RU2015150714A - Устройство для роботизированной хирургии - Google Patents

Устройство для роботизированной хирургии Download PDF

Info

Publication number
RU2015150714A
RU2015150714A RU2015150714A RU2015150714A RU2015150714A RU 2015150714 A RU2015150714 A RU 2015150714A RU 2015150714 A RU2015150714 A RU 2015150714A RU 2015150714 A RU2015150714 A RU 2015150714A RU 2015150714 A RU2015150714 A RU 2015150714A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
sterile
translational
element
tool shank
connected
Prior art date
Application number
RU2015150714A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2635321C2 (ru
Inventor
Андреас КАРГУТ
Кристиан ТРОММЕР
Марсель ЗЕБЕР
Original Assignee
Аватерамедикал Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to DE102014117408.9A priority Critical patent/DE102014117408A1/de
Priority to DE102014117408 priority
Application filed by Аватерамедикал Гмбх filed Critical Аватерамедикал Гмбх
Publication of RU2015150714A publication Critical patent/RU2015150714A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2635321C2 publication Critical patent/RU2635321C2/ru

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • A61B34/37Master-slave robots
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1492Probes or electrodes therefor having a flexible, catheter-like structure, e.g. for heart ablation
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • A61B34/35Surgical robots for telesurgery
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00Surgical drapes
    • A61B46/10Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/40Apparatus fixed or close to patients specially adapted for providing an aseptic surgical environment
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477Coupling
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • A61B2034/301Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30Surgical robots
    • A61B2034/302Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities

Claims (41)

