RU2563196C1 - Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов (вариант русской логики - версия 1) - Google Patents
Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов (вариант русской логики - версия 1) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2563196C1 RU2563196C1 RU2014136682/12A RU2014136682A RU2563196C1 RU 2563196 C1 RU2563196 C1 RU 2563196C1 RU 2014136682/12 A RU2014136682/12 A RU 2014136682/12A RU 2014136682 A RU2014136682 A RU 2014136682A RU 2563196 C1 RU2563196 C1 RU 2563196C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- functional structure
- possibility
- casing
- toroidal
- lid
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов, включающая корпус робототехнической системы с выдвижными элементами приема и переноса медицинских инструментов, который выполнен из верхней части и нижней части с возможностью их крепления между собой и с внешней сферической поверхностью и боковым отверстием с крышкой для открытия и закрытия посредством привода выдвижных элементов приема и переноса медицинских инструментов, которые расположены внутри корпуса, функциональную структуру инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами, которая реализована с возможностью возвратно-поступательного вращения, при этом верхняя часть и нижняя часть корпуса со сферической поверхностью и боковая крышка выполнены тороидальной формы, в нижней части такого корпуса с возможностью общего или индивидуального возвратно-поступательного вращения расположены выдвижные элементы приема и переноса медицинских инструментов, а в верхней части такого корпуса под углом 120° закреплены три привода с намоточными барабанами и с подъемными тросами, один конец которых зафиксирован на соответствующем намоточном барабане, средняя часть тросов расположена в соответствующем направляющем канале верхней части тороидального корпуса, а вторые концы тросов закреплены под углом 120° в нижней части тороидальной крышки, при этом в верхней части тороидальной крышки расположена с возможностью снятия общая полукруглая крышка, в нижней части и соосно с ней закреплена функциональная структура инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами. 5 ил.
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.
Известна функциональная структура для закрытия выдвижных элементов зажима внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72498), которое включает корпус робототехнической системы и выдвижные элементы зажима, которые включают устройство зажима операционных элементов с возможностью двух разворотов и соединенного с устройством промежуточного разворота с помощью первого привода, выполняющего функцию шарнира, который с помощью второго привода, который выполняет также функцию шарнира, соединенный с дополнительным устройством осевого разворота зажима, который соединен с корпусом роторной части привода, закрепленного на выдвижной части линейного привода, при этом корпус робототехнической системы выполнен из верхней части и нижней части с возможностью их крепления между собой и с внешней сферической поверхностью, а также с боковым отверстием круглой формы, напротив которого с внутренней стороны корпуса сферической формы расположена крышка с возможностью возвратно-поступательного разворота также с внешней сферической поверхностью, при этом верхняя часть крышки соединена со стержнем внутри верхней части корпуса с возможностью разворота, а нижняя часть крышки соединена с внешней частью редуктора привода, корпус которого закреплен внутри нижней части корпуса (прототип).
Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в том, что корпус робототехнической системы выполнен из верхней части и нижней части с возможностью их крепления между собой и с внешней сферической поверхностью, а также с боковым отверстием и крышкой для закрытия и открытия крышки посредством привода для открытия и закрытия выдвижных элементов, посредством которых выполняют различные медицинские процедуры.
Недостатком известной функциональной структуры робототехнической системы является ограниченность ее функциональных возможностей, поскольку такая конструкция не позволяет включить инструментальный стол с возможностью разворота хирургических и диагностических инструментов.
Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры робототехнической системы с выдвижными элементами приема и переноса медицинских инструментов посредством объединения ее с функциональной структурой инструментального стола с хирургическими и диагностическими инструментами выполненной с возможностью возвратно-поступательного вращения.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.
Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов, включающая корпус робототехнической системы с выдвижными элементами приема и переноса медицинских инструментов, который выполнен из верхней части и нижней части с возможностью их крепления между собой и с внешней сферической поверхностью и боковым отверстием с крышкой для открытия и закрытия посредством привода выдвижных элементов приема и переноса медицинских инструментов, которые расположены внутри корпуса, функциональную структуру инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами, которая реализована с возможностью возвратно-поступательного вращения, при этом верхняя часть и нижняя часть корпуса со сферической поверхностью и боковая крышка выполнены тороидальной формы, в нижней части такого корпуса с возможностью общего или индивидуального возвратно-поступательного вращения расположены выдвижные элементы приема и переноса медицинских инструментов, а в верхней части такого корпуса под углом 120° закреплены три привода с намоточными барабанами и с подъемными тросами, один конец которых зафиксирован на соответствующем намоточном барабане, средняя часть тросов расположена в соответствующем направляющем канале верхней части тороидального корпуса, а вторые концы тросов закреплены под углом 120° в нижней части тороидальной крышки, при этом в верхней части тороидальной крышки расположена с возможностью снятия общая полукруглая крышка, в нижней части и соосно с ней закреплена функциональная структура инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами.
