RU2596202C1 - Способ управления программными движениями судна по траектории - Google Patents

Способ управления программными движениями судна по траектории Download PDF

Info

Publication number
RU2596202C1
RU2596202C1 RU2015114199/11A RU2015114199A RU2596202C1 RU 2596202 C1 RU2596202 C1 RU 2596202C1 RU 2015114199/11 A RU2015114199/11 A RU 2015114199/11A RU 2015114199 A RU2015114199 A RU 2015114199A RU 2596202 C1 RU2596202 C1 RU 2596202C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vessel
speed
trajectory
control
ship
Prior art date
Application number
RU2015114199/11A
Other languages
English (en)
Inventor
Анатолий Семенович Васьков
Александр Анатольевич Мироненко
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова"
Priority to RU2015114199/11A priority Critical patent/RU2596202C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2596202C1 publication Critical patent/RU2596202C1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Feedback Control In General (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к способу управления движением судна. Для управления программными движениями судна по траектории вычислитель программных движений формирует курс, координаты траектории движения, скорость и ускорение изменения координат, измеряют кинематические параметры движения судна, а именно продольную и поперечную составляющие скорости судна, курс, прямоугольные координаты судна, сформированные и измеренные значения подают на вход системы траекторного управления (СТУ), определяют управляющий сигнал заданного поворота судна, вырабатывают требуемый угол перекладки руля, формируют требуемое значение скорости, которое определяют с учетом программных движений и текущих отклонений, а также разности направлений вектора скорости и истинного курса судна определенным образом, определяют требуемое значение вращения винта для отслеживания заданного скоростного режима движения по траектории. Обеспечивается траекторное управление судном при согласованном отслеживании его программных движений. 7 ил.

