RU2628279C2 - Устройство идентификации параметров акселерометра - Google Patents

Устройство идентификации параметров акселерометра Download PDF

Info

Publication number
RU2628279C2
RU2628279C2 RU2014150275A RU2014150275A RU2628279C2 RU 2628279 C2 RU2628279 C2 RU 2628279C2 RU 2014150275 A RU2014150275 A RU 2014150275A RU 2014150275 A RU2014150275 A RU 2014150275A RU 2628279 C2 RU2628279 C2 RU 2628279C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
block
output
input
blocks
value
Prior art date
Application number
RU2014150275A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2014150275A (ru
Inventor
Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Игорь Владимирович Дерябкин
Андрей Александрович Костоглотов
Сергей Валерьевич Лазаренко
Борис Михайлович Ценных
Original Assignee
Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Игорь Владимирович Дерябкин
Андрей Александрович Костоглотов
Сергей Валерьевич Лазаренко
Борис Михайлович Ценных
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дмитрий Сергеевич Андрашитов, Игорь Владимирович Дерябкин, Андрей Александрович Костоглотов, Сергей Валерьевич Лазаренко, Борис Михайлович Ценных filed Critical Дмитрий Сергеевич Андрашитов
Priority to RU2014150275A priority Critical patent/RU2628279C2/ru
Publication of RU2014150275A publication Critical patent/RU2014150275A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2628279C2 publication Critical patent/RU2628279C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof

Landscapes

  • Complex Calculations (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

Устройство идентификации параметров акселерометра содержит блок хранения констант, пять блоков формирования суммы, девять блоков формирования разности, двадцать один блок произведения, три блока деления, три блока возведения в минус первую степень, три блока возведения в квадрат, блок формирования sin, соединенные определенным образом. Обеспечивается снижение вычислительных затрат и увеличение быстродействия при коррекции динамической погрешности датчиков ускорения в условиях параметрической неопределенности. 1 ил.

