RU2558521C2 - Система и способ интегрированной биопсии и лечения - Google Patents

Система и способ интегрированной биопсии и лечения Download PDF

Info

Publication number
RU2558521C2
RU2558521C2 RU2011154203/14A RU2011154203A RU2558521C2 RU 2558521 C2 RU2558521 C2 RU 2558521C2 RU 2011154203/14 A RU2011154203/14 A RU 2011154203/14A RU 2011154203 A RU2011154203 A RU 2011154203A RU 2558521 C2 RU2558521 C2 RU 2558521C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
biopsy
images
mri
treatment
sites
Prior art date
Application number
RU2011154203/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2011154203A (ru
Inventor
Шэн СЮЙ
Йохен КРЮКЕР
Брэдфорд Джонс ВУД
Original Assignee
Кониклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Дзе Юнайтед Стейтс Оф Эмерика, Эз Репрезентед Бай Дзе Секретэри, Дипартмент Оф Хелт Энд Хьюман Сервисиз
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Кониклейке Филипс Электроникс, Н.В., Дзе Юнайтед Стейтс Оф Эмерика, Эз Репрезентед Бай Дзе Секретэри, Дипартмент Оф Хелт Энд Хьюман Сервисиз filed Critical Кониклейке Филипс Электроникс, Н.В.
Publication of RU2011154203A publication Critical patent/RU2011154203A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2558521C2 publication Critical patent/RU2558521C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
    • A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
    • A61B6/5247—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from an ionising-radiation diagnostic technique and a non-ionising radiation diagnostic technique, e.g. X-ray and ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/52—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/5215—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data
    • A61B8/5238—Devices using data or image processing specially adapted for diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves involving processing of medical diagnostic data for combining image data of patient, e.g. merging several images from different acquisition modes into one image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/02—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by cooling, e.g. cryogenic techniques
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/374—NMR or MRI
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Devices for detecting or locating foreign bodies

Abstract

Группа изобретений относится к способам и системам для объединения диагностики и лечения внутренних органов. Способ включает в себя этапы, на которых визуализируют часть внутреннего органа субъекта с использованием первой технологии, способной различать типы тканей, задают в качестве цели участки биопсии и обеспечивают доступ к участкам биопсии для инструмента с использованием изображений, полученных первой технологией, скомбинированных с изображениями, полученными второй технологией, способной обновлять изображения в реальном масштабе времени, планируют лечение одного из участков биопсии с использованием изображений, полученных первой технологией, и комбинируют изображения, полученные первой технологией, с изображениями, полученными второй технологией, и направляют инструменты к по меньшей мере одному участку биопсии с использованием комбинированных изображений. Система включает сканер, систему слежения для отслеживания инструмента для биопсии, блок обработки информации. Использование изобретения позволяет увеличить выход биопсии и снизить побочные эффекты лечения. 3 н. и 12 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