1. Устройство для роботизированной хирургии,
с по меньшей мере одной не стерильной манипулирующей рукой (12), которая имеет блок (100) сопряжения с приводными элементами,
с расположенным в стерильной области стерильным инструментальным блоком (300), который включает в себя хирургический инструмент (500) и стерильный блок (400) для сопряжения хирургического инструмента (500) с приводными элементами блока (100) сопряжения,
со стерильным перекрытием (40) для экранирования, по меньшей мере, одной части манипулирующей руки (12) от стерильной области (42), отличающееся тем, что
блок (100) сопряжения включает в себя поступательный приводной элемент (110, 112) для создания поступательного приводного движения и вращательный приводной элемент (114, 116) для создания вращательного приводного движения,
стерильный блок (400) имеет выполненный с возможностью сопряжения с поступательным приводным элементом (110, 112) поступательный ведомый элемент (408, 410) и выполненный с возможностью сопряжения с вращательным приводным элементом (114, 116) вращательный ведомый элемент (412, 414),
стерильное перекрытие (40) включает в себя стерильный шлюз (200), который выполнен с возможностью соединения с блоком (100) сопряжения и со стерильным блоком (400),
соединенный с блоком (100) сопряжения стерильный шлюз (200) стерильно экранирует поступательный приводной элемент (110, 112) и вращательный приводной элемент (114, 116) прежде, чем стерильный блок (400) будет соединен со стерильным шлюзом (200) и после того как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200).
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что соединенный с блоком (100) сопряжения и со стерильным блоком (400) стерильный шлюз (200) освобождает доступ к приводным элементам (110-116) таким образом, что поступательный приводной элемент (110, 112) может соединяться с поступательным ведомым элементом (408, 410), а вращательный приводной элемент (114, 116) - с вращательным ведомым элементом (412, 414).
3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что стерильный блок (400) включает в себя стерильное перекрытие (402, 404), которое стерильно экранирует ведомые элементы (408-414) прежде, чем стерильный блок (400) будет соединен со стерильным шлюзом (200), и после того, как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200), причем стерильный блок (400) освобождает доступ к ведомым элементам (408-414), когда стерильный шлюз (200) соединен с блоком (100) сопряжения и со стерильным блоком (400).
4. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что стерильный шлюз (200) включает в себя стерильное перекрытие (208, 210), которое стерильно экранирует приводные элементы (110-116) блока (100) сопряжения прежде, чем стерильный блок (400) будет соединен со стерильным шлюзом (200), и после того, как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200), причем стерильный шлюз (200) освобождает доступ к приводным элементам (110-116), когда стерильный шлюз (200) соединен с блоком (100) сопряжения и со стерильным блоком (400).
5. Устройство по п. 3, отличающееся тем, что стерильное перекрытие включает в себя жалюзи (1410), рулонные жалюзи, снабженный отверстием вращающийся диск и/или заслонку (208, 210, 402, 404).
6. Устройство по п. 4, отличающееся тем, что стерильное перекрытие включает в себя жалюзи (1410), рулонные жалюзи, снабженный отверстием вращающийся диск и/или заслонку (208, 210, 402, 404).
7. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что поступательный приводной элемент (110) блока (100) сопряжения представляет собой первый поступательный приводной элемент (110), а вращательный приводной элемент (114) блока (100) сопряжения представляет собой первый вращательный приводной элемент (114),
причем поступательный ведомый элемент (408) стерильного блока (400) представляет собой первый поступательный ведомый элемент (408), а вращательный ведомый элемент (412) представляет собой первый вращательный ведомый элемент (412),
причем блок (100) сопряжения включает в себя второй поступательный приводной элемент (112) для создания поступательного приводного движения и второй вращательный приводной элемент (116) для создания вращательного приводного движения,
причем стерильный блок (400) имеет выполненный с возможностью сопряжения со вторым поступательным приводным элементом (112) второй поступательный ведомый элемент (410) и выполненный с возможностью сопряжения со вторым вращательным приводным элементом (116) второй вращательный ведомый элемент (414),
причем соединенный с блоком (100) сопряжения стерильный шлюз (200) стерильно экранирует первый и второй поступательные приводные элементы (110, 112) и первый и второй вращательные приводные элементы (114, 116) прежде, чем стерильный блок (400) будет соединен со стерильным шлюзом (200), и после того, как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200).
8. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что первый и/или второй поступательный ведомый элемент (408, 410) выполнен с возможностью перемещения с помощью возвращающей силы упруго деформируемого элемента (416, 418) в исходное положение, и что эта возвращающая сила перемещает соответствующий поступательный ведомый элемент (408, 410) после отделения стерильного блока (400) от стерильного шлюза (200) в его исходное положение.
9. Устройство по п. 7 или 8, отличающееся тем, что блок (100) сопряжения имеет, по меньшей мере, один датчик (154, 156) положения для обнаружения, по меньшей мере, одного поворотного углового положения первого и/или второго вращательного ведомого элемента (412, 414).
10. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок сопряжения для каждого приводного элемента (110-116) имеет отдельное приводное устройство (140-146).
11. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что блок (100) сопряжения перемещает поступательный приводной элемент (110, 112) в исходное положение после того, как стерильный блок (400) был отделен от стерильного шлюза (200), причем расположенный в своем исходном положении поступательный приводной элемент (110, 112) приводиться автоматически в непосредственное зацепление с расположенным в своем исходном положении поступательным ведомым элементом (408, 410) при соединении стерильного блока (400) с соединенным с блоком (100) сопряжения стерильным шлюзом (200).
12. Устройство по п. 1 или 7, отличающееся тем, что ведомые элементы (408-414) стерильного блока (400) расположены друг за другом вдоль продольной оси (510) хирургического инструмента (500).
13. Устройство по п. 12, отличающееся тем, что приводные элементы (408-414) расположены от проксимального конца хирургического инструмента (500) в следующей последовательности: второй вращательный ведомый элемент (414), второй поступательный ведомый элемент (410), первый вращательный ведомый элемент (412), первый поступательный ведомый элемент (408) и в дальнейшем в виде опции электрические контакты (422, 424) и/или оптическое место (472) сопряжения,
причем блок (100) сопряжения включает в себя ответные приводные элементы (108-116), электрические контакты (106, 108) и/или оптическое место (109) сопряжения.
14. Устройство по п. 7, отличающееся тем, что второй вращательный ведомый элемент (414) соединен без возможности проворота с наружным инструментальным хвостовиком (512) для его вращения,
причем второй поступательный ведомый элемент (410) соединен с первым внутренним инструментальным хвостовиком (520), который расположен с возможностью продольного смещения в наружном инструментальном хвостовике (512) в направлении продольной оси (510) наружного инструментального хвостовика (512), причем при перемещении первого внутреннего инструментального хвостовика (520) исполнительный орган (514) хирургического инструмента (500) может поворачиваться вокруг оси (D4) откидывания,
причем первый вращательный ведомый элемент (412) соединен без возможности проворота с расположенным в первом внутреннем инструментальном хвостовике (520) вторым внутренним инструментальным хвостовиком (522), причем при вращении второго внутреннего инструментального хвостовика (522) осуществляется вращение исполнительного органа (514) независимо от наружного инструментального хвостовика (512),
причем первый поступательный ведомый элемент (408) соединен с расположенным с возможностью продольного смещения относительно второго внутреннего инструментального хвостовика (522) и в нем третьим внутренним инструментальным хвостовиком (524) для приведения в действие подвижных относительно друг друга элементов (516, 518) исполнительного органа (514).
15. Устройство по п. 13, отличающееся тем, что второй вращательный ведомый элемент (414) соединен без возможности проворота с наружным инструментальным хвостовиком (512) для его вращения,
причем второй поступательный ведомый элемент (410) соединен с первым внутренним инструментальным хвостовиком (520), который расположен с возможностью продольного смещения в наружном инструментальном хвостовике (512) в направлении продольной оси (510) наружного инструментального хвостовика (512), причем при перемещении первого внутреннего инструментального хвостовика (520) исполнительный орган (514) хирургического инструмента (500) может поворачиваться вокруг оси (D4) откидывания,
причем первый вращательный ведомый элемент (412) соединен без возможности проворота с расположенным в первом внутреннем инструментальном хвостовике (520) вторым внутренним инструментальным хвостовиком (522), причем при вращении второго внутреннего инструментального хвостовика (522) осуществляется вращение исполнительного органа (514) независимо от наружного инструментального хвостовика (512),
причем первый поступательный ведомый элемент (408) соединен с расположенным с возможностью продольного смещения относительно второго внутреннего инструментального хвостовика (522) и в нем третьим внутренним инструментальным хвостовиком (524) для приведения в действие подвижных относительно друг друга элементов (516, 518) исполнительного органа (514).
16. Устройство по п. 15, отличающееся тем, что указанные элементы (516, 518) исполнительного органа (514) представляют собой режущие элементы, захватные элементы и/или иглодержащие элементы.
17. Устройство по п. 15, отличающееся тем, что указанные элементы (516, 518) исполнительного органа (514) расположены электрически изолированно друг от друга,
причем указанные элементы (516, 518) электопроводно соединены каждый с соответствующим одним кабелем, причем эти кабели проведены через третий внутренний инструментальный хвостовик (524).
18. Система для роботизированной хирургии, в частности, для телероботизированной процедуры внутри стерильной области (39)
с, по меньшей мере, одним устройством по одному из пп. 1-17,
с, по меньшей мере, одним индикаторным блоком, который, по меньшей мере, одно изображение операционной области, выдает в реальном времени,
с, по меньшей мере, одним устройством (37) для ввода для ввода, по меньшей мере, одной вводной команды,
с блоком (9) управления, который в зависимости от вводной команды с помощью, по меньшей мере, одного приводного устройства позиционирует манипулирующую руку (16) и соединенный посредством стерильного шлюза (200) с блоком (100) сопряжения манипулирующей руки (16) стерильный блок (400).
RU2015150714A 2014-11-27 2015-11-25 Устройство для роботизированной хирургии RU2635321C2 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014117408.9A DE102014117408A1 (de) 2014-11-27 2014-11-27 Vorrichtung zur robotergestützten Chirurgie
DE102014117408 2014-11-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015150714A true RU2015150714A (ru) 2017-05-31
RU2635321C2 RU2635321C2 (ru) 2017-11-10

