RU2570950C2 - Gastrointestinal probing device - Google Patents

Gastrointestinal probing device Download PDF

Info

Publication number
RU2570950C2
RU2570950C2 RU2014104737/14A RU2014104737A RU2570950C2 RU 2570950 C2 RU2570950 C2 RU 2570950C2 RU 2014104737/14 A RU2014104737/14 A RU 2014104737/14A RU 2014104737 A RU2014104737 A RU 2014104737A RU 2570950 C2 RU2570950 C2 RU 2570950C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gastrointestinal tract
gastrointestinal
controller
housing
along
Prior art date
Application number
RU2014104737/14A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2014104737A (en
Inventor
Виталий Борисович Шепеленко
Владимир Викторович Черниченко
Original Assignee
Виталий Борисович Шепеленко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Виталий Борисович Шепеленко filed Critical Виталий Борисович Шепеленко
Priority to RU2014104737/14A priority Critical patent/RU2570950C2/en
Publication of RU2014104737A publication Critical patent/RU2014104737A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2570950C2 publication Critical patent/RU2570950C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

FIELD: medicine.
SUBSTANCE: invention refers to medicine and is applicable for self-contained gastrointestinal endoscopy. A gastrointestinal probe mover comprises a capsule-like body with in-built power supply, light source, video camera, data recording and transmission unit, gastrointestinal measurements storage unit, gastrointestinal monitoring sensors connected to a controller, and electrically-actuated oscillatory mechanism. The oscillatory mechanism is configured inertial and comprises an eccentric cam mounted on a shaft of the electric actuator connected to the controller; a rotation plane of the eccentric cam is parallel with a longitudinal plane of the body; a cylindrical external surface of the body of the device bears structural elements generating a resistance force directed along a long axis of the device; the force is different when the device moves forward and backward along the gastrointestinal tract.
EFFECT: using the invention allows extending the range of gastrointestinal probing appliances.
3 dwg

Description

Изобретение относится к области медицины и может быть использовано при разработке устройств для автономного эндоскопического зондирования желудочно-кишечного тракта.The invention relates to medicine and can be used in the development of devices for autonomous endoscopic sounding of the gastrointestinal tract.

Известно устройство зондирования желудочно-кишечного тракта (ЖКТ) (патент США №7946979, опубл. 24.05.2011), выполненное в виде капсулы, содержащей источник питания, датчики измерения, такие как термометры, рН-метры, оптические сканеры, датчики изображения, модуль регистрации и передачи информации, иммобилайзер, процессор для управления иммобилайзером. Устройство зондирования может быть использовано для щадящего мониторинга ЖКТ в целом, а также для детального обследования отдельных участков ЖКТ, например, для контроля после операции. Для проведения непрерывного зондирования отдельных участков устройство фиксируется в исследуемой области ЖКТ. Для фиксации на стенках ЖКТ устройство содержит иммобилайзер, представляющий собой выбрасываемый анкер, выполненный в виде стрежня, внешний конец которого заострен или выполнен в виде крючка для сцепления со стенкой кишечника. Выброс анкера осуществляется по сигналу процессора. При подаче сигнала от процессора,элемент, удерживающий пружину в сжатом состоянии, разрушается, и анкер выводится за пределы корпуса капсулы и фиксируется на стенке ЖКТ. В фиксированном положении устройство осуществляет непрерывное детальное зондирование исследуемого участка ЖКТ. После истечения некоторого временного промежутка анкеры, выполненные из разрушающегося в среде ЖКТ материала, разрушаются, и устройство зондирования продолжает движение под действием перистальтики.A device for sensing the gastrointestinal tract (GIT) (US patent No. 7946979, publ. 05.24.2011), made in the form of a capsule containing a power source, measurement sensors such as thermometers, pH meters, optical scanners, image sensors, module registration and transmission of information, immobilizer, processor for controlling the immobilizer. The sensing device can be used for gentle monitoring of the digestive tract as a whole, as well as for a detailed examination of individual sections of the gastrointestinal tract, for example, for monitoring after surgery. To conduct continuous sensing of individual sections, the device is fixed in the studied area of the gastrointestinal tract. For fixing on the walls of the gastrointestinal tract, the device contains an immobilizer, which is an ejected anchor made in the form of a rod, the outer end of which is pointed or made in the form of a hook for engagement with the intestinal wall. The release of the anchor is carried out by the processor signal. When a signal is supplied from the processor, the element that holds the spring in a compressed state is destroyed, and the anchor is removed outside the capsule body and fixed on the gastrointestinal wall. In a fixed position, the device carries out continuous detailed sounding of the studied section of the gastrointestinal tract. After a certain period of time has elapsed, anchors made of material that is destroyed in the gastrointestinal tract are destroyed, and the sensing device continues to move under the action of peristalsis.

