RU2632681C2 - Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем - Google Patents

Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем Download PDF

Info

Publication number
RU2632681C2
RU2632681C2 RU2014130177A RU2014130177A RU2632681C2 RU 2632681 C2 RU2632681 C2 RU 2632681C2 RU 2014130177 A RU2014130177 A RU 2014130177A RU 2014130177 A RU2014130177 A RU 2014130177A RU 2632681 C2 RU2632681 C2 RU 2632681C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
block
information input
output
information
function
Prior art date
Application number
RU2014130177A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2014130177A (ru
Inventor
Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Андрей Александрович Костоглотов
Антон Александрович Кузнецов
Сергей Валерьевич Лазаренко
Павел Сергеевич Полубояринов
Борис Михайлович Ценных
Original Assignee
Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Андрей Александрович Костоглотов
Антон Александрович Кузнецов
Сергей Валерьевич Лазаренко
Павел Сергеевич Полубояринов
Борис Михайлович Ценных
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дмитрий Сергеевич Андрашитов, Андрей Александрович Костоглотов, Антон Александрович Кузнецов, Сергей Валерьевич Лазаренко, Павел Сергеевич Полубояринов, Борис Михайлович Ценных filed Critical Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Priority to RU2014130177A priority Critical patent/RU2632681C2/ru
Publication of RU2014130177A publication Critical patent/RU2014130177A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2632681C2 publication Critical patent/RU2632681C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof

Landscapes

  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Complex Calculations (AREA)

Abstract

Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем содержит тринадцать блоков формирования функций, шестнадцать блоков умножения, два блока транспонирования, пять блоков формирования разности, шесть блоков интегрирования, блок дифференцирования, блок формирования суммы, соединенные определенным образом. Обеспечивается увеличение быстродействия в процессе идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем. 5 ил.