Description

Изобретение относится к области судовождения, в частности к системам управления программными режимами движения судна по траектории.
Способ может использоваться в судовых и береговых системах управления движением судна по программным траекториям, заданным автоматически на принципах искусственного интеллекта или человеком.
Известны запатентованные способы управления судном по заданной траектории [1-3], в которых сигнал на рулевой привод вырабатывается на основе данных от датчиков руля, угловой скорости, курса и задатчика угла курса - путевого угла, сформированного блоком маршрута по широтам и долготам точек.
Известны также устройство и способ автоматического управления движением судна по расписанию [4], в котором в дополнение к каналу управления рулевым приводом предлагаются каналы регулирования оборотами гребного винта и подруливающими устройствами для обеспечения движения судна по программной траектории в соответствии с заданной скоростью.
Недостатками этих способов являются использование неединообразных выражений для задания маршрута и режимов движения, пренебрежение важными физико-математическими принципами движения:
1. Не учитывается характер воздействий управляющих и внешних сил, скоординированное изменение движений судна (курса, угла дрейфа, линейной скорости) и его маневренные качества.
2. В процессе поворота курс судна изменяется равномерно, не учитывается изменение радиуса кривизны и падение линейной скорости движения судна при повороте.
3. В точках сопряжения прямых линий с дугами окружностей имеются разрывы в первой и второй производных.
4. Не обеспечиваются согласованность и точность отслеживания программных движений и траектории судна.
Известен способ задания согласованных и скоординированных программных движений судна (курс, скорость и угол дрейфа) с помощью универсальных сигмоидоподобных траекторных функций (СПТФ), приведенных в заявке на изобретение А.А. Мироненко (2014016090/11(009667) РФ, МПК В63Н 25/00, В63Н 25/02, положительное решение ФИПС от 13.02.2015. Способ задания траектории и режимов движения судна) [6] в зависимости от пройденного судном расстояния по траектории, программное местоположение судна, задающее траекторию в неподвижной системе координат, определяется вычислителем программных движений (ВПД).
За прототип управления программными движениями судна и отслеживания программной траектории принят способ, предложенный в работе [5] на основе обратных задач динамики. В этом способе формируется и генерируется задающая функция угла поворота (курса) (псевдоуправление) в систему управления курсом (СУК) судна для компенсации отклонений фактических и программных движений:
Figure 00000001
где ψt - управляющая функция в виде заданного угла поворота (курса) судна, град;
Figure 00000002
,
Figure 00000003
- требуемые значения скоростей изменения прямоугольных координат, м/с;
Figure 00000004
,
Figure 00000005
- скорости изменения программных координат, м/с.
СУК включает внутренний контур нижнего уровня иерархии - систему управления угловой скоростью поворота (СУУС) судна. Для отработки заданного угла поворота СУК - верхний уровень иерархии управления генерирует управляющую функцию в виде заданной угловой скорости для СУУС - нижнего уровня управления, которая формирует через перекладку руля управляющий момент на судно, обеспечивающий желаемую динамику изменения курса:
Figure 00000006
Figure 00000007
где r, rt - текущая и заданная от СУК угловые скорости поворота судна, град/с; ψ - текущее значение курса, град; kc0, kc1 - коэффициенты, определяющие желаемый переходный процесс отслеживания программного движения судна по курсу (углу поворота); δ - угол перекладки руля, вырабатывающий управляющий момент на судно, град; k, k0, Tr=ko -1 - коэффициенты усиления, желаемой динамики и соответствующая постоянная времени СУУС с кратностью n0=k/k0≥4; r0 - начальные условия интегрирования могут не учитываться.
Недостатком прототипа является его реализация при условии постоянной скорости движения судна без учета ее регулирования по плану, изменения от внешних воздействий, падения на поворотах и без взаимосвязи с управлением курсом и скоростью.
Целью предлагаемого способа управления программными движениями судна по траектории является обеспечение безопасности судовождения в стесненных водах. При этом решаются следующие задачи:
1. Задание скоординированных и согласованных гладких программных движений и траекторий с учетом маневренных качеств судна.
2. Создание автоматического управления судном по программной траектории и согласованного отслеживания программных движений.
Для достижения указанной цели в способе управления программными движениями судна по траектории, заключающемся в том, что он является иерархическим, в котором вычислителем программных движений (ВПД) по данным навигационной обстановки и маневренным качествам судна на основе универсальных сигмоидоподобных траекторных функций (СПТФ) формируются программные значения: курс - ψp, прямоугольные координаты траектории движения - Хр, Yp, скорости -
Figure 00000008
,
Figure 00000009
и ускорения -
Figure 00000010
,
Figure 00000011
изменения программных координат, которые подаются на вход системы траекторного управления (СТУ), являющейся верхним уровнем иерархии управления, вместе с измеренными кинематическими параметрами движения судна, а именно продольной - u и поперечной - ν составляющими скорости движения, курсом - ψ, прямоугольными координатам - Xg, Yg, ускорениями прямоугольных координат -
Figure 00000012
,
Figure 00000013
, по ним СТУ определяет управляющий сигнал заданного угла поворота (курса) судна - ψt, который совместно с текущими измеренными значениями угловой скорости поворота - r и курсом - ψ судна подаются в систему управления курсом (СУК), являющуюся нижним уровнем иерархии управления, которая вырабатывает требуемый угол перекладки руля - δ для отслеживания заданного курса - ψt и траектории, а формируемое СТУ требуемое значение скорости - ut совместно с текущей измеренной скоростью - u судна поступает на вход системы управления скоростью (СУС) нижнего уровня иерархии, которая определяет требуемую частоту вращения винта - n для отслеживания заданного скоростного режима движения - ut по траектории, согласно заявляемому изобретению система управления скоростью (СУС) и система управления курсом (СУК) как системы нижнего уровня иерархии управления взаимно согласованы между собой и с вычислителем программных движений (ВПД) и иерархически подчинены системе траекторного управления (СТУ) верхнего уровня иерархии, при этом требуемое значение скорости - ut определяют с учетом программных движений и текущих отклонений судна с учетом угла дрейфа как разности направления вектора скорости - φ и истинного курса - ψ по формулам:
Figure 00000014
Figure 00000015
Figure 00000016
где ut - требуемое значение продольной составляющей скорости движения судна, м/с;
Figure 00000017
,
Figure 00000018
- ускорения изменения прямоугольных координат судна, м/с2;
Figure 00000019
,
Figure 00000011
- ускорения изменения программных координат, м/с2; kxi, kyi - коэффициенты, определяющие желаемые переходные процессы движения ЦТ судна с учетом ограничений на управляющие воздействия, скорости и ускорения; Xg, Yg - фактические значения координат судна, м, по значениям которых формируется частота вращения винта для отслеживания скорости движения судна по программной траектории с помощью выражения:
Figure 00000020
где n - частота вращения винта, м-1; kν, k0ν - коэффициенты усиления и желаемой динамики СУС; u - продольная составляющая измеренной скорости движения судна, м/с; u0 - начальные условия интегрирования, м/с.
Таким образом, управление формируется по согласованной иерархической схеме от координат траектории, на верхнем уровне, к углу поворота - угловой скорости поворота и скорости движения судна, на нижних уровнях.
Желаемые переходные процессы компенсации отклонений управления скоростью движения судна (желаемая динамика системы) как подсистемы нижнего уровня управления задаются уравнением первого порядка:
Figure 00000021
где k0ν, Tν=ko -1 - коэффициент желаемой динамики и постоянная времени СУС.
Динамические свойства замкнутой СУС судна определяются корнями характеристического уравнения:
Figure 00000022
где p1, 2 - корни характеристического уравнения замкнутой системы; n0ν=kν/k0ν - кратность коэффициентов усиления СУС и желаемого движения судна.
Техническим результатом предлагаемого изобретения является:
1. Определение программного местоположения судна на траектории в неподвижной системе координат и требуемой скорости - ut с учетом отклонений от программных значений по согласованным физически реализуемым кинематическим параметрам и условиям отслеживания программных движений судна в конфигурации стесненных вод и вариантах получения итоговой кривой (программной траектории движения).
2. Способ автоматического управления судном по программной траектории на основе иерархически и динамически согласованных систем: системы траекторного управления (СТУ) - верхнего уровня иерархии, генерирующей задающие воздействия в систему управления курсом (СУК) и систему управления скоростью (СУС) судна - нижнего уровня иерархии, которые обеспечивают согласованную компенсацию отклонений фактических кинематических параметров от программных движений судна (траектории, курса, линейной скорости движения).
Технический результат заключается в том, что предлагаемая система автоматического управления судном по программной траектории согласованно отслеживает программные движения.
Технический результат предлагаемого изобретения обеспечивает физическую реализацию траекторного управления судном, СУК, СУУС и СУС судна при согласованных параметрах программных движений судна и подсистем управления:
1. Согласно предлагаемому изобретению управления формируются согласованно по программным значениям и текущим измерениям составляющих вектора скорости судна под действием суммарных сил в данный момент, т.е. динамика судна восстанавливается по текущим измерениям фактического движения.
2. Постоянные времени переходных процессов внешних контуров управления по иерархии должны быть значительно больше постоянных времени внутренних контуров управления, которые оцениваются по стандартным натурным маневренным качествам судна [5, 6]
Figure 00000023
Figure 00000024
где Tψ, Тν, Tx, Ty, ξx, ξy, ξψ - постоянные времени и коэффициенты затухания переходных процессов контуров управления СУК, СУС и СТУ.
3. При кратности коэффициентов больше четырех (n0≥4, n0ν≥4) корни характеристических уравнений замкнутых СУУС и СУС будут действительными, а переходные процессы апериодическими (без колебаний).
4. Точность отслеживания значений угловой скорости поворота и линейной скорости обеспечивается выбором коэффициента усиления замкнутых СУУС и СУС из расчета более высокого быстродействия внутренних контуров управления относительно внешних (k>>k0, kν>>k0ν).
5. Устойчивость СУК судна с наиболее быстродействующими переходными процессами с нулевым перерегулированием получается из следующих соотношений коэффициентов усиления управлений:
Figure 00000025
Технический результат обеспечивается тем, что способ управления программным движением судна по траектории содержит иерархически и динамически согласованные контуры управления по выражениям (5)-(7). На верхнем уровне иерархии находится система траекторного управления (СТУ), которая формирует задающую функцию компенсации отклонений судна от программных движений, согласованной с динамическими свойствами систем нижнего уровня иерархии управления (5), (6). По задающим воздействиям система управления курсом (СУК), СУУС обеспечивает соответствующее изменение курса судна для выхода на программную траекторию, а система управления скоростью (СУС) судна обеспечивает соответствующее изменение скорости судна для поддержания запланированного режима движения. Система управления курсом (СУК) включает свой внутренний контур системы управления угловой скоростью поворота (СУУС) - нижнего уровня иерархии. Изменения курса с соответствующей угловой скоростью и скорости движения согласованы с программным режимом движения и динамическими свойствами судно - системы управления по выражениям (5)-(7).
Сущность изобретения состоит в том, что решение задачи отслеживания программных движений и траектории судна осуществляется иерархически и динамически по выражениям (5)-(7) согласованными контурами управления от верхнего к нижнему уровню: координаты траектории - СТУ, курс - СУК, угловая скорость поворота - СУУС, линейная скорость судна - СУС.