Недостатком данного устройства зондирования является возможность пассивного, только под действием перистальтики, его продвижения по ЖКТ, а также невозможность продвижения устройства по ЖКТ в направлении, противоположном пути движения под действием перистальтики.The disadvantage of this sensing device is the possibility of passive, only under the influence of peristalsis, its movement along the gastrointestinal tract, as well as the impossibility of moving the device along the gastrointestinal tract in the direction opposite to the path of movement under the action of peristalsis.

Известно устройство - видеокапсула «Mermaid» (Biobyte, 03.07. 2011 http://biobyte.ru/videocapsula-mermaid/-прототип), в корпусе которой установлены источник питания, источник света, видеокамера, блок обработки и передачи видеоизображения. Капсула снабжена движителем, закрепленным на одном конце капсулы и выполненным в виде хвостового плавника, который оснащен магнитным управляющим механизмом, позволяющим контролировать направление и расположение капсулы в кишечнике. Перемещение видеокапсулы может корректироваться джойстиком с внешнего пульта управления.A device is known - a video capsule "Mermaid" (Biobyte, 07/03/2011 http://biobyte.ru/videocapsula-mermaid/-prototype), in the casing of which a power source, a light source, a video camera, a video processing and transmission unit are installed. The capsule is equipped with a mover fixed at one end of the capsule and made in the form of a tail fin, which is equipped with a magnetic control mechanism that allows you to control the direction and location of the capsule in the intestine. The movement of the video capsule can be adjusted with a joystick from an external control panel.

Недостатком устройства является значительное увеличение длины видеокапсулы за счет установки движителя-плавника, использование только передней полусферы для установки видеокамеры, за счет ограничения обзора со стороны плавника.The disadvantage of this device is a significant increase in the length of the video capsule due to the installation of the mover-fin, the use of only the front hemisphere for installing the camera, due to the limited viewing from the fin.

Задачей, стоящей в данной области медицинской техники, на решение которой направлено предлагаемое техническое решение, является создание устройства для зондирования ЖКТ, характеризующегося расширенными возможностями, в частности обеспечивающего возможность активного продвижения по ЖКТ, в том числе и в направлении, противоположном движению под действием перистальтики.The challenge in this field of medical technology, the proposed technical solution is aimed at, is to create a device for sensing the gastrointestinal tract, characterized by advanced features, in particular, providing the opportunity for active advancement along the gastrointestinal tract, including in the direction opposite to the movement under the action of peristalsis.