Family

ID=54705406

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015150714A RU2635321C2 (ru) 2014-11-27 2015-11-25 Устройство для роботизированной хирургии

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10603126B2 (ru)
EP (1) EP3025667B1 (ru)
JP (1) JP6134768B2 (ru)
CN (1) CN105640647B (ru)
DE (1) DE102014117408A1 (ru)
ES (1) ES2639740T3 (ru)
HK (1) HK1223806A1 (ru)
RU (1) RU2635321C2 (ru)

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012049623A1 (en) 2010-10-11 2012-04-19 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Mechanical manipulator for surgical instruments
US9696700B2 (en) 2011-07-27 2017-07-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne Mechanical teleoperated device for remote manipulation
EP3102139B1 (en) 2014-02-03 2018-06-13 DistalMotion SA Mechanical teleoperated device comprising an interchangeable distal instrument
EP3185808A1 (en) 2014-08-27 2017-07-05 DistalMotion SA Surgical system for microsurgical techniques
US10548680B2 (en) 2014-12-19 2020-02-04 Distalmotion Sa Articulated handle for mechanical telemanipulator
US10568709B2 (en) 2015-04-09 2020-02-25 Distalmotion Sa Mechanical teleoperated device for remote manipulation
US10363055B2 (en) 2015-04-09 2019-07-30 Distalmotion Sa Articulated hand-held instrument
DE102015109371A1 (de) 2015-06-12 2016-12-15 avateramedical GmBH Vorrichtung und Verfahren zur robotergestützten Chirurgie
DE102015109368A1 (de) 2015-06-12 2016-12-15 avateramedical GmBH Vorrichtung und Verfahren zur robotergestützten Chirurgie sowie Positionierhilfseinheit
GB201521805D0 (en) * 2015-12-10 2016-01-27 Cambridge Medical Robotics Ltd Guiding engagement of a robot arm and surgical instrument
WO2018013187A1 (en) * 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument release
GB2552855B (en) * 2017-01-31 2019-02-13 Cmr Surgical Ltd Surgical instrument engagement detection
DE102017103199A1 (de) 2017-02-16 2018-08-16 avateramedical GmBH Bediengerät für ein robotergestütztes Chirurgiesystem
US20180353252A1 (en) 2017-05-11 2018-12-13 Distalmotion Sa Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same
CN107320156A (zh) * 2017-07-31 2017-11-07 成都中科博恩思医学机器人有限公司 一种超声刀的控制装置及微创手术机器人
CN107260309A (zh) * 2017-07-31 2017-10-20 成都中科博恩思医学机器人有限公司 手术机器人的手术器械和手术机器人
CN107260310A (zh) * 2017-07-31 2017-10-20 成都中科博恩思医学机器人有限公司 手术机器人的手术器械和手术机器人
CN107320184A (zh) * 2017-07-31 2017-11-07 成都中科博恩思医学机器人有限公司 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人
CN107320188A (zh) * 2017-07-31 2017-11-07 成都中科博恩思医学机器人有限公司 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人
CN107334539A (zh) * 2017-07-31 2017-11-10 成都中科博恩思医学机器人有限公司 手术机器人的手术器械和手术机器人
CN107334538A (zh) * 2017-07-31 2017-11-10 成都中科博恩思医学机器人有限公司 器械组件、手术机器人的手术器械及手术机器人
CN107260311A (zh) * 2017-07-31 2017-10-20 成都中科博恩思医学机器人有限公司 器械传动组件、手术机器人的手术器械和手术机器人
CN107320192A (zh) * 2017-07-31 2017-11-07 成都中科博恩思医学机器人有限公司 手术机器人的手术器械和手术机器人
CN107334537A (zh) * 2017-07-31 2017-11-10 成都中科博恩思医学机器人有限公司 支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人
CN107320191A (zh) * 2017-07-31 2017-11-07 成都中科博恩思医学机器人有限公司 传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人
CN107334535A (zh) * 2017-07-31 2017-11-10 成都中科博恩思医学机器人有限公司 器械传动组件、手术机器人的手术器械及手术机器人
CN107334533A (zh) * 2017-07-31 2017-11-10 成都中科博恩思医学机器人有限公司 支架组件、手术机器人的手术器械及手术机器人
CN107320183A (zh) * 2017-07-31 2017-11-07 成都中科博恩思医学机器人有限公司 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人
CN107334530A (zh) * 2017-07-31 2017-11-10 成都中科博恩思医学机器人有限公司 一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人
JP6427253B1 (ja) * 2017-12-12 2018-11-21 株式会社A−Traction ロボット制御用医療器具、ドレープアダプタ及び手術支援システム
GB2570518A (en) * 2018-01-30 2019-07-31 Cmr Surgical Ltd Interfacing a surgical robotic arm and instrument
WO2019155383A1 (en) 2018-02-07 2019-08-15 Distalmotion Sa Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
JP2020005784A (ja) * 2018-07-05 2020-01-16 リバーフィールド株式会社 医療用マニピュレータシステム

