RU2607758C2 - Способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели и устройство для его реализации (варианты) - Google Patents

Способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели и устройство для его реализации (варианты) Download PDF

Info

Publication number
RU2607758C2
RU2607758C2 RU2014150630A RU2014150630A RU2607758C2 RU 2607758 C2 RU2607758 C2 RU 2607758C2 RU 2014150630 A RU2014150630 A RU 2014150630A RU 2014150630 A RU2014150630 A RU 2014150630A RU 2607758 C2 RU2607758 C2 RU 2607758C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
target
locator
digital computer
coordinate system
inertial coordinate
Prior art date
Application number
RU2014150630A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2014150630A (ru
Inventor
Юрий Владимирович Рябов
Original Assignee
Юрий Владимирович Рябов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Юрий Владимирович Рябов filed Critical Юрий Владимирович Рябов
Priority to RU2014150630A priority Critical patent/RU2607758C2/ru
Publication of RU2014150630A publication Critical patent/RU2014150630A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2607758C2 publication Critical patent/RU2607758C2/ru

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
    • F41G7/22—Homing guidance systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F42—AMMUNITION; BLASTING
    • F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
    • F42B15/00—Self-propelled projectiles or missiles, e.g. rockets; Guided missiles
    • F42B15/01—Arrangements thereon for guidance or control