Решение указанной задачи достигается тем, что в предложенном устройстве зондирования желудочно-кишечного тракта, содержащем корпус в виде капсулы, установленные внутри корпуса источник питания, источник света, видеокамеру, модуль регистрации и передачи информации, блок хранения установок измеряемых параметров состояния наружной среды, датчики контроля состояния желудочно-кишечного тракта, согласно изобретению, внутри корпуса установлен колебательный инерционный механизм, включающий эксцентрик, установленный на валу электропривода, причем плоскость вращения эксцентрика параллельна продольной плоскости корпуса устройства, при этом на наружной поверхности части корпуса устройства, имеющей предпочтительно цилиндрическую форму, выполнены конструктивные элементы, создающие силу сопротивления, направленную вдоль продольной оси устройства, различную при его движении вперед и назад по желудочно-кишечному тракту. Блок модуляции режима активного движения содержит колебательный инерционный механизм и контроллер.The solution to this problem is achieved by the fact that in the proposed device for sensing the gastrointestinal tract, comprising a capsule-shaped body, a power source, a light source, a video camera, an information recording and transmission module, a storage unit for the settings of the measured parameters of the state of the external environment, control sensors the state of the gastrointestinal tract, according to the invention, an oscillating inertial mechanism is installed inside the housing, including an eccentric mounted on the electric drive shaft moreover, the plane of rotation of the eccentric is parallel to the longitudinal plane of the device’s body, while on the outer surface of the device’s body part, which is preferably cylindrical in shape, structural elements are made that create a resistance force directed along the longitudinal axis of the device that is different when it moves forward and backward along the gastrointestinal the tract. The modulation block of the active movement mode contains an oscillatory inertial mechanism and a controller.

Одним из вариантов исполнения колебательного инерционного механизма, например, является эксцентрик, установленный на валу электропривода, при этом указанный механизм расположен в корпусе устройства таким образом, что обеспечивается знакопеременное действие сил инерции вдоль продольной оси корпуса. Контроллер управляет работой колебательного инерционного механизма на основе сигналов от внешнего управляющего устройства, при управлении работой устройства оператором, или на основании анализа сигналов от датчиков зондирования, контролирующих состояние ЖКТ, при работе устройства в автоматическом режиме. При этом на наружной поверхности части корпуса устройства, причем указанная часть корпуса имеет предпочтительно цилиндрическую форму, выполнены конструктивные элементы, создающие сопротивление движению устройства, причем различное в противоположных направлениях, движению вперед соответствует меньшее сопротивление, чем движению назад. Примером одного из возможных вариантов исполнения конструктивных элементов может быть вариант, при котором образующая наружной поверхности цилиндрического участка корпуса устройства выполнена в форме косозубой гребенки.One embodiment of an oscillatory inertial mechanism, for example, is an eccentric mounted on an electric drive shaft, while this mechanism is located in the device’s body in such a way that alternating action of inertia forces along the longitudinal axis of the case is ensured. The controller controls the operation of the oscillatory inertial mechanism based on signals from an external control device, when the device is controlled by the operator, or based on an analysis of signals from sounding sensors that monitor the gastrointestinal tract when the device is in automatic mode. Moreover, on the outer surface of the housing part of the device, said housing part having preferably a cylindrical shape, structural elements are made that create resistance to the movement of the device, moreover, different in opposite directions, forward movement corresponds to less resistance than backward movement. An example of one of the possible options for the implementation of structural elements can be a variant in which the generatrix of the outer surface of the cylindrical section of the device body is made in the form of a helical comb.

Целенаправленное движение устройства зондирования - капсулы - осуществляется за счет движущей силы - результирующей сил, _ действующих на капсулу за один такт колебаний инерционного механизма: знакопеременного инерционного импульса вперед-назад, направленного вдоль продольной оси корпуса, равного по величине в прямом и обратном направлении, создаваемого колебательным инерционным механизмом, и силы сопротивления, возникающей вследствие взаимодействия конструктивных элементов, выполненных на наружной поверхности корпуса капсулы, форма и расположение которых определяют меньшее сопротивление при движении корпуса капсулы вперед, чем при движении назад, с опорой/поверхностью ЖКТ.The targeted movement of the sensing device — the capsule — is carried out due to the driving force — the resulting forces _ acting on the capsule for one oscillation cycle of the inertial mechanism: an alternating inertial impulse back and forth directed along the longitudinal axis of the body, which is equal in magnitude to the forward and backward directions oscillatory inertial mechanism, and resistance forces arising from the interaction of structural elements made on the outer surface of the capsule body, forms and the location of which determines less resistance when moving the capsule body forward than when moving backward, with a support / surface of the gastrointestinal tract.

