JP7195405B2 - スナバ組立体付きアクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、アクチュエータに関する。より詳細には、本発明は、スナバ組立体を含む改良されたアクチュエータに関する。本発明はまた、スナバ組立体を有する改良されたアクチュエータを含むシミュレータ又は試験システム又はモーションシステムに関する。

油圧アクチュエータ及び電気機械式アクチュエータを含むアクチュエータには、（別個の）スナビング機構が固定され、アクチュエータロッド又はピストンがストロークのいずれかの端部でシリンダの端部に衝突する衝撃を、減速及び低減又は緩和することが知られている。

このようなアクチュエータのいくつかの例では、別個のスナバ組立体がアクチュエータの各端部に設けられている。

他のシステムでは、例えば特許文献１に記載されるように、単一の双方向のスナバ装置を設け、ピストン又はアクチュエータロッドがストロークのいずれかの端部に近接する移動を、選択的かつ制御可能に減速及び緩和することができる。

上記の各例では、スナバ装置又は機構はアクチュエータ内に設けられている。このようなスナバ装置は、アクチュエータを分解しないと点検又は交換することはできない。

欧州特許出願公開第１３７５９５７号明細書

本発明の第１の態様によれば、収容部と、アクチュエータロッド（ピストンとも呼ばれる）と、スナバ組立体と、を含むアクチュエータ（例えばリニアアクチュエータ）が提供され、スナバ組立体は、収容部の一端部に取り付けられる。好ましくは、アクチュエータは軸線を有し、収容部は第１の端部と、収容部の第１の端部に配置される開口部とを有し、アクチュエータロッドはアクチュエータの軸線に沿って開口部を通って延在し、スナバ組立体は収容部の第１の端部に取り付けられ、スナバ組立体は１つ以上のエネルギー吸収装置を含み、スナバ組立体は収容部上に配置されて、１つ以上のエネルギー吸収装置の各々の軸線がアクチュエータの軸線に対してオフセットされ、スナバ組立体は、１つ以上のエネルギー吸収装置がアクチュエータロッドの運動に対して双方向でストローク端減衰させるように構成される。

有利には、収容部の一端部にスナバ組立体を取り付けることにより、アクチュエータ及び／又はアクチュエータが設けられているモーションシステムを分解する必要なしに、スナバ組立体をその場で点検することが可能になる。

スナバ組立体をアクチュエータの外部表面に取り付け、スナバ組立体を収容部の一端部に近接して配置することができる。

エネルギー吸収装置をアクチュエータ収容部に対してオフセットに位置決めすることで、アクチュエータ収容部の分解を必要とせずに、エネルギー吸収装置の点検、取り外し、必要に応じた交換を容易にする。

スナバ組立体は、エネルギー吸収装置を受け入れるように構成されるフレームを含むことができる。

フレームは、アクチュエータへのスナバ組立体の取り付けを容易にし、アクチュエータ及び／又はアクチュエータが設けられているモーションシステムを分解する必要なしに、エネルギー吸収装置を点検、取り外し及び交換することができる。

エネルギー吸収装置は、ダンパであってもよく、例えば機械式ダンパ、エラストマーダンパ、バネ、油圧又は粘性ダンパ、ゴム、クラッシュチューブ又は塑性変形装置であってもよい。ダンパは、例えばアクチュエータの伸長移動及び／又は後退移動で動作する、双方向のストローク端ダンパであってもよい。

いくつかの実施形態では、フレームは、２つ以上のエネルギー吸収装置を受け入れるように構成することができる。

フレームは、第１のフレーム部品と第２のフレーム部品とを含むことができる。エネルギー吸収装置又は各エネルギー吸収装置は、第１のフレーム部品と第２のフレーム部品との間に配置することができる。

第１のフレーム部品及び第２のフレーム部品は移動可能であってもよく、第１のフレーム部品がアクチュエータの軸線に沿って第２のフレーム部品に対して移動可能であり、第１のフレーム部品及び第２のフレーム部品がアクチュエータの軸線に沿って収容部に対して移動可能であってもよい。

第１のフレーム部品は、停止部材と取付部材とを含むことができる。いくつかの実施形態では、第１のフレーム部品取付部材は、エネルギー吸収装置を受け入れるように構成することができる。他の実施形態では、第２のフレーム部品は、エネルギー吸収装置を受け入れるように構成することができる。

アクチュエータロッド、収容部、第１のフレーム部品及び第２のフレーム部品は、１つ以上の停止部を有することができる。好ましくは、アクチュエータロッドは、第１の端部と、第１の端部から遠位の第２の端部と、を有し、アクチュエータロッドは、アクチュエータロッドの第１の端部における第１の停止部と、アクチュエータロッドの第２の端部における第２の停止部と、を備え、収容部は、収容部の第１の端部における第３の停止部を備え、第１のフレーム部品は、第１の停止部と係合するように構成される第４の停止部と、第３の停止部と係合するように構成される第７の停止部と、を含み、第２のフレーム部品は、第２の停止部と係合するように構成される第５の停止部と、第３の停止部と係合するように構成される第６の停止部と、を含む。

第３の停止部は、第７の停止部と第６の停止部との間に配置することができる。有利には、この停止部の構成によって、アクチュエータロッドのストロークの両極端部において、すなわちアクチュエータロッドがほぼ完全に伸長し、及びほぼ完全に後退するときに、１つ以上のエネルギー吸収装置の圧縮を可能にする。

使用時に、アクチュエータロッドが収容部から第１の所定の伸長距離（例えば、ほぼ完全に伸長した位置）まで伸長して、第２の停止部が第５の停止部と当接係合して、第７の停止部が第３の停止部に当接することにより第１のフレーム部品がアクチュエータロッドの伸長方向に運動することを防止し、アクチュエータロッドの更なる伸長によって第２のフレーム部品がアクチュエータロッドの伸長方向に移動して、これにより第１のフレーム部品と第２のフレーム部品との間の１つ以上のエネルギー吸収装置を圧縮することができる。

使用時に、アクチュエータロッドが収容部内に第２の所定の伸長距離（例えば、ほぼ完全に後退した位置）まで後退して、第１の停止部が第４の停止部と当接係合し、第２の停止部が第３の停止部に当接することにより第２のフレーム部品がアクチュエータロッドの後退方向に運動することを防止し、アクチュエータロッドの更なる後退によって第１のフレーム部品がアクチュエータロッドの後退方向に移動して、これにより第１のフレーム部品と第２のフレーム部品との間の１つ以上のエネルギー吸収装置を圧縮することができる。

いくつかの実施形態では、第１のフレーム部品は、第４の停止部と第７の停止部とを連結するロッドを備える。これらの実施形態では、１つ以上のエネルギー吸収装置の第１のエネルギー吸収装置は、ロッドの一部を取り囲むクラッシュチューブ又はバネであってもよく、第１のエネルギー吸収装置は、第１のフレーム部品と第２のフレーム部品との間に配置される。第１エネルギー吸収装置は、第４の停止部と第６の停止部との間に配置することができる。

いくつかの実施形態では、第２のフレーム部品は、１つ以上のエネルギー吸収装置と係合するように構成される第８の停止部を含む。これらの実施形態では、アクチュエータロッドが収容部から第１の所定の伸長距離まで伸長するとき、好ましくは、第８の停止部が１つ以上のエネルギー吸収装置に当接し、アクチュエータロッドの更なる伸長により、第１のフレーム部品と第８の停止部との間の１つ以上のエネルギー吸収装置が圧縮する。アクチュエータロッドが第２の所定の伸長距離まで収容部内に後退するとき、好ましくは、第８の停止部が１つ以上のエネルギー吸収装置に当接し、アクチュエータロッドの更なる後退により、第１のフレーム部品と第８の停止部との間の１つ以上のエネルギー吸収装置が圧縮する。

エネルギー吸収装置又は各エネルギー吸収装置は、例えばねじ山又は締まりばめによって取付部材内に保持することができる。代替的に、エネルギー吸収装置又は各エネルギー吸収装置は、取付部材に接触し、又は接続することができる。

取付部材は、ブッシュであってもよい。

第２のフレーム部品は、収容部と誘導部材とを含むことができる。誘導部材、例えばロッドは、第８の停止部と第２のフレーム部材収容部との間に延在することができる。いくつかの例では、１つ以上のエネルギー吸収装置の第１のエネルギー吸収装置は、ロッドの一部を取り囲むクラッシュチューブ又はバネであり、第１のエネルギー吸収装置は、第８の停止部と第３の停止部との間に配置される。