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7699855B2 (en) 1996-12-12 2010-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile surgical adaptor
CN101340852B (zh) * 2005-12-20 2011-12-28 直观外科手术操作公司 机器人外科系统的器械对接装置
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US7169141B2 (en) * 1998-02-24 2007-01-30 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument
US6692141B2 (en) 2002-02-25 2004-02-17 Steris Inc. Disposable sterile cover for surgical lamps
US7331967B2 (en) * 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
US20060067855A1 (en) 2004-09-30 2006-03-30 Mathis Michael P Multiple ply sterilization wrap
JP5043414B2 (ja) * 2005-12-20 2012-10-10 インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド 無菌外科手術アダプタ
EP1815949A1 (en) * 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type
US8074657B2 (en) 2006-06-01 2011-12-13 Surgical Concept Designs, LLC. Surgical drape system
US9096033B2 (en) * 2007-06-13 2015-08-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system instrument sterile adapter
CN201727584U (zh) 2010-05-19 2011-02-02 钱继杭 医用无菌持物钳筒
JP5734631B2 (ja) * 2010-12-02 2015-06-17 オリンパス株式会社 手術支援システム
US20150148791A1 (en) * 2011-11-05 2015-05-28 Medtronic Ardian Luxemborug S.a.r.l. Systems, devices and methods for cryogenic renal neuromodulation
DE102012008537A1 (de) * 2012-04-27 2013-10-31 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgierobotersystem
KR101647245B1 (ko) * 2012-04-27 2016-08-09 쿠카 레보라토리즈 게엠베하 외과용 로봇 시스템
DE102012008535A1 (de) * 2012-04-27 2013-10-31 Kuka Laboratories Gmbh Chirurgierobotersystem
CN104622583B (zh) * 2012-07-03 2017-10-27 库卡实验仪器有限公司 手术器械组、特别是机器人引导的手术器械的传动器组和手术器械
ITMI20130516A1 (it) * 2013-04-05 2014-10-06 Sofar Spa Sistema chirurgico con teli sterili
CN203802572U (zh) 2014-03-28 2014-09-03 淄博职业学院 一种消毒治疗装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10603126B2 (en) 2020-03-31
DE102014117408A1 (de) 2016-06-02
CN105640647A (zh) 2016-06-08
RU2635321C2 (ru) 2017-11-10
JP2016120277A (ja) 2016-07-07
JP6134768B2 (ja) 2017-05-24
EP3025667B1 (de) 2017-06-14
ES2639740T3 (es) 2017-10-30
US20160151115A1 (en) 2016-06-02
HK1223806A1 (zh) 2017-08-11
CN105640647B (zh) 2018-10-02
EP3025667A1 (de) 2016-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
GB2513048B (en) Device proximity
HK1223806A1 (zh) 用於機械手輔助外科手術的設備
RU2016137482A (ru) Складное устройство
JP2015079976A5 (ja) 半導体装置
JP2015073101A5 (ja) 半導体装置
DK2997550T4 (da) Fremgangsmåde til adgangskontrol
GB2523224C (en) Surgical arm
JP2015062060A5 (ja) 半導体装置
JP2015005738A5 (ja) 半導体装置
RU2016138605A (ru) Устройство выдвижной руки (варианты) и роботизированная рука
JP2015144251A5 (ja) 半導体装置
JP2015179818A5 (ja) 半導体装置
JP2015043415A5 (ja) 半導体装置
RU2016137837A (ru) Устройство для чистки межзубных промежутков
RU2016144717A (ru) Устройство для очистки
JP2015014786A5 (ja) 半導体装置
JP2016507333A5 (ja) 吻合を形成するためのデバイス
RU2015128313A (ru) Устройство (варианты)
ZA201700657B (en) Device for robot-assisted surgery
JP2015053477A5 (ja) 半導体装置
BR112016017880A2 (pt) dispositivo de direção
RU2016132496A (ru) Устройство
RU2016144192A (ru) Устройство для широкодиапазонной аускультации
JP2015133484A5 (ja) 半導体装置
RU2015138497A (ru) Устройство для обработки белья