду угловых движений подвижного корпуса 5.
Необходимость модификации конструкции стыковочного механизма-прототипа обусловлена следующими ее недостатками.
Подвижный корпус совершает только угловые движения в шарнире относительно основания стыковочного механизма. Его положение и соответственно положение накладок 15 ограничения угловых движений зафиксировано относительно шарнира на максимальном удалении от головки штанги в ее исходном положении. Это обусловлено геометрией существующих разновидностей приемных конусов пассивных стыковочных агрегатов и обеспечивает после сцепки контакт накладок с входной гранью приемного конуса, ограничивающий угловые движения стыковочного механизма относительно пассивного агрегата. При стыковке к укороченному конусу накладки существующего подвижного корпуса оказываются вне его границ, не контактируют с его входной гранью и соответственно не выполняют функции ограничения угловых движений. Перемещение подвижного корпуса вперед, в новое фиксированное положение невозможно, так как новое фиксированное расстояние относительно шарнира стыковочного механизма не позволит выполнить стягивания агрегатов. Новое фиксированное положение подвижного корпуса 5 невозможно также потому, что оно определяет и новое положение относительно головки 2 штанги 1 выравнивающих рычагов 12 с роликами 13, в котором невозможно реализовать их движение по заданной фиксированной траектории, необходимой для выравнивания стыковочных агрегатов при их стягивании.
Техническим результатом предлагаемого изобретения является возможность ограничения угловых движений стыковочного механизма относительно пассивного агрегата при стыковке к пассивному агрегату с укороченным приемным конусом.
Технический результат достигается тем, что в стыковочном механизме, содержащем подвижный корпус, связанный с основанием стыковочного механизма двухстепенным вращательным шарниром и боковым амортизатором с поступательными пружинными механизмами, тягами и электромагнитными тормозами, штангу с головкой и защелками, которая установлена с возможностью поступательного перемещения относительно подвижного корпуса, размещенные в подвижном корпусе шарико-винтовой преобразователь, связанный с ним осевой амортизатор с первым фрикционным тормозом, электропривод, связанный с первым фрикционным тормозом через стопорную муфту, накладки ограничения угловых движений стыковочного механизма, расположенные равномерно с одинаковым угловым шагом и образующие усеченный конус, в отличие от прототипа, в осевой амортизатор введен второй фрикционный тормоз, соосный с первым фрикционным тормозом, связанный с ним и с шарико-винтовым преобразователем; двухстепенной вращательный шарнир установлен в основании подвижного корпуса, а поступательные пружинные механизмы и тяги электромагнитных тормозов бокового амортизатора направлены от основания стыковочного механизма внутрь усеченного конуса, образованного накладками ограничения угловых движений космических аппаратов, а также введен подвижный ограничитель угловых движений стыковочного механизма, установленный с возможностью поступательного перемещения в линейных подшипниках по поверхности подвижного корпуса вдоль его продольной оси и поджатый пружинами сжатия, при этом накладки ограничения угловых движений стыковочного механизма установлены на внешней боковой поверхности подвижного ограничителя угловых движений.
Сущность изобретения поясняется следующими чертежами:
фиг. 1 - схема стыковочного механизма-прототипа;
фиг. 2 - схема стыковочного механизма (предлагаемый);
фиг. 3 - ограничение относительных угловых движений при стыковке к пассивному агрегату с укороченным конусом;
фиг. 4 - обеспечение демпфирования угловых колебаний и выравнивания активного КА при стягивании стыковочных агрегатов.
Основными элементами стыковочного механизма являются штанга 1 с винтовой поверхностью, головкой 2 и защелками 3, которая, входя в опорные подшипники 4, установлена с возможностью поступательного перемещения относительно подвижного корпуса 5, связанного двухстепенным шарниром вращения 6 с основанием 7 механизма; размещенные внутри подвижного корпуса 5 шарико-винтовой преобразователь 8, осевой амортизатор 9, привод 10 и стопорная муфта 11, выравнивающие рычаги 12 с роликами 13 с траекторией движения, задаваемой кулачком 14 и обеспечивающей соосное положение стыковочного механизма и приемного конуса при стягивании стыковочных агрегатов; установленные на внешней поверхности корпуса 5 накладки 15 ограничения угловых движений космических аппаратов; установленный на конце подвижного корпуса 5 привод механизма защелок 16, обеспечивающий их установку в исходное положение перед стыковкой и втягивание внутрь головки после стыковки; боковой амортизатор 17 для демпфирования угловых движений подвижного корпуса 5 в шарнире 6 относительно основания 7 стыковочного механизма. Стыковочный механизм устанавливается на стыковочном агрегате активного (осуществляющего сближение) КА и при стыковке контактирует с приемным конусом стыковочного агрегата, который устанавливается на пассивном КА. Энергия продольного сближения активного КА рассеивается в СтМ осевым амортизатором.