エネルギー吸収装置又は各エネルギー吸収装置は、第２のフレーム部品停止部材との接触によって所定の位置に保持することができる。代替的に、エネルギー吸収装置又は各エネルギー吸収装置は、例えばねじ山又は締まりばめによって、第２のフレーム部品停止部材に接続し、又は取り付けることができる。

第２のフレーム部材収容部は、第１のフレーム部品取付部材を受け入れるように構成される穴を含むことができる。

アクチュエータは、リング部材を含むことができる。リング部材は、第４の停止部と第７の停止部との間に配置することができる。

本発明の第２の態様によれば、収容部と、アクチュエータロッドと、スナバ組立体と、を含むアクチュエータを提供し、収容部は軸線を有し、収容部は、第１の端部と、収容部の第１の端部に配置される開口部とを有し、アクチュエータロッドはアクチュエータの軸線に沿って開口部を通って延在し、アクチュエータロッドは少なくとも１つのストローク端伸長範囲を含む伸長範囲を有し、スナバ組立体は収容部の第１の端部に取り付けられ、スナバ組立体は１つ以上のエネルギー吸収装置を含み、スナバ組立体は収容部上に配置されて、１つ以上のエネルギー吸収装置の各々の軸線がアクチュエータの軸線に対してオフセットされ、１つ以上のエネルギー吸収装置は、アクチュエータの制御動作中にアクチュエータロッドが少なくとも１つのストローク端伸長範囲に入ることを防止するように構成され、１つ以上のエネルギー吸収装置は変形することによりアクチュエータロッドが少なくとも１つのストローク端伸長範囲に入ることを可能にし、アクチュエータの非制御動作発生時に、アクチュエータロッドのエネルギーを吸収して運動を減衰させるように構成される。

有利には、収容部の一端部にスナバ組立体を取り付けることにより、アクチュエータ及び／又はアクチュエータが設けられているモーションシステムを分解する必要なしに、スナバ組立体をその場で点検することが可能になる。更に、通常／制御動作中、この構成によりアクチュエータロッドを支持し（アクチュエータロッドが動作ストロークの外に伸長及び／又は後退することを防止する停止部として作用する、すなわちアクチュエータロッドが全ストロークの少なくとも１つのストローク端部分に入ることを防止する）、一方で、アクチュエータロッドがスナバ組立体の行程を通過せず、スナバ組立体を付勢しないことを確実にする。これにより、スナバ組立体構成要素の摩耗が低減されるため、スナバ組立体の寿命が向上する。

アクチュエータの制御動作は、アクチュエータの通常動作、指示された動作又は所望の動作に対応し得る。アクチュエータの非制御動作は、アクチュエータの例外的な動作、指示されていない動作又は望ましくない動作に対応し得る。例えばアクチュエータの非制御動作は、アクチュエータに予期せぬ負荷がかかったこと、又はアクチュエータが実施されるシステム内の構成要素が故障したことに起因し得る。

アクチュエータの制御動作中、アクチュエータロッドは、エネルギー吸収装置に閾値力未満の最大力を加え得る。アクチュエータの非制御動作中、アクチュエータロッドは、エネルギー吸収装置に閾値力以上の最大力を加え得る。好ましくは、１つ以上のエネルギー吸収装置は、１つ以上のエネルギー吸収装置に閾値力以上の力が加えられたときに変形するように構成される。

少なくとも１つのエネルギー吸収装置を、アクチュエータの軸線に対してオフセットした軸線で位置決めすることによって、スナバ組立体は、エネルギー吸収装置の様々な数及び寸法に対応することができる。このようにスナバ組立体をアクチュエータの用途に容易に適合させることができる。例えばエネルギー吸収装置の数／種類／材料は、アクチュエータの特定の用途に対して適切な閾値力及び全体のスナバ組立体サイズを与えるように選択することができる。このようにこの構成は、様々な用途に容易に適応可能である。

少なくとも１つのエネルギー吸収装置の各々は、クラッシュチューブであってもよい。例えば塑性変形可能な材料（例えば鋼板、アルミニウム又はエンジニアリングプラスチック）のチューブである。１つ以上のクラッシュチューブの数／材料／厚さは、アクチュエータの特定の用途に対して適切な閾値力及び全体のスナバ組立体サイズを与えるように選択することができる。更に、少なくとも１つのクラッシュチューブを、アクチュエータの軸線に対してオフセットした軸線で位置決めすることによって、使用中に変形した場合にクラッシュチューブを容易に交換することができる。アクチュエータロッドの一部を取り囲むクラッシュチューブ（すなわちアクチュエータロッドに対してオフセット軸線を有さないクラッシュチューブ）の交換には、アクチュエータ自体の分解を必要とし、したがって時間がかかり、困難であることに留意されたい。

スナバ組立体は、双方向でストローク端減衰させるように構成することができ、１つ以上のエネルギー吸収装置が、アクチュエータの制御動作中に、アクチュエータロッドの伸長位置（例えば、ほぼ完全に伸長した位置）対応当する第１のストローク端伸長範囲及びアクチュエータロッドの後退位置（例えば、ほぼ完全に後退した位置）に対応する第２のストローク端伸長範囲にアクチュエータロッドが入るのを防止するように構成され、１つ以上のエネルギー吸収装置が変形することにより、アクチュエータの非制御動作発生時に第１のストローク端伸長範囲又は第２のストローク端伸長範囲のいずれかにアクチュエータロッドが入ることを可能にするように構成される。

代替的に、スナバ組立体は、単方向でストローク端減衰させるように構成することができ、１つ以上のエネルギー吸収装置が、アクチュエータロッドの伸長位置（例えば、ほぼ完全に伸長した位置）に対応する第１のストローク端伸長範囲にアクチュエータロッドが入ることを防止するように構成され、１つ以上のエネルギー吸収装置が変形することにより、アクチュエータの非制御動作発生時に第１のストローク端伸長範囲にアクチュエータロッドが入ることを可能にするように構成される。

スナバ組立体は、１つ以上のエネルギー吸収装置を受け入れるように構成されるフレームを含むことができ、フレームは第１のフレーム部品と第２のフレーム部品とを含み、１つ以上のエネルギー吸収装置は第１のフレーム部品と第２のフレーム部品との間に配置される。第１のフレーム部品は、アクチュエータの軸線に沿って第２のフレーム部品に対して移動可能であってもよい。第１のフレーム部品及び第２のフレーム部品は、アクチュエータの軸線に沿って収容部に対して移動可能であってもよい。

好ましくは、アクチュエータロッドは、第１の端部と、第１の端部から遠位の第２の端部と、を有し、アクチュエータロッドは、アクチュエータロッドの第１の端部における第１の停止部と、アクチュエータロッドの第２の端部における第２の停止部と、を備え、収容部は、収容部の第１の端部における第３の停止部を備え、第１のフレーム部品は、第１の停止部と係合するように構成される第４の停止部と、第３の停止部と係合するように構成される第７の停止部と、を含み、第２のフレーム部品は、第２の停止部と係合するように構成される第５の停止部と、第３の停止部と係合するように構成される第６の停止部と、を含む。第３の停止部は、第７の停止部と第６の停止部との間に配置することができる。有利には、この停止部の構成によって、アクチュエータロッドのストロークの両極端部において、すなわちアクチュエータロッドがほぼ完全に伸長し、及びほぼ完全に後退するときに、１つ以上のエネルギー吸収装置の変形／圧縮を可能にする。

使用時に、アクチュエータロッドが収容部から第１の所定の伸長距離（例えば、ほぼ完全に伸長した位置）まで伸長して、第２の停止部が第５の停止部と当接係合し、第７の停止部が第３の停止部に当接することにより第１のフレーム部品がアクチュエータロッドの伸長方向に運動すること防止し、非制御動作中のアクチュエータロッドの更なる伸長によって、第２のフレーム部品がアクチュエータロッドの伸長方向に移動して、これにより第１のフレーム部品と第２のフレーム部品との間の１つ以上のエネルギー吸収装置が圧縮及び変形し得る。

使用時に、アクチュエータロッドが収容部内に第２の所定の伸長距離（例えば、ほぼ完全に後退した位置）まで後退して、第１の停止部が第４の停止部と当接係合し、第２の停止部が第３の停止部に当接し、これにより第２のフレーム部品がアクチュエータロッドの後退方向に運動することを防止し、非制御動作中のアクチュエータロッドの更なる後退によって、第１のフレーム部品がアクチュエータロッドの後退方向に移動して、これにより第１のフレーム部品と第２のフレーム部品との間の１つ以上のエネルギー吸収装置が変形及び圧縮し得る。

本発明の第３の態様によれば、基部と、基部に対して移動可能に取り付けられるプラットホームと、基部とプラットホームとの間で動作可能に構成される作動機構と、を含むシミュレータ又は試験システムが提供され、作動機構は、本発明の第１の態様によって定義される少なくとも１つのアクチュエータを含む。