Настоящее изобретение создано при выполнении Договора о совместном исследовании и разработке со Службой Общественного Здравоохранения США (CRADA No. NCI-NIHCC-01864). Правительство США имеет определенные права на данное изобретение.
Настоящее описание относится к технологии визуализации, а конкретнее к системам и способам, которые объединяют визуализацию для взятия биопсии с лечебными процедурами.
В западных странах каждый шестой мужчина в какой-то период свой жизни заболевает раком предстательной железы. Ввиду отсутствия визуализации и руководства в виде изображения, обычная (слепая) секстантная биопсия, используемая для диагностики, болезненна и ненадежна. В результате, диагностика и лечение рака простаты производятся чаще, чем необходимо. При лечении почти все случаи рака простаты в настоящее время лечатся хирургическим вмешательством или лучевой терапией всей предстательной железы, приводя к существенным побочным эффектам.
В настоящее время, лечение рака простаты выполняется без достаточной визуальной обратной связи. Биопсия производится под контролем ультразвука, потому что ультразвуковое исследование производится в реальном масштабе времени, является рентабельным и может использоваться для визуализации простаты. К сожалению, ультразвуковое исследование не выявляет рак. Поэтому, вместо прицельного выявления рака по получаемому изображению, слепо производится секстантная биопсия с взятием образца ткани простаты, что приводит к частоте ложноотрицательных результатов, достигающих 30%. Одна проблема, связанная с регулированием путем использования получаемого изображения, также распространяется на лечение рака простаты. Без адекватного руководства лечебные подходы остаются ограниченными лечением всей железы, которая проявляет существенные побочные эффекты, такие как недержание мочи и импотенция, у большого числа пациентов. Поэтому необходимо уходить от слепых и направленных на всю железу подходов.
В соответствии с принципами настоящего изобретения осуществляется продвижение в сторону прицельных, локализованных процедур. Магнитно-резонансная визуализация (MRI) представляет собой в настоящее время наиболее перспективный способ визуализации для получения изображения рака простаты и других патологических и злокачественных поражений внутренних органов. Однако выполнение манипуляций под контролем магнитно-резонансной визуализации (MRI) несовместимо с принятыми в настоящее время последовательностями операций. Поскольку MRI является дорогостоящей и обычно не используется для руководства выполняемыми процедурами, то желательно совмещение предоперационной MRI с трансректальным ультразвуковым исследованием в реальном масштабе времени (TRUS) во время вмешательства, связанного с предстательной железой. В результате, информация, полученная MRI, может использоваться во время вмешательства вне места проведения MRI. В предыдущей работе заявители разработали систему комбинирования изображения для целевой биопсии под руководством MRI/TRUS. В системе комбинирования используется электромагнитное (EM) отслеживание для пространственной локализации ультразвукового зонда. Пространственное отслеживание положения зонда делается возможным прикреплением проводника для биопсии к зонду, который снабжается электромагнитными датчиками слежения.
Хотя MRI имеет хорошую чувствительность и специфичность при диагностике рака простаты, она может быть недостаточной для окончательной диагностики. MRI может не идентифицировать поражения простаты, свидетельствуя о том, что одной биопсии простаты, нацеленной MRI, может быть недостаточно. В соответствии с настоящими вариантами осуществления при секстантной биопсии используется прицельная биопсия для увеличения выхода секстантной биопсии и выявления поражений, которые не распознаваемы MRI.
При современном стандартном лечении рака простаты, биопсия и лечение простаты представляют собой две отдельные процедуры. Поэтому, даже если поражения обнаружены при процедуре секстантной биопсии, трудно вернуться точно к той же локализации во время терапии для лечения поражения. Информация о положении секстантной биопсии используется недостаточно. При использовании биопсии с отслеживанием и комбинирования изображений, разрыв между биопсией простаты и очаговой терапией можно устранить путем использования одного и того же диагностического изображения MRI для документирования биопсии, планирования терапии и обеспечения руководства в виде изображения.
Объединенный набор для диагностики и лечения рака простаты в соответствии с принципами настоящего изобретения позволяет врачам планировать, прокладывать, исполнять и контролировать процедуру бесшовной биопсии или очаговой терапии. Она основана на комбинировании предварительно полученного MRI с реальным трансректальным ультразвуковым исследованием (TRUS): прицельная информация, полученная с помощью MRI, усиливает руководство TRUS, что повышает точность биопсии и очагового лечения.
Система и способ объединяют биопсию и терапию путем использования одного и того же диагностического MRI изображения для документации биопсии, планирования терапии и обеспечения руководства с использованием изображения. В одном варианте осуществления, система/способ включает следующее: (1) выполнение отслеженных секстантных биопсий, нацеленных MRI, для выявления рака предстательной железы, (2) идентификацию всех участков биопсии на MRI с использованием комбинирования MRI/TRUS, (3) планирование очаговой терапии на MRI изображении с использованием результатов патологоанатомического исследования образцов биопсии и (4) комбинирование плана лечения на основе MRI с TRUS в реальном масштабе времени для руководства очаговой терапией. Комбинирование секстантной биопсии с нацеленной биопсией увеличивает выход секстантной биопсии и выявляет поражения, которые не могут распознаваться MRI. Биопсия и терапия простаты могут проводиться в различное время, но данные биопсии используются для управления терапией. Система и способ могут адаптироваться и не ограничиваются лечением рака простаты.
Система и способ объединения диагностики и лечения внутренних тканей включают получение изображения, по меньшей мере, части внутреннего органа субъекта с использованием первой технологии, способной дифференцировать типы ткани, и задание в качестве цели и оценку участков биопсии с использованием изображений, полученных первой технологией, скомбинированных с изображениями, полученными второй технологией, способной корректировать изображение в реальном масштабе времени. Лечение участка биопсии планируется с использованием изображений, полученных первой технологией. Целевая информация, которая может использоваться для планирования лечения, включает участки локализации положительной биопсии и/или вызывающих подозрение областей диагностических изображений (например, MRI или комбинирование MRI+PET (позитронно-эмиссионной томографии)). Инструменты для лечения участка биопсии направляются комбинированием изображений, полученных первой технологией, с изображениями, полученными второй технологией.