На фиг. 1 и 2 изображен корпус робототехнической системы с выдвижными элементами 1 приема и переноса медицинских инструментов, который выполнен из верхней части 2 и нижней части 3 с возможностью их крепления между собой и с внешней сферической поверхностью и боковым отверстием 4 с крышкой 5 для открытия и закрытия посредством привода 6 выдвижных элементов приема и переноса медицинских инструментов 7, которые расположены внутри корпуса 2 и 3. На фиг. 1 и 2 изображена функциональная структура инструментального устройства 8 с хирургическими и диагностическими инструментами 7, которая реализована с возможностью возвратно-поступательного вращения. При этом верхняя часть 2 и нижняя часть 3 корпуса со сферической поверхностью и боковая крышка 5 выполнены тороидальной формы, в нижней части такого корпуса с возможностью общего или индивидуального возвратно-поступательного вращения расположены выдвижные элементы 1 приема и переноса медицинских инструментов 7, а в верхней части такого корпуса под углом 120° (фиг. 3) закреплены три привода 6 с намоточными барабанами 9 и с подъемными тросами 10, один конец которых зафиксирован на соответствующем намоточном барабане 9, средняя часть тросов расположена в соответствующем направляющем канале 11 (фиг. 1 и 2) верхней части 2 тороидального корпуса, а вторые концы тросов 10 закреплены под углом 120° в нижней части тороидальной крышки 5, при этом в верхней части тороидальной крышки 5 расположена с возможностью снятия общая полукруглая крышка 12, в нижней части и соосно с ней закреплена функциональная структура инструментального устройства 8 с хирургическими и диагностическими инструментами 7. На фиг. 3 изображено позиционное положение выдвижных устройств 1, которые расположены с возможностью возвратно-поступательного вращения посредством одного или нескольких приводов 13. На фиг. 4 и 5 изображено позиционное положение робототехнической системы с двумя тороидальными корпусами 2, 3 с выдвижной полукруглой крышкой 12 в структуре медицинского стола, который выполнен из напольной части 14, вертикального конического корпуса 15, неподвижной нижней части стола 16 и подвижной верхней части стола 17, при этом робототехническая система посредством изогнутых стержней 18 зафиксирована на устройстве 19, которое реализовано с возможностью возвратно-поступательного смещения вдоль неподвижного медицинского стола 16.
Работа функциональной структуры возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов заключается в следующем.
Поскольку на неподвижной нижней части стола 16 (фиг. 4) независимо друг от друга могут быть смещены как верхний медицинский стол 17, так и тороидальная робототехническая система 2, 3 с выдвижной крышкой 12, то медицинские процедуры могут быть выполнены в любой (фиг. 3) «Зоне выполнения медицинской процедуры». При этом (фиг. 3) выдвижные устройства 1 в тороидальной робототехнической системе посредством приводов 13 могут быть развернуты в «Зоне выполнения медицинской процедуры» и такой разворот расширяет функциональные возможности при выполнении различных медицинских действий. А если учесть, что выдвижные устройства 1 в тороидальной робототехнической системе совмещены с функциональной структурой инструментального устройства 8 с хирургическими и диагностическими инструментами 7, которая выполнена с возможностью возвратно-поступательного вращения, то тороидальная робототехническая система переходит в категорию функционально законченной конструкции. И для того, чтобы выполнить любую медицинскую процедуру необходимо трос 11 посредством привода 6 намотать на барабан 9, в результате выдвижная крышка 12 с функциональной структурой инструментального устройства 8 с хирургическими и диагностическими инструментами 7 будет поднята, что позволит выдвижным устройствам 1 (фиг. 2) развернуться в зону «Прием инструмента» и «Зону выполнения медицинской процедуры» для различных действий.
Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности тороидальной робототехнической системы.