本発明の第１の実施形態によるアクチュエータの部分斜視図である。 スナビング装置が第１の中立位置にある、本発明の第１の実施形態によるアクチュエータの部分断面図である。 スナビング装置が第２の伸長位置にある、本発明の第１の実施形態によるアクチュエータの部分断面図である。 スナビング装置が第２の伸長位置にある、本発明の第１の実施形態によるアクチュエータの代替部分断面図である。 スナビング装置が第３の後退位置にある、本発明の第１の実施形態によるアクチュエータの部分断面図である。 本発明の第２の実施形態によるアクチュエータの部分斜視図である。 スナビング装置が第１の中立位置にある、本発明の第２の実施形態によるアクチュエータの部分断面図である。 スナビング装置が第２の伸長位置にある、本発明の第２の実施形態によるアクチュエータの部分断面図である。 スナビング装置が第２の伸長位置にある、本発明の第２の実施形態によるアクチュエータの代替部分断面図である。 スナビング装置が第３の後退位置にある、本発明の第２の実施形態によるアクチュエータの部分断面図である。 図６～図１０に示すスナビング装置の分解斜視図である。 本発明によるアクチュエータを含むシミュレータ又は試験システム構造の概略図である。

本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。

図１～図５を参照すると、本発明の第１の実施形態によるアクチュエータ１０が示されている。アクチュエータ１０は、軸線（例えば中心軸線）１１を有する。アクチュエータ１０はリニアアクチュエータであり、例えば油圧アクチュエータ又は電気機械式アクチュエータであってもよく、ピストン（アクチュエータロッドとも呼ばれる）１２と、収容部又はシリンダ部材１４と、を有する。アクチュエータ１０は、好ましくはアクチュエータロッド又はピストン１２を駆動する従来の手段を備えており、アクチュエータロッド１２が軸線１１に沿って収容部１４から伸長し、及び収容部１４内に後退できるようにする。

ピストン又はアクチュエータロッド１２は、略円筒形であり、第１の端部１５と第２の端部１６とを有する。電気機械式アクチュエータのアクチュエータロッドの場合、好ましくは、アクチュエータロッドの円周上に螺旋ねじ（図示せず）が設けられる。アクチュエータロッド／ピストン１２の第１の端部１５には、停止部１７及びクレビス継手１８が設けられている。

収容部１４は、第１の端部１９と、第２の端部（図示せず）と、外壁２０と、を有する略円筒形中空本体を有する。第１の端部１９は開口部１３を含み、アクチュエータロッドは動作中に開口部１３を通して伸長及び後退する。外壁２０は、外部表面２２と内部表面２４とを有する。外壁２０は、空洞２６を画定する。収容部１４の第２の端部（図示せず）には、停止部（図示せず）と、クレビス継手（図示せず）と、が設けられている。

アクチュエータロッド又はピストン１２は、フランジ又は停止部２１を有し、フランジ２１は、ピストン／アクチュエータロッド１２の第２の端部１６に配置され、第１の表面２７を有する。

アクチュエータ１０はまた、スナバ又は緩衝又はダンパ組立体２８を有する。スナバ組立体は、収容部１４の第１の端部１９に近接して配置され、収容部１４の第２の端部に近接する更なる減衰手段を設ける必要なしに、双方向の減衰（すなわち、アクチュエータロッド又はピストン１２の伸長及び後退中のストローク端運動の減衰）を提供するように構成される。いくつかの例では、スナバ組立体２８は、収容部１４の第１の端部１９にのみ設けられている（例えば、収容部１４上又は収容部１４内の他の場所には、更なるスナバ／緩衝／ダンパ組立体は設けられていない）。

スナバ組立体２８を、特に図２、図３、図４及び図５を参照して説明する。

スナバ組立体２８は、フレーム３０を有する。フレーム３０は、第１のフレーム部品３２と、第２のフレーム部品３４と、リング部材又は緩衝誘導リング３６と、を含む。

第１のフレーム部品３２は、停止部材又は緩衝停止リング３８と、ブッシュ又は緩衝ブッシュ４０の形態の取付部材と、を含む。

停止部材３８は、リング形状であり、第１の面４２と、第２の面４４と、外表面４６と、中央開口部４７と、を有する。

ブッシュ４０は、略円筒形であり、第１の端部４８と、第２の端部５０と、細長本体５２と、を有する。第２の端部５０は、穴５６を有するフランジ５４を有する。細長本体５２は中空であり、外表面５８と空洞６０とを有する。

第２のフレーム部品３４は、停止部材又は底部緩衝リング６２と、第２のフレーム部品収容部６４と、例えばロッド又は誘導ロッド６６の形態の誘導部材と、を含む。

停止部材６２は、リング形状であり、第１の面６８と、第２の面７０と、外表面７２と、中央開口部７３と、を有する。

第２のフレーム部品収容部６４は、第１の端部７４と、第２の端部７６と、外表面７８と、中央開口部７９と、を有する。第２のフレーム部品収容部６４は、第２の端部７６に近接する略円筒形本体９６と、第１の端部７４に近接するフランジ部分９８と、を含む。

略円筒形本体９６は、内表面１００と、外表面１０２と、を有する。

フランジ部分９８は、第１の面１０４と、第２の面１０６と、貫通孔１０８と、を有する。

誘導ロッド６６は、略円筒形であり、第１の端部８０と、第２の端部８２と、細長本体８４と、を有する。任意に、バネ（図示せず）又はクラッシュチューブ（図示せず）を少なくとも１つの誘導ロッド６６の周囲に配置して、スナバ組立体２８の圧縮中にエネルギーを蓄積／吸収することができる。このようなクラッシュチューブの材料及び厚さは、アクチュエータ１０が使用される特定の用途に対して、スナバ組立体２８の所望のエネルギー吸収特性に応じて選択することができる。クラッシュチューブは、塑性変形特性及び適切な破砕特性を示す任意の材料で作ることができる。クラッシュチューブの好ましい材料としては、ステンレス鋼、アルミニウム及びエンジニアリングプラスチックが挙げられる。

クラッシュチューブは、典型的には、崩壊前にクラッシュチューブの軸線に沿って少なくとも閾値力が加えられることを必要とする。クラッシュチューブが誘導ロッド６６の周囲配置される実施形態では、クラッシュチューブの材料及び厚さは、通常動作中にアクチュエータロッド１２を支持できるように選択することが好ましい。言い換えれば、クラッシュチューブは崩壊閾値力を有するように構成され、崩壊閾値力は、通常動作中にアクチュエータ１０によって通常発揮される力よりも強い。これにより、アクチュエータロッド１２が通常動作中にスナバ組立体２８を付勢することなく、伸長ストローク及び後退ストロークの両端部に到達するのを防止する。別の言い方をすれば、アクチュエータ１０はストローク端部分を含まない動作ストロークを有し、クラッシュチューブは、通常動作又は制御動作中にアクチュエータロッド１２がストローク端部分に入る（すなわち、アクチュエータロッド１２が動作ストロークの外に伸長又は後退する）ことを防止する停止部として作用する。このような実施形態では、スナバ組立体２８は、スナバ組立体２８に加えられる力がクラッシュチューブを崩壊させるのに十分であるときにのみ圧縮されて付勢され、このような事象は通常動作の外でのみ発生する。

リング部材３６は、略円筒形であり、第１の面８６と、第２の面８８と、外表面９０と、中央開口部９１と、を有する。複数の開口部９２又は複数の孔９４は、第１の面８６と第２の面８８との間に延びている。

スナバ組立体２８は、以下のようにアクチュエータ１０上に組み立てられる。

リング部材３６は、収容部１４の壁２０の外部表面２２に円周方向に固定されている。リング部材３６は、収容部１４の第１の端部１９に近接して配置されている。リング部材３６は例えばねじ山によって収容部１４の外部表面２２に固定又は締結することができる。

第２のフレーム部品３４の収容部６４は、収容部１４の外側に配置され、第２のフレーム部品収容部６４の略円筒形本体９６の外表面１０２が、収容部１４の壁２０の内部表面２４に近接して配置される。次いで、第２のフレーム部品収容部６４が配置され、第２のフレーム部品収容部６４のフランジ部分９８の貫通孔１０８がリング部材３６内の開口部９２と整列する。

ブッシュ４０は、リング部材３６内の開口部９４を介して、及び第２のフレーム部品収容部６４のフランジ部分９８の貫通孔１０８を介して取り付けられ、ブッシュ４０のフランジ５４がリング部材３６の第２の面８８に当接する。