Description

Изобретение относится к измерительной технике. Оно предназначено для коррекции динамической погрешности датчиков ускорения в условиях параметрической неопределенности.
Необходимость разработки устройства идентификации параметров акселерометра связана с тем, что датчики ускорений MEMS находят широкое применение в радиоэлектронной аппаратуре летательных аппаратов, навигационных системах. К примеру, они обеспечивают высокую точность решения навигационной задачи, когда системы GPS или ГЛОНАС не работоспособны. Поэтому к динамической погрешности MEMS-акселерометров предъявляются жесткие требования. Ее снижение обеспечивается эффективным решением задач диагностики, калибровки, текущей идентификации параметров измерительного преобразователя. С позиций системного подхода они объединяются общей постановкой и решением обратной измерительной задачи [1].
Известно устройство идентификации параметров динамических систем, в основе которого лежит фильтр Калмана [2]. Его эффективное функционирование возможно в случае априорной определенности законов распределения внешних воздействий, что является существенным недостатком.
Наиболее близким по технической сущности к заявленному изобретению является устройство идентификации параметров динамических систем на основе вариационных принципов [3], которое отличается от фильтра Калмана минимумом вычислительных затрат и точностью. Однако оно не учитывает особенностей цифровых систем обработки измерительной информации, связанных с дискретной обработкой данных. Поэтому практическая реализация положенного в его основу метода [1], требует разработки нового дискретно алгоритма идентификации [4] и соответствующего устройства.
Цель изобретения - снижение объема вычислительных затрат и увеличение быстродействия.
Указанный технический результат достигается за счет применения дискретного алгоритма идентификации [4], который практически реализуем с использованием электронных вычислительных машин. Устройство идентификации параметров акселерометра содержит следующие блоки:
0 - блок хранения констант,
1.1 - первый блок формирования суммы,
1.2 - второй блок формирования суммы,
1.3 - третий блок формирования суммы,
1.4 - четвертый блок формирования суммы,
1.5 - пятый блок формирования суммы,
2.1 - первый блок формирования разности,
2.2 - второй блок формирования разности,
2.3 - третий блок формирования разности,
2.4 - четвертый блок формирования разности,
2.5 - пятый блок формирования разности,
2.6 - шестой блок формирования разности,
2.7 - седьмой блок формирования разности,
2.8 - восьмой блок формирования разности,
2.9 - девятый блок формирования разности,
3.1 - первый блок произведения,
3.2 - второй блок произведения,
3.3 - третий блок произведения,
3.4 - четвертый блок произведения,
3.5 - пятый блок произведения,
3.6 - шестой блок произведения,
3.7 - седьмой блок произведения,
3.8 - восьмой блок произведения,
3.9 - девятый блок произведения,
3.10 - десятый блок произведения,
3.11 - одиннадцатый блок произведения,
3.12 - двенадцатый блок произведения,
3.13 - тринадцатый блок произведения,
3.14 - четырнадцатый блок произведения,
3.15 - пятнадцатый блок произведения,
3.16 - шестнадцатый блок произведения,
3.17 - семнадцатый блок произведения,
3.18 - восемнадцатый блок произведения,
3.19 - девятнадцатый блок произведения,
3.20 - двадцатый блок произведения,
3.21 - двадцать первый блок произведения,
4.1 - первый блок деления,
4.2 - второй блок деления,
4.3 - третий блок деления,
5.1 - первый блок возведения в минус первую степень,
5.2 - второй блок возведения в минус первую степень,
5.3 - третий блок возведения в минус первую степень,
6.1 - первый блок возведения в квадрат,
6.2 - второй блок возведения в квадрат,
6.3 - третий блок возведения в квадрат,
7 - блок формирования sin.
Сущность изобретения поясняется фиг. 1, где представлено устройство идентификации параметров акселерометра. Вход блока 0 является входом устройства, первый выход которого соединен с первым входом блока 1.1; второй выход блока 0 соединен с первыми входами блоков 3.1, 6.1 и со вторым входами блоков 1.2, 6.1; третий выход блока 0 соединен с первым входом блока 6.1 и вторыми входами блоков 3.1, 3.10, 6.2; выход блока 3.1 соединен с первым входом блока 3.2; выходы блоков 6.1 и 6.2 соединены с первым и вторым входами блока 3.6 соответственно; выход блока 3.6 соединен со вторым входом блока 3.7; четвертый выход блока 0 соединен с входом блока 5.1, выход которого соединен с первым входом блока 3.7 и вторыми входами блоков 3.2 и 3.19; выход блока 3.2 соединен с первым входом блока 3.4; выход блока 3.7 соединен с первым входом блока 3.8; пятый и шестой выходы блока 0 соединены с первым и вторым входами блока 2.1 соответственно, выход которого соединен с первым входом блока 3.3; седьмой выход блока 0 соединен с первым входом блока 6.3 и вторыми входами блоков 3.3, 3.5, 3.8, 3.9, 6.3; выход блока 3.3 соединен со вторым входом блока 3.4, выход которого соединен со вторым входом блока 1.1, выход которого является первым выходом устройства; выход блока 3.8 соединен со вторым входом блока 1.3; выход блока 6.3 соединен со вторыми входами блоков 3.11, 3.13, 3.18, 3.20; восьмой выход блока 0 соединен с входом блока 5.2, выход которого соединен с первым входом блока 3.5, выход которого соединен с первым входом блока 1.2, выход которого соединен с первым входом блока 1.3, выход которого является вторым выходом устройства; девятый выход блока 0 соединен с первым входом блока 2.2 и вторым входом блока 3.14; десятый выход блока 0 соединен с первым входом блока 4.1; одиннадцатый выход блока 0 соединен со