Description

Изобретение относится к измерительной технике и предназначено для определения параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем и может быть использовано для уточнения динамики модели конкретного динамического звена в реальном масштабе времени.
Известно устройство идентификации параметров динамических систем, в основе которого лежит фильтр Калмана [1]. Его эффективное функционирование возможно в случае априорной определенности законов распределения внешних воздействий, что является существенным недостатком.
Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению можно отнести устройство идентификации параметров динамических систем на основе вариационных принципов [2]. Однако известное устройство имеет сложную схемную реализацию, что объясняется задействованием функциональных блоков одновременно для реализации всех четырех уравнений алгоритма идентификации, что приводит к последовательной обработке данных и как следствие уменьшению быстродействия в процессе идентификации указанным устройством.
Цель изобретения - увеличить быстродействие в процессе идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем.
Указанный технический результат достигается за счет декомпозиции уравнений идентификации на подсистемы, каждая из которых реализуется параллельно и отдельными блоками в составе устройства. Устройство идентификации параметров сообщений информационно-управляющих систем содержит следующие блоки: первый блок формирования функции z, второй блок формирования функции Р, третий блок формирования функции G, четвертый блок формирования функции х, пятый блок формирования функции
Figure 00000001
, шестой блок формирования функции
Figure 00000002
, седьмой блок формирования функции
Figure 00000003
, восьмой блок формирования функции
Figure 00000001
, девятый блок формирования функции
Figure 00000004
, десятый блок формирования функции
Figure 00000005
, одиннадцатый блок формирования функции
Figure 00000006
, двенадцатый блок формирования функции
Figure 00000001
 и тринадцатый блок формирования функции
Figure 00000007
; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый, десятый, одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый, четырнадцатый, пятнадцатый и шестнадцатый блоки умножения; первый и второй блоки транспонирования; первый, второй, третий, четвертый и пятый блоки формирования разности; первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой блоки интегрирования; первый блок дифференцирования по ∂х; первый блок формирования суммы.
Сущность изобретения поясняется фиг. 1-фиг. 5, где представлены: первый, второй, третий и четвертый блоки формирования функций z, P, G, х соответственно.
На фигуре 1 представлена система функций z, P, G, х, формирующих процедуру идентификации, которая содержит: первый блок хранения констант 1.1; первый блок формирования функции z 2.1; второй блок формирования функции Р 2.2; третий блок формирования функции G 2.3; четвертый блок формирования функции х 2.4. При этом на информационный вход первого блока хранения констант, который является входом устройства, поступает значение наблюдаемой величины, первый информационный выход которого соединен с информационным входом первого блока формирования функции z, второй информационный выход соединен с информационным входом второго блока формирования функции Р, третий информационный выход соединен с информационным входом третьего блока формирования функции G, четвертый информационный выход соединен с информационным входом четвертого блока формирования функции х; информационный выход первого блока формирования функции z, который является выходом устройства, соединен с информационным входом первого блока хранения констант; информационные выходы второго, третьего и четвертого блоков формирования функции P, G, x соответственно соединены с информационным входом первого блока хранения констант.
На фигуре 2 представлена структурная схема первого блока формирования функции z, который содержит: первый блок транспонирования 4.1; пятый блок формирования функции
Figure 00000001
 2.5; первый блок умножения 3.1; второй блок умножения 3.2; шестой блок формирования функции
Figure 00000008
 2.6; первый блок формирования разности 5.1; третий блок умножения 3.3; четвертый блок умножения 3.4; первый блок интегрирования 6.1. При этом информационный вход первого блока формирования функции z соединен с первым информационным входом первого блока транспонирования, информационным входом пятого блока формирования функции