Landscapes

  • Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Предложен способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели при условии совпадения направления оси локатора с направлением вектора скорости объекта. При этом траекторию объекта формируют в виде циклически повторяющихся дугообразных отрезков, по которым объект движется с заданной (максимальной) угловой скоростью, одинаковой по модулю, но противоположной по знаку. Каждые два отрезка объединяют в цикл, который начинается и заканчивается фактом совпадения направления вектора скорости объекта с линией визирования цели, а смену знака угловой скорости внутри цикла производят по факту совпадения углов наклона относительно инерциальной системы координат линий, соединяющих объект и цель в начале цикла и в данный момент. Также предложены устройства, реализующие указанный выше способ. 4 н.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Изобретение относится к области автоматического управления при самонаведении движущегося объекта (в дальнейшем «объект») на другой движущийся объект (в дальнейшем «цель») с использованием информации о факте визирования цели при условии совпадения вектора линейной скорости объекта с осью чувствительности локатора.
Известен способ самонаведения объекта с использованием указанной информации - это «метод погони», который обеспечивает управление при самонаведении, используя информацию постоянного визирования цели, то есть вектор скорости объекта при его сближении с целью постоянно направлен на цель (В.А. Ржевкин. Радиоэлектронные системы управления ракетами и снарядами. Госкомиздат, 1996 г., ч. 1, п. 2.3, стр. 27).
При самонаведении на цель по «методу погони» траектория объекта имеет вид кривой линии, даже когда цель не маневрирует, особенно это заметно при встречном самонаведении, и при этом никакого угла упреждения не существует.
Задачей предлагаемого способа является при той же информации о цели сближение с целью по траектории с постоянным в среднем углом упреждения при неманеврирующей цели.
Для осуществления указанной задачи предлагается формировать траекторию объекта в виде сменяющих друг друга дуговых отрезков, по которым объект движется с одинаковой по модулю, но противоположной по знаку, угловой скоростью ω0, каждые два отрезка объединяют в цикл, который начинается и заканчивается фактом визирования цели.
На фиг. 1 изображены две траектории:
объекта - OA1A2BB1B2CDEFG и цели - O1N1N2MN3NM1N5NnH;
O, С, E, … F - точки местоположения объекта на траектории, где он «видит» (визирует) цель. В этот момент направление его вектора скорости должно совпадать с линией визирования;
OO1, CN, EN5 ,… FNn - линии визирования цели в моменты времени «i-1», «i», «i+1», … «i+n» соответственно;
A1N1, A2N2, BM, B1N3, B2N4, CN DM1, … GH - линии, соединяющие местоположения объекта и цели в одинаковые моменты времени;
Ох0 - положение координаты инерциальной системы;
V, V1 - направления векторов объекта и цели при сближении соответственно;
Ох - направление оси максимальной чувствительности локатора;
∠O1Ox0 = ∠NCx0 = N5Ex0 - углы наклона траектории объекта в моменты визирования цели относительно инерциальной системы координат;
Figure 00000001
- значения угла в моменты времени соответственно;
∠BOO1 = ∠ECN = … - средние углы упреждения траектории объекта в моменты времени визирования цели «i-1», «i», …, qi-1, qi„… - значения их величин.
∠BS1O1 - угол наклона траектории объекта относительно линии визирования в момент смены знака разворота; значение величины этого угла равно 2q - удвоенному значению величины среднего угла упреждения в этот момент времени;
∠BSx0 = ∠DS2x0 = углы наклона траектории объекта относительно инерциальной системы координат при смене знака разворота в моменты времени соответственно; значения их величин равны:
Figure 00000002
Figure 00000003
соответственно.
Величины углов наклона линий, соединяющих местоположения объекта и цели в последующие моменты времени относительно положения линии визирования в начальные моменты цикла сближения, составляют значения α1, α2, … и имеют положительные значения вплоть до нулевого угла наклона линии ВМ относительно первоначального значения. При дальнейшем сближении объекта и цели углы наклона этих линий β1, β2 … имеют уже противоположное, отрицательное значение.
Анализ вариаций угла αi в процессе сближения объекта и цели показывает, что начиная с нулевого в точке О траектории объекта абсолютное значение этого угла увеличивается до некоторого максимума, затем снова уменьшается до нулевого значения в точке В.
Если в этой точке изменить знак разворота на противоположный, как это и показано на фиг. 1, появляющиеся абсолютные значения угла
Figure 00000004
в процессе сближения будут увеличиваться до определенного максимума, а потом уменьшаться до нового визирования цели, когда вектор скорости объекта совпадет с линией визирования. При этом характер изменений углов α и β в цикле, очевидно, будет одинаков, но с противоположными знаками, если параметры сближения (углы наклона и величины векторов скорости объекта и цели) не меняются.