вторыми входами блоков 4.1, 4.2, 4.3; выход блока 4.1 соединен с первым входом блока 3.9, первый выход которого соединен со вторым входом блока 2.2, выход которого соединен с первым входом блока 3.10, первый выход которого соединен с первым входом блока 2.4, второй выход блока 3.10 соединен со вторым входом блока 3.15; второй выход блока 3.9 соединен со вторым входом блока 2.3; двенадцатый выход блока 0 соединен с первым входом блока 3.12; тринадцатый выход блока 0 соединен с первым входом блока 2.3 и вторым входом блока 2.7; выход блока 2.3 соединен с первым входом блока 1.4; четырнадцатый выход блока 0 соединен с первым входом блока 4.2, выход которого соединен с первым входом блока 3.11, выход которого соединен со вторым входом блока 1.4, первый выход которого соединен со вторым входом блока 3.12, выход которого соединен со вторым входом блока 2.4, выход которого соединен с первым входом блока 2.5; второй выход блока 1.4 соединен со вторым входом блока 3.16; пятнадцатый выход блока 0 соединен с первыми входами блоков 3.13 и 3.16; выход блока 3.13 соединен со вторым входом блока 2.5, выход которого является третьим выходом устройства; выход блока 3.16 соединен со вторым входом блока 2.6; шестнадцатый выход блока 0 соединен с первым входом блока 3.14, выход которого соединен с первым входом блока 3.15, выход которого соединен с первым входом блока 2.6, выход которого соединен с первым входом блока 1.5; семнадцатый выход блока 0 соединен с первым входом блока 4.3, выход которого соединен с первым входом блока 3.17; восемнадцатый выход блока 0 соединен с первым входом блока 2.7, выход которого соединен с первым входом блока 7; девятнадцатый выход блока 0 соединен со вторым входом блока 7, выход которого соединен с первым входом блока 3.18, выход которого соединен со вторым входом блока 3.17, выход которого соединен со вторым входом блока 1.5, выход которого соединен с первым входом блока 2.9; двадцатый выход блока 0 соединен с входом блока 5.3, выход которого соединен с первым входом блока 3.19, выход которого соединен с первым входом блока 3.21; двадцать первый выход блока 0 соединен с первым входом блока 2.8; двадцать второй выход блока 0 соединен со вторым входом блока 2.8, выход которого соединен с первым входом блока 3.20, выход которого соединен со вторым входом блока 3.21, выход которого соединен со вторым входом блока 2.9, выход которого является четвертым выходом устройства.
Пояснить работу устройства позволяет следующий пример. Рассмотрим задачу идентификации параметра динамической системы, работа которой описывается дифференциальным уравнением второго порядка вида
Figure 00000001
где х - координата системы; b - неизвестный параметр системы, t∈[0, 500].
Уравнение наблюдение такой системы имеет вид
Figure 00000002
где n - белый гауссовский шум с σ=0.01.
Динамика идентифицируемого параметра b описывается уравнением
Figure 00000003
Требуется идентифицировать параметр b=3 при условии минимума целевого функционала
Figure 00000004
Для решения поставленной задачи (1)-(4) целесообразно использовать разработанный в [3] алгоритм, который с применением к нему аппроксимации по методу Эйлера примет следующий дискретный вид
Figure 00000005
где Р - некоторая матрица размера m×m, G - матрица чувствительности системы (1) по вектору параметров b, N - матрица односторонней спектральной плотности шума наблюдения, α - параметр регуляризации, μ - неопределенный множитель Лагранжа, I - единичная матрица [4].
Устройство работает следующим образом. В исходном состоянии на вход блока 0 подаются начальные данные измеренных и заданных величин. В момент времени i с первого выхода блока 0 формируется значение bi и поступает на первый вход блока 1.1, со второго выхода блока 0 формируется значение Pi и поступает на первые входы блоков 3.1, 6.1 и вторые входы блоков 1.2, 6.1, на выходе блока 6.1 формируется значение
Figure 00000006
 и поступает на первый вход блока 3.6, с третьего выхода блока 0 формируется значение Gi и поступает на первый вход блока 6.2 и вторые входы блоков 3.1, 3.10, 6.2, на выходе блока 6.2 формируется значение
Figure 00000007
 и поступает на второй вход блока 3.6, на выходе которого формируется значение
Figure 00000008
 и поступает на второй вход блока 3.7, на выходе блока 3.1 формируется значение PiGi и поступает на первый вход блока 3.2, с четвертого выхода блока 0 формируется значение N и поступает на вход блока 5.1, на выходе которого формируется значение N-1 и поступает первый вход блока 3.7 и вторые входа блоков 3.2 и 3.19, на выходе блока 3.2 формируется значение PiGiN-1 и поступает на первый вход блока 3.4, на выходе блока 3.7 формируется значение
Figure 00000009
 и поступает на первый вход блока 3.8, на пятом выходе блока 0 формируется значение yi и поступает на первый вход блока 2.1, на шестом выходе блока 0 формируется значение Hi и поступает на второй вход блока 2.1, на выходе которого формируется значение (yi-Hi) и поступает на первый вход блока 3.3, на седьмом выходе блока 0 формируется значение Δt и поступает на первый вход блока 6.3 и вторые входа блоков 3.3, 3.5, 3.8, 3.9, 6.3, на выходе последнего формируется значение Δt2 и подается на вторые входа блоков 3.11, 3.13, 3.18, 3.20, на выходе блока 3.3 формируется значение (yi-Hi)Δt и поступает на второй вход блока 3.4, на выходе которого формируется значение PiGiN-1(yi-Hi)Δt и поступает на второй вход блока 1.1, на выходе которого формируется значение bi+PiGiN-1(yi-Hi)Δt, равное bi+1, которое снимается с первого выхода устройства, на выходе блока 3.8 формируется значение
Figure 00000010