Эти и другие цели, признаки и преимущества настоящего изобретения станут очевидны из следующего детального описания его иллюстративных вариантов осуществления, которое следует читать в сочетании с прилагаемыми чертежами.
Настоящее описание детально представит следующие предпочтительные варианты осуществления со ссылкой на следующие чертежи, на которых:
Фиг. 1 представляет собой функциональную диаграмму, показывающую систему и способ объединения диагностики и лечения внутренних тканей в соответствии с принципами настоящего изобретения;
Фиг. 2 представляет собой функциональную диаграмму/схему последовательности операций, показывающую систему/способ объединения диагностики и лечения внутренних тканей в соответствии с принципами настоящего изобретения;
Фиг. 3A-3C представляют собой MRI изображения, показывающие три вида образца, использованного в соответствии с иллюстративной процедурой; и
Фиг. 3D представляет собой комбинированное изображение, комбинирующее MRI с ультразвуковым изображением в соответствии с иллюстративным вариантом осуществления.
В настоящей заявке описываются системы и способы комбинирования технологий визуализации и использования информации, полученной биопсией, при лечении или последующих процедурах. Настоящие варианты осуществления будут иллюстративно описаны с точки зрения диагностики и лечения рака простаты. Следует понимать, что настоящие принципы могут использоваться для других онкологических заболеваний или процедур и не должны рассматриваться как ограниченные иллюстративными примерами. В одном особенно полезном виде применения, технологии MRI визуализации и комбинирования MRI/ультразвукового изображения используются для обеспечения возможности проведения нацеленной биопсии и очаговой терапии, что может снизить побочные эффекты. (Например, обычные процедуры биопсии и лечения рака простаты представляют собой слепые процедуры воздействия на всю железу с существенными побочными эффектами.)
MRI недостаточна для выявления всех форм рака простаты. Для улучшения исхода процедур, способ в соответствии с одним вариантом осуществления включает выполнение отслеживаемых секстантных биопсий, нацеливаемых магнитно-резонансной визуализацией (MRI), для выявления рака простаты; идентификации всех участков биопсии на MRI с использованием комбинирования MRI/TRUS; планирования очаговой терапии на MRI изображении с использованием результатов патологоанатомического исследования образцов биопсии и комбинирования плана лечения на основе MRI с TRUS в реальном масштабе времени для управления очаговой терапией. Данный способ устраняет разрыв между биопсией и лечением простаты, увеличивает выход биопсии и снижает побочные эффекты лечения.
Следует понимать, что настоящее описание применимо для любого онкологического или другого заболевания в любом организме. Элементы, изображенные на чертежах, могут осуществляться в различных комбинациях аппаратного и/или программного обеспечения и обеспечить функции, которые могут комбинироваться в одном элементе или множественных элементах.
Кроме того, принципы настоящего изобретения могут быть реализованы в виде компьютерного программного продукта, доступного посредством компьютерного или машиночитаемого носителя информации, с сохраненным на нем программным кодом для использования на компьютере или в любой системе исполнения инструкций или для совместной работы с ними. Компьютерный или машиночитаемый носитель информации может представлять собой любое устройство, которое может содержать, хранить, передавать, распространять или переносить программу для использования системой, устройством или блоком исполнения инструкций или для совместной работы с ними. Носитель может представлять собой электронную, магнитную, оптическую, электромагнитную, инфракрасную или полупроводниковую систему (или устройство или блок). Примеры машиночитаемого носителя информации включают полупроводниковое или твердотельное запоминающее устройство, магнитную ленту, съемную компьютерную дискету, оперативное запоминающее устройство (RAM), постоянное запоминающее устройство (ROM), жесткий магнитный диск и оптический диск. Современные примеры оптических дисков включают постоянное запоминающее устройство на компакт-диске (CD-ROM), компакт-диск для считывания/регистрации (CD-R/W) и DVD (цифровой универсальный диск).
Система обработки данных, подходящая для хранения и/или исполнения программного кода, может включать по меньшей мере один процессор, соединенный прямо или опосредованно с запоминающими элементами через системную шину. Процессор или система обработки может быть обеспечена системой, способной к программируемому расширению, или обеспечена независимо от системы, способной к программируемому расширению. Элементы запоминающего устройства могут включать локальную память, используемую во время действительного исполнения программного кода, накопитель данных и сверхоперативную память, которые обеспечивают временное хранение, по меньшей мере, некоторого программного кода для уменьшения количества циклов извлечения кода из накопителя данных во время исполнения. Устройства ввода/вывода или устройства I/O (включая, без ограничения перечисленным, клавиатуру, дисплеи, указывающие устройства и т.д.) могут быть соединены с системой либо непосредственно, либо через промежуточные регуляторы I/O.
Сетевые адаптеры могут также подсоединяться к системе для обеспечения возможности соединения системы с другими системами обработки данных или удаленными принтерами или накопителями данных через промежуточные частные или общественные сети. Модемы, кабельные модемы и карты региональных сетей «Ethernet» представляют собой лишь несколько доступных в настоящее время типов сетевых адаптеров.