Figure 00000001
, информационным входом шестого блока формирования функции
Figure 00000009
, информационным входом первого блока формирования разности, со вторым информационным входом третьего блока умножения; информационный выход первого блока транспонирования соединен со вторым информационным входом первого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом второго блока умножения; информационный выход пятого блока формирования функции
Figure 00000001
 соединен со вторым информационным входом второго блока умножения; информационный выход шестого блока формирования функции
Figure 00000010
 соединен со вторым информационным входом первого блока формирования разности, информационный выход которого соединен с первым информационным входом третьего блока умножения; информационные выходы второго и третьего блоков умножения соединены с первым и вторым информационными входами четвертого блока умножения соответственно, выход которого соединен с информационным входом первого блока интегрирования; с выхода первого блока интегрирования снимается значение
Figure 00000011
.
На фигуре 3 представлена структурная схема второго блока формирования функции Р 2.2, который содержит: пятый блок умножения 3.5; шестой блок умножения 3.6; второй блок транспонирования 4.2; седьмой блок формирования функции
Figure 00000012
 2.7; седьмой блок умножения 3.7; восьмой блок формирования функции
Figure 00000001
 2.8; восьмой блок умножения 3.8; первый блок дифференцирования по ∂х 7.1; девятый блок умножения 3.9; десятый блок умножения 3.10; одиннадцатый блок умножения 3.11; третий блок формирования разности 5.3; второй блок формирования разности 5.2; второй блок интегрирования 6.2. При этом информационный вход блока формирования функции Р соединен с информационными входами седьмого и восьмого блоков формирования функций
Figure 00000013
 и
Figure 00000001
 соответственно, вторым блоком транспонирования, первым и вторым информационными входами пятого и десятого блоков умножения, первым информационным входом шестого блока умножения и второго блока разности, вторым информационным входом седьмого блока умножения; информационный выход седьмого блока формирования функции
Figure 00000014
 соединен со вторым информационным входом второго блока формирования разности, выход которого соединен с первым информационным входом седьмого блока умножения, выход которого соединен с информационным входом восьмого блока умножения; информационный выход восьмого блока формирования функции
Figure 00000001
 соединен со вторым информационным входом восьмого блока умножения; информационный выход второго блока транспонирования соединен со вторым информационным входом шестого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом девятого блока умножения; информационный выход десятого блока умножения соединен с первым информационным входом одиннадцатого блока умножения; информационный выход пятого блока умножения соединен с первым информационным входом третьего блока формирования разности; информационный выход восьмого блока умножения соединен с информационным входом первого блока дифференцирования по ∂х, выход которого соединен со вторым информационным входом девятого блока умножения, выход которого соединен со вторым информационным входом одиннадцатого блока умножения, выход которого соединен со вторым информационным входом третьего блока формирования разности, выход которого соединен с информационным входом второго блока интегрирования; с выхода второго блока интегрирования снимается значение P.
На фигуре 4 представлена структурная схема третьего блока формирования функции G 2.3, который содержит: девятый блок формирования функции
Figure 00000015
 2.9; двенадцатый блок умножения 3.12; десятый блок формирования функции
Figure 00000016
 2.10; тринадцатый блок умножения 3.13; первый блок формирования суммы 8.1; третий блок интегрирования 6.3; четвертый блок интегрирования 6.4. При этом информационный вход третьего блока формирования функции G соединен с информационным входом девятого и десятого блоков формирования функции
Figure 00000017
 и
Figure 00000015
 соответственно, вторыми информационными входами двенадцатого и тринадцатого блоков умножения, третьим информационным входом первого блока формирования суммы; информационный выход девятого блока формирования
Figure 00000017
 соединен с первым информационным входом двенадцатого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом первого блока формирования суммы; информационный выход десятого блока формирования функции