Claims (1)
- Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов, включающая корпус робототехнической системы с выдвижными элементами приема и переноса медицинских инструментов, который выполнен из верхней части и нижней части с возможностью их крепления между собой и с внешней сферической поверхностью и боковым отверстием с крышкой для открытия и закрытия посредством привода выдвижных элементов приема и переноса медицинских инструментов, которые расположены внутри корпуса, функциональную структуру инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами, которая реализована с возможностью возвратно-поступательного вращения, отличающаяся тем, что верхняя часть и нижняя часть корпуса со сферической поверхностью и боковая крышка выполнены тороидальной формы, в нижней части такого корпуса с возможностью общего или индивидуального возвратно-поступательного вращения расположены выдвижные элементы приема и переноса медицинских инструментов, а в верхней части такого корпуса под углом 120° закреплены три привода с намоточными барабанами и с подъемными тросами, один конец которых зафиксирован на соответствующем намоточном барабане, средняя часть тросов расположена в соответствующем направляющем канале верхней части тороидального корпуса, а вторые концы тросов закреплены под углом 120° в нижней части тороидальной крышки, при этом в верхней части тороидальной крышки расположена с возможностью снятия общая полукруглая крышка, в нижней части и соосно с ней закреплена функциональная структура инструментального устройства с хирургическими и диагностическими инструментами.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014136682/12A RU2563196C1 (ru) | 2014-09-09 | 2014-09-09 | Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов (вариант русской логики - версия 1) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014136682/12A RU2563196C1 (ru) | 2014-09-09 | 2014-09-09 | Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов (вариант русской логики - версия 1) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2563196C1 true RU2563196C1 (ru) | 2015-09-20 |
Family
ID=54147726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014136682/12A RU2563196C1 (ru) | 2014-09-09 | 2014-09-09 | Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов (вариант русской логики - версия 1) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2563196C1 (ru) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (ru) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Устройство дл стереотаксических операций |
JP2010206495A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | 電子画像観察装置 |
UA72485U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство разворота диагностических и хирургических элементов робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и.русанова |
UA72499U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
UA72498U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство для закрытия выдвижных элементов зажима внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
-
2014
- 2014-09-09 RU RU2014136682/12A patent/RU2563196C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (ru) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Устройство дл стереотаксических операций |
JP2010206495A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | 電子画像観察装置 |
UA72485U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство разворота диагностических и хирургических элементов робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и.русанова |
UA72499U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
UA72498U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство для закрытия выдвижных элементов зажима внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10889010B2 (en) | Grasping mechanism and grasping device | |
RU2015148779A (ru) | Конструкция трансмиссии для хирургического инструмента | |
UA72498U (ru) | Устройство для закрытия выдвижных элементов зажима внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова | |
RU2015150714A (ru) | Устройство для роботизированной хирургии | |
SG128559A1 (en) | Endoscopic suturing device | |
EP2436313A3 (en) | Surgical retrieval apparatus | |
WO2014182461A3 (en) | Soft tissue coring biopsy devices and methods | |
CN109717913A (zh) | 提拉操作系统 | |
RU2563196C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов (вариант русской логики - версия 1) | |
WO2016100810A3 (en) | Extractor device for specimen retrieval bag, method of use, method of treatment, and kit | |
EP3801297A4 (en) | ENDOSCOPIC SUTURE DEVICE WITH CIRCULAR NEEDLE | |
RU2017123575A (ru) | Устройство подачи проволоки для сварочной установки | |
RU2563192C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного вертикального смещения соосной крышки в тороидальном корпусе робототехнической системы для открытия и закрытия выдвижных диагностических и хирургических элементов (вариант русской логики - версия 2) | |
BR112018016085A2 (pt) | dispositivo para o acoplamento estéril de um instrumento cirúrgico percutâneo e de uma ferramenta de acionamento e método para realizar um tal acoplamento | |
WO2018111431A3 (en) | Retrieval basket and related methods | |
RU2563729C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
EP4041050A4 (en) | IN VIVO INFLATABLE CAPSULE ENDOSCOPE WITH MAGNETIC GUIDE | |
RU2563726C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 5) | |
RU2584872C1 (ru) | Функциональная структура предварительного продольного смещения с разворотом устройств электромагнитных фиксаторов медицинского инструмента в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2594465C1 (ru) | Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2563204C1 (ru) | Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2563191C1 (ru) | Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой (вариант русской логики - версия 6) | |
RU2600293C1 (ru) | Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2594464C1 (ru) | Функциональная структура двойного осевого возвратно-поступательного разворота элементов выдвижного устройства с электромагнитным удержанием корпусов диагностических и хирургических устройств в тороидальной хирургической робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
JP2015128536A (ja) | 屈曲処置具用操作部 |