Обращаясь теперь к чертежам, на которых одинаковые цифры представляют одни и те же или аналогичные элементы, и в первую очередь к фиг. 1, система 100 изображена для комбинирования информации, полученной биопсией, с лечением. Система 100 включает систему 102 слежения, используемую во время управляемой ультразвуковым исследованием медицинской процедуры. Система 102 слежения может включать, например, электромагнитную систему слежения с генератором поля, размещенным около пациента или субъекта 107 для получения позиционных координат датчика (датчиков) 106 слежения во время процедуры. В одном варианте осуществления, датчик 106 слежения прикреплен к ультразвуковому зонду 108. Альтернативно, игольчатое направляющее устройство 110 может быть снабжено датчиками 106 слежения, которые могут быть прикреплены к ультразвуковому зонду 108. Возможно прикрепление датчика 106 слежения к игле 112 для биопсии. Оборудование и методология могут варьироваться в соответствии с процедурой и анатомической структурой, подлежащей анализу и лечению.
Блок 116 обработки информации соединен с системой 102 слежения и ультразвуковым сканером 118 (или другим технологическим системам, осуществляющим сканирование в реальном масштабе времени). Блок 116 обработки информации одновременно получает ультразвуковые изображения из сканера 118 и соответствующую информацию о положении от датчика 106. Блок 116 обработки информации может представлять собой рабочую станцию или может представлять собой часть ультразвукового сканера 118. Блок 116 обработки информации включает запоминающее устройство 121, которое включает компьютерное программное обеспечение 120 для исполнения на блоке 116 обработки информации, который направляет нацеливаемую MRI биопсию, получает и хранит обеспечиваемые датчиком 106 ультразвуковые изображения в реальном масштабе времени вместе с координатами системы отслеживания объема, идентифицирует иглу 110 или другое устройство, которым осуществляется вмешательство, на полученном в реальном масштабе времени или зарегистрированном ультразвуковом изображении, и трансформирует положение образца биопсии в соответствующее пятно на MRI изображении 119. Блок 116 обработки информации включает программное обеспечение 123 для планирования очаговой терапии на основании MRI изображения 119, положений биопсии на MRI изображении 119 и результатов патоморфологического исследования биопсий.
Система 122 управления изображением срабатывает на блоке 116 обработки информации для локальной терапии, которая обеспечивает возможность комбинирования плана лечения с ультразвуковой визуализацией в реальном масштабе времени и управление прицельной очаговой терапией на основании плана лечения. Возможна адаптация системы 122 управления изображением при биопсии для локальной терапии, или система 122 управления изображением для очаговой терапии может быть основана на механических устройствах 124 с кодировщиками положения и матричными решетками. Поэтому такие механические устройства могут точно отслеживаться со ссылкой на положения изображений, полученных в реальном масштабе времени и скомбинированных с другими изображениями (например, MRI).
Преимущественно MRI изображения и изображения, полученные сканером (например, ультразвуковые изображения), объединяются или комбинируются с использованием устройств отслеживания (например, ультразвукового зонда, указателя совмещения и т.д.) и/или совмещением изображений. После совмещения, преимущество полученных в реальном масштабе времени изображений (например, ультразвуковых изображений) может быть в детализации MRI изображений (или изображений другого типа), поскольку комбинированные изображения предоставляют полный набор информации. Информация преимущественно используется и для диагностики, и для лечения, и комбинированное изображение может обновляться в реальном масштабе времени для отслеживания диагностики, анализа и лечения. Сканированные и комбинированные изображения можно просматривать с использованием одного или более устройств 130 отображения, которые обеспечивают визуальную обратную связь для пользователей интерфейса с системой 100.
На фиг. 2 функциональная диаграмма/схема последовательности операций иллюстративно изображает систему/способ диагностики (например, биопсии) и лечения (например, очагового лечения) для хирургической процедуры. В настоящем примере для рака простаты, в соответствии с принципами настоящего изобретения, система/способ комбинирует отслеженную секстантную и нацеливаемую MRI биопсии для выявления рака простаты. В блоке 202, собираются изображения для субъекта. В изображениях предпочтительно используется технология, способная дифференцировать ткани (например, технология MRI). В блоке 204, статические (например, MRI или полученные другой технологией) изображения комбинируются с обновленными изображениями в реальном масштабе времени (например, ультразвуковыми изображениями) путем выполнения способа совмещения или путем использования отслеживаемой системы координат. В блоке 205, все участки биопсии идентифицируются на MRI с использованием комбинирования MRI/TRUS. Производится задание в качестве цели участка (участков) биопсии, и образцы получают с использованием направляемых инструментов для вмешательства в блоке 206. Информация о положении участка (участков) для биопсии регистрируется и хранится для использования позднее при терапии/обработке.
Затем MRI изображение используется для планирования очаговой терапии на основании патологоанатомического исследования образцов биопсии в блоке 207. План (статическое изображение) комбинируется с изображениями в реальном масштабе времени (например, TRUS) для управления очаговой терапией в блоке 208. План проводится или исполняется с использованием информации, полученной MRI и TRUS, в комбинированном изображении в блоке 210.
Биопсия, нацеливаемая MRI. Сначала получается магнитно-резонансное изображение предстательной железы и передается на рабочую станцию (например, 116, фиг. 1). Затем пациент располагается на столе для исследования, и в прямую кишку вводится зонд для двухмерного TRUS с датчиками слежения. В начале процедуры TRUS, оператор выполняет двухмерный осевой поиск (от основания до верхушки простаты) с тем, чтобы серия двухмерных ультразвуковых изображений охватывала весь объем простаты. (В альтернативном варианте, для получения объемного изображения простаты может использоваться трехмерный ультразвуковой зонд.) Изображения и соответствующие данные слежения от датчиков слежения передаются на рабочую станцию в реальном масштабе времени. На основании этих изображений и данных слежения, волюметрическое ультразвуковое изображение немедленно реконструируется на рабочей станции. Затем магнитно-резонансное изображение и ультразвуковое объемное изображения пространственно совмещаются. Во время процедуры, оператор руками удерживает двухмерный зонд для сканирования простаты. Пространственное отслеживание ультразвукового зонда и совмещение с системой координат MRI обеспечивает возможность комбинирования в реальном масштабе времени живого ультразвукового изображения с пространственно соответствующей многоплоскостной реконструкцией (MPR) по MRI скану.