Figure 00000015
 соединен с первым информационным входом тринадцатого блока умножения, выход которого соединен со вторым информационным входом первого блока формирования суммы, информационный выход которого соединен с информационным входом третьего блока интегрирования, выход которого соединен с информационным входом четвертого блока интегрирования; с выхода четвертого блока интегрирования снимается значение G.
На фигуре 5 представлена структурная схема четвертого блока формирования функции
Figure 00000018
 2.4, который содержит: одиннадцатый блок формирования функции
Figure 00000019
 2.11; двенадцатый блок формирования функции
Figure 00000001
 2.12; четвертый блок формирования разности 5.4; тринадцатый блок формирования функции
Figure 00000020
 2.13; четырнадцатый блок умножения 3.14; пятнадцатый блок умножения 3.15; шестнадцатый блок умножения 3.16; пятый блок формирования разности 5.5; пятый блок интегрирования 6.5; шестой блок интегрирования 6.6. При этом информационный вход четвертого блока формирования функции
Figure 00000018
 соединен с информационными входами одиннадцатого, двенадцатого и тринадцатого блоков формирования функций
Figure 00000021
,
Figure 00000001
,
Figure 00000022
 соответственно, первым информационным входом четвертого блока формирования разности, вторыми информационными входами четырнадцатого и шестнадцатого блоков умножения; первый информационный выход тринадцатого блока формирования функции
Figure 00000023
 соединен со вторым информационным входом четвертого блока формирования разности, а второй информационный выход соединен с первым информационным входом четырнадцатого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом пятнадцатого блока умножения; информационный выход двенадцатого блока формирования функции
Figure 00000001
 соединен со вторым информационным входом пятнадцатого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом шестнадцатого блока умножения, выход которого соединен со вторым информационным входом пятого блока формирования разности; информационный выход одиннадцатого блока формирования функции
Figure 00000024
 соединен с первым информационным входом пятого блока формирования разности, выход которого соединен с информационным входом пятого блока интегрирования, выход которого соединен с информационным входом шестого блока интегрирования; с выхода шестого блока интегрирования снимается значение
Figure 00000018
.
Пояснить работу устройства позволяют следующие математические выкладки [3-5]:
Пусть уравнение состояния динамической системы известно и имеет следующий вид
Figure 00000025
где
Figure 00000026
- аналог обобщенной координаты и скорости динамической системы,
z∈Rm - вектор неизвестных постоянных параметров,
Figure 00000027
- вектор-функция, непрерывная вместе со своими частными производными,
n, m - натуральные числа.
Динамика идентифицируемых параметров z описывается уравнением
Figure 00000028
где η∈Rm - вектор неизвестных неслучайных возмущений, удовлетворяющий требованиям физической реализуемости
Figure 00000029
.
Уравнение наблюдения имеет вид
y=H(x, t)+n(t),
где y∈Rk - вектор наблюдения,
H(x, t) - непрерывная вместе с частными производными вектор-функция,
k - натуральное число,
n(t) - вектор белого гауссовского шума.
Поставим задачу определения оценки
Figure 00000030
 вектора z из условия минимума функционала невязки
Figure 00000031
Согласно [5] для рассмотренной постановки задачи получены рекуррентные уравнения последовательной идентификации, которые имеют вид
Figure 00000032
Figure 00000033
Figure 00000034
Figure 00000035
где N - матрица односторонней спектральной плотности шума наблюдения,
G - матрица чувствительности системы по вектору параметров z,
Р - некоторая матрица размера m×m.
Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии на информационный вход блока 1.1 поступает значение y(t0) (см. фиг. 1). В блоке 1.1 хранятся начальные значения и константы величин μ-1, x(t0),
Figure 00000036
, z(t0), N-1, P(t0), G(t0),
Figure 00000037
, α-1, I. В момент времени t0 с информационного выхода блока 1.1 соответствующие значения поступают на блоки 2.1, 2.2, 2.3, 2.4 на информационных выходах которых формируются оценки
Figure 00000038
, P(t1), G(t1),
Figure 00000039
. Полученные оценки с информационных выходов блоков 2.1, 2.2, 2.3, 2.4 поступают на информационный вход блока 1.1.
В следующий момент времени t1 на информационный вход блока 1.1 поступает значение y(t1), при этом в блоке 1.1 хранятся значения μ-1, x(t1),