 и поступает на второй вход блока 1.3, на восьмом выходе блока 0 формируется значение α и поступает на вход блока 5.2, на выходе которого формируется значение α-1 и поступает на первый вход блока 3.5, на выходе которого формируется значение α-1Δt и поступает на первый вход блока 1.2, на выходе которого формируется значение Pi+α-1Δt и поступает на первый вход блока 1.3, на выходе которого формируется значение
Figure 00000011
, равное Pi+1, которое снимается со второго выхода устройства, на девятом выходе блока 0 формируется значение 2 и поступает на первый вход блока 2.2 и второй вход блока 3.14, на десятом выходе блока 0 формируется значение a и поступает на первый вход блока 4.1, на одиннадцатом выходе блока 0 формируется значение m и поступает на вторые входы блоков 4.1, 4.2, 4.3, на выходе блока 4.1 формируется значение
Figure 00000012
 и поступает на первый вход блока 3.9, на первом и втором выходе которого формируется значение
Figure 00000013
 и поступает на вторые входа блоков 2.2 и 2.3 соответственно, на выходе блока 2.2 формируется значение
Figure 00000014
 и поступает на первый вход блока 3.10, на первом и втором выходе которого формируется значение
Figure 00000015
 и поступает на первый вход блока 2.4 и второй вход блока 3.15 соответственно, на двенадцатом выходе блока 0 формируется значение Gi-1 и поступает на первый вход блока 3.12, на тринадцатом выходе блока 0 формируется значение 1 и поступает на первый вход блока 2.3 и второй вход блока 2.7, на выходе блока 2.3 формируется значение
Figure 00000016
 и поступает на первый вход блока 1.4, на четырнадцатом выходе блока 0 формируется значение bi-1 и поступает на первый вход блока 4.2, на выходе которого формируется значение
Figure 00000017
 и поступает на первый вход блока 3.11, на выходе которого формируется значение
Figure 00000018
 и поступает на второй вход блока 1.4. на первом и втором выходах которого формируется значение
Figure 00000019
 и поступает на вторые входа блоков 3.12 и 3.16 соответственно, на выходе блока 3.12 формируется значение
Figure 00000020
 и поступает на второй вход блока 2.4 на выходе которого формируется значение
Figure 00000021
 и поступает на первый вход блока 2.5, на пятнадцатом выходе блока 0 формируется значение xi-1 и подается на первые входы блоков 3.13 и 3.16, на выходе последнего формируется значение
Figure 00000022
 и поступает на второй вход блока 2.6, на выходе блока 3.13 формируется значение xi-1Δt2 и поступает на второй вход блока 2.5, на выходе которого формируется значение
Figure 00000023
, равное Gi+1, которое снимается с третьего выхода устройства, на шестнадцатом выходе блока 0 формируется значение xi и поступает на первый вход блока 3.14, на выходе которого формируется значение 2xi и поступает на первый вход блока 3.15, на выходе которого формируется значение
Figure 00000024
 и поступает на первый вход блока 2.6, на выходе которого формируется значение
Figure 00000025
 и поступает на первый вход блока 1.5, на семнадцатом выходе блока 0 формируется значение d и поступает на первый вход блока 4.3, на выходе которого формируется значение
Figure 00000026
 и поступает на первый вход блока 3.17, на восемнадцатом выходе блока 0 формируется значение i-го момента и поступает на первый вход блока 2.7, на выходе которого формируется значение (i-1) и поступает на первый вход блока 7, на девятнадцатом выходе блока 0 формируется значение sin аргумента и поступает на второй вход блока 7, на выходе которого формируется значение sin(i-1) и поступает на первый вход блока 3.18, на выходе которого формируется значение sin(i-1)Δt2 и поступает на второй вход блока 3.17, на выходе которого формируется значение
Figure 00000027
 и поступает на второй вход блока 1.5, на выходе которого формируется значение
Figure 00000028
 и поступает на первый вход блока 2.9, на двадцатом выходе блока 0 формируется значение μ и поступает на вход блока 5.3, на выходе которого формируется значение μ-1 и поступает на первый вход блока 3.19, на выходе которого формируется значение μ-1N-1 и поступает на первый вход блока 3.21, на двадцать первом выходе блока 0 формируется значение yi-1 и поступает на первый вход блока 2.8, на двадцать втором выходе блока 0 формируется значение Hi-1 и поступает на второй вход блока 2.8, на выходе которого формируется значение (yi-1-Hi-1) и поступает на первый вход блока 3.20, на выходе которого формируется значение (yi-1-Hi-1)Δt2 и поступает на второй вход блока 3.21, на выходе которого формируется значение μ-1N-1(yi-1-Hi-1)Δt2 и поступает на второй вход блока 2.9, на выходе которого формируется значение
Figure 00000029
равное xi+1, которое снимается с четвертого выхода устройства.
В последующий момент времени i принимает значение i+1, а последовательность действий повторяется.
Литература
1. Андрашитов Д.С., Костоглотов А.А., Лазаренко С.В. Регуляризированный алгоритм многопараметрической вариационной идентификации динамических систем // Сервис в России и за рубежом, №8 (27) http://www.rguts.ru/electronic_journal/number27/contents.
2. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана - Бьюси. М.: Наука, 1982, 210 с.
3. Патент РФ №2464615 от 20.10.2012 г. Устройство идентификации параметров динамических систем на основе вариационных принципов. // Андрашитов Д.С., Костоглотов А.А., Кузнецов А.А., Лазаренко С.В., Сметанникова Н.А.
4. Андрашитов Д.С., Дерябкин И.В., Костоглотов А.А., Лазаренко С.В. Дискретный алгоритм идентификации параметров технических систем // Сборник научных трудов по материалам МНПК «Мировая наука и образование в условиях современного общества», Часть 2, 30 октября 2014 г. - С. 102-106.