Когда движение простаты приводит к смещению ультразвукового изображения относительно магнитно-резонансного изображения при их совмещении, то основанное на изображении совмещение двухмерных ультразвуковых изображений в реальном масштабе времени и статических объемных ультразвуковых изображений должно проводиться для восстановления правильного комбинирования MRI/TRUS. Образец ткани может быть получен, когда игла совмещается с целью.
Отслеживаемая секстантная биопсия. Отслеживаемая секстантная биопсия может проводиться нацеливаемой биопсией в таких же клинических условиях. Порядок между ними неважен. Врач может пренебречь MRI изображением и выполнить секстантную биопсию только под направляющим контролем TRUS. Могут регистрироваться изображения TRUS и соответствующая информация отслеживания зонда. Локализации участков секстантной биопсии могут (ретроспективно) идентифицироваться на MRI с использованием комбинирования MRI/TRUS, как показано на фиг. 3A-3D.
На фиг. 3A-3D иллюстративно представлены изображения области простаты у субъекта. На фиг. 3A-3D показано проявление комбинирования MRI/TRUS для приведения в действие иглы для биопсии. На фиг. 3D показано альфа-смешение изображений MRI и TRUS. Это комбинирование обеспечивает точность, необходимую для идентификации определенных тканей, наряду с динамическими и полученными в реальном масштабе времени изображениями, обеспеченными ультразвуком. На фиг. 3A-3C показаны соответственно осевой, сагиттальный и венечный виды MRI, сфокусированного на средней точке образца, подлежащего анализу и лечению у пациента. Маркеры 302, 304 и 306 показывают две конечные точки (302 и 306) и среднюю точку (304) образца биопсии. Маркеры 302, 304 и 306 указывают траекторию иглы для биопсии.
Хотя описаны MRI изображения, вместо использования MRI объема для диагностики, управления процедурой и планирования лечения, могут использоваться другие трехмерные (или четырехмерные) объемные изображения (например, компьютерная томография (CT), позитронно-эмиссионная томография (PET), однофотонная эмиссионная компьютерная томография (SPECT), трехмерное ультразвуковое исследование и картирование вероятности онкологического поражения и комбинирование множества диагностических изображений, таких как MRI, PET и контрастное ультразвуковое исследование и т.д.). Кроме того, вместо использования электромагнитного слежения, могут использоваться оптическое, механическое или другие системы слежения.
После идентификации участков секстантной или прицельной биопсии на MRI изображениях расположения могут коррелироваться с патологоанатомическим исследованием образцов, собранных во время биопсии. План лечения может быть составлен на MRI изображении для охвата всех положений ракового поражения и сбережения здоровой ткани. Для планирования очаговой терапии могут использоваться и положительные результаты исследования центральной части биопсии. В других вариантах осуществления, вместо выполнения отдельной секстантной и нацеливаемой MRI биопсии, участки секстантной биопсии могут оптимизироваться на основании целевых положений, выявленных MRI, для максимизации вероятности обнаружения рака. Описанные способы могут применяться к ультразвуковым/MR изображениям молочных желез, печени, почек или других целей мягких тканей.
Рабочий процесс локальной терапии аналогичен таковому для биопсии, нацеливаемой MRI. Вместо использования целей, выявленных MRI, план лечения может выделяться на TRUS в реальном масштабе времени для управления процедурой. Вид лечения может быть любым, подходящим для локальной терапии, таким как криодеструкция, радиочастотная деструкция или другие виды аблятивной терапии, брахитерапия или другое лечение на основании облучения или фотодинамическая терапия.
Преимущественно результаты нескольких биопсий, даже полученные в различные точки времени/даты, могут комбинироваться путем совмещения реконструированного ультразвукового объемного изображения, полученного для каждой биопсии, с тем же исходным MRI сканом, или совмещением разверток ультразвуковых изображений с различными MRI сканами, которые в свою очередь пространственно совмещены. Участки проведения лечения также могут отслеживаться и регистрироваться той же системой слежения, которая используется для отслеживания участков биопсии. Затем система может также использоваться для оптимизации множественных, последовательных сеансов лечения с течением времени путем учета подвергавшихся предшествующему лечению областей при составлении плана лечения для последующих/повторных сеансов лечения (например, избегая ненужного дублирования лечения в одной и той же зоне). В одном варианте осуществления, электронные изображения могут окрашиваться или другим образом маркироваться для идентификации подвергнутых лечению областей или областей, которые еще предстоит лечить, или и тех, и других. Могут быть также предусмотрены другие манипуляции данными изображениями.
При интерпретации прилагаемой формулы изобретения следует понимать, что:
a) слово «включающий(ие)» не исключает присутствия других элементов или действий, кроме перечисленных в данном пункте формулы;
b) единственное число не исключает присутствие множества таких элементов;
c) любые справочные обозначения в формуле изобретения не ограничивают их объем;
d) несколько «средств» могут быть представлены одной и той же структурой или функцией, исполненными в виде элемента или аппаратного обеспечения; и
e) пока нет определенных указаний, не предполагается необходимость в определенной последовательности действий.
Описав предпочтительные варианты осуществления для систем и способов (которые предназначены для иллюстрации, а не ограничения), заявители отмечают, что в свете представленных выше положений изобретения специалисты в данной области могут внести в него модификации и изменения. Поэтому следует понимать, что изменения, которые могут быть внесены в конкретные варианты осуществления, описанные в настоящей заявке, входят в объем и сущность описанных в настоящей заявке вариантов осуществления, очерченные прилагаемой формулой изобретения. Таким образом, описав детали и конкретные особенности, требуемые патентными законами, объем заявляемых притязаний и желательной патентной защиты изложен в прилагаемой формуле изобретения.