Таким образом, если параметры сближения будут постоянными, процесс самонаведения объекта на цель будет проходить с неизменными значениями величин q,
Figure 00000005
и
Figure 00000006
, фиг. 1, при смене знака заданной (максимальной) угловой скорости ω0, когда значения величин углов α или β становятся равными 0.
Промах при сближении с целью на минимальное расстояние h примерно составляет значение, которое находится в пределах от 0 до величины:
Figure 00000007
где R - радиус разворота объекта с постоянной угловой скоростью ω0.
На участке максимального сближения, фиг. 1, минимальное расстояние hmax объекта от цели (промах) определяется расстоянием HG.
При изменении параметров сближения (направления и величины векторов скорости объекта и цели) указанные выше значения величин
Figure 00000008
, qn и других углов будут меняться тоже.
Измененный угол наклона траектории (вектора скорости) объекта относительно инерциальной системы координат в конце цикла сближения будет начальным в следующем цикле.
Аппаратно процесс самонаведения по предлагаемому методу можно реализовать, по крайней мере, в трех вариантах:
а) С помощью «сканирующего локатора», фиг. 2.
На чертеже обозначено:
1 - локатор цели, фиксирующий факт визирования цели, когда вектор скорости объекта направлен на цель, и имеющий степень свободы для поворота с равным значением угловой скорости разворота объекта, но в противоположную сторону;
2 - цель;
3 - система управления объектом, осуществляющая самонаведение;
4- цифровая вычислительная машина (далее по тексту - ЦВМ), управляющая процессом наведения по заложенным алгоритмам;
5 - объект с собственной системой стабилизации;
6 - преобразователь, осуществляющий управление рулевым приводом по командам ЦВМ;
7 - рулевой привод, реализующий управляющее воздействие на объект;
8 - измеритель значения угловой скорости объекта ω;
9 - прибор, реализующий инерциальную систему координат, оси которой являются началом отсчета углов наклона траектории объекта.
10 - устройство обмена (далее по тексту - УО), переводящее поступающую информацию на язык ЦВМ и передающее результаты отработок программных алгоритмов из ЦВМ на исполнительные устройства;
11 - привод для поворота локатора;
12 - аналоговый инвертор;
13 - устройство для измерения утла поворота локатора относительно инерциальной системы координат.
Приборы с индексами 4, 6, … 10 составляют систему управления с обратной связью 3 объекта 5 по параметрам углов и угловых скоростей.
Включенные в состав системы приборы 11, 12, 13 в совокупности с вышеуказанными и их взаимодействие позволяют реализовать предлагаемый способ самонаведения.
После получения сигнала Δ, зафиксированного локатором 1, о факте визирования цели 2 аппаратура системы управления 3 осуществляет самонаведение объекта, имеющего собственную систему стабилизации. По программе, записанной в ЦВМ 4, организуют разворот объекта 5 с постоянной угловой скоростью ω0, для чего из ЦВМ подают команду через преобразовательное устройство 6 на рулевой привод 7, который выдает управляющее воздействие δ для разворота объекта с заданной угловой скоростью ω0, текущее значение которой регистрирует устройство 8. Одновременно по сигналу Δ ЦВМ запоминает начальное и измеряет текущие значения угла наклона траектории объекта
Figure 00000009
относительно инерциальной системы координат, полученные от прибора 9. Сигналы Δ,ω,
Figure 00000009
поступают в СВМ через УО 10.
При разворотах объекта локатору с помощью привода 11 придают обратное вращение в той же плоскости, используя инвертор 12, с такой же по модулю, но противоположной по знаку угловой скоростью ω0 относительно инерциальной системы координат (координаты Ох0).
Одновременно с помощью устройства 13 измеряют, фиг. 1, утлы наклона линий AiNi, A2N2, …, соединяющих точки одновременного нахождения объекта и цели относительно координаты х0 инерциальной системы, сравнивают в ЦВМ их значения с первоначальным значением
Figure 00000010
, в результате чего получают значение величины угла α.
Смену знаков разворота объекта и поворота локатора производят по команде ЦВМ в точке В, фиг. 1, когда значение а станет равным нулю, при этом:
Figure 00000011
Аналогично, при обратном развороте объекта и противоположном по знаку повороте локатора в точке С, фиг. 1 снова меняют знак угловой скорости и так далее.
В связи с тем, что параметры сближения могут изменяться, углы наклона вектора скорости объекта при визировании цели в начале цикла и в конце могут быть разными. Это замечание относится и к последующим предлагаемым устройствам.
b) С помощью «следящего локатора», фиг. 3.