第１のフレーム部品３２の停止部材３８は、ブッシュ４０の第１の端部４８に固定される。

第２のフレーム部品３４の誘導ロッド６６は、リング部材３６内の開口部９２及びフランジ部分９８の貫通孔１０８を通過して、所定の位置に固定される。

ブッシュ４０の空洞６０内には、スナバ又は緩衝器又はダンパのようなエネルギー吸収、衝撃吸収、減衰又は運動エネルギー吸収装置１１０が取り付けられている。スナバ１１０は、第１の端部１１１を有する。スナバ又はダンパ１１０は、例えばねじ山又は締まりばめによって空洞６０内の所定の位置に保持することができる。代替の実施形態では、スナバ又はダンパ１１０とブッシュ４０との接触によって、スナバ又はダンパ１１０を所定の位置に保持することができる。

停止部材６２は、第２のフレーム部品３４の第１の端部８０に固定されて、スナバ１１０が停止部材６２と第２のフレーム部品収容部６４との間の所定の位置に支持される。スナバ又はダンパ１１０は、停止部材６２との接触によって所定の位置に保持することができる。代替の実施形態では、スナバ又はダンパ１１０は、例えばねじ山又は締まりばめによって、停止部材６２に対して所定の位置に保持することができる。

このようにして、リング部材３６は収容部１４に対して円周方向に固定され、第１のフレーム部材３２及び第２のフレーム部材３４の各々は、収容部１４に対して円周方向に移動できる。

ここでアクチュエータ１０の動作を、特に図２、図３、図４及び図５を参照して説明する。

図２は、アクチュエータ１０が中立位置（又は「定位置」）にあることを示している。この位置ではアクチュエータロッド／ピストン１２は後退して、ピストンの第１の端部１５がスナバ組立体２８に近接又は当接しているが、スナバ組立体が圧縮される程度までは後退していない。その結果、スナバ組立体２８は、図２に示す定位置では付勢されない。

図３及び図４は、アクチュエータ１０が伸長位置にあり、アクチュエータロッド／ピストン１２の第２の端部１６が収容部１４の第１の端部１９に近接していることを示している。

この位置では、第１のフレーム部品３２の停止部材３８は、アクチュエータロッド／ピストン１２の停止部１７から離間している。アクチュエータロッド／ピストン１２の停止部／フランジ２１は、第２のフレーム部品３４の収容部６４に当接して、フランジ／停止部２１の第１の表面２７が、第２のフレーム部品３４の第２の端部７６に接触する。

スナバ１１０は圧縮され、ブッシュ４０の第２の端部５０のフランジ５４がリング部材３６の第２の面８８と当接係合し、リング部材３６の第１の面８６が第２のフレーム部品３４のフランジ部分９８の第２の面１０６から離間する。

図５は、アクチュエータ１０が後退位置にあり、アクチュエータロッド／ピストン１２の第１の端部１５が収容部１４の第１の端部１９に近接していることを示している。アクチュエータロッド／ピストン１２は、図２に示すよりも大きく後退しており、スナバ２８が以下で論じるように圧縮されている（したがって付勢されている）。

第１の端部１１１は、第２のフレーム部品３４の停止部材６２の第２の面７０に対して押し付けられ、スナバ１１０が第２のフレーム部品３４の停止部材６２の第２の面７０に対して圧縮される。ブッシュ４０の第２の端部５０におけるフランジ５４は、リング部材３６の第２の面８８から離間しており、リング部材３６の第１の面８６は、第２のフレーム部品３４のフランジ部分９８の第２の面１０６と当接係合している。

アクチュエータ１０の通常動作中、アクチュエータロッド／ピストン１２は、アクチュエータ１０の伸長及び収縮に伴って収容部１４内を移動する。リング部材３６が収容部１４の壁２０の外部表面２２に対して円周方向に固定されているので、アクチュエータロッド／ピストン１２の第１の端部１５に対するスナバ組立体２８の位置は、アクチュエータロッド／ピストン１２の第１の端部１５の位置が収容部１４の第１の端部１９に対して変化するにつれて変化する。

アクチュエータ１０が図２に示すように中立位置（又は「定位置」）にあるとき（完全に伸長していない又は完全に圧縮していないとき）、スナバ１１０は圧縮されない。

ブッシュ４０の第２の端部５０におけるフランジ５４は、リング部材３６の第２の面８８と当接係合しており、リング部材３６の第１の面８６は、第２のフレーム部品３４のフランジ部分９８の第２の面１０６と当接係合している。

第１のフレーム部品３２及び第２のフレーム部品３４は、収容部１４に対して円周方向に移動できる。

アクチュエータ１０が突然伸長して、アクチュエータ１０が図３及び図４に示す伸長位置にある場合、アクチュエータロッド／ピストン１２の第２の端部１６におけるフランジ／停止部２１の第１の表面２７は、第２のフレーム部品３４の収容部６４の第２の端部７６に対して押し付けられる。この状況では、ブッシュ４０の第２の端部５０におけるフランジ５４が、リング部材３６の第２の面８８と当接係合し、リング部材３６の第１の面８６が第２のフレーム部品３４のフランジ部分９８の第２の面１０６から離間するように、スナバ１１０が圧縮されることによってアクチュエータ１０のエネルギーを吸収して移動を緩和する。

同様に、アクチュエータ１０が突然後退して、アクチュエータ１０が図５に示す後退位置にある場合、スナバ１１０は、第２のフレーム部品３４の停止部材６２の第２の面７０に対して圧縮されることによって、アクチュエータ１０のエネルギーを吸収して移動を緩和する。ブッシュ４０の第２の端部５０におけるフランジ５４は、リング部材３６の第２の面８８から離間しており、リング部材３６の第１の面８６は、第２のフレーム部品３４のフランジ部分９８の第２の面１０６と当接係合している。

このようにして、スナバ組立体２８は、双方向でストローク端減衰させる。別の言い方をすれば、スナバ組立体２８は、アクチュエータロッド／ピストン１２のストロークの両端部における運動を減衰させる。ほぼ完全に伸長するとき、収容部１４からのアクチュエータロッド１２の更なる伸長が減衰され、ほぼ完全に後退するとき、アクチュエータロッド１２の収容部１４への更なる後退が減衰される。

図６～図１１を参照すると、本発明の第２の実施形態によるアクチュエータ２１０が示されている。アクチュエータ２１０は、軸線（例えば中心軸線）２１１を有する。アクチュエータ２１０は、例えば油圧アクチュエータ又は電気機械式アクチュエータであり得るリニアアクチュエータであり、ピストン又はアクチュエータロッド２１２と、収容部又はシリンダ部材２１４と、を有する。アクチュエータ２１０は、好ましくはアクチュエータロッド又はピストン２１２を駆動する従来の手段を備えており、アクチュエータロッドが軸線２１１に沿って収容部２１４から伸長し、及び収容部２１４内に後退できるようにする。

アクチュエータロッド／ピストン２１２は、略円筒形であり、第１の端部２１５と、第２の端部２１６と、を有する。アクチュエータロッド／ピストン２１２の第１の端部２１５には、停止部２１７及びクレビス継手２１８が設けられている。図６、図７及び図８に示すように、停止部２１７はクレビス継手２１８の表面３００であるが、しかしながら、第１の端部２１５に近接してアクチュエータロッド／ピストン２１２に取り付けられる別個の停止部材を設けてもよいことが理解されよう。

収容部２１４は、第１の端部２１９と、第２の端部（図示せず）と、外壁２２０と、を有する略円筒形中空本体を有する。第１の端部２１９は開口部２１３を含み、アクチュエータロッドは動作中に開口部１３を通して伸長及び後退する。外壁２２０は、外部表面２２２と内部表面２２４とを有する。外壁２２０は、空洞２２６を画定する。収容部２１４の第２の端部（図示せず）には、停止部（図示せず）と、クレビス継手（図示せず）と、が設けられている。

アクチュエータロッド又はピストン２１２は、フランジ又は停止部２２１を有し、フランジ２２１は、ピストン／アクチュエータロッド２１２の第２の端部２１６に配置され、第１の表面２２７を有する。

また、アクチュエータ２１０は、スナバ又は緩衝又はダンパ組立体２２８を有する。スナバ組立体は、収容部２１４の第１の端部２１９に近接して配置され、収容部２１４の第２の端部に近接する更なる減衰手段を設ける必要なしに、双方向の減衰（すなわち、ピストン／アクチュエータロッド２１２の伸長及び後退中のストローク端運動の減衰）を提供するように構成される。いくつかの例では、スナバ組立体２２８は、収容部２１４の第１の端部２１９にのみ設けられている（例えば、収容部２１４上又は収容部２１４内の他の場所には、更なるスナバ／緩衝／ダンパ組立体は設けられていない）。