Claims (15)

1. Способ объединения диагностики и лечения внутренних тканей, включающий в себя этапы, на которых:
визуализируют (202), по меньшей мере, часть внутреннего органа субъекта с использованием первой технологии, способной различать типы тканей;
задают в качестве цели участки биопсии (205) и обеспечивают доступ к участкам биопсии для инструмента для вмешательства с использованием изображений, полученных первой технологией, скомбинированных с изображениями, полученными с помощью ультразвуковой визуализации;
планируют (207) лечение по меньшей мере одного из участков биопсии с использованием изображений, полученных первой технологией; и
комбинируют (208) изображения, полученные первой технологией, с изображениями, полученными с помощью ультразвуковой визуализации, и направляют (210) инструменты для лечения участка биопсии к по меньшей мере одному участку биопсии с использованием комбинированных изображений.
2. Способ по п. 1, в котором на этапе направления (210) используют изображения, полученные с использованием первой технологии, во время этапа визуализации (202).
3. Способ по п. 1, в котором задание в качестве цели участков биопсии (205) и обеспечение доступа к участкам биопсии для инструмента включает отслеживание инструмента на комбинированном изображении с использованием системы слежения.
4. Способ объединения диагностики и лечения внутренних тканей, включающий в себя этапы, на которых:
визуализируют (202), по меньшей мере, часть внутреннего органа субъекта с использованием магнитно-резонансной визуализации (MRI);
локализуют (206) участки биопсии на MRI изображении с использованием системы слежения;
задают в качестве цели участки биопсии (205) и обеспечивают доступ для инструмента для вмешательства к участкам биопсии с использованием MRI изображений, скомбинированных с ультразвуковыми изображениями, имеющими обновления изображений в реальном масштабе времени;
планируют (207) лечение по меньшей мере одного из участков биопсии с использованием MRI изображений; и
комбинируют (208) MRI изображения с ультразвуковыми изображениями и направляют (210) инструмент для лечения участка биопсии к по меньшей мере одному участку биопсии посредством использования комбинированных изображений.
5. Способ по п. 4, в котором на этапе направления (210) используют MRI изображения, полученные в течение этапа визуализации (202).
6. Способ по п. 4, в котором задание в качестве цели участков биопсии (205) и обеспечение доступа к участкам биопсии включает отслеживание инструмента на комбинированном изображении с использованием системы слежения.
7. Система для объединения диагностики и лечения внутренних тканей, включающая:
сканер (118), выполненный с возможностью получения изображения, по меньшей мере, части внутреннего органа субъекта;
систему (102) слежения, выполненную с возможностью отслеживания используемого для вмешательства инструмента для задания в качестве цели участков биопсии и обеспечения к ним доступа в соответствии с полученными от сканера изображениями и для локализации участков очаговой терапии, соответствующих им;
блок (116) обработки информации, имеющий ассоциированное запоминающее устройство (121) для хранения программы, причем программа сконфигурирована для комбинирования изображений, полученных в реальном масштабе времени сканером, с изображениями, полученными технологией, способной различать типы тканей, причем программа сконфигурирована для направления используемого для вмешательства инструмента с использованием сканированных изображений и для отслеживания положений на изображениях, полученных с использованием технологии, способной различать типы тканей, причем программа дополнительно сконфигурирована для использования информации, полученной в отслеженных положениях с использованием изображений, полученных технологией, способной различать типы тканей, для планирования очаговой терапии на внутреннем органе или около него.
8. Система по п. 7, в которой сканер (118) включает ультразвуковой сканер изображения, и технология, способная различать типы тканей, включает магнитно-резонансную визуализацию.
9. Система по п. 8, в которой внутренний орган включает предстательную железу, а инструмент для вмешательства включает в себя по меньшей мере одно из устройства для секстантной и отслеживаемой биопсии.
10. Система по п. 7, в которой внутренний орган включает любой орган мягких тканей.
11. Система по п. 7, в которой положения участков биопсии используются для направления очаговой терапии на основании результатов патологоанатомического исследования ткани, взятой при биопсии.
12. Система по п. 7, в которой очаговая терапия включает по меньшей мере одну из абляционной терапии, терапии на основе облучения и фотодинамической терапии.
13. Система по п. 7, в которой при очаговой терапии используются механические инструменты (124), направляемые путем использования одного из кодировщика положения и матричной решетки.
14. Система по п. 7, в которой информация, полученная в отслеженных положениях, включает по меньшей мере одни из участков локализации положительной биопсии или вызывающих подозрение областей диагностических изображений.
15. Система по п. 14, в которой по меньшей мере один участок локализации положительной биопсии или вызывающая подозрение область обнаруживается на MRI изображении или комбинированном MRI и PET изображении.
RU2011154203/14A 2009-06-05 2010-05-14 Система и способ интегрированной биопсии и лечения RU2558521C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US18432209P 2009-06-05 2009-06-05
US61/184,322 2009-06-05
PCT/IB2010/052152 WO2010140075A2 (en) 2009-06-05 2010-05-14 System and method for integrated biopsy and therapy