Техническим результатом, достигаемым заявляемым изобретением, является создание малогабаритного устройства для зондирования ЖКТ с функцией активного перемещения по ЖКТ.The technical result achieved by the claimed invention is the creation of a small-sized device for sensing the gastrointestinal tract with the function of active movement along the gastrointestinal tract.

Сущность изобретения иллюстрируется чертежами, где на фиг.1 представлен общий вид устройства зондирования желудочно-кишечного тракта, на фиг.2 показана схема устройства, на фиг.3 показана схема, поясняющая принцип движения устройства по ЖКТ.The invention is illustrated by drawings, in which Fig. 1 shows a general view of the device for sensing the gastrointestinal tract, Fig. 2 shows a diagram of the device, Fig. 3 is a diagram explaining the principle of movement of the device along the gastrointestinal tract.

Устройство зондирования желудочно-кишечного тракта 1 выполнено в виде капсулы, в корпусе 2 которой размещены источник питания 3, источник света 4, видеокамера 5, модуль регистрации и передачи информации 6, блок хранения установок 7, приемник 8, датчики контроля состояния ЖКТ (на чертеже не показаны и не обозначены), блок модуляции 9 режима активного движения, включающий колебательный инерционный механизм 10, с электроприводом 11 и контроллер 12 управления указанным механизмом. На наружной поверхности корпуса 2 выполнены конструктивные элементы 13, форма и расположение которых создают различное сопротивление при перемещении корпуса устройства вперед и назад.The device for sensing the gastrointestinal tract 1 is made in the form of a capsule, in the case 2 of which there is a power source 3, a light source 4, a video camera 5, a recording and transmission module 6, a storage unit for installations 7, a receiver 8, sensors for monitoring the state of the gastrointestinal tract (in the drawing not shown and not indicated), a modulation unit 9 of the active movement mode, including an oscillating inertial mechanism 10, with an electric drive 11 and a controller 12 for controlling the specified mechanism. On the outer surface of the housing 2 structural elements 13 are made, the shape and arrangement of which create different resistance when moving the housing of the device forward and backward.

Предложенное устройство зондирования работает следующим образом.The proposed sensing device operates as follows.

Устройство зондирования 1 вводят в пищевод стороной с меньшим сопротивлением движению, противоположно направлению перемещения под действием перистальтики. Устройство зондирования перемещается по ЖКТ в пассивном режиме под действием перистальтики. При необходимости детального обследования участка ЖКТ, пройденного в пассивном режиме, устройство зондирования перемещают назад на необходимое расстояние, используя режим активного движения. Для перемещения устройства зондирования по ЖКТ в активном режиме контроллер 12 подает команду на включение электропривода 10 колебательного инерционного механизма 9, создающего колебательные движения корпуса капсулы вдоль продольной оси, при этом за счет конструктивных элементов 13, обеспечивающих при движении устройства зондирования по желудочно-кишечному тракту меньшее сопротивление при движении вперед, чем при движении назад, возникает движущая сила - результирующая сил инерции и силы сопротивления движению, под действием которой устройство принудительно и с большей, чем при пассивном перемещении под действием перистальтики, скоростью продвигается по желудочно-кишечному тракту.The sensing device 1 is inserted into the esophagus with the side with less resistance to movement, opposite to the direction of movement under the action of peristalsis. The sensing device moves along the gastrointestinal tract in a passive mode under the action of peristalsis. If necessary, a detailed examination of the gastrointestinal tract, passed in passive mode, the sensing device is moved back to the required distance using the active movement mode. To move the sensing device along the gastrointestinal tract in the active mode, the controller 12 gives the command to turn on the electric drive 10 of the inertial inertial mechanism 9, which creates oscillatory movements of the capsule body along the longitudinal axis, while due to the structural elements 13, which provide less motion when the sounding device moves along the gastrointestinal tract resistance when moving forward than when moving backward, a driving force arises - the result of inertia forces and resistance forces to movement, under the influence of which the triad is forced and with greater speed than the passive movement under the action of peristalsis moves along the gastrointestinal tract.