スナバ組立体２２８を、特に図７、図８、図９、図１０及び図１１を参照して説明する。

スナバ組立体２２８（例えば緩衝組立体又はダンパ組立体とも呼ばれる）は、フレーム２３０を含む。フレーム２３０は、第１のフレーム部品２３２と、第２のフレーム部品２３４と、を含む。

第１のフレーム部品２３２は、第１の停止部材又は緩衝停止リング２３８を含む。第１の停止部材２３８は、リング形状であり、第１の面２４２と、第２の面２４４と、外表面２４６と、中央開口部２４７と、を有する。

第１のフレーム部品２３４は、第２の停止部材又は底部緩衝リング３０２と、例えばロッド又は誘導ロッド２６６の形態の誘導部材と、エネルギー吸収及び／又は蓄積要素３１４と、を含む。第２の停止部材３０２は、リング形状であり、第１の面３０４と、第２の面３０６と、外表面３０８と、第１の面３０４及び第２の面３０６の間に延びる貫通孔３０７と、中央開口部３０９と、を有する。

誘導ロッド２６６は、略円筒形であり、第１の端部２８０と、第２の端部２８２と、細長本体２８４と、を有する。

エネルギー吸収及び／又は蓄積要素３１４は、第１の端部３１６と、第２の端部３１８と、を有する。図６～図９に示すように、エネルギー吸収及び／又は蓄積要素３１４はバネとして示されているが、代替の実施形態では、エネルギー吸収及び／又は蓄積要素３１４はクラッシュチューブである。

外壁２２０は、第１の端部２１９におけるフランジ３１２を含む。フランジは、第２の停止部３０２の中央開口部３０９の内径よりも大きい外径を有する。外壁２２０は、フランジ３１２に当接する部分３１０も含み、部分３１０の外径は、フランジ３１２の外径よりも小さく、第２の停止部３０２の中央開口部３０９の内径よりも小さいか、又は等しい。

第２のフレーム部品２３６は、第２のフレーム部品収容部２６４を含む。第２のフレーム部品収容部２６４は、第１の端部２７４と、第２の端部２７６と、外表面２７８と、中央開口部２７９と、を有する。第２のフレーム部品収容部２６４は、第２の端部２７６に近接する略円筒形本体２９６と、第１の端部２７４に近接するフランジ部分２９８と、を含む。

略円筒形本体２９６は、内表面２１００と、外表面２１０２と、を有する。

フランジ部分２９８は、第１の面２１０４と、第２の面２１０６と、貫通孔３２０と、開口部３２２と、を有する。

スナバ組立体２２８は、以下のようにアクチュエータ２１０上に組み立てられる。

第１のフレーム部品２３２の第２の停止部材３０２は、収容部２１４の上方に配置されて、収容部２１４の部分３１０が第２の停止部材３０２の中央開口部３０９を貫通して延在し、フランジ３１２が第２の停止部３０２とピストン／アクチュエータロッド２１２の第１の端部２１５との間にある。これは多くの方法で達成することができる。好ましくは、フランジ３１２には、収容部２１２の内部表面２２４上の対応するねじ山（図示せず）と係合するように構成されるねじ山（図示せず）が設けられる。この場合は、製造中に、収容部２１４の部分３１０が第２の停止部材３０２の中央開口部３０９を通して挿入され、フランジ３０９が、対応するねじ山によって収容部２１４にねじ込まれる。代替例では、フランジ３１２は、収容部２１４の周囲の適切な溝に取り付けられる止め輪によって形成することができ、これにより停止部を提供する。停止部は、第２の停止部材３０２がアクチュエータロッド２１２の伸長方向（すなわち図７から１０に示す右方向）に移動できる範囲を制限するが、第２の停止部材３０２がアクチュエータロッド２１２の後退方向（すなわち図７から１０に示す左方向）へ移動することは制限しない。

第２のフレーム部品２３４の収容部２６４は、収容部２１４の外側に配置されて、第２のフレーム部品収容部２６４の略円筒形本体９６の外表面２１０２が収容部２１４の壁２２０の内部表面２２４に近接して配置される。好ましくは、製造中、収容部２１４内にアクチュエータロッド２１２が置かれ、第２の停止部３０２が収容部２１４の周囲に配置されてから、第２のフレーム部品収容部２６４の略円筒形本体９６を収容部２１２内に挿入する。

誘導ロッド２６６は、第２のフレーム部品収容部２６４のフランジ２９８の貫通孔３２０を貫通し、第２の停止部材３０２に固定されている。例えば誘導ロッド２６６は、ねじ付きボルト（図示せず）によって第２の停止部材３０２に固定することができ、ねじ付きボルトは、第２の停止部材３０２の逃げ孔（ｃｌｅａｒａｎｃｅｈｏｌｅ）（図示せず）を貫通して誘導ロッド２６６のねじ付き空洞（図示せず）と係合するように構成される。

エネルギー吸収／蓄積要素３１４（例えば、バネ又はクラッシュチューブ）は、（誘導ロッド２６６がフランジ２９８を通過した後に）誘導ロッド２６６上に置かれて、誘導ロッド２６６の一部がエネルギー吸収／蓄積要素３１４内に延在する。

スナバ又は緩衝器又はダンパのようなエネルギー吸収、衝撃吸収、減衰又は運動エネルギー吸収装置２１１０は、第２のフレーム部品収容部２６４のフランジ２９８の開口部３２２に取り付けられる。スナバは、第１の端部２１１１を有する。一例では、スナバ２１１０には外表面（図示糸）上にねじ山が設けられており、このねじ山は、開口部３２２の内部表面上の対応するねじ山（図示せず）にねじ込まれる。スナバ２１１０は、第２の停止部材３０２の貫通孔３０７と整列している。

第１の停止部材２３８は、（スナバ２１１０が第２のフレーム部品収容部２６４のフランジ２９８に固定された後に）誘導ロッド２６６に固定される。例えば誘導ロッド２６６は、ねじ付きボルト３２４によって第１の停止部材２３８に固定することができ、ねじ付きボルト３２４は、第１の停止部材２３８の逃げ孔３２６を貫通して誘導ロッド２６６のねじ付き空洞（図示せず）と係合するように構成される。

このようにして、第１のフレーム部材２３２及び第２のフレーム部材２３４の各々は、収容部２１４に対して円周方向に移動できる。

スナバ組立体２２８が組み立てられると、停止部２１７及びクレビス継手２１８はアクチュエータロッド／ピストン２１２に固定される。

ここでアクチュエータ１０の動作を、特に図７、図８、図９及び図１０を参照して説明する。

図７は、アクチュエータ２１０が中立位置（又は「定位置」）にあることを示している。この位置では、アクチュエータロッド／ピストン２１２は後退して、ピストンの第１の端部２１５がスナバ組立体２２８に近接又は当接しているが、スナバ組立体が圧縮される程度までは後退していない。その結果、スナバ組立体２２８は、図７に示す定位置では付勢されない。

図８及び図９は、アクチュエータ２１０が伸長位置にあり、アクチュエータロッド／ピストン２１２の第２の端部２１６が収容部２１４の第１の端部２１９に近接していることを示している。

この位置では、第１のフレーム部品２３２の停止部材２３８は、アクチュエータロッド／ピストン２１２の停止部２１７から離間している。アクチュエータロッド／ピストン２１２の停止部／フランジ２２１は、第２のフレーム部品２３４の収容部２６４に当接して、フランジ／停止部２２１の第１の表面２２７が第２のフレーム部品２３４の第２の端部２７６に接触する。

この位置では、第１の停止部材２３８は、誘導ロッド２６６によって第２の停止部材３０２に接続されているため、アクチュエータロッド／ピストン２１２の伸長方向（すなわち図８及び図９に示す方位に対して右方向）への移動が妨げられている。第２の停止部材３０２は、収容部２１４のフランジ３１２によって、アクチュエータロッド／ピストン２１２の伸長方向への移動が妨げられている。

したがって、アクチュエータロッド／ピストン２１２の停止部／フランジ２２１が第２のフレーム部品２３４に対して押し付けられることにより、スナバ２１１０の第１の端部２１１１が第１の停止部材２３８の第２の面２４４に対して押し付けられ、その結果、スナバ２１１０は、第２のフレーム部品２３４のフランジ２９８と第１の停止部材２３８との間で圧縮される。図８及び図９に示すように、スナバ２１１０の一部は、第２の停止部材３０２の貫通孔３０７を通って延在している。