Figure 00000040
, z(t1), N-1, P(t1), G(t1),
Figure 00000041
. С информационного выхода блока 1.1 соответствующие значения поступают на блоки 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, на информационный выходах которых формируются оценки функций
Figure 00000042
, P(t2), G(t2),
Figure 00000043
.
Описанная процедура идентификации осуществляется до момента времени Т.
Блок формирования функции z работает следующим образом (см. фиг. 2). В момент времени t0 на информационный вход блока 2.1 поступает значение y(t0), μ-1, P(t0), G(t0), x(t0), N-1, z(t0). При этом на первый информационный вход 3.1 поступает значение P(t0), на второй информационный вход блока 3.1 поступает значение GT(t0), на информационный вход блока 4.1 поступает значение G(t0), на информационном выходе блока 3.1 формируется выражение P(t0), GT(t0) и поступает на первый информационный вход блока 3.2; на информационный вход блока 2.5 поступает значение x(t0), на информационном выходе которого формируется функция
Figure 00000001
 и поступает на второй информационный вход блока 3.2, на информационном выходе которого формируется выражение P(t0), G(t0),
Figure 00000001
 и поступает на первый информационный вход блока 3.4; на информационный вход блока 2.3 поступает значение x(t0), z(t0), на информационном выходе которого формируется функция
Figure 00000044
 и поступает на второй информационный вход блока 5.1, на первый информационный вход блока 5.1 поступает значение y(t0), на выходе которого формируется выражение
Figure 00000045
 и поступает на первый информационный вход блока 3.3, на второй информационный вход блока 3.3 поступает значение N-1, на информационном выходе которого формируется выражение
Figure 00000046
 и поступает на второй информационный вход блока 3.4, на информационном выходе которого формируется выражение
Figure 00000047
 и поступает на информационный вход блока 6.1, на выходе которого формируется оценка z(t0).
В следующий момент времени t1 на информационный вход блока 2.1 поступает значение y(t1), P(t1), G(t1), x(t1), N-1 и повторяется описанная процедура формирования оценки
Figure 00000048
 до момента времени Т.
Блок формирования функции Р работает следующим образом (см. фиг. 3). В момент времени t0 на информационный вход блока 2.2 поступает значение y(t0), α-1, I, P(t0), G(t0), x(t0), z(t0). При этом на информационный вход блока 2.7 поступает значение x(t0), z(t0) на информационном выходе которого формируется значение H(x(z),t) и поступает на второй информационный вход блока 5.2, на первый информационный вход блока 5.2 поступает значение y(t0), на информационном выходе которого формируется выражение
Figure 00000049
 и поступает на первый информационный вход блока 3.7, на второй информационный вход блока 3.7 поступает значение N-1, на выходе которого формируется выражение
Figure 00000050
 и поступает на первый информационный вход блока 3.8; на информационный вход блока 2.8 поступает значение x(t0), на выходе которого формируется выражение
Figure 00000051
 и поступает на второй информационный вход блока 3.8, на выходе которого формируется выражение
Figure 00000052
 и поступает на информационный вход блока 7.1, на выходе которого формируется значение
Figure 00000053
и поступает на второй информационный вход блока 3.9; на информационный вход блока 4.2 и первый информационный вход блока 3.10 поступает значение G(t0); на первый информационный вход блока 3.6 и второй информационный вход блока 3.10 поступает значение P(t0); на информационном выходе блока 4.2 формируется выражение GT(t0) и поступает на второй информационный вход блока 3.6, на выходе которого формируется выражение P(t0)GT(t0) и поступает на первый информационный вход блока 3.9, на выходе которого формируется выражение
Figure 00000054
и поступает на второй информационный вход блока 3.11; на информационном выходе блока 3.10 формируется выражение P(t0)G(t0) и поступает на первый информационный вход блока 3.11, на информационном выходе которого формируется выражение
Figure 00000055
и поступает на второй информационный вход блока 5.3; на первый информационный вход блока 3.5 поступает значение α-1, на второй информационный вход блока 3.5 поступает значение I, на информационном выходе которого формируется выражение α-1I и поступает на первый информационный вход блока 5.3, на информационном выходе которого формируется выражение
Figure 00000056
и поступает значение 6.2, на информационном выходе которого формируется оценка P(t0).