В варианте применения в автоматическом режиме зондирования устройство зондирования работает следующим образом.In an application in automatic sensing mode, the sensing device operates as follows.

Предварительно в блок хранения установок 7 вводят контрольные значения измеряемых параметров состояния ЖКТ, затем устройство зондирования 1 вводят в пищевод стороной с меньшим сопротивлением движению по направлению перемещения под действием перистальтики. Задействуют колебательный инерционный механизм 10, и далее устройство зондирования в активном режиме перемещается по ЖКТ под действием сил, описанных выше. В процессе перемещения контроллер 12 на основании сигналов от датчиков контроля состояния ЖКТ анализирует параметры состояния ЖКТ и в случае их заданного отклонения относительно контрольных значений, установленных в блоке хранения установок 7, контроллер 12 выдает команду на отключение электропривода 11 колебательного инерционного механизма 10. Устройство зондирования 1 переводится в пассивный режим движения и далее под действием перистальтики,перемещается с меньшей скоростью, осуществляя детальное зондирование участка ЖКТ. При завершении участка, характеризующегося измененными условиями состояния ЖКТ, на основании анализа сигналов от датчиков контроля состояния ЖКТ контролер 12 подает на блок модуляции 9 управляющий сигнал включения режима активного движения и устройство зондирования 1 переводится в режим активного движения по ЖКТ.First, control values of the measured parameters of the gastrointestinal tract are introduced into the storage unit of installations 7, then the sensing device 1 is inserted into the esophagus with the side with less resistance to movement in the direction of movement under the action of peristalsis. The oscillatory inertial mechanism 10 is activated, and then the sensing device in the active mode moves along the gastrointestinal tract under the action of the forces described above. In the process of moving, the controller 12, based on the signals from the sensors for monitoring the state of the gastrointestinal tract, analyzes the parameters of the gastrointestinal tract and, if they are deviated from the control values set in the storage unit 7, the controller 12 issues a command to turn off the electric drive 11 of the oscillatory inertial mechanism 10. Sensing device 1 is transferred to a passive mode of movement and then under the action of peristalsis, moves at a lower speed, performing detailed sounding of the gastrointestinal tract. Upon completion of the section, characterized by altered conditions of the gastrointestinal tract, on the basis of the analysis of signals from the sensors for monitoring the gastrointestinal tract, the controller 12 supplies the modulation unit 9 with a control signal for activating the active movement mode and the sensing device 1 is transferred to the active movement mode in the gastrointestinal tract.

В варианте применения устройство зондирования 1 вводят в прямую кишку и перемещают по ЖКТ в активном режиме движения, до выбранного участка обследования, затем отключают режим активного перемещения. Далее устройство 1 в пассивном режиме, под действием перистальтики, продвигается по ЖКТ, зондируя выбранный участок. При необходимости, снова переводят устройство 1 в режим активного движения.In an application, the sensing device 1 is inserted into the rectum and moved along the gastrointestinal tract in the active mode of movement, to the selected site of examination, then the mode of active movement is turned off. Next, the device 1 in passive mode, under the action of peristalsis, moves along the digestive tract, probing the selected area. If necessary, again transfer the device 1 to the active movement mode.

Приведенные иллюстрации и описание признаков изобретения не охватывают весь спектр возможных модификаций и эквивалентных изменений, очевидных для специалиста в данной области. Следует понимать, что прилагаемая формула изобретения охватывает все возможные модификации и изменения, которые попадают в рамки сущности настоящего изобретения.The illustrations and description of the features of the invention do not cover the entire spectrum of possible modifications and equivalent changes that are obvious to a person skilled in this field. It should be understood that the appended claims cover all possible modifications and changes that fall within the spirit of the present invention.