好ましくは、エネルギー吸収／蓄積要素３１４は、アクチュエータが定位置又は中立位置にあるときに、第２のフレーム部品収容部２６４の第１の端部２７４と第１の停止部材２３８の第２の面２４４との間の距離に等しいか、又はそれよりも小さくなるように寸法決めされる。したがって、図８及び図９に示す伸長位置では、エネルギー吸収／蓄積要素３１４は、第２のフレーム部品収容部２６４の第１の端部２７４と第１の停止部材２３８の第２の面２４４との間で圧縮される。

図８及び図９に示すように、エネルギー吸収／蓄積要素３１４はバネであり、バネは圧縮中に少なくとも部分的にエネルギーを蓄積する。

代替的に、エネルギー吸収／蓄積要素３１４はクラッシュチューブである（鋼板、アルミニウム又はエンジニアリングプラスチックのような塑性変形可能な材料から作られる）。この場合、クラッシュチューブ３１４は、第２のフレーム部品収容部２６４の第１の端部２７４と第１の停止部材２３８の第２の面２４４との間で圧縮変形し、したがってエネルギーを吸収する。クラッシュチューブが設けられている場合、クラッシュチューブの圧縮ひいては変形により、クラッシュチューブを交換する必要があることが理解されよう。有利には、上述のようなスナバ組立体２２８は、アクチュエータ２１０上でその場で容易に分解することができ、クラッシュチューブの容易な取り外し及び交換を（例えば、単にアクチュエータを伸長させて誘導ロッド２６６から第１の停止部２３８を取り外すことによって）容易にする。これは、クラッシュチューブが中央のアクチュエータロッド又はピストンを取り囲むように設けられているアクチュエータよりも有益であり、このクラッシュチューブの交換はアクチュエータ自体を分解する必要がある。

上述したように、クラッシュチューブは、典型的には崩壊前にクラッシュチューブの軸線に沿って少なくとも閾値力が加えられることを必要とする。エネルギー吸収／蓄積要素３１４がクラッシュチューブである実施形態では、クラッシュチューブの材料及び厚さは、通常動作中にアクチュエータロッド２１２を支持できるように選択することが好ましい。言い換えれば、クラッシュチューブは崩壊閾値力を有するように構成され、崩壊閾値力は、通常動作中にアクチュエータ２１０によって通常発揮される力よりも強い。これにより、アクチュエータロッド２１２が通常動作中にスナバ組立体２２８を付勢することなく、伸長ストローク及び後退ストロークの両極端部に到達するのを防止する。別の言い方をすれば、アクチュエータ２１０はストローク端部分を含まない動作ストロークを有し、クラッシュチューブは停止部として作用し、停止部は、通常動作又は制御動作中にアクチュエータロッド２１２がストローク端部分に入る（すなわち、アクチュエータロッド２１２が動作ストロークの外に伸長又は後退する）ことを防止する。このような実施形態では、スナバ組立体２２８は、スナバ組立体２２８に加えられる力がクラッシュチューブを崩壊させるのに十分であるときにのみ圧縮されて付勢され、このような事象は通常動作の外でのみ発生する。

図１０は、アクチュエータ２１０が後退位置にあり、アクチュエータロッド／ピストン２１２の第１の端部２１５が収容部２１４の第１の端部２１９に近接していることを示している。アクチュエータロッド／ピストン２１２は、図７に示すよりも大きく後退しており、スナバ２２８が以下で論じるように圧縮されている（したがって付勢されている）。

この位置では、アクチュエータロッド又はピストン２１２の第１の端部２１５における停止部２１７が、スナバ２１１０の第１の端部２１１１に対して押し付けられる。第２のフレーム部品収容部２６４のフランジ２９８は、収容部２１４のフランジ３１２と当接係合し、これにより第２のフレーム部品２３６がアクチュエータロッド／ピストン２１２の後退方向（すなわち、図１０に示す方位に対して左方向）へ移動することを防止する。その結果、スナバ２１１０は、第２のフレーム部品２３４のフランジ２９８と第１の停止部材２３８との間で圧縮される。図１０に示すように、スナバ２１１０の一部は、第２の停止部材３０２の貫通孔３０７内に延在する。

上述したように、エネルギー吸収／蓄積要素３１４は、好ましくは、アクチュエータが定位置又は中立位置にあるときに、第２のフレーム部品収容部２６４の第１の端部２７４と第１の停止部材２３８の第２の面２４４との間の距離に等しいか、又はそれよりも小さくなるように寸法決めされる。したがって、図１０に示す圧縮位置では、エネルギー吸収／蓄積要素３１４は、第２のフレーム部品収容部２６４の第１の端部２７４と第１の停止部材２３８の第２の面２４４との間で圧縮される。

図１０に示すように、エネルギー吸収／蓄積要素３１４はバネであり、バネは圧縮中にエネルギーを少なくとも部分的に蓄積する。代替的に、エネルギー吸収／蓄積要素３１４は上述したようなクラッシュチューブであり、クラッシュチューブは、第２のフレーム部品収容部２６４の第１の端部２７４と第１の停止部材２３８の第２の面２４４との間で圧縮変形し、したがってエネルギーを吸収する。クラッシュチューブの材料及び厚さは、アクチュエータ２１０が使用される特定の用途に対して、スナバ組立体２２８の所望のエネルギー吸収特性に応じて選択することができる。クラッシュチューブは、塑性変形特性及び適切な破砕特性を示す任意の材料で作ることができる。クラッシュチューブの好ましい材料としては、ステンレス鋼、アルミニウム及びエンジニアリングプラスチックが挙げられる。

アクチュエータ２１０の通常動作中、アクチュエータロッド／ピストン２１２は、アクチュエータ２１０の伸長及び収縮に伴って収容部２１４内を移動する。アクチュエータ２１０が図７に示すように中立位置（又は「定位置」）にあるとき（完全に伸長していない又は完全に圧縮していないとき）、スナバ２１１０は圧縮されず、スナバ組立体２２８は付勢されない。上述したスナバ組立体２２８の構成要素の相対寸法は、通常動作中、以下のようになる。
・第２の停止部材３０２及び第２のフレーム部品収容部２６４のフランジ２９８は、収容部２１４のフランジ３１２の両側（図７に示す）から当接する。
・スナバ２１１０の第１の端部２１１１は、第１の停止部材２３８に当接する。

したがって、収容部２１４に対するスナバ組立体２２８の位置は、通常動作中、実質的に一定のままである。同様に、アクチュエータロッド／ピストン２１２の第１の端部２１５に対するスナバ組立体２２８の位置は、アクチュエータロッド／ピストン１２の第１の端部１５の位置が収容部１４の第１の端部１９に対して変化するにつれて変化する。

第１のフレーム部品３２及び第２のフレーム部品３４は、収容部１４に対して円周方向に移動できる。

アクチュエータ２１０が突然伸長して、アクチュエータ２１０が図８及び９に示す伸長位置にある場合、アクチュエータロッド／ピストン２１２の第２の端部２１６におけるフランジ／停止部２２１の第１の表面２２７は、第２のフレーム部品２３４の収容部２６４の第２の端部２７６に対して押し付けられる。この状況では、スナバ２１１０は圧縮されることによって、アクチュエータ２１０のエネルギーを吸収して移動を緩和する。第２のフレーム部品２３４が第２の停止部材３０２から離れて移動し、第２の停止部材が収容部２１４のフランジ３１２と当接係合し、したがって第２のフレーム部品２３４のフランジ２９８と第１の停止部材２３８との間のスナバ２１１０を圧縮する。

同様に、アクチュエータ２１０が突然圧縮して、アクチュエータ２１０が図１０に示す後退位置にある場合、アクチュエータロッド／ピストン２１２の第１の端部２１５の停止部２１７は第１の停止部材２３８と当接係合し、第２のフレーム部品２３４のフランジ２９８は収容部２１４のフランジ３１２と当接係合する。ここでも、スナバ２１１０は、第２のフレーム部品２３４のフランジ２９８と第１の停止部材２３８との間で圧縮されることによって、アクチュエータ２１０のエネルギーを吸収して動きを緩和する。

このようにして、スナバ組立体２２８は、双方向でストローク端減衰させる。別の言い方をすれば、スナバ組立体２２８は、アクチュエータロッド／ピストン２１２のストロークの両端部における運動を減衰させる。ほぼ完全に伸長するとき、収容部２１４からのアクチュエータロッド２１２の更なる伸長が減衰され、ほぼ完全に後退するとき、アクチュエータロッド２１２の収容部２１４への更なる後退が減衰される。