Заявленное изобретение отличается от ранее заявленного изобретения [6] тем, что формируются программные координаты траектории движения судна и условия отслеживания этих движений, которые задаются следующими выражениями:
Figure 00000026
где up, νp - продольная и поперечная программные значения скорости судна, м/с;
Figure 00000027
,
Figure 00000028
- скорости изменения программных координат, м/с; Vg - скорость судна относительно грунта, м/с; φ - направление вектора перемещения центра тяжести (ЦТ) судна относительно грунта, град; Xg0, Yg0, Хр, Yp - начальные и программные неподвижные координаты судна, м; t - время.
Дополнительные условия отслеживания программных движений судна определяются равенством проекций измеряемых скоростей движения на неподвижные координатные оси соответствующим программным значениям, которые при отсутствии крена и дифферента принимают вид выражений:
Figure 00000029
где
Figure 00000030
,
Figure 00000031
- текущие скорости изменения координат, м/с; u, ν - продольное и поперечное текущие значения скорости судна, м/с.
Заявленное изобретение отличается от прототипа [5] дополнительным параллельным каналом управления - системой управления скоростью (СУС) судна (4) по требуемой скорости - ut с учетом отклонений от программных значений, иерархически согласованными каналами управления: системой траекторного управления (СТУ), системой управления курсом (СУК) с системой управления угловой скоростью поворота (СУУС).
Сущность изобретения поясняется графическими материалами, где показаны:
Фиг. 1. Структурная схема управления судном по программной траектории: СУК - система управления курсом; r - измеренная угловая скорость и ψ -курс судна; ψt - заданный угол поворота (курс) судна; δ - угол перекладки руля; СУС - система управления скоростью; ut - продольная составляющая требуемой скорости; u - продольная составляющая измеренной скорости движения судна; n - частота вращения винта; судно - объект управления; Xg, Yg - неподвижные прямоугольные координаты судна;
Figure 00000032
,
Figure 00000033
- ускорения изменений прямоугольных координат судна; ВПД - вычислитель программных движений; Хр, Yp - прямоугольные программные координаты траектории движения;
Figure 00000034
,
Figure 00000035
- скорости изменения программных координат;
Figure 00000036
,
Figure 00000037
- ускорения изменений программных координат; ψр - программные значения курса; СТУ - система траекторного управления.
Фиг. 2. Структурная схема системы управления курсом (СУК) с внутренним контуром управления угловой скоростью поворота (СУУС) судна: r - измеренная угловая скорость; ψ - измеренный курс; ψt - заданный угол поворота (курс) судна; rt - заданная угловая скорость; δ - угол перекладки руля; k - коэффициенты усиления СУУС; k0 - коэффициент желаемой динамики СУУС; r0 - начальные условия интегрирования; kc0, kc1 - коэффициенты желаемой динамики СУК.
Фиг. 3. Структурная схема системы управления скоростью (СУС) судна: ut - продольная составляющая требуемой скорости судна; u - продольная составляющая измеренной скорости судна; n - частота вращения винта; kν -коэффициент усиления СУС; k0ν - коэффициент желаемой динамики СУС; uo - начальные условия интегрирования.
Фиг. 4. Отслеживание программной траектории при поворотах, разгонах и торможениях судна: 1 - программная траектория движения; 2 - фактическая траектория движения.
Фиг. 5. Точность отслеживания программной траектории при поворотах, разгонах и торможениях судна от заданного начального смещения: 3 - ХТЕ - боковое смещение от программной траектории.
Фиг. 6. Режим отслеживания программных значений скорости при поворотах, разгонах и торможениях судна: 4 - требуемая скорость движения (u1); 5 - измеренная скорость движения (u).
Фиг. 7. Изменение частоты вращения винта для отслеживания программных значений скорости при поворотах, разгонах и торможениях судна: 6 - частота вращения винта (n).
Положительный эффект предлагаемого изобретения заключается в том, что в отличие от других известных аналогичных решений учтены требования, налагаемые на свойства кривых, используемых при аппроксимации программных движений и их отслеживании иерархически согласованной системой управления:
- координаты точек траектории и скорости их изменения лежат в пределах физических ограничений маневрирования, учитывающих динамические свойства судна и исполнительных устройств (винт, руль) и дважды непрерывно-дифференцируемы;
- динамические свойства системы управления судном иерархически согласованы с взаимосвязанными программными движениями, траекторией, отклонениями от нее и условиями плавания.
Использование предлагаемого изобретения повысит качество задания маршрута плавания судна и его отслеживание, безопасность и эффективность выполнения маневров в стесненных водах.
Источники информации
1. Патент 2292289 РФ, МПК7 В63Н 25/04, G05D 1/00. Способ автоматического управления движением судна [Текст] / Острецов Г.Э., Клячко Л.М., Белогорцева М.В.; ИЛУ РАН им. В.А. Трапезникова. Опубл. 27.01.07.
2. Патент 2452655 РФ, МПК7 В63Н 25/04. Способ автоматического управления движением судна [Текст] / Острецов Г.Э., Клячко Л.М.; ИЛУ РАН им. В.А. Трапезникова. Опубл. 10.06.12, Бюл. №16.
3. Патент 2483973 РФ, МПК7 В63Н 25/04. Способ управления движением судна по заданной траектории [Текст] / Острецов Г.Э., Клячко Л.М., Памухин С.Г.; ИЛУ РАН им. В.А. Трапезникова. Опубл. 10.06.13, Бюл. №16.
4. Патент 2525606 РФ, МПК7 В63Н 25/04, G05D 1/00. Устройство и способ автоматического управления движением судна по расписанию [Текст] / Клячко Л.М., Острецов Г.Э.; ИЛУ РАН им. В.А. Трапезникова. Опубл. 20.08.14, Бюл. №23.
5. Васьков А.С. Методологические основы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности [Текст] / Автореф. дисс. на соиск. уч. ст. д.т.н. - СПб.: ГМА им. адм. С.О. Макарова, 1998. - 48 с. (прототип).
6. Заявка 201406090/11(009667) Российская Федерация, МПК В63Н 25/00, В63Н 25/02. Способ задания траектории и режимов движения судна [Текст] / Мироненко А.А.; Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова. - №201406090/11(009667); заявл. 18.02.2014; Положительное решение ФИПС от 13.02.2015.