Основными элементами, демпфирующими энергию сближения активного КА в осевом амортизаторе 9, являются первый фрикционный тормоз 21 и установленный соосно и связанный с ним второй фрикционный тормоз 25 с ограничителем углового хода 20. Первый фрикционный тормоз 21 связан с приводом 10 стыковочного механизма через стопорную муфту 11, а второй - с шарико-винтовым преобразователем 8 через входную шестерню 26. Двухстепенной вращательный шарнир 6 расположен в основании подвижного корпуса 5, связывая его с основанием 7 стыковочного механизма. Основными элементами бокового амортизатора 17 являются два поступательных пружинных механизма 22, соединяющие подвижный корпус 5 с основанием 7 стыковочного механизма, и две тяги 23, соединяющие подвижный корпус 5 с расположенными на основании 7 электромеханическими тормозами 24. Оси поступательных пружинных механизмов 22 и тяг 23 разворачиваются по направлению от основания 7 внутрь усеченного конуса, образованного накладками 15, расположенными на боковой поверхности подвижного корпуса 5 стыковочного механизма.
Основными элементами подвижного ограничителя 27 угловых движений являются его корпус 28 с отверстием 29 в его передней торцевой части, через которое свободно проходит штанга 1, установленный на внешней поверхности подвижного корпуса 5 стыковочного механизма соосно с ним и с возможностью поступательного перемещения вдоль его продольной оси с помощью линейных подшипников 30, пружины сжатия 31, связывающие корпус 28 с задней торцевой поверхностью подвижного корпуса 5 стыковочного механизма, накладки 15 для ограничения угловых движений, расположенные равномерно с одинаковым угловым шагом на боковой поверхности корпуса 28 подвижного ограничителя 27 угловых движений и образующие усеченный конус. Головка 2 штанги 1 находится вне подвижного ограничителя 27, перед передней торцевой поверхностью корпуса 28 и имеет больший диаметр, чем отверстие 29.
В конечном положении стыковочного механизма головка штанги 1, проходящая через осевое отверстие 28 в передней торцевой поверхности корпуса 27, втянута внутрь подвижного корпуса 5, а головка 2 штанги, имеющая больший диаметр, упирается в переднюю торцевую поверхность корпуса 28 подвижного ограничителя 27, заставляя его также находиться в конечном втянутом положении относительно подвижного корпуса 5 с максимально сжатыми пружинами сжатия 31.
Функционирование СтМ начинается с выдвижения штанги 1 из конечного втянутого положения в переднее исходное положение перед стыковкой. Вращение вала привода 10 передается через стопорную муфту 11, осевой амортизатор 9 и его входную шестерню 26 на шарико-винтовой преобразователь 8, который преобразует его в поступательное движение штанги 1 по направлению от шарнира 6. При этом первый 21 и второй 25 фрикционные тормозы не срабатывают, так как их моменты сопротивления значительно больше, чем моменты трения в шарико-винтовом преобразователе 8 и передаче ко входной шестерне 26. Выдвижение штанги 1 и головки 2 вперед, то есть от шарнира 6, относительно подвижного корпуса 5 стыковочного механизма дает возможность такого же поступательного движения вперед корпусу 28 подвижного ограничителя 27 в линейных подшипниках 30 вдоль продольной оси и по боковой поверхности подвижного корпуса 5 стыковочного механизма под действием пружин сжатия 31. Максимальный ход пружин сжатия 31 меньше, чем максимальный ход штанги 1 относительно подвижного корпуса 5 стыковочного механизма. Поэтому головка 2 в исходном положении штанги 1 выдвинута вперед относительно внешней торцевой поверхности корпуса 28 в исходном положении подвижного ограничителя 27 и не касается ее.
