RU2560295C1 - Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) - Google Patents
Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2560295C1 RU2560295C1 RU2014137757/12A RU2014137757A RU2560295C1 RU 2560295 C1 RU2560295 C1 RU 2560295C1 RU 2014137757/12 A RU2014137757/12 A RU 2014137757/12A RU 2014137757 A RU2014137757 A RU 2014137757A RU 2560295 C1 RU2560295 C1 RU 2560295C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fixed
- washer
- diagnostic
- vertical
- surgical elements
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой включает вертикальный цилиндрический корпус с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, функционально связанной с равномерно расположенными по окружности вертикальными стержнями, которые расположены внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, который закреплен в нижней части цилиндрического корпуса, при этом линейный привод также функционально связан с верхней шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. 3 ил.
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.
Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72485 Ю.И. Русанова), которая включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные на внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный привод поворотный поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен привод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно-поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса, и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно-поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).
Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.
Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе.
Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем функционально законченной робототехнической системы.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.
Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой включает вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренка разворота), которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, вертикальные стержни равномерно расположены по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом, имеющим невыдвижную цилиндрическую часть и выдвижную цилиндрическую часть, и он закреплен на нижней шайбе, которая зафиксирована в средней части нижнего цилиндрического корпуса, при этом выдвижная часть линейного привода также функционально связана с верхней шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, при этом линейный привод зафиксирован на нижней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, в котором соосно расположена невыдвижная часть линейного привода, которая также расположена с возможностью вращения в осевом отверстии круглой опорной пластины, а на конце выдвижной цилиндрической части линейного привода закреплен подшипник, который зафиксирован в осевом отверстии верхней шайбы, при этом нижняя шайба с осевым отверстием соосно закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса, на внешней поверхности которого закреплены устройства удержания диагностических и хирургических элементов, при этом устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захвата удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов, при этом электромагнитные устройства удержания диагностических и хирургических элементов с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота и возвратно-поступательного вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы зафиксированы опорные подшипники, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины с осевым отверстием, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбы, на которой закреплены центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в нижней части крышки, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы с выдвижными элементами для проведения медицинских процедур.
Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой включает вертикальный цилиндрический корпус 1 с крышкой 2 и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренка разворота) 3, которая закреплена или является частью опорной шайбы 4, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса 1 с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором 5, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе 6, вертикальные стержни 7 равномерно расположены по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса 1, а также включает нижнюю шайбу 8 с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом 9, имеющим невыдвижную цилиндрическую часть 10 и выдвижную цилиндрическую часть 11, и он закреплен на нижней шайбы 8, которая зафиксирована в средней части нижнего цилиндрического корпуса 12. При этом выдвижная часть 11 линейного привода 9 также функционально связана с верхней шайбой 13 с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания 14 диагностических и хирургических элементов 15. При этом линейный привод 9 зафиксирован на нижней поверхности нижней шайбы 8 с осевым отверстием, в котором соосно расположена невыдвижная часть 10 линейного привода 9, которая также расположена с возможностью вращения в осевом отверстии круглой опорной пластины 15, а на конце выдвижной цилиндрической части 11 линейного привода 9 закреплен подшипник 16, который зафиксирован в осевом отверстии верхней шайбы 13, при этом нижняя шайба 8 с осевым отверстием соосно закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса 12, на внешней поверхности которого закреплены устройства удержания 14 диагностических и хирургических элементов 15. При этом устройства удержания 14 диагностических и хирургических элементов 15 выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах 17 удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов 15, при этом электромагнитные устройства удержания 14 диагностических и хирургических элементов 15 с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса 12, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота и возвратно-поступательного вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины 18, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы 8 с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах 19, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы 4 зафиксированы опорные подшипники 20, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины 15 с осевым отверстием, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней 7, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы 6, где закреплен привод с редуктором 5, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбы 13, на которой закреплены центрирующие подшипники 21, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса 1, а верхние концы вертикальных стержней 7 по аналогичной окружности закреплены в нижней части крышки 2, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки 22 тороидальной робототехнической системы 23 (фиг. 2) с выдвижными элементами 24 для проведения медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 23 с выдвижной крышкой 22, которая посредством двух пар стержней 25 расположена с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 26, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 27. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 26 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 28 посредством привода с редуктором 29.
Логико-динамический процесс функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой заключается в следующем.