Claims (1)

  1. Устройство идентификации параметров акселерометра содержит следующие блоки: блок хранения констант; первый, второй, третий, четвертый и пятый блоки формирования суммы; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой и девятый блоки формирования разности; первый, второй, третий, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый, десятый, одиннадцатый, двенадцатый, тринадцатый, четырнадцатый, пятнадцатый, шестнадцатый, семнадцатый, восемнадцатый, девятнадцатый, двадцатый и двадцать первый блоки произведения; первый, второй и третий блоки деления; первый, второй и третий блоки возведения в минус первую степень; первый, второй и третий блок возведения в квадрат; блок формирования sin, при этом на вход блока хранения констант, который является входом устройства, поступает значение наблюдаемой величины; первый выход блока хранения констант соединен с первым входом первого блока формирования суммы, выход четвертого блока произведения соединен со вторым входом первого блока формирования суммы, выход которого является первым выходом устройства, выход второго блока формирования суммы соединен с первым входом третьего блока формирования суммы, выход восьмого блока произведения соединен со вторым входом третьего блока формирования суммы, выход которого является вторым выходом устройства, выход четвертого блока формирования разности соединен с первым входом пятого блока формирования разности, выход тринадцатого блока произведения соединен со вторым входом пятого блока формирования разности, выход которого является третьим выходом устройства, выход пятого блока формирования суммы соединен с первым входом девятого блока формирования разности, выход двадцать первого блока произведения соединен со вторым входом девятого блока формирования разности, выход которого является четвертым выходом устройства, которое отличается тем, что в него введены третий, четвертый, пятый блоки формирования суммы, четвертый, пятый, шестой, седьмой, восьмой, девятый блоки формирования разности, двенадцатый, тринадцатый, четырнадцатый, пятнадцатый, шестнадцатый, семнадцатый, восемнадцатый, девятнадцатый, двадцатый, двадцать первый блоки произведения; первый, второй и третий блоки деления; третий блоки возведения в минус первую степень; первый, второй и третий блок возведения в квадрат; блок формирования sin.
RU2014150275A 2014-12-12 2014-12-12 Устройство идентификации параметров акселерометра RU2628279C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014150275A RU2628279C2 (ru) 2014-12-12 2014-12-12 Устройство идентификации параметров акселерометра

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014150275A RU2628279C2 (ru) 2014-12-12 2014-12-12 Устройство идентификации параметров акселерометра

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014150275A RU2014150275A (ru) 2016-07-10
RU2628279C2 true RU2628279C2 (ru) 2017-08-15