Собственно стыковка начинается с первого удара головки 2 штанги 1 в приемный конус или приемное гнездо пассивного агрегата. При первом и последующих ударах штанга «просаживается», то есть уменьшается ее длина. Это поступательное движение шарико-винтовой преобразователь 8 преобразует во вращение входной шестерни 26 осевого амортизатора 9 в прямом направлении, то есть по часовой стрелке, которое передается второму фрикционному тормозу 25 с ограничителем углового хода 20. Пока ограничитель 20 углового хода не достиг своего упора, противодействие просадке штанги 1 и вращению шестерни 26 создает прямой момент сопротивления второго фрикционного тормоза 25. При повышенной, нештатной скорости активного КА и большой кинетической энергии его сближения ограничитель 20 углового хода выходит на свой упор и передает вращение от входной шестерни 26 на первый фрикционный тормоз 21, прямой момент сопротивления которого больше, чем у второго фрикционного тормоза 25. При обратных ударах защелок 3 в упоры приемного гнезда пассивного агрегата, вызванных освобождением потенциальной энергии деформации стыковочного механизма или пружин сжатия 31 подвижного ограничителя, штанга 2 начинает вытягиваться и это поступательное движение преобразуется, как было описано выше, во вращение входной шестерни 26 осевого амортизатора 9. Ему противодействует обратный момент сопротивления второго фрикционного тормоза 25. Величина этого обратного момента меньше, чем прямого, что определяет меньшую величину силы при обратном ударе и быстрое затухание осевых ударов.
При демпфировании энергии бокового и углового движения активного КА накладки 15 подвижного ограничителя 27 контактируют с входной гранью 32 укороченного приемного конуса 33 пассивного стыковочного агрегата 34. Контактная реакция 35 плавно нарастает вследствие того, что направление поступательных пружин 22 и тяг 23 электромагнитных тормозов 24 бокового амортизатора 17 согласовано с направлением ее действия. Она делает невозможным боковое движение относительно приемного конуса корпуса 28 подвижного ограничителя 27 и соответственно подвижного корпуса 5 стыковочного механизма. Вследствие этого активный стыковочный агрегат 36, на котором расположено основание 7 стыковочного механизма, совместно с активным космическим аппаратом 37 начинают вращаться в шарнире 6 относительно подвижного корпуса 5 стыковочного механизма и соответственно относительно пассивного стыковочного агрегата 34, установленного на пассивном космическом аппарате 38. При этом поступательные пружинные механизмы 22 и электромагнитные тормозы 24 с тягами 23 демпфируют энергию такого углового движения.
При стыковке на этапе стягивания активного и пассивного стыковочных агрегатов вращение вала привода 10 в обратном направлении передается через стопорную муфту 11 и осевой амортизатор 9 и его входную шестерню 26 на шарико-винтовой преобразователь 8, который преобразует его в поступательное движение штанги 1 и головки 2 по направлению к шарниру 6. На завершающей стадии стягивания стыковочных агрегатов защелки 3 прижимаются к упорам гнезда приемного конуса и оказывают сопротивление втягиванию штанги 1, создавая через шарико-винтовой преобразователь 8 соответствующий момент сопротивления, приложенный к входной шестерне 26 и превышающий обратный момент сопротивления второго фрикционного тормоза 25. В результате такого сопротивления и работы привода 10 ограничитель углового хода 20 приходит в свое исходное положение, он готов к следующей стыковке. После этого вращение от привода 10 через фрикционный тормоз 21 на входную шестерню 26 осевого амортизатора 9 передается непосредственно через упор ограничителя 20 углового хода, минуя второй фрикционный тормоз 25. При этом обратный момент сопротивления первого фрикционного тормоза 21 ограничивает величину силы, действующей на штангу 1 и соответственно на соединяемые активный и пассивный стыковочные агрегаты на заключительной стадии стягивания.