Поскольку выдвижная крышка 22 тороидальной робототехнической системы 23 (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов 17 (фиг. 1) электромагнитных устройств удержания 14 диагностических и хирургических элементов 15, после чего выдвижную крышку 22 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 24 (фиг. 2) находятся внутри тороидальной робототехнической системы 23, а выдвижная крышка 22 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того как диагностические и хирургические элементы 15 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 22 и осуществляют вывод выдвижных элементов 24 из тороидальной робототехнической системы 16 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 15, а затем выдвижные элементы 24 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 15 электромагнитных устройствах удержания 14 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 24 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 23, (фиг. 1) перед приемом диагностических и хирургических элементов 15 посредством привода с редуктором 5 и шестеренки разворота 3 выполняют соответствующий возвратно-поступательный разворот вертикального цилиндрического корпуса 1 и устойчивость такого разворота выполняют опорные подшипники 20 и центрирующие подшипники 21. А поскольку в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1 выполнены радиальные пазы 19 и в них расположены радиальные пластины 18 нижнего цилиндрического корпуса 12, которые опираются на верхнюю поверхность нижней шайбой с осевым отверстием 8, вместе с возвратно-поступательным разворотом вертикального цилиндрического корпуса 1 аналогичный разворот выполняет и нижний цилиндрический корпус 12 с электромагнитными устройствами удержания 14 диагностических и хирургических элементов 15. При этом следует отметить, что нижний цилиндрический корпус 12 с нижней шайбы 8 с осевым отверстием по-существу «висит» на корпусе линейного привода 9 и вместе с ним может выполнять возвратно-поступательное вертикальное смещение вместе с невыдвижной цилиндрической его частью при изменении длины выдвижной его части 11. А поскольку верхний конец выдвижной цилиндрической частью 11 линейного привода 9 зафиксирован посредством подшипника 16 в верхней промежуточной шайбе 13, линейный привод 10, а вмести с ним электромагнитные устройства удержания 14 с диагностическими и хирургическими элементами 15 выполняют как возвратно-поступательное корректировочное вертикальное смещение, так и возвратно-поступательный разворот.
Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой.
Claims (1)
- Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренка разворота), которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, вертикальные стержни равномерно расположены по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом, имеющим невыдвижную цилиндрическую часть и выдвижную цилиндрическую часть, и он закреплен на нижней шайбе, которая зафиксирована в средней части нижнего цилиндрического корпуса, при этом выдвижная часть линейного привода также функционально связана с верхней шайбой с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, отличающаяся тем, что линейный привод зафиксирован на нижней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, в котором соосно расположена невыдвижная часть линейного привода, которая также расположена с возможностью вращения в осевом отверстии круглой опорной пластины, а на конце выдвижной цилиндрической части линейного привода закреплен подшипник, который зафиксирован в осевом отверстии верхней шайбы, при этом нижняя шайба с осевым отверстием соосно закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса, на внешней поверхности которого закреплены устройства удержания диагностических и хирургических элементов, при этом устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов, при этом электромагнитные устройства удержания диагностических и хирургических элементов с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота и возвратно-поступательного вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы зафиксированы опорные подшипники, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины с осевым отверстием, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбы, на которой закреплены центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в нижней части крышки, которая соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы с выдвижными элементами для проведения медицинских процедур.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014137757/12A RU2560295C1 (ru) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014137757/12A RU2560295C1 (ru) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2560295C1 true RU2560295C1 (ru) | 2015-08-20 |
Family
ID=53880617
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014137757/12A RU2560295C1 (ru) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2560295C1 (ru) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (ru) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Устройство дл стереотаксических операций |
JP2010206495A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | 電子画像観察装置 |
UA72485U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство разворота диагностических и хирургических элементов робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и.русанова |
UA72499U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
UA72498U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство для закрытия выдвижных элементов зажима внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
-
2014
- 2014-09-17 RU RU2014137757/12A patent/RU2560295C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (ru) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Устройство дл стереотаксических операций |
JP2010206495A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | 電子画像観察装置 |
UA72485U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство разворота диагностических и хирургических элементов робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и.русанова |
UA72499U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство индивидуального подъема диагностических и хирургических элементов в многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системе операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
UA72498U (ru) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство для закрытия выдвижных элементов зажима внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления ю.и. русанова |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104149067B (zh) | 一种o型圈远距离更换装置 | |
CN104803319A (zh) | 螺管套装式伸缩机构 | |
RU2560295C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 4) | |
RU2563203C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2563730C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 5) | |
RU2563733C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2563737C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 9) | |
KR101645790B1 (ko) | 로터리 엑츄에이터 | |
CN105953048B (zh) | 一种空心螺旋杆双螺旋装置 | |
RU2563722C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 10) | |
RU2563184C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 12) | |
RU2563743C1 (ru) | Функциональная структура электромагнитных фиксаторов диагностических и хирургических корпусов выдвижной крышки тороидальной хирургической робототехнической системы (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2563197C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2563735C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 16) | |
RU2560289C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 14) | |
RU2563185C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 8) | |
RU2563736C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 13) | |
RU2563205C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 11) | |
RU2563741C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 6) | |
RU2563731C1 (ru) | Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 3) | |
RU2564222C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 7) | |
RU2563201C1 (ru) | Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 1) | |
RU2563202C1 (ru) | Функциональная структура одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) | |
RU2564221C1 (ru) | Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 15) | |
RU2560294C1 (ru) | Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических элементов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой (вариант русской логики - версия 2) |