したがって、より一般的に言うと、図１～図５を参照して説明した第１の実施形態及び図７～図１１を参照して説明した第２の実施形態の両方は、第１の端部１５、２１５及び第１の端部１５、２１５から遠位の第２の端部１６、２１６を有するアクチュエータロッド／ピストン１２、２１２と、第１の端部１９、２１９を有する収容部１４、２１４と、第１のフレーム部品３２、２３２及び第２のフレーム部品３４、２３４を有するスナバ組立体２８、２２８と、を含む。いずれの実施形態においても、アクチュエータロッド１２、２１２は、アクチュエータロッド１２、２１２の第１の端部２５、２１５における第１の停止部１７、２１７と、アクチュエータロッド１２、２１２の第２の端部１６、２１６における第２の停止部１６、２１２と、を備え、収容部１４、２１４は、収容部１４、２１４の第１の端部１９、２１９における第３の停止部３６、３１２を備え、第１のフレーム部品３２、２３２は、第１の停止部１７、２１７と係合するように構成される第４の停止部３８、２３８と、第３の停止部３６、３１２と係合するように構成される第７の停止部５４、３０２と、を含み、第２のフレーム部品３４、２３４は、第２の停止部２１、２２１と係合するように構成される第５の停止部７６、２７６と、第３の停止部３６、３１２と係合するように構成される第６停止部９８、２９８と、を含む。上述の第１の実施形態では、第２のフレーム部品３４は、スナバ１１０と係合するように構成される第８の停止部６２を更に含む。

上述の第１の実施形態及び第２の実施形態の両方は、有利には、アクチュエータ収容部の一端部におけるユニット内で、双方向でストローク端減衰させる。このようにこのシステムは、アクチュエータ収容部の両端に機械式／油圧／電気等のユニットを必要とする緩衝器よりも複雑でなく、双方向でストローク端減衰させる。上記の実施形態はまた、エネルギー吸収装置がアクチュエータロッド／ピストンの軸線に対してオフセットして位置決めされ、アクチュエータ自体を分解する必要なしに、スナバ組立体をその場で容易に点検及び分解することを容易にする。更に、上述の両実施形態は、スナバ組立体を付勢することなく、アクチュエータロッドが通常工程の全範囲にわたって伸長／後退することを可能にする（すなわち、スナバ組立体は、アクチュエータロッドが通常動作範囲外のストロークの極端部まで移動した場合にのみ付勢される）。このように上記の実施形態は、通常動作中（すなわち、アクチュエータロッドが通常ストローク範囲にいる間）に減衰ユニットの付勢を必要とするシステムと比較して、スナバ組立体の摩耗を低減することを可能にする。

上記の両実施形態はまた、アクチュエータ（例えば、上記のようなロッド６６、２６６の周囲）におけるストローク端減衰に対してクラッシュチューブを利用する、改良された手段も提供する。クラッシュチューブは、典型的には圧縮されると交換を必要とする、使い捨ての塑性変形可能な要素である。上述のスナバ組立体は、アクチュエータ自体を分解する必要なしに、このようなクラッシュチューブを容易に交換することを有益に可能にする。アクチュエータロッド自体の周囲にクラッシュチューブを配置する（例えば、アクチュエータロッドと同じ軸線を共有する）構成の他のシステムは、圧縮後にアクチュエータ自体を分解してクラッシュチューブを交換する必要がある。

両実施形態とも既知のシステムに比べて有利であるが、第２の実施形態は機械的に複雑でなく、製造が容易であり、かつその場で（例えば、スナバ組立体の構成部品が保守、修理又は交換を必要とするときに）分解容易である（アクチュエータ自体を分解することなく）ため、好ましい。

次に図１２を参照すると、シミュレータ又は試験システム１１２の概略図がある。

シミュレータ又は試験システム１１２は、基部１１４と、基部１１４に対して移動可能に取り付けられるプラットホーム１１６と、作動機構１１８と、を有する。作動機構１１８は、基部１１４とプラットホーム１１６との間で動作可能に構成される。作動機構１１８は、多数のアクチュエータ１２０を含む。アクチュエータ１２０のうちの少なくとも１つは、第１の実施形態又は第２の実施形態のいずれかに関して上述したようなアクチュエータであり、アクチュエータロッド（例えば、電気機械式アクチュエータの場合）又はピストン（例えば、油圧アクチュエータの場合）１２、２１２と、収容部１４、２１４と、スナバ組立体２８、２２８と、を含む。

シミュレータ又は試験システム１１２は、例えば、単軸線試験システム、多軸線試験システム、娯楽システム又は乗り物若しくはシミュレータ、航空機試験システム又はシミュレータ、自動車試験システム又はシミュレータ、又は六脚類であってもよい。

上述の実施形態では、スナバ１１０、２１１０はバネを含む。代替の実施形態では、スナバが任意の従来の既製のダンパ又はスナバを含むことができることが理解されよう。

図示の実施形態では、スナバ組立体２８、２２８は、３つのダンパ又はスナバを含む。代替の実施形態では、スナバ組立体２８、２２８は単一のダンパ又はスナバを含むことができることが理解されよう。また、他の実施形態では、スナバ組立体２８が任意の数のダンパ又はスナバを含み、スナバ組立体２８の減衰特性をアクチュエータの用途に合わせて適合させ得ることが理解されよう。

図示の第１の実施形態では、スナバ組立体２８、２２８は３つの誘導ロッド６６を含み、図示の第２の実施形態では、スナバ組立体２２８は４つの誘導ロッド２６６を含む。誘導ロッドの数は、アクチュエータの用途及び利用可能な空間包絡線に応じて変更することができることが理解されよう。したがって上記のいずれかの実施形態のスナバ組立体は、いくつかの例では、３つ以下又は４つ以上の誘導ロッドを含むことができる。更に、ロッド６６、２６６の周囲にクラッシュチューブを配置する構成の実施形態では、クラッシュチューブの破砕特性に応じてロッドの数を選択して、スナバ組立体２８、２２８がアクチュエータの特定の用途に対して適切なエネルギー吸収特性を提供することができる。

同様に、図示の第１の実施形態では、スナバ組立体２８、２２８は３つのスナバ１１０を含み、図示の第２の実施形態では、スナバ組立体２２８は４つのスナバ２１１０を含む。スナバの数は、アクチュエータの用途及び利用可能な空間包絡線に応じて変更することができることが理解されよう。したがって上記のいずれかの実施形態のスナバ組立体は、いくつかの例では、３つ以下又は４つ以上のスナバを含むことができる。

図示の第２の実施形態の変形例では、スナバ２１１０を設けず、スナバ組立体２２８は、代わりにエネルギー吸収及び／又は蓄積要素３１４によって提供される減衰に依拠し得る。

図示の第１の実施形態では、緩衝ブッシュ４０及びスナバ１１０は別個の構成要素として設けられている。これらの構成要素は、本発明の他の実施形態では、単一部品として又は単一部品内に提供され得ることが理解されよう。

図示の実施形態は、ピストン／アクチュエータロッド１２、２１２の第１の端部１５、２１５及び収容部１４、２１４の第２の端部におけるクレビス継手を含む。アクチュエータ１０、２１０が実装されるシステムの要件に応じて、様々な種類の接合部（例えば、ユニバーサル接合部）が設けられ得ることが理解されよう。

以下の番号付きの記述は、本発明の更なる例を提供する。

１．収容部と、ピストンと、スナバ組立体と、を含むアクチュエータであって、スナバ組立体が、収容部の一端部に取り付けられている、アクチュエータ。

２．アクチュエータが軸線を有し、スナバ組立体がエネルギー吸収装置を含み、スナバ組立体が収容部上に配置されてエネルギー吸収装置の軸線がアクチュエータの軸線に対してオフセットされる、記述１に記載のアクチュエータ。

３．スナバ組立体が、エネルギー吸収装置を受け入れるように構成されるフレームを含む、記述２に記載のアクチュエータ。

４．エネルギー吸収装置がダンパである、記述３に記載のアクチュエータ。

５．ダンパが機械式ダンパである、記述４に記載のアクチュエータ。

６．ダンパが双方向のストローク端ダンパである、記述４又は５に記載のアクチュエータ。

７．フレームが２つ以上のエネルギー吸収装置を受け入れるように構成される、記述３～６のいずれか１つに記載のアクチュエータ。

８．フレームが第１のフレーム部品と第２のフレーム部品とを有し、エネルギー吸収装置又は各エネルギー吸収装置が第１のフレーム部品と第２のフレーム部品との間に配置される、記述３～７のいずれか１つに記載のアクチュエータ。