Claims (1)

  1. Способ управления программными движениями судна по траектории, заключающийся в том, что он является иерархическим, в котором вычислитель программных движений (ВПД) по данным навигационной обстановки и маневренным качествам судна на основе универсальных сигмоидоподобных траекторных функций (СПТФ) формирует курс, координаты траектории движения, скорости и ускорения изменения координат, которые подаются на вход системы траекторного управления (СТУ), являющейся верхним уровнем иерархии управления, вместе с измеренными кинематическими параметрами движения судна, а именно продольной и поперечной составляющими скорости движения судна, курсом, прямоугольными координатам судна, ускорениями прямоугольных координат судна, по которым СТУ определяет управляющий сигнал заданного угла поворота (курса) судна, который совместно с текущими измеренными значениями угловой скорости поворота и курсом судна подается в систему управления курсом (СУК), являющуюся нижним уровнем иерархии управления, которая вырабатывает требуемый угол перекладки руля для отслеживания заданного курса и траектории, а формируемое СТУ требуемое значение скорости совместно с текущей измеренной скоростью судна поступает на вход системы управления скоростью (СУС) нижнего уровня иерархии, которая определяет требуемую частоту вращения винта для отслеживания заданного скоростного режима движения по траектории, отличающийся тем, что система управления скоростью (СУС) и система управления курсом (СУК) как системы нижнего уровня иерархии управления взаимно согласованы с вычислителем программных движений (ВПД) и иерархически подчинены системе траекторного управления (СТУ) верхнего уровня иерархии, при этом требуемое значение скорости определяют с учетом программных движений и текущих отклонений, разности направлений вектора скорости и истинного курса судна по формулам:
    Figure 00000038