Family

ID=56372421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014150275A RU2628279C2 (ru) 2014-12-12 2014-12-12 Устройство идентификации параметров акселерометра

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2628279C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2767012C1 (ru) * 2021-02-19 2022-03-16 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Устройство идентификации параметров передаточной характеристики MEMS-акселерометра

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU693342A1 (ru) * 1977-06-08 1979-10-25 Киевский Ордена Ленина Политехнический Институт Им. 50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции Устройство дл идентификации линейных динамических объектов
RU2116666C1 (ru) * 1995-10-18 1998-07-27 Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова Комплекс бортовых траекторных измерений
US6625569B2 (en) * 2001-03-08 2003-09-23 California Institute Of Technology Real-time spatio-temporal coherence estimation for autonomous mode identification and invariance tracking
RU2256950C2 (ru) * 2003-06-16 2005-07-20 Кемеровский государственный университет Способ идентификации линеаризованного динамического объекта

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU693342A1 (ru) * 1977-06-08 1979-10-25 Киевский Ордена Ленина Политехнический Институт Им. 50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции Устройство дл идентификации линейных динамических объектов
RU2116666C1 (ru) * 1995-10-18 1998-07-27 Летно-исследовательский институт им.М.М.Громова Комплекс бортовых траекторных измерений
US6625569B2 (en) * 2001-03-08 2003-09-23 California Institute Of Technology Real-time spatio-temporal coherence estimation for autonomous mode identification and invariance tracking
RU2256950C2 (ru) * 2003-06-16 2005-07-20 Кемеровский государственный университет Способ идентификации линеаризованного динамического объекта

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2767012C1 (ru) * 2021-02-19 2022-03-16 ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ КАЗЕННОЕ ВОЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ "Военная академия Ракетных войск стратегического назначения имени Петра Великого" МИНИСТЕРСТВА ОБОРОНЫ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ Устройство идентификации параметров передаточной характеристики MEMS-акселерометра

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014150275A (ru) 2016-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20140285794A1 (en) Measuring device
Jian et al. Research on laser Doppler velocimeter for vehicle self-contained inertial navigation system
JP2015525348A (ja) モバイルデバイスのための気圧の較正方法、較正デバイスおよびモバイルデバイス
US8767193B2 (en) Doppler tracking in presence of vehicle velocity uncertainty
JP2016223872A (ja) 物体識別装置
EA201892786A1 (ru) Системы, способы и компьютерные программы для генерирования показателя подлинности объекта
KR101303417B1 (ko) 정보 처리 장치, 정보 처리 방법 및 기록 매체
RU2628279C2 (ru) Устройство идентификации параметров акселерометра
US10190983B2 (en) Methods and apparatus for fluorescence lifetime imaging with pulsed light
EA201692229A1 (ru) Способ точного позиционирования
RU2544761C1 (ru) Устройство для моделирования каталога разведки разнотипных подвижных объектов
ES2718032T3 (es) Sistema y método para determinar la velocidad de un vehículo sobre la base de la velocidad GPS
RU2653939C1 (ru) Устройство оценки состояния и идентификации параметров моделей динамических систем
WO2016165449A1 (zh) 一种实现测距的方法和装置
Burtnyak et al. Application of the spectral theory and perturbation theory to the study of Ornstein-Uhlenbeck processes
RU2602391C1 (ru) Цифровое устройство оценки параметров лчм-сигналов радиолокационной станции
LT2018503A (lt) Būdas greitai nustatyti transporto priemonių judėjimo greitį ir tą būdą įgyvendinantis įtaisas su amr jutikliais
Belinska et al. Application of least square method with variable parameters for GPS accuracy improvement
RU2767012C1 (ru) Устройство идентификации параметров передаточной характеристики MEMS-акселерометра
RU2406098C1 (ru) Способ определения наклонной дальности до движущейся цели по минимальному числу пеленгов
RU2566381C1 (ru) Способ первичной обработки выходной информации астровизирующего устройства
RU2627961C2 (ru) Способ определения местоположения метеорного тела
RU2632681C2 (ru) Устройство идентификации параметров динамических звеньев информационно-управляющих систем
EP3945322B1 (en) Vector air data dynamic constraining and self-checking systems and methods
RU2016116022A (ru) Способ и устройство определения курса неманеврирующей аэродинамической цели с использованием фиксированной выборки произведений дальности на радиальную скорость

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170730