Результатом предложенного изобретения является создание устройства зондирования, позволяющего регулировать скорость его перемещения по ЖКТ, в том числе на основании измеряемых во время передвижения параметров состояния ЖКТ, за счет этого оптимизировать объем регистрируемой информации по участкам ЖКТ, и в результате повысить эффективность процесса зондирования, а также сократить время проведения исследований.The result of the proposed invention is the creation of a sensing device that allows you to adjust the speed of its movement along the gastrointestinal tract, including on the basis of the parameters of the gastrointestinal tract measured during movement, to optimize the amount of recorded information on the gastrointestinal tract, and as a result to increase the efficiency of the probing process, as well as shorten research time.

Claims (3)

1. Устройство движения для устройства зондирования желудочно-кишечного тракта, содержащее корпус в виде капсулы, в котором установлены внутри корпуса источник питания, источник света, видеокамера, модуль регистрации и передачи информации, блок хранения установок измеряемых параметров состояния желудочно-кишечного тракта, датчики контроля состояния желудочно-кишечного тракта, соединенные с контроллером, и колебательный механизм, снабженный электроприводом, отличающееся тем, что колебательный механизм выполнен инерционным и содержит эксцентрик, установленный на вал электропривода, соединенного с выходом контроллера, причем плоскость вращения эксцентрика параллельна продольной плоскости корпуса , при этом на наружной поверхности части корпуса устройства, имеющей цилиндрическую форму, выполнены конструктивные элементы, создающие силу сопротивления, направленную вдоль продольной оси устройства, различную при его движении вперед и назад по желудочно-кишечному тракту. 1. A motion device for a device for sensing the gastrointestinal tract, comprising a capsule-shaped housing in which a power source, a light source, a video camera, an information recording and transmission module, a storage unit for the settings of the measured parameters of the gastrointestinal tract state, control sensors are installed the state of the gastrointestinal tract, connected to the controller, and an oscillating mechanism equipped with an electric drive, characterized in that the oscillating mechanism is inertial and contains xcentric mounted on the shaft of the electric drive connected to the controller output, the eccentric rotation plane being parallel to the longitudinal plane of the housing, while on the outer surface of the device’s cylindrical body part, structural elements are created that create a drag force directed along the longitudinal axis of the device, different for its movement back and forth along the gastrointestinal tract. 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что приемник сигналов от внешнего устройства соединен с контроллером.2. The device according to claim 1, characterized in that the signal receiver from the external device is connected to the controller. 3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что конструктивные элементы на наружной поверхности корпуса выполнены в форме косозубой гребенки по наружной образующей цилиндрического участка корпуса. 3. The device according to p. 1, characterized in that the structural elements on the outer surface of the housing are made in the form of a helical comb along the outer generatrix of the cylindrical section of the housing.
RU2014104737/14A 2014-02-12 2014-02-12 Gastrointestinal probing device RU2570950C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014104737/14A RU2570950C2 (en) 2014-02-12 2014-02-12 Gastrointestinal probing device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014104737/14A RU2570950C2 (en) 2014-02-12 2014-02-12 Gastrointestinal probing device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014104737A RU2014104737A (en) 2015-08-20
RU2570950C2 true RU2570950C2 (en) 2015-12-20

Family

ID=53879982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014104737/14A RU2570950C2 (en) 2014-02-12 2014-02-12 Gastrointestinal probing device

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2570950C2 (en)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU98106577A (en) * 1998-03-23 2000-01-10 Л.А. Богокин VIBRATOR WITH AN EXTINGUISHING FORCE OF THE ONE-SIDED DIRECTIONAL ACTION
RU2218191C2 (en) * 2002-04-11 2003-12-10 Научно-исследовательский институт радиоэлектроники и лазерной техники Московского государственного технического университета им. Н.Э.Баумана Endovasal mini robot
JP2004275358A (en) * 2003-03-14 2004-10-07 Olympus Corp Capsule type medical device
RU2348467C1 (en) * 2007-07-11 2009-03-10 Ренат Алиевич Кудряков Vibroactuator
RU2008141608A (en) * 2006-04-21 2010-05-27 Физули Акбер оглы Насиров (AZ) CONTROLLED ROBOT ENDOSCOPE OF MICROCapsule TYPE
CN101669809B (en) * 2009-09-24 2010-12-01 上海交通大学 Active controllable type capsule endoscope robot system
KR20110052405A (en) * 2009-11-10 2011-05-18 김한식 A capsule endoscope robot at spiral mode propulsion
KR20110056437A (en) * 2009-11-12 2011-05-30 김한식 A capsule endoscope robot at oring mode driving
CN103251369A (en) * 2013-04-17 2013-08-21 华中科技大学 Capsule robot for gastrointestinal endoscopy, and control system thereof