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011154203A RU2011154203A (ru) 2013-07-20
RU2558521C2 true RU2558521C2 (ru) 2015-08-10

Family

ID=42990318

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011154203/14A RU2558521C2 (ru) 2009-06-05 2010-05-14 Система и способ интегрированной биопсии и лечения

Country Status (7)

Country Link
US (2) US10980508B2 (ru)
EP (1) EP2437661B1 (ru)
JP (1) JP5587993B2 (ru)
CN (1) CN102481115B (ru)
BR (1) BRPI1009004A2 (ru)
RU (1) RU2558521C2 (ru)
WO (1) WO2010140075A2 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2611405C1 (ru) * 2016-02-15 2017-02-21 Федеральное государственное бюджетное военное образовательное учреждение высшего образования Военно-медицинская академия им. С.М. Кирова Министерства обороны Российской Федерации (ВМедА) Способ выбора отделов предстательной железы для пункции при диагностике рака предстательной железы
RU2746895C2 (ru) * 2015-12-24 2021-04-21 Конинклейке Филипс Н.В. Устройство для окрашивания трехмерной биопсийной ткани

Families Citing this family (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006119431A2 (en) 2005-04-29 2006-11-09 The Regents Of The University Of Colorado, A Body Corporate Electromagnetic characterization of tissue
US20120083653A1 (en) * 2010-10-04 2012-04-05 Sperling Daniel P Guided procedural treatment device and method
JP5822554B2 (ja) * 2011-06-17 2015-11-24 キヤノン株式会社 画像処理装置、画像処理方法、撮影システム及びプログラム
US9119550B2 (en) * 2012-03-30 2015-09-01 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Magnetic resonance and ultrasound parametric image fusion
EP2852324A4 (en) 2012-05-21 2016-02-24 Univ Colorado Regents THREE-DIMENSIONAL IMAGING AND THERAPY OF PROSTATE CANCER
US9814448B2 (en) 2012-05-21 2017-11-14 Precision Biopsy, Inc. Three-dimensional optical imaging and therapy of prostate cancer
US20130316318A1 (en) * 2012-05-22 2013-11-28 Vivant Medical, Inc. Treatment Planning System
US10588597B2 (en) 2012-12-31 2020-03-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for interventional procedure planning
US9717481B2 (en) * 2013-01-17 2017-08-01 Koninklijke Philips N.V. Method of adjusting focal zone in ultrasound-guided procedures by tracking an electromagnetic sensor that implemented on a surgical device
EP2967424B1 (en) * 2013-03-15 2021-09-01 UC-Care Ltd. System and methods for processing a biopsy sample
JP6266749B2 (ja) * 2013-04-05 2018-01-24 プロファウンド メディカル インク 超音波アレイを備えたカテーテルのエネルギー堆積ゾーンの決定
KR101563498B1 (ko) * 2013-05-02 2015-10-27 삼성메디슨 주식회사 대상체의 변화 정보를 제공하는 초음파 시스템 및 방법
US20160143622A1 (en) * 2013-06-26 2016-05-26 Koninklijke Philips N.V. System and method for mapping ultrasound shear wave elastography measurements
US10098565B2 (en) * 2013-09-06 2018-10-16 Covidien Lp System and method for lung visualization using ultrasound
WO2015080716A1 (en) 2013-11-27 2015-06-04 Analogic Corporation Multi-imaging modality navigation system
MX2016007411A (es) 2013-12-05 2017-01-09 Rfemb Holdings Llc Presentacion de antigeno de cancer mejorado a celulas que presentan por la descomposicion electrica de membrana por radiofrecuencia (rf-rmb) como un mecanismo adyuvante para la inmunoterapia.
US9289192B2 (en) 2014-02-28 2016-03-22 3DBiopsy LLC Biopsy needle actuator assembly
EP3182875B1 (en) * 2014-08-23 2021-04-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems for display of pathological data in an image guided procedure
EP2998932B1 (en) * 2014-09-16 2021-01-27 Esaote S.p.A. Method and device for the acquisition of ultrasound images and for the fusion of such images with pre-acquired images
CA2975123A1 (en) 2015-01-30 2016-08-04 Rfemb Holdings, Llc Radio frequency electrical membrane breakdown for the treatment of high risk and recurrent prostate cancer, unresectable pancreatic cancer, tumors of the breast, melanoma or other skin malignancies, sarcoma, soft tissue tumors, ductal carcinoma, neoplasia, and intra and extra luminal abnormal tissue
US20180028267A1 (en) * 2015-02-04 2018-02-01 Rfemb Holdings, Llc Radio-frequency electrical membrane breakdown for the treatment of benign prostatic hyperplasia
CN104835169A (zh) * 2015-05-15 2015-08-12 三爱医疗科技（深圳）有限公司 一种前列腺图像融合方法
BR112017027566A2 (pt) 2015-06-26 2018-09-04 Koninklijke Philips Nv sistema de orientação por imagem
WO2017042650A2 (en) * 2015-09-09 2017-03-16 Koninklijke Philips N.V. System and method for planning and performing a repeat interventional procedure
CA3011460A1 (en) 2016-01-15 2017-07-20 Rfemb Holdings, Llc Immunologic treatment of cancer
RU2610916C1 (ru) * 2016-01-29 2017-02-17 Руслан Марсович Абдеев Способ трансректального ультразвукового сканирования при проведении трансуретральной лазерной энуклеации предстательной железы
US11571589B2 (en) 2016-03-16 2023-02-07 Koninklijke Philips N.V. System for assisting in performing an interventional procedure
WO2018022979A1 (en) 2016-07-28 2018-02-01 The United States Of America, As Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Services Transperineal imaging-guided prostate needle placement
CN109788991B (zh) * 2016-09-29 2022-11-08 皇家飞利浦有限公司 用于规划和执行介入流程的系统
KR101931747B1 (ko) 2016-10-28 2019-03-13 삼성메디슨 주식회사 생체 검사 장치 및 동작 방법
JP6849462B2 (ja) 2017-02-06 2021-03-24 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 医用情報処理システム及び医用画像処理装置
JP2020512166A (ja) 2017-03-20 2020-04-23 エグザクト イメージング インコーポレイテッド 超音波システムの操作者を視覚的に支援するための方法およびシステム
CN108814643A (zh) * 2018-04-04 2018-11-16 飞依诺科技(苏州)有限公司 一种超声波扫描方法和装置
US11107213B2 (en) * 2018-12-28 2021-08-31 Biosense Webster (Israel) Ltd. Correcting medical scans
US20200281561A1 (en) * 2019-03-05 2020-09-10 Ethos Medical, Inc. Systems, Methods, and Devices for Instrument Guidance
US11304683B2 (en) * 2019-09-13 2022-04-19 General Electric Company Biopsy workflow using multimodal imaging
US20220409167A1 (en) * 2021-06-24 2022-12-29 Biosense Webster (Israel) Ltd. Visualization of 4d ultrasound maps
CN114569146A (zh) * 2022-03-01 2022-06-03 西安大医集团股份有限公司 医学图像处理方法、装置、计算机设备及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006060613A1 (en) * 2004-12-01 2006-06-08 Boston Scientific Scimed, Inc. System and use thereof to provide indication of proximity between catheter and location of interest
WO2006089426A1 (en) * 2005-02-28 2006-08-31 Robarts Research Institute System and method for performing a biopsy of a target volume and a computing device for planning the same
WO2008065600A2 (en) * 2006-11-27 2008-06-05 Koninklijke Philips Electronics, N.V. System and method for fusing real-time ultrasound images with pre-acquired medical images