После получения сигнала Δ, зафиксированного локатором 14, о факте визирования цели 15 аппаратура системы управления 16 осуществляет процесс самонаведения. По программе, записанной в ЦВМ 17, организуют разворот объекта 18 с постоянной угловой скоростью ω0, для чего из ЦВМ подают команду через преобразовательное устройство 19 на рулевой привод 20, который выдает управляющее воздействие δ для разворота объекта с заданной угловой скоростью ω0, текущее значение которой регистрирует устройство 21. Одновременно, по сигналу Δ ЦВМ запоминает начальное и измеряет текущие значения утла наклона траектории объекта
Figure 00000009
относительно инерциальной системы координат, полученные от прибора 22. Сигналы Δ, ω,
Figure 00000009
поступают в ЦВМ через устройство обмена 23.
В данном случае при движении объекта по дугообразным отрезкам обеспечивают постоянное слежение за целью с помощью следящей системы, которая состоит из:
- локатора 14;
- привода 24 для поворота локатора и его оси максимальной чувствительности в плоскости разворотов объекта;
- системы образования обратной связи, включающей в себя УО 23 и ЦВМ 17;
- суммирующего устройства 25.
При совпадении оси максимальной чувствительности локатора 14 с линией визирования локатор выдает максимальный сигнал. Значение сигнала преобразовывают в УО 23, запоминают в ЦВМ 17 и возвращают через УО в суммирующее устройство 25, где его значение (максимальный сигнал) сравнивают с текущим значением на выходе локатора. Сигнал с выхода суммирующего устройства поступает на привод, который будет поворачивать локатор, пока значение на выходе локатора не сравняется с максимальным его значением, то есть локатор постоянно будет следить за целью.
В начальном полуцикле сближения объекта и цели значение угла поворота локатора относительно инерциальной системы координат, измеренное устройством 26, сравнивается в ЦВМ с первоначальным его значением. Полученная величина угла при постоянном слежении локатора прямо пропорциональна значению α, фиг. 1, при движении объекта по траектории от точки О до точки В. В этой точке, где угол α=0, и происходит смена знака разворота. При движении объекта от точки В до точки С слежение локатора за целью прекращают. Ось локатора совмещают с направлением вектора скорости, и когда локатор снова «увидит» цель, то есть его вектор скорости совместится с линией визирования, знак разворота меняют. Таким образом, точка С - это точка начала нового цикла сближения, когда система слежения за целью включена.
Если в предыдущем цикле менялись условия сближения, то в текущем - начальный угол наклона траектории объекта (начальный угол поворота локатора) изменится.
с) С помощью оптической матрицы, фиг. 4.
В данном случае в качестве локатора применена оптическая система отображения цели с электронной матрицей для преобразования величины отклонения отображения цели от центра, то есть от оси максимальной чувствительности локатора, в электрический сигнал.
После получения сигнала Δ, зафиксированного локатором 27, о факте визирования цели 28 аппаратура системы управления наведением 29 осуществляет процесс самонаведения на цель, а локатор закрепляют неподвижным относительно инерциальной системы координат в этом положении. По программе, записанной в ЦВМ 30, организуют разворот объекта 31 с постоянной угловой скоростью ω0, для чего из ЦВМ подают команду через преобразовательное устройство 32 на рулевой привод 33, который выдает управляющее воздействие δ для разворота объекта с заданной угловой скоростью ω0, текущее значение которой регистрирует устройство 34. Одновременно, по сигналу Δ ЦВМ запоминает начальное и измеряет текущее значение угла наклона траектории объекта
Figure 00000009
относительно инерциальной системы координат, полученные от прибора 35. Сигналы Δ, ω,
Figure 00000009
поступают в СВМ через устройство обмена 36.
Отображение цели на матрице, первоначально находящееся в центре матрицы, начнет смещаться от центра в положительную сторону прямо пропорционально значению α, фиг. 1, а потом это отклонение в процессе сближения уменьшится до нулевого значения.
В этой точке траектории меняют знак разворота, и отображение цели начнет отклоняться в отрицательную сторону от центра прямо пропорционально значению угла β, фиг. 1. Последующее изменение β закончится, когда вектор скорости объекта снова совместится с линией визирования, при этом отображение цели будет находиться в центре матрицы. В этот момент знак разворота объекта меняют, ЦВМ анализирует зафиксированное значение угла наклона траектории объекта относительно инерциальной системы координат, и если оно не совпадает с запомненным в начале (середине) цикла сближения, то с помощью привода 37 доворачивают локатор до зафиксированного значения, контролируя требуемый угол доворота по показаниям устройства 38, после чего локатор закрепляют неподвижным относительно инерциальной системы координат, проводя новый цикл сближения.
Предложенный способ самонаведения может быть использован как самостоятельно, так и в сочетании с методом погони или другими способами самонаведения.