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU98106577A (en) * 1998-03-23 2000-01-10 Л.А. Богокин VIBRATOR WITH AN EXTINGUISHING FORCE OF THE ONE-SIDED DIRECTIONAL ACTION
RU2218191C2 (en) * 2002-04-11 2003-12-10 Научно-исследовательский институт радиоэлектроники и лазерной техники Московского государственного технического университета им. Н.Э.Баумана Endovasal mini robot
JP2004275358A (en) * 2003-03-14 2004-10-07 Olympus Corp Capsule type medical device
RU2008141608A (en) * 2006-04-21 2010-05-27 Физули Акбер оглы Насиров (AZ) CONTROLLED ROBOT ENDOSCOPE OF MICROCapsule TYPE
RU2348467C1 (en) * 2007-07-11 2009-03-10 Ренат Алиевич Кудряков Vibroactuator
CN101669809B (en) * 2009-09-24 2010-12-01 上海交通大学 Active controllable type capsule endoscope robot system
KR20110052405A (en) * 2009-11-10 2011-05-18 김한식 A capsule endoscope robot at spiral mode propulsion
KR20110056437A (en) * 2009-11-12 2011-05-30 김한식 A capsule endoscope robot at oring mode driving
CN103251369A (en) * 2013-04-17 2013-08-21 华中科技大学 Capsule robot for gastrointestinal endoscopy, and control system thereof

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Mermaid, the Swimming Capsule Endoscope, by Wouter Stomp on Jun 22, 2011. www.medgadget.com/../mermaid-the-swimming-capsule-endoscope.html. Gastone Ciuti et al. Robotic magnetic steering and locomotion of capsule endoscope for diagnostic and surgical endoluminal procedures. Robotica (2010) volume 28, pp. 199-211. *

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014104737A (en) 2015-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5427036B2 (en) In-vivo observation system and method of operating in-vivo observation system
JP4094543B2 (en) Capsule type medical device system
KR100829329B1 (en) Medical device-guiding system
JP6207623B2 (en) Capsule-type endoscope drive control system and capsule-type endoscope system including the same
JP4855771B2 (en) In-vivo image capturing apparatus and in-vivo image capturing system
JP4897120B2 (en) Capsule endoscope activation system
WO2010047152A1 (en) Capsule guidance system
US9931022B2 (en) Capsule medical device guidance system
US8734329B2 (en) Capsule medical device guiding system and magnetic field generating device
RU2570950C2 (en) Gastrointestinal probing device
JP5963158B2 (en) Self-propelled capsule endoscope
RU2570949C2 (en) Diagnostic device
RU2563057C2 (en) Autonomous device for gastrointestinal tract probing
RU2562324C1 (en) Videocapsule for endoscopic probing
RU2562897C1 (en) Device for endoscopic probing
RU2562339C1 (en) Videocapsule
RU2570955C2 (en) Videocapsular diagnostic complex
WO2017071150A1 (en) External controller for positional fixing, directional turning, and displacement of in-vivo microminiature device
RU2562322C1 (en) Autonomous endoscopic device
WO2016067802A1 (en) Guidance device, capsule endoscope guidance system, and guidance device operation method
RU2562320C1 (en) Adaptive device for gastrointestinal tract probing
RU2570951C2 (en) Method for moving probing device along gastrointestinal tract
RU2570946C2 (en) Self-contained gastrointestinal probing device
US10779712B2 (en) Capsule medical device guidance system
RU2562335C1 (en) Module of active travel of probing videocapsule along gastrointestinal tract