В следующий момент времени t1 на информационный вход блока 2.2 поступает значение y(t1), α-1, I, P(t1), x(t1), z(t1) и повторяется описанная процедура формирования оценки Р до момента времени Т.
Блок формирования функции
Figure 00000057
, G работает следующим образом (см. фиг. 4). В момент времени t0 на информационный вход блока 2.3 поступает значение
Figure 00000058
, G(t0),
Figure 00000059
, x(t0), z(t0). При этом на информационный вход блока 2.9 поступают значение
Figure 00000060
, на выходе которого формируется значение функции
Figure 00000061
 и поступает на первый информационный вход блока 3.12; на второй информационный вход блока 3.12 поступает значение
Figure 00000062
 на выходе которого формируется значение
Figure 00000063
 и поступает на первый информационный вход блока 8.1; на информационный вход блока 2.10 поступает значение x(t0), на выходе которого формируется значение функции
Figure 00000064
 и поступает на первый информационный вход блока 3.13; на второй информационный вход блока 3.13 поступает значение G(t0), на выходе которого формируется значение
Figure 00000065
 и поступает на второй информационный вход блока 8.1; на третий информационный вход блока 8.1 поступает значение
Figure 00000066
, на выходе которого формируется значение
Figure 00000067
 и поступает на информационный вход блока 6.3, на выходе которого формируется значение
Figure 00000068
 и поступает на информационный вход блока 6.4, на выходе которого формируется значение G(t0).
В следующий момент времени t1, на информационный вход блока 2.3 поступает значение
Figure 00000069
, G(t1),
Figure 00000070
, x(t1), z(t1) и повторяется описанная процедура формирования оценки G до момента времени Т.
Блок формирования функции х работает следующим образом (см. фиг. 5). В момент времени t0 на информационный вход блока 2.4 поступает значение P(t0),
Figure 00000071
, x(t0), y(t0), μ-1, z(t0), x(t0), N-1. При этом на первый информационный вход блока 2.11 поступают значение
Figure 00000072
, x(t0), z(t0), на выходе которого формируется значение функции
Figure 00000073
 и поступает на первый информационный вход блока 5.5; на информационный вход блока 2.12 поступает значение x(t0) на выходе которого формируется значение
Figure 00000074
 и поступает на второй информационный вход блока 3.15; на информационный вход блока 2.13 поступает значение x(t0), z(t0), t0 на выходе которого формируется значение функции
Figure 00000075
 и поступает на второй информационный вход блока 5.4; на первый информационный вход блока 5.4 поступает значение y(t0), на выходе которого формируется значение
Figure 00000049
 и поступает на первый информационный вход блока 3.14; на второй информационный вход блока 3.14 поступает значение N-1, на выходе которого формируется значение
Figure 00000050
 и поступает на первый информационный вход блока 3.15, на выходе которого формируется значение
Figure 00000052
 и поступает на первый информационный вход блока 3.16; на второй информационный вход блока 3.16 поступает значение μ-1, на выходе которого формируется значение
Figure 00000076
 и поступает на второй вход блока 5.5 на выходе которого формируется значение
Figure 00000077
 и поступает на вход блока 6.5, с выхода которого полученное значение поступает на вход блока 6.6, на выходе которого формируется оценка x(t1).
В следующий момент времени t1 на информационный вход блока 2.5 поступает значение P(t1),
Figure 00000070
, x(t1), y(t1), μ-1, z(t1), x(t1), N-1 и повторяется описанная процедура формирования оценки х до момента времени Т.
Литература
1. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана - Бьюси. М.: Наука, 1982, 210 с.
2. Патент РФ №2464615 от 20.10.2012 г. Устройство идентификации параметров динамических систем на основе вариационных принципов. // Андрашитов Д.С., Костоглотов А.А., Кузнецов А.А., Лазаренко С.В., Сметанникова Н.А.
3. Костоглотов А.А. Метод идентификации параметров голономных систем на основе аппарата асинхронного варьирования. / Изв. РАН. Теория и системы управления. 2003 г. №2. - С. 86-92.
4. Андрашитов Д.С., Костоглотов А.А., Лазаренко С.В. Регуляризированный алгоритм многопараметрической вариационной идентификации динамических систем. // Сервис в России и за рубежом, №8 (27) http://www.rguts.ru/electronic_journal/number27/contents.
5. Андрашитов Д.С., Костоглотов А.А., Лазаренко С.В., Дерябкин И.В. Вариационный метод многопараметрической идентификации динамических систем на основе итерационной регуляризации. // Успехи современной радиоэлектроники. №6, 2012, С. 67-72.