Claims (4)

1. Способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели при условии совпадения направления оси локатора с направлением вектора скорости объекта, отличающийся тем, что траекторию объекта формируют в виде циклически повторяющихся дугообразных отрезков, по которым объект движется с заданной (максимальной) угловой скоростью, одинаковой по модулю, но противоположной по знаку, каждые два отрезка объединяют в цикл, который начинается и заканчивается фактом совпадения направления вектора скорости объекта с линией визирования цели, а смену знака угловой скорости внутри цикла производят по факту совпадения углов наклона относительно инерциальной системы координат линий, соединяющих объект и цель в начале цикла и в данный момент.
2. Устройство для реализации способа самонаведения по информации о факте визирования цели с использованием системы управления наведением объекта, имеющего собственную систему стабилизации, и включающее в себя локатор с возможностью сигнализации о факте визирования цели, прибор, реализующий инерциальную систему координат, измерители угловой скорости объекта и углов относительно инерциальной системы координат, цифровую вычислительную машину (ЦВМ), управляющую процессом самонаведения по заданным алгоритмам и имеющую возможность использования информации от локатора, датчиков углов и угловой скорости, аналого-цифровые преобразователи сигналов приборов на язык, понятный ЦВМ, рулевые органы с возможностью реализации циклических регулярных разворотов объекта с заданной максимальной по модулю угловой скоростью при получении через преобразовательное устройство информацию от ЦВМ для смены знаков разворотов, отличающееся тем, что в систему управления наведением включены инвертер, измеритель утла поворота локатора относительно инерциальной системы координат и привод с возможностью обратного разворота локатора с угловой скоростью, противоположной по знаку, но равной по модулю и в той же плоскости, в которой происходят развороты объекта при снятии с участвующего в процессе разворотов объекта измерителя угловой скорости показаний и направления их на инвертер, а после этого преобразования - на привод, который может повернуть локатор в соответствии с полученным в результате знаком и значением угловой скорости, при этом имеется возможность измерения устройством значение утла поворота локатора относительно инерциальной системы координат, сравнения его с запомненным в ЦВМ значением утла наклона линии визирования в начале цикла, и при достижения равенства этих значений в процессе разворота объекта - изменения по команде ЦВМ знаков разворотов объекта и локатора в середине цикла сближения, а в начале и конце цикла имеется возможность смену знаков разворотов произвести с помощью ЦВМ в моменты визирования цели - при совпадении относительно инерциальной системы координат значений углов наклона вектора скорости объекта и линии визирования.
3. Устройство для реализации способа самонаведения по информации о факте визирования цели с использованием системы управления наведением объекта, имеющего собственную систему стабилизации, и включающее в себя локатор, который имеет возможность выдать максимальный сигнал, когда ось его максимальной чувствительности направлена на цель, прибор, реализующий инерциальную систему координат, измерители угловой скорости объекта и углов относительно инерциальной системы координат, ЦВМ, управляющую процессом самонаведения по заданным алгоритмам с использованием информации от локатора, датчиков углов и угловой скорости, а также аналого-цифровые преобразователи сигналов приборов на язык, понятный ЦВМ, и рулевые органы, реализующие циклические регулярные развороты объекта с возможностью получения через преобразовательное устройство информации от ЦВМ для смены знаков разворотов, отличающееся тем, что в систему управления наведением вводят следящую систему, включающую в себя кроме ЦВМ привод для поворота локатора, измеритель угла его поворота и суммирующее устройство, имеющее возможность выдать сигнал рассогласования между максимальным значением сигнала локатора, запомненного ЦВМ в начале цикла сближения при визировании цели осью максимальной чувствительности, и текущим его сигналом с возможностью направить этот сигнал рассогласования на привод, поворачивающий локатор и его ось максимальной чувствительности до тех пор, пока сигнал рассогласования с выхода суммирующего устройства не исчезнет, то есть на выходе локатора в процессе разворота объекта в первом полуцикле после визирования цели всегда будет максимальный сигнал и локатор будет иметь возможность следить за целью, а когда измеренное значение угла поворота локатора относительно инерциальной системы координат сравняется со значением утла наклона линии первоначального визирования цели, запомненного ЦВМ, имеется возможность изменить с помощью ЦВМ знак разворота объекта, совместить и закрепить ось локатора в направлении вектора скорости, отключая тем самым следящую систему до нового совпадения направлений вектора скорости объекта и линии визирования цели, а далее процесс смены разворотов объекта будет повторяться и происходить до минимального сближения с целью.
4. Устройство для реализации способа самонаведения по информации о факте визирования цели с использованием системы управления наведением объекта, имеющего собственную систему стабилизации, и включающее в себя в качестве локатора оптическую систему отображения цели с электронной матрицей для преобразования отклонения отображения цели от ее центра, являющегося осью максимальной чувствительности локатора, в электрический сигнал, прямо пропорциональный значению величины этого отклонения, прибор, реализующий инерциальную систему координат, измерители угловых скоростей объекта и углов относительно инерциальной системы координат, ЦВМ, управляющую процессом самонаведения по заданным алгоритмам с возможностью использования информации от локатора, датчиков углов и угловой скорости, аналого-цифровые преобразователи сигналов приборов на язык, понятный ЦВМ, рулевые органы, реализующие циклические регулярные развороты объекта с возможностью получения через преобразовательное устройство информацию от ЦВМ для смены знаков разворотов, отличающееся тем, что имеется возможность после первоначального визирования цели, когда вектор скорости объекта был направлен на цель и отображение цели совпадало с центром матрицы локатора, закрепленного неподвижным относительно инерциальной системы координат, смену знака разворота объекта в середине каждого цикла сближения производить в момент, когда при развороте объекта отображение цели, отклонившись сначала в одну сторону от центра матрицы, совместится потом с ее центром, и в этот момент изменить знак разворота, в конце которого, после смещения отображения цели в другую сторону и последующим совмещением его с центром матрицы при визировании цели, снова изменить направление разворота объекта, закрепив локатор в этот момент неподвижным относительно инерциальной системы координат, а далее процесс смены полуциклов в процессе сближения с целью, вплоть до минимального будет аналогично повторяться.
RU2014150630A 2014-12-15 2014-12-15 Способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели и устройство для его реализации (варианты) RU2607758C2 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014150630A RU2607758C2 (ru) 2014-12-15 2014-12-15 Способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели и устройство для его реализации (варианты)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014150630A RU2607758C2 (ru) 2014-12-15 2014-12-15 Способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели и устройство для его реализации (варианты)