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002516586A (ja) * 1997-06-23 2002-06-04 ティーエイチエス インターナショナル，インコーポレイテッド 音響止血を提供する方法及びその装置
US6675037B1 (en) 1999-09-29 2004-01-06 Regents Of The University Of Minnesota MRI-guided interventional mammary procedures
WO2001043640A2 (en) 1999-12-15 2001-06-21 Koninklijke Philips Electronics N.V. Diagnostic imaging system with ultrasound probe
US20080234569A1 (en) 2004-01-20 2008-09-25 Topspin Medical (Israel) Ltd. Mri Probe for Prostate Imaging
US20080132782A1 (en) 2004-02-02 2008-06-05 Rueckmann Bogdan Von Combined MR-ultrasound (US) coil for prostate-, cevix- and rectum cancer imaging diagnostics
US8932233B2 (en) 2004-05-21 2015-01-13 Devicor Medical Products, Inc. MRI biopsy device
US8548562B2 (en) * 2006-04-04 2013-10-01 John Trachtenberg System and method of guided treatment within malignant prostate tissue
KR100971417B1 (ko) * 2006-10-17 2010-07-21 주식회사 메디슨 초음파 영상과 외부 의료영상의 합성 영상 상에 의료용바늘을 디스플레이하기 위한 초음파 시스템
US20080119725A1 (en) * 2006-11-20 2008-05-22 General Electric Company Systems and Methods for Visual Verification of CT Registration and Feedback
US20080161687A1 (en) * 2006-12-29 2008-07-03 Suri Jasjit S Repeat biopsy system
US8885897B2 (en) 2007-10-26 2014-11-11 Koninklijke Philips N.V. Closed loop registration control for multi-modality soft tissue imaging
WO2009063360A1 (en) * 2007-11-14 2009-05-22 Koninklijke Philips Electronics, N.V. System and method for automatic calibration of tracked ultrasound
EP2291136B1 (en) 2008-06-20 2012-04-25 Koninklijke Philips Electronics N.V. System for performing biopsies
CN100586379C (zh) 2008-07-04 2010-02-03 浙江大学 一种计算机模拟定标活检方法及装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006060613A1 (en) * 2004-12-01 2006-06-08 Boston Scientific Scimed, Inc. System and use thereof to provide indication of proximity between catheter and location of interest
WO2006089426A1 (en) * 2005-02-28 2006-08-31 Robarts Research Institute System and method for performing a biopsy of a target volume and a computing device for planning the same
WO2008065600A2 (en) * 2006-11-27 2008-06-05 Koninklijke Philips Electronics, N.V. System and method for fusing real-time ultrasound images with pre-acquired medical images

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
М.В. Кислякова и др "Возможности ТРУЗИ с ультразвуковой ангиографией в оценке местного распространения рака предстательной железы". Медицинский журнал "SonoAce-Ultrasound" N14, 2006 г. [Найден в Интернет 14.05.2014 на сайте http://www.medison.ru/si/art209.htm] *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2746895C2 (ru) * 2015-12-24 2021-04-21 Конинклейке Филипс Н.В. Устройство для окрашивания трехмерной биопсийной ткани
RU2611405C1 (ru) * 2016-02-15 2017-02-21 Федеральное государственное бюджетное военное образовательное учреждение высшего образования Военно-медицинская академия им. С.М. Кирова Министерства обороны Российской Федерации (ВМедА) Способ выбора отделов предстательной железы для пункции при диагностике рака предстательной железы

Also Published As

Publication number Publication date
US20210161507A1 (en) 2021-06-03
RU2011154203A (ru) 2013-07-20
US10980508B2 (en) 2021-04-20
BRPI1009004A2 (pt) 2016-03-08
WO2010140075A2 (en) 2010-12-09
CN102481115A (zh) 2012-05-30
JP5587993B2 (ja) 2014-09-10
WO2010140075A3 (en) 2011-01-27
JP2012528649A (ja) 2012-11-15
EP2437661A2 (en) 2012-04-11
EP2437661B1 (en) 2021-04-07
US20120071749A1 (en) 2012-03-22
CN102481115B (zh) 2014-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2558521C2 (ru) Система и способ интегрированной биопсии и лечения
US11950967B2 (en) System and method for planning and performing a repeat interventional procedure
US20200085412A1 (en) System and method for using medical image fusion
US7831293B2 (en) Method of defining a biological target for treatment
US10238455B2 (en) Pathway planning for use with a navigation planning and procedure system
US20140073907A1 (en) System and method for image guided medical procedures
RU2510699C2 (ru) Способ и система для выполнения биопсии
EP1554987B1 (en) Functional navigator
US20030135115A1 (en) Method and apparatus for spatial registration and mapping of a biopsy needle during a tissue biopsy
US20180055575A1 (en) Systems and methods for providing proximity awareness to pleural boundaries, vascular structures, and other critical intra-thoracic structures during electromagnetic navigation bronchoscopy
WO2004019799A2 (en) Methods and systems for localizing of a medical imaging probe and of a biopsy needle
Sridhar et al. Image-guided robotic interventions for prostate cancer
WO2014031531A1 (en) System and method for image guided medical procedures
JP6438601B2 (ja) 画像誘導システム
Warlick et al. Beyond transrectal ultrasound-guided prostate biopsies: available techniques and approaches
Ukimura Evolution of precise and multimodal MRI and TRUS in detection and management of early prostate cancer
US20190231287A1 (en) Mapping disease spread
Maris et al. Preclinical validation of a semi-autonomous robot for transperineal prostate biopsy
Kettenbach et al. Computer-based imaging and interventional MRI: applications for neurosurgery
RU2693204C1 (ru) Система планирования дозы
US20210196387A1 (en) System and method for interventional procedure using medical images
US11464568B2 (en) Customizable saturation biopsy
US11638612B2 (en) Automatic ablation antenna segmentation from CT image
Freesmeyer et al. Ultrasound Fusion (SPECT/US)
Alameddine et al. Image Fusion Principles: Theory