При втягивании штанги 1 на некоторую величину, определяемую ее предшествующей просадкой в процессе стыковки, задняя часть головки 2 начинает упираться в переднюю торцевую поверхность корпуса 28 подвижного ограничителя 27. Под действием силы втягивания, действующей на головку 2 штанги 1 и создаваемой приводом 10 через осевой амортизатор 9 и шарико-винтовой преобразователь 8, корпус 28 перемещается в линейных подшипниках 30 вдоль оси подвижного корпуса 5 по направлению к шарниру 6 и основанию 7 стыковочного механизма. При этом пружины сжатия 31 с нарастающей силой прижимают накладки 15 к поверхности приемного конуса 33, делая шарнир 6 неподвижным относительно пассивного агрегата 34 и пассивного КА 38. В этих условиях активный стыковочный агрегат 36 совместно с активным космическим аппаратом 37 могут вращаться только в шарнире 6 относительно пассивного стыковочного агрегата 34 и пассивного космического аппарата 38. Поступательные пружины 22 и электромагнитные тормозы 24 с тягами 23 демпфируют энергию этого вращения и окончательно выравнивают агрегаты перед их жестким соединением.
После завершения стыковки привод 10 втягивает штангу 1 в конечное положение. После того как головка 2, смещаясь по направлению к центру шарнира 6, начинает давить на переднюю торцевую часть корпуса 28, и штанга 1, и подвижный ограничитель 27 совместно движутся в конечное втянутое положение.
Благодаря возможности перемещения подвижного ограничителя 27 вдоль оси подвижного корпуса 5 стыковочный механизм может обеспечить стыковку к пассивным агрегатам с различными существующими в настоящее время модификациями приемных конусов при соответствующем согласовании осевого расстояния от основания 7 до стыковочной плоскости активного агрегата.
Литература
1. B.C. Сыромятников. Стыковочные устройства космических аппаратов. - М.: Машиностроение, 1984. - 216 с.
Claims (1)
- Стыковочный механизм космического аппарата, содержащий подвижный корпус, связанный с основанием стыковочного механизма двухстепенным вращательным шарниром и боковым амортизатором с поступательными пружинными механизмами, тягами и электромагнитными тормозами, штангу с головкой и защелками, которая установлена с возможностью поступательного перемещения относительно подвижного корпуса, размещенные в подвижном корпусе шарико-винтовой преобразователь, связанный с ним осевой амортизатор с первым фрикционным тормозом, электропривод, связанный с первым фрикционным тормозом через стопорную муфту, накладки ограничения угловых движений стыковочного механизма, расположенные равномерно с одинаковым угловым шагом и образующие усеченный конус, отличающийся тем, что в осевой амортизатор введен второй фрикционный тормоз, соосный с первым фрикционным тормозом, связанный с ним и с шарико-винтовым преобразователем; двухстепенной вращательный шарнир установлен в основании подвижного корпуса, поступательные пружинные механизмы и тяги электромагнитных тормозов бокового амортизатора направлены от основания стыковочного механизма внутрь усеченного конуса, образуемого накладками ограничения угловых движений космических аппаратов, а также в него введен подвижный ограничитель угловых движений стыковочного механизма, установленный с возможностью поступательного перемещения в линейных подшипниках по поверхности подвижного корпуса вдоль его продольной оси и поджатый пружинами сжатия, при этом накладки ограничения угловых движений стыковочного механизма установлены на внешней боковой поверхности подвижного ограничителя угловых движений.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016141377A RU2662605C2 (ru) | 2016-10-20 | 2016-10-20 | Стыковочный механизм космического аппарата |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016141377A RU2662605C2 (ru) | 2016-10-20 | 2016-10-20 | Стыковочный механизм космического аппарата |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016141377A RU2016141377A (ru) | 2018-04-20 |
| RU2016141377A3 RU2016141377A3 (ru) | 2018-05-22 |