Claims (1)

  1. Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем содержит следующие блоки: первый блок формирования функции z, второй блок формирования функции Р, третий блок формирования функции G, четвертый блок формирования функции х, пятый блок формирования функции
    Figure 00000078
    , шестой блок формирования функции
    Figure 00000079
    , седьмой блок формирования функции
    Figure 00000079
    , восьмой блок формирования функции
    Figure 00000078
    , девятый блок формирования функции
    Figure 00000080
    , десятый блок формирования функции
    Figure 00000081
    , одиннадцатый блок формирования функции
    Figure 00000082
    , двенадцатый блок формирования функции
    Figure 00000078
     и тринадцатый блок формирования функции
    Figure 00000079
    ; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый, десятый, одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый, четырнадцатый, пятнадцатый и шестнадцатый блоки умножения; первый и второй блоки транспонирования; первый, второй, третий, четвертый и пятый блоки формирования разности; первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой блоки интегрирования; первый блок дифференцирования по ∂х; первый блок формирования суммы; при этом первый информационный вход первого блока хранения констант является входом устройства, а информационный выход первого блока формирования функции z является выходом устройства, отличающееся тем, что в устройство введены первый, второй, третий и четвертый блоки формирования функции z, P, G, x, причем информационный вход первого блока формирования функции z соединен с первым информационным входом первого блока транспонирования, информационным входом пятого блока формирования функции
    Figure 00000078
    , информационным входом шестого блока формирования функции
    Figure 00000079
    , информационным входом первого блока формирования разности, со вторым информационным входом третьего блока умножения; информационный выход первого блока транспонирования соединен со вторым информационным входом первого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом второго блока умножения; информационный выход пятого блока формирования функции
    Figure 00000078
     соединен со вторым информационным входом второго блока умножения; информационный выход шестого блока формирования функции
    Figure 00000079
     соединен со вторым информационным входом первого блока формирования разности, информационный выход которого соединен с первым информационным входом третьего блока умножения; информационные выходы второго и третьего блоков умножения соединены с первым и вторым информационными входами четвертого блока умножения соответственно, выход которого соединен с информационным входом первого блока интегрирования; с выхода первого блока интегрирования снимается значение
    Figure 00000083
    ; информационный вход блока формирования функции Р соединен с информационными входами седьмого и восьмого блоков формирования функций
    Figure 00000079
     и
    Figure 00000078
     соответственно, вторым блоком транспонирования, первым и вторым информационными входами пятого и десятого блоков умножения, первым информационным входом шестого блока умножения и второго блока разности, вторым информационным входом седьмого блока умножения; информационный выход седьмого блока формирования функции
    Figure 00000079
     соединен со вторым информационным входом второго блока формирования разности, выход которого соединен с первым информационным входом седьмого блока умножения, выход которого соединен с информационным входом восьмого блока умножения; информационный выход восьмого блока формирования функции
    Figure 00000078
     соединен со вторым информационным входом восьмого блока умножения; информационный выход второго блока транспонирования соединен со вторым информационным входом шестого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом девятого блока умножения; информационный выход десятого блока умножения соединен с первым информационным входом одиннадцатого блока умножения; информационный выход пятого блока умножения соединен с первым информационным входом третьего блока формирования разности; информационный выход восьмого блока умножения соединен с информационным входом первого блока дифференцирования по ∂х, выход которого соединен со вторым информационным входом девятого блока умножения, выход которого соединен со вторым информационным входом одиннадцатого блока умножения, выход которого соединен со вторым информационным входом третьего блока формирования разности, выход которого соединен с информационным входом второго блока интегрирования; с выхода второго блока интегрирования снимается значение Р; информационный вход третьего блока формирования функции G соединен с информационным входом девятого и десятого блоков формирования функции
    Figure 00000084
     и
    Figure 00000085
     соответственно, вторыми информационными входами двенадцатого и тринадцатого блоков умножения, третьим информационным входом первого блока формирования суммы; информационный выход девятого блока формирования
    Figure 00000084
     соединен с первым информационным входом двенадцатого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом первого блока формирования суммы; информационный выход десятого блока формирования функции
    Figure 00000085
     соединен с первым информационным входом тринадцатого блока умножения, выход которого соединен со вторым информационным входом первого блока формирования суммы, информационный выход которого соединен с информационным входом третьего блока интегрирования, выход которого соединен с информационным входом четвертого блока интегрирования; с выхода четвертого блока интегрирования снимается значение G; информационный вход четвертого блока формирования функции
    Figure 00000086
     соединен с информационными входами одиннадцатого, двенадцатого и тринадцатого блоков формирования функций
    Figure 00000082
    ,
    Figure 00000078
    ,
    Figure 00000079
     соответственно, первым информационным входом четвертого блока формирования разности, вторыми информационными входами четырнадцатого и шестнадцатого блоков умножения; первый информационный выход тринадцатого блока формирования функции
    Figure 00000079
     соединен со вторым информационным входом четвертого блока формирования разности, а второй информационный выход соединен с первым информационным входом четырнадцатого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом пятнадцатого блока умножения; информационный выход двенадцатого блока формирования функции
    Figure 00000078
     соединен со вторым информационным входом пятнадцатого блока умножения, выход которого соединен с первым информационным входом шестнадцатого блока умножения, выход которого соединен со вторым информационным входом пятого блока формирования разности; информационный выход одиннадцатого блока формирования функции
    Figure 00000082
     соединен с первым информационным входом пятого блока формирования разности, выход которого соединен с информационным входом пятого блока интегрирования, выход которого соединен с информационным входом шестого блока интегрирования; с выхода шестого блока интегрирования снимается значение
    Figure 00000087
    .
RU2014130177A 2014-07-23 2014-07-23 Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем RU2632681C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014130177A RU2632681C2 (ru) 2014-07-23 2014-07-23 Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014130177A RU2632681C2 (ru) 2014-07-23 2014-07-23 Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014130177A RU2014130177A (ru) 2016-02-20
RU2632681C2 true RU2632681C2 (ru) 2017-10-09