    где ut - требуемое значение продольной составляющей скорости движения судна, м/с;
    Figure 00000039
    - требуемые значения скоростей изменения прямоугольных координат, м/с;
    Figure 00000040
    - ускорения изменения прямоугольных координат судна, м/с2;
    Figure 00000041
    - ускорения изменения программных координат, м/с2;
    kxi, kyi - коэффициенты, определяющие желаемые переходные процессы движения ЦТ судна с учетом ограничений на управляющие воздействия, скорости и ускорения;
    Xg, Yg - фактические значения координат судна, м;
    Хр, Yp - прямоугольные программные координаты траектории движения, м;
    φ - направление вектора перемещения центра тяжести (ЦТ) судна относительно грунта, град;
    ψ - текущее значение истинного курса судна, град,
    по значениям которых формируется частота вращения винта для отслеживания скорости движения судна по программной траектории:
    Figure 00000042

    где n - частота вращения винта, м-1; kv, k0v - коэффициенты усиления и желаемой динамики СУС; u - продольная составляющая измеренной скорости движения судна, м/с; u0 - начальные условия интегрирования, м/с.
RU2015114199/11A 2015-04-16 2015-04-16 Способ управления программными движениями судна по траектории RU2596202C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015114199/11A RU2596202C1 (ru) 2015-04-16 2015-04-16 Способ управления программными движениями судна по траектории

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015114199/11A RU2596202C1 (ru) 2015-04-16 2015-04-16 Способ управления программными движениями судна по траектории

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2596202C1 true RU2596202C1 (ru) 2016-08-27

Family

ID=56892073

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015114199/11A RU2596202C1 (ru) 2015-04-16 2015-04-16 Способ управления программными движениями судна по траектории