| RU2662605C2 true RU2662605C2 (ru) | 2018-07-26 |
Family
ID=61974544
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016141377A RU2662605C2 (ru) | 2016-10-20 | 2016-10-20 | Стыковочный механизм космического аппарата |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2662605C2 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU200971U1 (ru) * | 2020-06-16 | 2020-11-20 | Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" | Узел стыковки отсеков |
| US20210362885A1 (en) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | Honeybee Robotics, Ltd. | In-space grasping system and method of operation |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110002011B (zh) * | 2019-04-18 | 2022-07-05 | 哈尔滨工业大学 | 一种航天器模块柔性对接机构 |
| CN112455729B (zh) * | 2020-11-20 | 2022-05-06 | 哈尔滨工业大学 | 一种绳索联动式多点压紧同步解锁装置 |
| CN113148244B (zh) * | 2021-05-08 | 2022-08-12 | 上海卫星工程研究所 | 用于航天器组的在轨组装对接机构及对接方法 |
| CN114927851B (zh) * | 2022-05-12 | 2024-05-17 | 中国船舶集团有限公司第七二三研究所 | 一种天线座全自动快捷型倒伏系统 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4500057A (en) * | 1982-06-15 | 1985-02-19 | Societe Nationale Industrielle Aerospatiale | Mechanism for docking and joining space craft |
| US6969030B1 (en) * | 2004-07-14 | 2005-11-29 | Macdonald Dettwiler Space And Associates Inc. | Spacecraft docking mechanism |
| RU2584042C2 (ru) * | 2014-06-16 | 2016-05-20 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева | Стыковочное устройство для космических аппаратов |
-
2016
- 2016-10-20 RU RU2016141377A patent/RU2662605C2/ru active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4500057A (en) * | 1982-06-15 | 1985-02-19 | Societe Nationale Industrielle Aerospatiale | Mechanism for docking and joining space craft |
| US6969030B1 (en) * | 2004-07-14 | 2005-11-29 | Macdonald Dettwiler Space And Associates Inc. | Spacecraft docking mechanism |
| RU2584042C2 (ru) * | 2014-06-16 | 2016-05-20 | Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева | Стыковочное устройство для космических аппаратов |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| В.С. Сыромятников. Стыковочные устройства космических аппаратов. -М.: Машиностроение, 1984, с. 149-180. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210362885A1 (en) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | Honeybee Robotics, Ltd. | In-space grasping system and method of operation |
| RU200971U1 (ru) * | 2020-06-16 | 2020-11-20 | Акционерное Общество "Государственное Машиностроительное Конструкторское Бюро "Радуга" Имени А.Я. Березняка" | Узел стыковки отсеков |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2016141377A3 (ru) | 2018-05-22 |
| RU2016141377A (ru) | 2018-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2662605C2 (ru) | Стыковочный механизм космического аппарата | |
| KR101348135B1 (ko) | 착륙선용 충격 완충장치 | |
| CN109080858B (zh) | 一种低冲击冗余解锁连接解锁装置 | |
| US11242908B2 (en) | Self-centering viscous damper with pre-pressed ring springs | |
| CN107128511B (zh) | 一种新型可重复使用的用于微小型卫星的连接分离装置 | |
| RU2706639C2 (ru) | Стыковочный механизм космического аппарата | |
| TWM555895U (zh) | 線性致動器及其緩衝組件 | |
| RU2657623C1 (ru) | Периферийный стыковочный механизм | |
| CN103963999A (zh) | 一种推力矢量调节机构锁定与展开装置 | |
| JP6159707B2 (ja) | 送りねじ装置及びこれを用いたアクチュエータ | |
| CN112460220B (zh) | 一种故障安全阻尼式防卡塞机电作动器 | |
| US20160327117A1 (en) | Energy absorber | |
| JP7195405B2 (ja) | スナバ組立体付きアクチュエータ | |
| US3213701A (en) | Linear actuator | |
| CN106884908A (zh) | 一种径向制动的机械阻尼器 | |
| JP2016205551A (ja) | 緩衝ストッパ | |
| KR102251437B1 (ko) | 차량용 전동부스터 | |
| US10730416B2 (en) | Energy absorbing assembly | |
| CN216840012U (zh) | 一种阻尼器 | |
| RU2401955C1 (ru) | Привод тормоза с компенсатором износа | |
| CN105659757B (zh) | 一种用于着陆探测器软着陆机构锁定的装置 | |
| CN108980156B (zh) | 一种带有胀环吸能缓冲结构的火工解锁器 | |
| CN118482131A (zh) | 一种具有重复锁定功能的阻尼器 | |
| EP3339683B1 (en) | Linear actuator with damping means | |
| CN105659756B (zh) | 一种用于航天器的仪器设备或人员着陆的缓冲装置 |