９．第１のフレーム部品が停止部材と取付部材とを含む、記述８に記載のアクチュエータ。

１０．第１のフレーム部品取付部材がエネルギー吸収装置を受け入れるように構成される、記述９に記載のアクチュエータ。

１１．第２のフレーム部品が、停止部材と、収容部と、ロッドと、を含む、記述８～１０のいずれか１つに記載のアクチュエータ。

１２．ロッドが第２のフレーム部品停止部材と第２のフレーム部材収容部との間に延在する、記述１１に記載のアクチュエータ。

１３．第２のフレーム部材収容部が、第１のフレーム部品取付部材を受け入れるように構成される穴を含む、記述９又は１０に従属する記述１１又は１２に記載のアクチュエータ。

１４．リング部材を更に含み、リング部材が、第１のフレーム部品取停止部材と第２のフレーム部品停止部材との間に配置される、記述１３に記載のアクチュエータ。

１５．基部と、基部に対して移動可能に取り付けられるプラットホームと、基部とプラットホームとの間で動作可能に構成される作動機構と、を含むシミュレータ又は試験システムであって、作動機構が記述１～１４のいずれか１つによって定義される少なくとも１つのアクチュエータを含む、シミュレータ又は試験システム。

Claims (21)

1. 収容部（１４，２１４）と、アクチュエータロッド（１２，２１２）と、スナバ組立体（２８，２２８）と、を含むアクチュエータ（１０，２１０）であって、
   前記アクチュエータは軸線（１１，２１１）を有し、
   前記収容部は、第１の端部（１５，２１５）と、前記収容部の前記第１の端部に配置される開口部（１３，２１３）と、を有し、
   前記アクチュエータロッドは、前記アクチュエータの前記軸線に沿って前記開口部を通って延在し、
   前記スナバ組立体は前記収容部の前記第１の端部に取り付けられ、
   前記スナバ組立体は１つ以上のエネルギー吸収装置（１１０，２１１０，３１４）を含み、
   前記スナバ組立体は前記収容部上に配置されて、前記１つ以上のエネルギー吸収装置の各々の軸線が前記アクチュエータの前記軸線に対してオフセットされ、
   前記スナバ組立体は、前記１つ以上のエネルギー吸収装置が前記アクチュエータロッドの運動に対して双方向でストローク端減衰させるように構成され、
   前記スナバ組立体は、前記１つ以上のエネルギー吸収装置を受け入れるように構成されるフレーム（３０，２３０）を含み、
   前記フレームは、第１のフレーム部品（３２，２３２）と第２のフレーム部品（３４，２３４）とを含み、
   前記１つ以上のエネルギー吸収装置は、前記第１のフレーム部品と前記第２のフレーム部品との間に配置され、
   前記第１のフレーム部品は、前記アクチュエータの前記軸線に沿って前記第２のフレーム部品に対して移動可能であり、
   前記第１のフレーム部品及び前記第２のフレーム部品は、前記アクチュエータの前記軸線に沿って前記収容部に対して移動可能である、アクチュエータ。
2. 前記スナバ組立体が、
   前記１つ以上のエネルギー装置の圧縮により、前記アクチュエータロッドを伸長ストロークの端部で減衰させ、
   前記１つ以上のエネルギー装置の圧縮により、前記アクチュエータロッドを後退ストロークの前記端部で減衰させるように構成される、請求項１に記載のアクチュエータ。
3. 前記１つ以上のエネルギー吸収装置の少なくとも１つが、ダンパ、機械式ダンパ、バネ、クラッシュチューブ、塑性変形可能な材料から選択される、請求項１に記載のアクチュエータ。
4. 前記アクチュエータロッドが、第１の端部（１５，２１５）と、前記第１の端部から遠位の第２の端部（１６，２１６）と、を有し、
   前記アクチュエータロッドが、前記アクチュエータロッドの前記第１の端部における第１の停止部と、前記アクチュエータロッドの前記第２の端部における第２の停止部と、を備え、
   前記収容部が、前記収容部の前記第１の端部における第３の停止部を備え、
   前記第１のフレーム部品が、前記第１の停止部と係合するように構成される第４の停止部と、前記第３の停止部と係合するように構成される第７の停止部と、を含み、
   前記第２のフレーム部品が、前記第２の停止部と係合するように構成される第５の停止部と、前記第３の停止部と係合するように構成される第６の停止部と、を含む、
   請求項１又は３に記載のアクチュエータ。
5. 前記第３の停止部が、前記第７の停止部と前記第６の停止部との間に配置される、請求項４に記載のアクチュエータ。
6. 使用時に、前記アクチュエータロッドが前記収容部から第１の所定の伸長距離まで伸長するとき、
   前記第２の停止部が前記第５の停止部と当接係合し、
   前記第７の停止部が前記第３の停止部に当接して、これにより前記第１のフレーム部品が前記アクチュエータロッドの伸長方向に運動することを防止し、
   前記アクチュエータロッドの更なる伸長によって前記第２のフレーム部品が前記アクチュエータロッドの伸長方向に移動して、これにより前記第１のフレーム部品と前記第２のフレーム部品との間の前記１つ以上のエネルギー吸収装置が圧縮する、請求項４又は５に記載のアクチュエータ。
7. 使用時に、前記アクチュエータロッドが前記収容部内に第２の所定の伸長距離まで後退するとき、
   前記第１の停止部が前記第４の停止部と当接係合し、
   前記第２の停止部が前記第３の停止部に当接して、これにより前記第２のフレーム部品が前記アクチュエータロッドの後退方向に運動することを防止し、
   前記アクチュエータロッドの更なる後退によって前記第１のフレーム部品が前記アクチュエータロッドの後退方向に移動して、これにより前記第１のフレーム部品と前記第２のフレーム部品との間の前記１つ以上のエネルギー吸収装置が圧縮する、請求項４～６のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
8. 前記第１のフレーム部品が、前記第４の停止部と前記第７の停止部とを連結するロッドを備える、請求項４～６のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
9. 前記１つ以上のエネルギー吸収装置の第１のエネルギー吸収装置が、前記ロッドの一部を取り囲むクラッシュチューブ又はバネであり、
   前記第１のエネルギー吸収装置が、前記第１のフレーム部品と前記第２のフレーム部品との間に配置される、請求項８に記載のアクチュエータ。
10. 前記第１のエネルギー吸収装置が、前記第４の停止部と前記第６の停止部との間に配置される、請求項９に記載のアクチュエータ。
11. 前記第２のフレーム部品が、前記１つ以上のエネルギー吸収装置と係合するように構成される第８の停止部を含む、請求項４～６のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
12. 使用時に、前記アクチュエータロッドが前記収容部から第１の所定の伸長距離まで伸長するとき、
    前記第８の停止部が前記１つ以上のエネルギー吸収装置に当接し、
    前記アクチュエータロッドの更なる伸長により、前記第１のフレーム部品と前記第８の停止部との間の前記１つ以上のエネルギー吸収装置が圧縮する、請求項１１に記載のアクチュエータ。
13. 使用時に、前記アクチュエータロッドが前記収容部内に第２の所定の伸長距離まで後退するとき、
    前記第８の停止部が前記１つ以上のエネルギー吸収装置に当接し、
    前記アクチュエータロッドの更なる後退により、前記第１のフレーム部品と前記第８の停止部との間の前記１つ以上のエネルギー吸収装置が圧縮する、請求項１１又は１２に記載のアクチュエータ。
14. 前記第１のフレーム部品が取付部材を含む、請求項３～７及び１１～１３のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
15. 第１のフレーム部品取付部材が、前記エネルギー吸収装置を受け入れるように構成される、請求項１４に記載のアクチュエータ。
16. 前記第２のフレーム部品が収容部とロッドとを含む、請求項３～７及び１１～１５のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
17. 前記ロッドが、第８の停止部と第２のフレーム部材収容部との間に延在する、請求項１１に従属する請求項１６に記載のアクチュエータ。
18. 前記１つ以上のエネルギー吸収装置の第１のエネルギー吸収装置が、前記ロッドの一部を取り囲むクラッシュチューブ又はバネであり、
    前記第１のエネルギー吸収装置が、第８の停止部と第３の停止部との間に配置される、請求項１１に従属する請求項１６、又は請求項１７に記載のアクチュエータ。
19. 第２のフレーム部材収容部が、第１のフレーム部品取付部材を受け入れるように構成される穴を含む、請求項１１に従属する請求項１６、請求項１７又は請求項１８のいずれか一項に記載のアクチュエータ。
20. 第３の停止部がリング部材であり、
    前記リング部材が、第４の停止部と第８の停止部との間に配置される、請求項１９に記載のアクチュエータ。
21. 基部と、前記基部に対して移動可能に取り付けられるプラットホームと、前記基部と前記プラットホームとの間で動作可能に構成される作動機構と、を含むシミュレータ又は試験システムであって、前記作動機構が、請求項１～２０のいずれか一項に記載の少なくとも１つのアクチュエータを含む、シミュレータ又は試験システム。

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