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2596202C1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2703338C1 (ru) * 2018-11-26 2019-10-16 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" Способ отслеживания запланированного маршрута морского подвижного объекта
CN113190636A (zh) * 2021-04-23 2021-07-30 亿海蓝（北京）数据技术股份公司 海上路网构建方法及系统
CN114661056A (zh) * 2022-05-19 2022-06-24 浙江大学湖州研究院 一种考虑推进器伺服控制的差动水面无人船轨迹跟踪方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3946690A (en) * 1974-03-11 1976-03-30 Shell Oil Company Steering large vessels
RU2442718C1 (ru) * 2010-09-13 2012-02-20 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") Способ определения гидродинамических параметров математической модели движения судна
JP2012210875A (ja) * 2011-03-31 2012-11-01 Tokyo Keiki Inc 船舶用自動操舵装置
RU2501708C1 (ru) * 2012-07-06 2013-12-20 Андрей Александрович Лобанов Способ автоматической проводки судна

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3946690A (en) * 1974-03-11 1976-03-30 Shell Oil Company Steering large vessels
RU2442718C1 (ru) * 2010-09-13 2012-02-20 Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") Способ определения гидродинамических параметров математической модели движения судна
JP2012210875A (ja) * 2011-03-31 2012-11-01 Tokyo Keiki Inc 船舶用自動操舵装置
RU2501708C1 (ru) * 2012-07-06 2013-12-20 Андрей Александрович Лобанов Способ автоматической проводки судна

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2703338C1 (ru) * 2018-11-26 2019-10-16 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Государственный морской университет имени адмирала Ф.Ф. Ушакова" Способ отслеживания запланированного маршрута морского подвижного объекта
CN113190636A (zh) * 2021-04-23 2021-07-30 亿海蓝（北京）数据技术股份公司 海上路网构建方法及系统
CN113190636B (zh) * 2021-04-23 2023-08-04 亿海蓝（北京）数据技术股份公司 海上路网构建方法及系统
CN114661056A (zh) * 2022-05-19 2022-06-24 浙江大学湖州研究院 一种考虑推进器伺服控制的差动水面无人船轨迹跟踪方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Velagic et al. Adaptive fuzzy ship autopilot for track-keeping
CN109085849A (zh) 一种舰载无人机定点着陆的自主控制方法
RU2596202C1 (ru) Способ управления программными движениями судна по траектории
CN103941739B (zh) 一种基于多项式的卫星姿态机动方法
CN112462773B (zh) 一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法
CN104635773A (zh) 一种基于改进强跟踪滤波状态观测器的船舶动力定位方法
CN116360260B (zh) 基于触发制导和自更新阈值的asv预设性能控制方法
CN115014355A (zh) 一种双体无人船的定点返航调控方法及装置
RU2741669C1 (ru) Система координированного управления движением судна в режимах автоматического и дистанционного управления
RU2040434C1 (ru) Система автоматического управления посадкой самолета
RU2223197C1 (ru) Аппаратура автоматического управления движением судна
MacLin et al. Modeling, simulation and maneuvering control of a generic submarine
JP2008213682A (ja) 船舶用自動操舵装置
RU2422326C1 (ru) Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна партнера
RU2703338C1 (ru) Способ отслеживания запланированного маршрута морского подвижного объекта
Shi et al. Design of AUV height control based on adaptive Neuro-fuzzy inference system
Fossen An amplitude-phase representation of the North-East-Down kinematic differential equations
Akram et al. Adaptive Fault-Tolerant Control Allocation Schemes for Overactuated Systems with Actuator and Bias Faults.
Vo et al. Designing a PID Controller for Ship Autopilot System
RU2647405C1 (ru) Адаптивная система с эталонной моделью для управления летательным аппаратом
RU2764322C1 (ru) Способ минимизации средней высоты полета летательного аппарата, движущегося вблизи неровной поверхности, и устройство для его осуществления
Pathan et al. Neural network steering controller for a ship
RU143866U1 (ru) Система автоматического управления движением судна
Casado et al. Surface ship trajectory control using non-linear backstepping design
Mironenko et al. Determining and tracking the programmed trajectory of a vessel

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20170417