Family

ID=55313303

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014130177A RU2632681C2 (ru) 2014-07-23 2014-07-23 Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2632681C2 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2767012C1 (ru) * 2021-02-19 2022-03-16 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Устройство идентификации параметров передаточной характеристики MEMS-акселерометра
RU2797374C1 (ru) * 2022-12-20 2023-06-05 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МО РФ Устройство формирования функции преобразования датчика давления с учетом воздействия дополнительных факторов

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU949635A1 (ru) * 1980-10-28 1982-08-07 Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова (Ленина) Система идентификации параметров объекта
SU995065A1 (ru) * 1981-09-02 1983-02-07 Московский Ордена Ленина И Ордена Октябрьской Революции Авиационный Институт Им.Серго Орджоникидзе Идентификатор параметров двумерного объекта
SU1038922A1 (ru) * 1981-09-25 1983-08-30 Таджикский политехнический институт Идентификатор параметров динамической системы второго пор дка
RU2189622C1 (ru) * 2001-04-02 2002-09-20 Кемеровский государственный университет Способ идентификации линейного объекта
RU2004113905A (ru) * 2004-05-05 2005-10-27 Валерий Анатольевич Демчук (RU) Устройство идентификации параметров динамических объектов

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU949635A1 (ru) * 1980-10-28 1982-08-07 Ленинградский Ордена Ленина Электротехнический Институт Им.В.И.Ульянова (Ленина) Система идентификации параметров объекта
SU995065A1 (ru) * 1981-09-02 1983-02-07 Московский Ордена Ленина И Ордена Октябрьской Революции Авиационный Институт Им.Серго Орджоникидзе Идентификатор параметров двумерного объекта
SU1038922A1 (ru) * 1981-09-25 1983-08-30 Таджикский политехнический институт Идентификатор параметров динамической системы второго пор дка
RU2189622C1 (ru) * 2001-04-02 2002-09-20 Кемеровский государственный университет Способ идентификации линейного объекта
RU2004113905A (ru) * 2004-05-05 2005-10-27 Валерий Анатольевич Демчук (RU) Устройство идентификации параметров динамических объектов

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2767012C1 (ru) * 2021-02-19 2022-03-16 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Устройство идентификации параметров передаточной характеристики MEMS-акселерометра
RU2797374C1 (ru) * 2022-12-20 2023-06-05 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МО РФ Устройство формирования функции преобразования датчика давления с учетом воздействия дополнительных факторов

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014130177A (ru) 2016-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Hamoud et al. Modified Laplace decomposition method for fractional Volterra-Fredholm integro-differential equations
Golubev et al. Compact grid-characteristic schemes of higher orders of accuracy for a 3D linear transport equation
RU2464615C1 (ru) Устройство идентификации параметров динамических систем на основе вариационных принципов
CN112013285B (zh) 管道泄漏点的检测方法及装置、存储介质、终端
CN108629403B (zh) 处理脉冲神经网络中的信号饱和
Yi et al. Nonequilibrium work and entropy production by quantum projective measurements
RU2632681C2 (ru) Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем
Nikulchev Simulation of robust chaotic signal with given properties
JP6347190B2 (ja) 情報処理装置、プログラム及び方法
Li et al. Permanence and uniformly asymptotical stability of almost periodic solutions for a single-species model with feedback control on time scales
Peesapati et al. Design and implementation of a realtime co-processor for denoising Fiber Optic Gyroscope signal
Chen et al. Delay-dependent stability for neutral-type neural networks with time-varying delays and Markovian jumping parameters
Guseynov et al. On one regularizing algorithm for comprehensive diagnosing of apparatus, engines and machinery
US11989013B2 (en) Abnormality detection apparatus, abnormality detection system, and learning apparatus, and methods for the same and non-temporary computer-readable medium storing the same
Aniszewska New discrete chaotic multiplicative maps based on the logistic map
RU2653939C1 (ru) Устройство оценки состояния и идентификации параметров моделей динамических систем
Proskuryakov et al. Forecasting the change in the parameters of time series and continuous functions
RU2555234C1 (ru) Устройство управления объектом со свободным выбором поведения
US9989423B2 (en) Systems and methods for measuring temperature in a gas turbine using acoustic interference
Valášek et al. Application of fuzzy transform for noise reduction in helicopter model identification
Gamzaev et al. A numerical method to solve identification problem for the lower coefficient and the source in the convection–reaction equation
Aleshin et al. Estimation of Lyapunov exponents for quasi-stable attractors of dynamical systems with time delay
RU2628279C2 (ru) Устройство идентификации параметров акселерометра
Jamaludin et al. Recursive subspace identification algorithm using the propagator based method
Racoveanu Comparison of chaos detection methods in the circular restricted three‐body problem

Legal Events

Date Code Title Description
HE9A Changing address for correspondence with an applicant
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20171108