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014150630A RU2014150630A (ru) 2016-07-10
RU2607758C2 true RU2607758C2 (ru) 2017-01-10

Family

ID=56372470

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014150630A RU2607758C2 (ru) 2014-12-15 2014-12-15 Способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели и устройство для его реализации (варианты)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2607758C2 (ru)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2021577C1 (ru) * 1992-06-30 1994-10-15 Машиностроительное Конструкторское Бюро "Факел" Способ управления снарядом
EP0794404B1 (fr) * 1996-03-07 2001-10-24 Aerospatiale Matra Procédé et dispositif de guidage d'un corps volant vers une cible
RU2397435C1 (ru) * 2009-11-10 2010-08-20 Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" Гироскопическое следящее за целью устройство самонаводящейся вращающейся вокруг продольной оси ракеты
RU2518126C2 (ru) * 2012-09-25 2014-06-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственная корпорация "Конструкторское бюро машиностроения" Управляемая ракета в транспортно-пусковом контейнере

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2021577C1 (ru) * 1992-06-30 1994-10-15 Машиностроительное Конструкторское Бюро "Факел" Способ управления снарядом
EP0794404B1 (fr) * 1996-03-07 2001-10-24 Aerospatiale Matra Procédé et dispositif de guidage d'un corps volant vers une cible
RU2397435C1 (ru) * 2009-11-10 2010-08-20 Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" Гироскопическое следящее за целью устройство самонаводящейся вращающейся вокруг продольной оси ракеты
RU2518126C2 (ru) * 2012-09-25 2014-06-10 Открытое акционерное общество "Научно-производственная корпорация "Конструкторское бюро машиностроения" Управляемая ракета в транспортно-пусковом контейнере

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014150630A (ru) 2016-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019237351A1 (zh) 机器人运动控制方法、装置、存储介质及机器人
CN110543193B (zh) 一种用于指向机构的在线加减速控制方法、系统及介质
CN109613918A (zh) 一种高精度轨迹跟踪控制方法
US2660793A (en) Stabilized tracking and fire control system
Lee et al. A hybrid guidance law for a strapdown seeker to maintain lock-on conditions against high speed targets
Gopalan et al. Time-optimal guidance for lateral interception of moving targets
RU2607758C2 (ru) Способ самонаведения движущегося объекта по информации о факте визирования цели и устройство для его реализации (варианты)
GB1432933A (en) Guidance and control system for target-seeking devices
CN106444845B (zh) 一种无信息条件下的多uav协同搜索方法
CN102168967A (zh) 光学仪器经纬仪托架及其控制方法
RU2006101467A (ru) Способ функционирования информационно-вычислительной системы ракеты и устройство для его осуществления
RU2419057C2 (ru) Способ формирования сигнала управления ракеты при наведении на маневрирующую цель
RU2397435C1 (ru) Гироскопическое следящее за целью устройство самонаводящейся вращающейся вокруг продольной оси ракеты
CN101403593A (zh) 基于横滚/偏摆结构的两轴捷联平台光轴超半球稳定方法
CN106919185B (zh) 基于Dubins曲线的稳定平台位置伺服控制方法
CN106919172B (zh) 一种动力定位船舶跟踪的导引控制方法
US3083666A (en) Projectile aiming system
US2795379A (en) Gun order converter
RU2623716C1 (ru) Многофункциональный способ самонаведения с дискретными коррекциями траектории
CN108170055A (zh) 一种导引头位标器控制系统
US2705792A (en) Stabilized radio tracking system
US9563964B1 (en) Method and apparatus for computer vision analysis of cannon-launched artillery video
RU2012111378A (ru) Способ управления зенитной управляемой ракетой средней дальности с активной головкой самонаведения при наведении на групповую сосредоточенную цель
RU2552990C1 (ru) Способ сближения движущегося объекта при самонаведении по информации о факте визирования цели
RU139459U1 (ru) Устройство управления захватом цели и пуском ракеты

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20181216